JP6922582B2 - 走行制御装置、走行制御システム、及び走行制御方法 - Google Patents

Description

本開示は、走行制御装置、走行制御システム、及び走行制御方法に関する。

地図情報に追加する追加情報を外部との通信により取得し、取得した追加情報を当該地図情報に追加する機能を有する装置が知られている。例えば特許文献１には、このような機能を有するナビゲーション装置が記載されている。

特開２００３−２３３８９７号公報

ところで、車両において運転支援レベルが高い態様での走行制御が実行される場合、詳細な且つ新しい地図情報が必要となるため、走行制御の実行中に追加情報が外部との通信により取得されることがある。ここで、一般に、外部との通信が行われる場合、ユーザが予め負担した通信コストに応じて通信容量の制限値が設定される。このため、通信容量にかかわらず運転支援レベルが高い態様での走行制御が継続されてしまうと、通信容量が制限値に達した際にユーザは通信容量を追加購入しなければならない場合がある。

そこで、本技術分野では、通信容量に応じて走行制御の態様を変更することができる走行制御装置、走行制御システム、及び走行制御方法が望まれている。

本開示の一態様に係る走行制御装置は、車両の走行制御を実行する走行制御部と、地図情報に追加する追加情報を外部との通信により取得し、取得した追加情報を当該地図情報に追加する情報追加部と、追加情報を取得するために必要な通信容量である必要容量を取得する必要容量取得部と、予め設定された通信容量の制限値を基準として算出される通信容量の残容量を取得する残容量取得部と、を備え、走行制御部は、車両の走行制御を少なくとも第１態様及び第２態様を含む複数の態様で実行可能であり、必要容量取得部により取得された必要容量及び残容量取得部により取得された残容量に基づいて車両の走行制御をいずれかの態様で実行し、第１態様は、地図情報に基づいて実行される車両の走行制御の態様であり、且つ、第２態様よりも、情報追加部により取得される追加情報の必要容量が大きい車両の走行制御の態様である。

この走行制御装置によれば、必要容量と残容量とに基づいて、少なくとも第１態様及び第２態様を含む複数の態様のうちのいずれかの態様での車両の走行制御が実行される。第１態様は、第２態様よりも、地図情報に追加される追加情報の必要容量が大きく、運転支援レベルが高い走行制御の態様である。この装置は、必要容量に対して残容量が十分にある場合には、第１態様での走行制御を実行可能である。一方、この装置は、必要容量に対して残容量が十分にはない場合には、取得する追加情報の情報量を減らして又は追加情報を取得せずに、第２態様での走行制御を実行可能である。よって、この装置は、通信容量に応じて走行制御の態様を変更することができる。

本開示の一態様に係る走行制御装置は、車両のユーザに情報を提示する情報提示部と、車両の走行制御の態様をユーザに選択させる態様選択部と、を備え、必要容量取得部は、車両の走行制御における目的地が設定された場合に、目的地に至るまで車両の走行制御を第１態様で実行するために必要となる必要容量の総量である総必要容量を取得し、情報提示部は、総必要容量よりも残容量が小さいときに、目的地に至るまで車両の走行制御を第２態様で実行する計画をユーザに提示し、態様選択部は、走行制御部が実行する車両の走行制御の態様を、計画を提示されたユーザに選択させ、走行制御部は、車両の走行制御をユーザにより選択された態様で実行してもよい。これによれば、この装置は、走行制御における目的地に至るまでの総必要容量に対して残容量が十分にはない場合に、ユーザに新たな通信コストを負担させて第１態様での走行制御を実行するか、ユーザに新たな通信コストを負担させずに第２態様での走行制御を実行するかを、車両の走行開始前にユーザに選択させる。よって、新たな通信コストを負担するか否かをユーザが自ら選択するため、この装置は、ユーザが意図しない通信コストの発生を抑制することができる。

本開示の一態様に係る走行制御装置では、走行制御部は、車両の走行制御の態様として第１態様がユーザにより選択され、車両の走行制御を第１態様で実行している場合、その時点での残容量にかかわらず、目的地に至るまで車両の走行制御を第１態様で実行してもよい。これによれば、この装置は、ユーザが第１態様での走行制御を選択した場合においては、必要容量に対して残容量が十分にはなくなったときでも、車両の走行中に走行制御の運転支援レベルを低下させない。よって、ユーザにより選択された走行制御の態様が通信容量に応じて切り替わらないため、この装置は、ユーザが感じる煩わしさを低減することができる。

本開示の一態様に係る走行制御システムは、上述した走行制御装置と、走行制御装置と通信可能なサーバと、を具備する走行制御システムであって、サーバは、情報追加部が取得する追加情報の必要容量を算出する必要容量算出部と、必要容量算出部により算出された必要容量を走行制御装置に送信する必要容量送信部と、を備え、走行制御装置は、必要容量送信部により送信された必要容量を受信する必要容量受信部を備える。

この走行制御システムによれば、サーバが必要容量の算出を行うため、走行制御装置は必要容量の算出を行う必要がない。よって、このシステムは、走行制御装置が行う処理の演算量を低減することができる。

本開示の一態様に係る走行制御方法は、地図情報に追加する追加情報を外部との通信により取得するために必要な通信容量である必要容量を取得する必要容量取得ステップと、予め設定された通信容量の制限値を基準として算出される通信容量の残容量を取得する残容量取得ステップと、必要容量取得ステップにおいて取得された必要容量及び残容量取得ステップにおいて取得された残容量に基づいて、車両の走行制御を、少なくとも第１態様及び第２態様を含む複数の態様のうちのいずれかの態様で実行する走行制御ステップと、を有し、第１態様は、地図情報に基づいて実行される車両の走行制御の態様であり、且つ、第２態様よりも、取得される追加情報の必要容量が大きい車両の走行制御の態様である。

この走行制御方法によれば、必要容量と残容量とに基づいて、少なくとも第１態様及び第２態様を含む複数の態様のうちのいずれかの態様での車両の走行制御が実行される。第１態様は、第２態様よりも、地図情報に追加される追加情報の必要容量が大きく、運転支援レベルが高い走行制御の態様である。この方法では、必要容量に対して残容量が十分にある場合には、第１態様での走行制御を実行可能である。一方、この方法では、必要容量に対して残容量が十分にはない場合には、取得する追加情報の情報量を減らして又は追加情報を取得せずに、第２態様での走行制御を実行可能である。よって、この方法では、通信容量に応じて走行制御の態様を変更することができる。

本開示の種々の態様によれば、通信容量に応じて走行制御の態様を変更することが可能となる。

図１は、第１実施形態に係る走行制御システムを示すブロック図である。 図２は、走行制御の態様の決定処理を示すフローチャートである。 図３は、必要容量の取得処理を示すフローチャートである。 図４は、第２実施形態に係る走行制御システムを示すブロック図である。 図５は、走行制御の態様の決定処理を示すフローチャートである。 図６は、警告制御の開始処理を示すフローチャートである。 図７は、警告制御における走行制御の態様の決定処理を示すフローチャートである。 図８は、参考形態に係る走行制御システムにおける走行制御の態様の決定処理を示すフローチャートである。

以下、図面を参照して、例示的な実施形態について説明する。なお、各図において同一又は相当部分には同一符号を付し、重複する説明を省略する。

［第１実施形態］
図１は、第１実施形態に係る走行制御システム１００を示すブロック図である。図１に示されるように、走行制御システム１００は、走行制御装置１及びサーバ２を具備している。走行制御装置１は、乗用車等の車両に搭載され、当該車両の走行制御を実行可能な装置である。サーバ２は、走行制御装置１と通信可能であり、走行制御装置１に対して情報の送信及び受信を行う装置である。

走行制御装置１は、少なくとも第１態様及び第２態様での車両の走行制御を実行可能である。第１態様での走行制御は、第２態様での走行制御と比較して、運転支援レベルが高い走行制御である。第１態様での走行制御は、地図情報に基づいて実行される走行制御であり、第２態様での走行制御と比較して詳細な且つ新しい地図情報に基づいて実行される。第２態様での走行制御は、必ずしも地図情報に基づいて実行されなくてもよい。一例として、本実施形態では、第１態様での走行制御は自動運転制御であり、第２態様での走行制御はＬＴＡ［Lane Tracing Assist］である。

自動運転制御とは、予め設定された目的地に向かって自動で車両を走行させる走行制御である。目的地は、運転者等のユーザにより設定されてもよく、走行制御装置１により自動で設定されてもよい。自動運転制御では、ユーザは運転操作を行う必要がなく、自動で車両が走行する。ＬＴＡとは、レーン境界線及び先行車の走行軌跡の認識結果に基づいて、走行レーンから逸脱しないように自動で車両の操舵を行う制御である。

走行制御装置１は、装置を統括的に制御するＥＣＵ［Electronic Control Unit］１０を備えている。ＥＣＵ１０には、ＧＰＳ［Global Positioning System］受信部３、外部センサ４、内部センサ５、地図情報データベース６、ナビゲーションシステム７、ＨＭＩ［Human Machine Interface］８、及びアクチュエータ９が接続されている。ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ［Central Processing Unit］、ＲＯＭ［Read OnlyMemory］、ＲＡＭ［Random Access Memory］、ＣＡＮ［Controller Area Network］通信回路等を有する電子制御ユニットである。

ＥＣＵ１０は、例えばＣＡＮ通信回路を用いて通信するネットワークに接続され、車両の各構成要素と通信可能に接続されている。つまり、ＥＣＵ１０は、ＧＰＳ受信部３の測定結果、外部センサ４及び内部センサ５の検出結果、地図情報データベース６に記憶された地図情報、並びに、ＨＭＩ８に入力された情報を参照することができる。また、ＥＣＵ１０は、地図情報データベース６への新たな情報の追加、並びに、ＨＭＩ８及びアクチュエータ９への信号の出力を行うことができる。

ＥＣＵ１０は、例えば、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＲＡＭにロードされたプログラムをＣＰＵで実行することにより、後述する走行制御の各機能を実現する。ＥＣＵ１０は、複数のＥＣＵから構成されていてもよい。

ＧＰＳ受信部３は、３個以上のＧＰＳ衛星から信号を受信して、車両の位置を示す位置情報を取得する。位置情報には、例えば緯度及び経度が含まれる。ＧＰＳ受信部３は、測定した車両の位置情報をＥＣＵ１０に出力する。なお、ＧＰＳ受信部３に代えて、車両が存在する緯度及び経度を特定することができる他の手段が用いられてもよい。

外部センサ４は、車両の周辺の状況を検出する検出機器である。外部センサ４は、カメラ及びレーダセンサのうちの少なくとも一つを含んでいる。カメラは、車両の外部状況を撮像する撮像機器である。カメラは、一例として、車両のフロントガラスの裏側に設けられている。カメラは、単眼カメラであってもよく、ステレオカメラであってもよい。ステレオカメラは、両眼視差を再現するように配置された二つの撮像部を有している。ステレオカメラの撮像情報には、撮像画像の奥行き方向の情報（距離情報）も含まれている。カメラは、車両の外部状況に関する撮像情報をＥＣＵ１０に送信する。

レーダセンサは、電波（例えばミリ波）又は光を利用して車両の周辺の障害物を検出する検出機器である。レーダセンサは、例えば、ミリ波レーダ及びライダー［LIDAR: Light Detection and Ranging］のうちの少なくとも一つを含んでいる。レーダセンサは、電波又は光を車両の周辺に送信し、障害物で反射された電波又は光を受信することで障害物を検出する。レーダセンサは、検出した障害物情報をＥＣＵ１０に送信する。

内部センサ５は、車両の走行状態を検出する検出機器である。内部センサ５は、車速センサ、加速度センサ、及びヨーレートセンサを含む。車速センサは、車両の速度を検出する検出器である。車速センサとしては、例えば、車両の車輪又は車輪と一体に回転するドライブシャフト等に対して設けられ、車輪の回転速度を検出する車輪速センサが用いられる。

加速度センサは、車両の加速度を検出する検出器である。加速度センサは、車両の前後方向の加速度を検出する前後加速度センサと、車両の左右方向の加速度を検出する横加速度センサとを含んでいてもよい。ヨーレートセンサは、車両の重心の鉛直軸周りのヨーレート（回転角速度）を検出する検出器である。ヨーレートセンサとしては、例えばジャイロセンサが用いられる。

地図情報データベース６は、地図情報を記憶するデータベースである。地図情報データベース６は、例えば、車両に搭載されたＨＤＤ［Hard Disk Drive］に形成されている。地図情報とは、地図に関する情報のうち、車両の地図情報データベース６に予め記憶されている情報である。地図情報には、道路の位置情報、道路形状の情報（例えばカーブ、直線部の種別、カーブの曲率等）、道路の幅情報、道路の高さ情報、交差点の位置情報、合流地点及び分岐地点の位置情報、並びに建物の位置情報等が含まれる。地図情報には、案内板、標識等の道路上の設置物に関する位置情報が含まれていてもよい。なお、地図情報データベース６は、車両と通信可能な管理センター等の施設のコンピュータに形成されていてもよい。

ナビゲーションシステム７は、車両に搭載され、自動運転制御によって車両が走行する目標ルートを設定する。ナビゲーションシステム７は、予め設定された目的地、ＧＰＳ受信部３によって測定された車両の位置情報、及び地図情報データベース６の地図情報に基づいて、車両の現在位置から目的地に至るまでの目標ルートを演算する。自動運転制御の目的地は、車両のユーザがナビゲーションシステム７の入力ボタン（又はタッチパネル）を操作することにより設定されてもよく、走行制御装置１により自動で設定されてもよい。ナビゲーションシステム７は、周知の手法により目標ルートを設定することができる。ナビゲーションシステム７は、運転者による車両の手動運転時において、目標ルートに沿った案内を行う機能を有していてもよい。ナビゲーションシステム７は、車両の目標ルートの情報をＥＣＵ１０に出力する。ナビゲーションシステム７は、その機能の一部が車両と通信可能な管理センター等の施設のサーバで実行されてもよい。ナビゲーションシステム７の機能は、ＥＣＵ１０において実行されてもよい。

ＨＭＩ８は、走行制御装置１とユーザとの間で情報の入力及び出力を行うためのインターフェイスである。ＨＭＩ８は、一例として、ディスプレイ及びスピーカ等を備えている。ＨＭＩ８は、ＥＣＵ１０からの制御信号に応じて、ディスプレイの画像出力及びスピーカからの音声出力を行う。ディスプレイは、ヘッドアップディスプレイであってもよい。ＨＭＩ８は、一例として、ユーザからの入力を受け付けるための入力機器（タッチパネル、ボタン、音声入力器等）を備えている。

アクチュエータ９は、車両の制御に用いられる機器である。アクチュエータ９は、スロットルアクチュエータ、ブレーキアクチュエータ、及び操舵アクチュエータを少なくとも含む。

スロットルアクチュエータは、後述するＥＣＵ１０からの制御信号に応じてエンジンに対する空気の供給量（スロットル開度）を制御することで、車両の駆動力を制御する。なお、車両がハイブリッド車である場合には、エンジンに対する空気の供給量の他に、動力源としてのモータにＥＣＵ１０からの制御信号が入力されて車両の駆動力が制御される。車両が電気自動車である場合には、動力源としてのモータ（エンジンとして機能するモータ）にＥＣＵ１０からの制御信号が入力されて車両の駆動力が制御される。これらの場合における動力源としてのモータは、アクチュエータ９を構成する。

ブレーキアクチュエータは、ＥＣＵ１０からの制御信号に応じてブレーキシステムを制御し、車両の車輪へ付与する制動力を制御する。ブレーキシステムとしては、例えば、液圧ブレーキシステムを用いることができる。操舵アクチュエータは、電動パワーステアリングシステムのうち操舵トルクを制御するアシストモータの駆動を、ＥＣＵ１０からの制御信号に応じて制御する。これにより、操舵アクチュエータは、車両の操舵トルクを制御する。

次に、ＥＣＵ１０の機能的構成について説明する。ＥＣＵ１０は、走行制御部１１、情報追加部１２、必要容量受信部１３、必要容量取得部１４、及び残容量取得部１５を有している。なお、ＥＣＵ１０の機能の一部は、車両と通信可能な管理センター等の施設のコンピュータで実行されてもよく、車両と通信可能な携帯情報端末で実行されてもよい。

走行制御部１１は、車両の走行制御を実行する。走行制御部１１は、少なくとも第１態様及び第２態様での車両の走行制御を実行可能である。第１態様は、地図情報に基づいて実行される車両の走行制御の態様であり、且つ、第２態様よりも、後述するように情報追加部１２により取得される追加情報の必要容量が大きい車両の走行制御の態様である。第２態様は、地図情報に基づいて実行される車両の走行制御の態様であっても、地図情報に基づかずに実行される車両の走行制御の態様であってもよい。必要容量とは、追加情報を取得するために必要な通信容量である。追加情報の情報量が多いほど、必要容量は大きい。上述したように、本実施形態では、第１態様での走行制御は自動運転制御であり、第２態様での走行制御はＬＴＡである。走行制御部１１は、後述する必要容量及び残容量に基づいて、車両の走行制御をいずれかの態様で実行する。

走行制御部１１は、予め設定された目的地に至るまでの自動運転制御を実行する場合、ナビゲーションシステム７により設定された目標ルートに沿って車両を走行させる走行計画を生成する。走行計画には、例えば、移動経路及び移動速度が含まれる。走行制御部１１は、周知の手法により車両の走行計画を生成する。走行制御部１１は、ＧＰＳ受信部３が測定した車両の位置情報、外部センサ４及び内部センサ５が取得した各種情報（車両の周辺の状況及び車両の走行状態）、並びに、地図情報データベース６の地図情報に基づいて、走行計画に沿った車両の自動運転制御を実行する。地図情報には、地図情報データベース６に予め記憶された地図情報、及び、当該地図情報に追加された追加情報が含まれる。走行制御部１１は、追加情報の情報量が多いほど、運転支援レベルが高い自動運転制御を実行可能である。走行制御部１１は、アクチュエータ９に制御信号を送信することで車両を制御して自動運転制御を実行する。

走行制御部１１は、ＬＴＡを実行する場合、外部センサ４及び内部センサ５が取得した各種情報（車両の周辺の状況及び車両の走行状態）に基づいて、走行制御を実行する。走行制御部１１は、アクチュエータ９に制御信号を送信することで車両を制御してＬＴＡを実行する。

情報追加部１２は、地図情報に追加する追加情報を外部との通信により取得し、取得した前記追加情報を当該地図情報に追加する。情報追加部１２は、後述するようにサーバ２の追加情報データベース２３に記憶されている追加情報を、サーバ２との通信により取得し、取得した追加情報を地図情報データベース６に記憶させる。これにより、情報追加部１２は、地図情報データベース６に記憶されている地図情報に追加情報を追加する。

追加情報とは、地図に関する情報のうち、車両の地図情報データベース６に予め記憶されておらず走行制御が実行されるときに取得される情報である。追加情報には、地図情報データベース６に予め記憶されている地図情報よりも詳細な且つ新しい地図情報が含まれている場合がある。具体的に、追加情報には、道路の位置情報、道路形状の情報（例えばカーブ、直線部の種別、カーブの曲率等）、道路の幅情報、道路の高さ情報、交差点、合流地点及び分岐地点の位置情報、及び建物の位置情報等が含まれている。地図情報には、案内板、標識等の道路上の設置物に関する位置情報が含まれていてもよく、工事情報、渋滞情報等の一時的な情報が含まれていてもよい。

情報追加部１２は、追加情報を、例えば車両の現在位置を基準とした所定エリア毎に取得する。所定エリアは、例えば車両の前方の２００ｍ、左右側方及び後方の各１００ｍといった範囲であってもよい。情報追加部１２は、追加情報を取得した所定エリア内を車両が走行している間に、次の所定エリアの追加情報を取得する。情報追加部１２は、走行計画に係る目標ルートに基づいて、次に追加情報を取得すべき所定エリアを決定する。なお、情報追加部１２は、次に追加情報を取得すべき所定エリアのうち、既に最新の追加情報を取得している範囲と重複する範囲については、改めて追加情報を取得しなくてもよい。

必要容量受信部１３は、後述するように、サーバ２の必要容量算出部２１により算出され、サーバ２の必要容量送信部２２により送信された必要容量を受信する。必要容量取得部１４は、必要容量受信部１３がサーバ２の必要容量送信部２２から受信した必要容量を取得する。

残容量取得部１５は、予め設定された通信容量の制限値を基準として算出される通信容量の残容量を取得する。残容量取得部１５は、予め設定された通信容量の制限値、及び、外部との通信により既に使用した通信容量を記憶しており、これらに基づいて（例えば、通信容量の制限値から既に使用した通信容量を差し引くことにより）、通信容量の残容量を取得する。なお、残容量取得部１５は、例えばサーバ２等の外部において算出された残容量を通信により取得してもよい。

次に、サーバ２の機能的構成について説明する。サーバ２は、必要容量算出部２１、必要容量送信部２２、及び追加情報データベース２３を有している。

必要容量算出部２１は、情報追加部１２が追加情報データベース２３から取得する追加情報の必要容量を算出する。必要容量算出部２１は、例えば、目的地に至るまでの走行計画に係る目標ルートに基づいて、次に追加情報を取得すべき所定エリアの追加情報の必要容量を算出する。

必要容量送信部２２は、必要容量算出部２１により算出された必要容量を走行制御装置１の必要容量受信部１３に送信する。必要容量送信部２２は、既に情報追加部１２が地図情報データベース６に追加情報を追加した所定エリア内を車両が走行している間に、次の所定エリアの追加情報の必要容量を必要容量受信部１３に送信する。

追加情報データベース２３は、地図情報に追加する追加情報を記憶しているデータベースである。追加情報データベース２３が記憶している情報は、例えば定期的に又は地図等に変化があったときに、最新の情報に更新される。追加情報データベース２３は、例えば、サーバ２のＨＤＤ内に形成されている。なお、追加情報データベース２３は、車両と通信可能な管理センター等の施設のコンピュータに形成されていてもよい。

以下、第１実施形態に係る走行制御システム１００による車両の走行制御の決定処理について説明する。図２は、走行制御の態様の決定処理を示すフローチャートである。図２のフローチャートは、自動運転制御の開始時及び実行中に実行される。

図２に示されるように、ステップＳ１０において、走行制御装置１の走行制御部１１は、ユーザ又は走行制御装置１により自動運転制御における目的地が設定される。走行制御部１１は、設定された目的地に基づいてナビゲーションシステム７により設定された目標ルートを取得する。また、走行制御装置１は、必要容量取得部１４により、目標ルートに基づいて、地図情報データベース６に記憶されている地図情報に追加する追加情報をサーバ２との通信により取得するために必要な必要容量を取得する（必要容量取得ステップ）。その後、走行制御装置１は、ステップＳ１２に移行する。

ステップＳ１２において、走行制御装置１は、残容量取得部１５により、予め設定された通信容量の制限値を基準として算出される通信容量の残容量を取得する（残容量取得ステップ）。その後、走行制御装置１は、ステップＳ１４に移行する。

ステップＳ１４において、走行制御装置１は、走行制御部１１により、必要容量よりも残容量が小さいか否かを判定する（走行制御ステップの一部）。走行制御装置１は、必要容量よりも残容量が小さくないと判定した場合（ステップＳ１４：ＮＯ）、ステップＳ１６に移行する。一方、走行制御装置１は、必要容量よりも残容量が小さいと判定した場合（ステップＳ１４：ＹＥＳ）、ステップＳ１８に移行する。

ステップＳ１６において、走行制御装置１は、走行制御部１１により、第１態様での走行制御を実行する。本実施形態では、走行制御装置１は、情報追加部１２により、追加情報データベース２３から追加情報を取得するとともに地図情報データベース６の地図情報に当該追加情報を追加しながら、走行制御部１１により、自動運転制御を実行する（走行制御ステップの一部）。走行制御装置１は、走行制御部１１により第１態様での走行制御を実行すると、今回の処理を終了する。その後、走行制御装置１は、再びステップＳ１０から処理を繰り返す。

ステップＳ１８において、走行制御装置１は、走行制御部１１により、第２態様での走行制御を開始する。本実施形態では、走行制御装置１は、情報追加部１２により、追加情報データベース２３から追加情報を取得せずに、走行制御部１１により、ＬＴＡを実行する（走行制御ステップの一部）。走行制御装置１は、走行制御部１１により第２態様での走行制御を実行すると、今回の処理を終了する。その後、走行制御装置１は、再びステップＳ１０から処理を繰り返す。

続いて、第１実施形態に係る走行制御システム１００における必要容量の取得処理について説明する。図３は、必要容量の取得処理を示すフローチャートである。必要容量の取得処理は、図２のステップＳ１０に対応する。

図３に示されるように、ステップＳ２０において、走行制御システム１００は、走行制御装置１の走行制御部１１により、予め設定された目的地に至るまでの目標ルートをサーバ２に送信する。その後、走行制御システム１００は、ステップＳ３０に移行する。

ステップＳ３０において、走行制御システム１００は、サーバ２の必要容量算出部２１により、走行制御部１１が送信した目標ルートを受信する。その後、走行制御システム１００は、ステップＳ３２に移行する。

ステップＳ３２において、走行制御システム１００は、サーバ２の必要容量算出部２１により、受信した目標ルートに基づいて、追加情報データベース２３から取得されるべき所定エリアの追加情報の必要容量を算出する。その後、走行制御システム１００は、ステップＳ３４に移行する。

ステップＳ３４において、走行制御システム１００は、サーバ２の必要容量送信部２２により、必要容量算出部２１により算出された必要容量を走行制御装置１の必要容量受信部１３に送信する。その後、走行制御システム１００は、ステップＳ２２に移行する。

ステップＳ２２において、走行制御システム１００は、走行制御装置１の必要容量受信部１３により、必要容量送信部２２により送信された必要容量を受信する。その後、走行制御システム１００は、ステップＳ２４に移行する。

ステップＳ２４において、走行制御システム１００は、必要容量取得部１４により、必要容量受信部１３により受信した必要容量を取得する。走行制御システム１００は、必要容量取得部１４により必要容量を取得すると、今回の処理を終了する。

［第１実施形態の作用及び効果］
走行制御装置１によれば、必要容量と残容量とに基づいて、少なくとも第１態様及び第２態様を含む複数の態様のうちのいずれかの態様での車両の走行制御が実行される。第１態様の走行制御は、自動運転制御である。第２態様の走行制御は、ＬＴＡである。自動運転制御は、ＬＴＡよりも、地図情報データベース６の地図情報に追加される追加情報の必要容量が大きく、運転支援レベルが高い走行制御の態様である。走行制御装置１は、必要容量に対して残容量が十分にある場合には、自動運転制御を実行可能である。一方、走行制御装置１は、必要容量に対して残容量が十分にはない場合には、取得する追加情報の情報量を減らして又は追加情報を取得せずに、ＬＴＡでの走行制御を実行可能である。よって、走行制御装置１は、通信容量に応じて走行制御の態様を変更することができる。

また、走行制御装置１によれば、第１態様での走行制御を実行するために必要となる詳細な且つ新しい地図情報が、追加情報として所定エリア毎に取得される。このため、第１態様での走行制御を実行するために必要となる地図情報の全てを予め地図情報データベース６に記憶させておく必要がない。したがって、走行制御装置１は、予め地図情報データベース６に記憶させておく地図情報の情報量を低減することができる。

走行制御システム１００によれば、サーバ２が必要容量の算出を行うため、走行制御装置１は必要容量の算出を行う必要がない。よって、走行制御システム１００は、走行制御装置１が行う処理の演算量を低減することができる。

走行制御方法によれば、必要容量と残容量とに基づいて、少なくとも第１態様及び第２態様を含む複数の態様のうちのいずれかの態様での車両の走行制御が実行される。第１態様は、第２態様よりも、地図情報に追加される追加情報の必要容量が大きく、運転支援レベルが高い走行制御の態様である。走行制御方法では、必要容量に対して残容量が十分にある場合には、第１態様での走行制御を実行可能である。一方、走行制御方法では、必要容量に対して残容量が十分にはない場合には、取得する追加情報の情報量を減らして又は追加情報を取得せずに、第２態様での走行制御を実行可能である。よって、走行制御方法では、通信容量に応じて走行制御の態様を変更することができる。

［第２実施形態］
第２実施形態に係る走行制御システム１００Ａの構成は、第１実施形態に係る走行制御システム１００の構成と比較して、走行制御部１１Ａ及び必要容量取得部１４Ａのそれぞれの機能が一部相違するとともに、情報提示部１６Ａ及び態様選択部１７Ａが備えられる点において相違し、その他において同一である。以下では、第１実施形態と重複する説明は繰り返さない。

図４は、第２実施形態に係る走行制御システム１００Ａを示すブロック図である。図４に示されるように、走行制御システム１００Ａは、走行制御装置１Ａを具備しており、走行制御装置１ＡはＥＣＵ１０Ａを備えている。ＥＣＵ１０Ａは、必要容量取得部１４Ａ、情報提示部１６Ａ、態様選択部１７Ａ、及び走行制御部１１Ａを有している。

必要容量取得部１４Ａは、車両の走行制御における目的地が設定された場合に、目的地に至るまで車両の走行制御を第１態様で実行するために必要となる必要容量の総量である総必要容量を取得する。必要容量取得部１４Ａは、必要容量受信部１３がサーバ２の必要容量送信部２２から受信した目的地に至るまでの目標ルートに沿って設定される各所定エリアの必要容量を取得する。必要容量取得部１４は、取得した各必要容量を合算して、目的地に至るまでの総必要容量を取得する。なお、総必要容量は、サーバ２において算出されてもよい。すなわち、サーバ２の必要容量算出部２１において各必要容量を合算して総必要容量を算出し、サーバ２の必要容量送信部２２が総必要容量を送信し、走行制御装置１の必要容量受信部１３が総必要容量を受信し、走行制御装置１の必要容量取得部１４Ａが総必要容量を取得してもよい。

情報提示部１６Ａは、車両のユーザに情報を提示する。情報提示部１６Ａは、後述するように走行制御部１１Ａにより総必要容量よりも残容量が小さいと判定された場合に、目的地に至るまで車両の走行制御を第２態様で実行する計画をユーザに提示する。情報提示部１６Ａは、例えば、ＨＭＩ８のディスプレイに画像を出力させることで車両のユーザに計画を提示してもよく、ＨＭＩ８のスピーカに音声を出力させることで車両のユーザに計画を提示してもよい。

態様選択部１７Ａは、車両の走行制御の態様をユーザに選択させる。態様選択部１７Ａは、情報提示部１６Ａにより目的地に至るまで車両の走行制御を第２態様で実行する計画を提示されたユーザに、走行制御部１１Ａが実行する車両の走行制御の態様を選択させる。態様選択部１７Ａは、例えば、ＨＭＩ８の入力機器（タッチパネル、ボタン、音声入力器等）を介して、車両の走行制御の態様をユーザに選択させてもよい。

走行制御部１１Ａは、必要容量取得部１４Ａにより取得された総必要容量よりも残容量が小さいか否かを判定する。走行制御部１１Ａは、総必要容量よりも残容量が小さいと判定した場合に、その判定結果を情報提示部１６Ａに出力する。また、走行制御部１１Ａは、総必要容量よりも残容量が小さいと判定した場合に、目的地に至るまで車両の走行制御を第２態様で実行する計画を生成し、生成した計画を情報提示部１６Ａに出力する。

走行制御部１１Ａは、態様選択部１７Ａが車両の走行制御の態様をユーザに選択させたことに対してユーザが選択した態様で車両の走行制御を実行する。例えば、走行制御部１１Ａは、車両の走行制御の態様として第１態様がユーザにより選択された場合には、車両の走行制御を第１態様で実行する。また、走行制御部１１Ａは、車両の走行制御の態様として第２態様がユーザにより選択された場合には、車両の走行制御を第２態様で実行する。

走行制御部１１Ａは、車両の走行制御の態様として第１態様がユーザにより選択され、車両の走行制御を第１態様で実行している場合、その時点での残容量にかかわらず、目的地に至るまで車両の走行制御を第１態様で実行する。「その時点」とは、車両の走行中における連続的又は断続的な各時点をいう。つまり、ユーザにより選択された第１態様での走行制御の実行中においては、目的地に至る前に何らかの理由により次に取得すべき追加情報の必要容量よりも残容量が少なくなった場合であっても、走行制御部１１Ａは、第１態様での走行制御から第２態様での走行制御に変更せずに第１態様での走行制御を継続する。なお、この場合、一例として、不足する通信容量のための通信コストは、ユーザ以外の者（例えば、追加情報を送信するサービス提供者、通信事業者、又は自動車会社等）により一時的に負担されてもよい。

以下、第２実施形態に係る走行制御システム１００Ａによる車両の走行制御の決定処理について説明する。図５は、走行制御の態様の決定処理を示すフローチャートである。図５のフローチャートは、ユーザにより車両の自動運転制御を開始する意図が示された場合に実行される。

図５に示されるように、ステップＳ４０において、走行制御装置１Ａの走行制御部１１Ａは、ユーザ又は走行制御装置１Ａにより自動運転制御における目的地が設定される。その後、走行制御装置１Ａは、ステップＳ４２に移行する。

ステップＳ４２において、走行制御装置１Ａは、必要容量取得部１４Ａにより、目的地に至るまで車両の走行制御を第１態様で実行するために必要となる必要容量の総量である総必要容量を取得する（必要容量取得ステップ）。必要容量取得部１４Ａは、第１実施形態に係る走行制御システム１００と同様に、必要容量受信部１３がサーバ２の必要容量送信部２２から受信した目的地に至るまでの目標ルートに沿って設定される各所定エリアの必要容量を取得する（図３参照）。必要容量取得部１４は、取得した各必要容量を合算して、目的地に至るまでの総必要容量を取得する。なお、総必要容量は、サーバ２において算出されてもよい。以上により、必要容量取得部１４Ａは、地図情報データベース６に記憶されている地図情報に追加する追加情報をサーバ２との通信により取得するために必要な必要容量（総必要容量）を取得する。その後、走行制御装置１Ａは、ステップＳ４４に移行する。

ステップＳ４４において、走行制御装置１Ａは、残容量取得部１５により、予め設定された通信容量の制限値を基準として算出される通信容量の残容量を取得する（残容量取得ステップ）。その後、走行制御装置１Ａは、ステップＳ４６に移行する。

ステップＳ４６において、走行制御装置１Ａは、走行制御部１１Ａにより、総必要容量よりも残容量が小さいか否かを判定する（走行制御ステップの一部）。走行制御装置１Ａは、総必要容量よりも残容量が小さくないと判定された場合（ステップＳ４６：ＮＯ）、ステップＳ５４に移行する。一方、走行制御装置１Ａは、総必要容量よりも残容量が小さいと判定された場合（ステップＳ４６：ＹＥＳ）、ステップＳ４８に移行する。

ステップＳ４８において、走行制御装置１Ａは、情報提示部１６Ａにより、目的地に至るまで車両の走行制御を第２態様で実行する計画をユーザに提示する。情報提示部１６Ａは、例えば、ＨＭＩ８のディスプレイに画像を出力させることで車両のユーザに計画を提示してもよく、ＨＭＩ８のスピーカに音声を出力させることで車両のユーザに計画を提示してもよい。その後、走行制御装置１Ａは、ステップＳ５０に移行する。

ステップＳ５０において、走行制御装置１Ａは、態様選択部１７Ａにより、情報提示部１６Ａにより目的地に至るまで車両の走行制御を第２態様で実行する計画を提示されたユーザに、走行制御部１１Ａが実行する車両の走行制御の態様を選択させる。態様選択部１７Ａは、例えば、ＨＭＩ８の入力機器（タッチパネル、ボタン、音声入力器等）を介して、車両の走行制御の態様をユーザに選択させてもよい。その後、走行制御装置１Ａは、ステップＳ５２に移行する。

ステップＳ５２において、走行制御装置１Ａは、走行制御部１１Ａにより、ユーザにより選択された走行制御の態様が第１態様であるか否かを判定する。走行制御装置１Ａは、ユーザにより選択された走行制御の態様が第１態様であると判定した場合（ステップＳ５２：ＹＥＳ）、ステップＳ５４に移行する。一方、走行制御装置１Ａは、ユーザにより選択された走行制御の態様が第１態様でない（すなわち、本実施形態では、ユーザにより選択された走行制御の態様が第２態様である）と判定した場合（ステップＳ５２：ＮＯ）、ステップＳ５６に移行する。

ステップＳ５４において、走行制御装置１Ａは、走行制御部１１Ａにより、第１態様での走行制御を開始する。本実施形態では、走行制御装置１Ａは、情報追加部１２により、追加情報データベース２３から追加情報を取得するとともに地図情報データベース６の地図情報に当該追加情報を追加しながら、走行制御部１１Ａにより、自動運転制御を実行する（走行制御ステップの一部）。

なお、ステップＳ５４において、走行制御部１１Ａは、車両の走行制御の態様として第１態様がユーザにより選択され、車両の走行制御を第１態様で実行している場合（すなわち、ステップＳ５２におけるＹＥＳの判定を経てステップＳ５４に移行した場合）、その時点での残容量にかかわらず、目的地に至るまで車両の走行制御を第１態様で実行する。つまり、ユーザにより選択された第１態様での走行制御の実行中においては、何らかの理由により次に取得すべき追加情報の必要容量よりも残容量が少なくなった場合であっても、走行制御部１１Ａは、第１態様での走行制御から第２態様での走行制御に変更せずに第１態様での走行制御を継続する。走行制御装置１Ａは、走行制御部１１Ａにより自動運転制御を実行して目的地に至ると、今回の処理を終了する。

ステップＳ５６において、走行制御装置１Ａは、走行制御部１１Ａにより、第２態様での走行制御を開始する。本実施形態では、走行制御装置１Ａは、情報追加部１２により、追加情報データベース２３から追加情報を取得せずに、走行制御部１１Ａにより、第２態様での走行制御を実行する（走行制御ステップの一部）。走行制御装置１Ａは、走行制御部１１Ａにより第２態様での走行制御を実行すると、今回の処理を終了する。

［第２実施形態の作用及び効果］
走行制御装置１Ａは、車両のユーザに情報を提示する情報提示部１６Ａと、車両の走行制御の態様をユーザに選択させる態様選択部１７Ａと、を備え、必要容量取得部１４Ａは、車両の走行制御における目的地が設定された場合に、目的地に至るまで車両の走行制御を第１態様で実行するために必要となる必要容量の総量である総必要容量を取得し、情報提示部１６Ａは、総必要容量よりも残容量が小さいときに、目的地に至るまで車両の走行制御を第２態様で実行する計画をユーザに提示し、態様選択部１７Ａは、走行制御部１１Ａが実行する車両の走行制御の態様を、計画を提示されたユーザに選択させ、走行制御部１１Ａは、車両の走行制御をユーザにより選択された態様で実行する。これにより、走行制御装置１Ａは、走行制御における目的地に至るまでの総必要容量に対して残容量が十分にはない場合に、ユーザに新たな通信コストを負担させて第１態様での走行制御を実行するか、ユーザに新たな通信コストを負担させずに第２態様での走行制御を実行するかを、車両の走行開始前にユーザに選択させる。よって、新たな通信コストを負担するか否かをユーザが自ら選択するため、走行制御装置１Ａは、ユーザが意図しない通信コストの発生を抑制することができる。

走行制御装置１Ａでは、走行制御部１１Ａは、車両の走行制御の態様として第１態様での走行制御がユーザにより選択され、車両の走行制御を第１態様での走行制御で実行している場合、その時点での残容量にかかわらず、目的地に至るまで車両の走行制御を第１態様での走行制御で実行する。これにより、走行制御装置１Ａは、ユーザが第１態様での走行制御を選択した場合においては、必要容量に対して残容量が十分にはなくなったときでも、車両の走行中に走行制御の運転支援レベルを低下させない。よって、ユーザにより選択された走行制御の態様が通信容量に応じて切り替わらないため、走行制御装置１Ａは、ユーザが感じる煩わしさを低減することができる。

［警告制御］
第１実施形態及び第２実施形態において、走行制御装置１，１Ａは、第１態様での走行制御の実行中に警告制御を行ってもよい。この場合、走行制御装置１，１ＡのＥＣＵ１０，１０Ａは、警告制御を実行する警告制御部を備えていてもよい。警告制御とは、必要容量よりも残容量が少なくなる前において、残容量が所定値よりも少なくなった場合に、残容量が少なくなってきていることを予めユーザに警告するとともに、その後の走行制御の態様を決定する制御である。以下、警告制御について説明する。

図６は、警告制御の開始処理を示すフローチャートである。図６のフローチャートは、車両が第１態様での走行制御の実行中である場合に実行される。

図６に示されるように、ステップＳ６０において、走行制御装置１，１Ａは、走行制御部１１，１１Ａにより、必要容量に予め設定された所定容量を加えた容量よりも残容量が小さいか否かを判定する。所定容量は、ユーザによって設定されてもよい。走行制御装置１，１Ａは、必要容量に所定容量を加えた容量よりも残容量が小さくないと判定した場合（ステップＳ６０：ＮＯ）、ステップＳ６２に移行する。一方、走行制御装置１，１Ａは、必要容量に所定容量を加えた容量よりも残容量が小さいと判定した場合（ステップＳ６０：ＹＥＳ）、今回の処理を終了し、再びステップＳ６０から処理を繰り返す。

ステップＳ６２において、走行制御装置１，１Ａは、後述するように警告制御を実行する。その後、走行制御装置１，１Ａは、今回の処理を終了する。

続いて、警告制御について説明する。図７は、警告制御における走行制御の態様の決定処理を示すフローチャートである。警告制御は、図７のステップＳ６２に対応する。

図７に示されるように、ステップＳ７０において、走行制御装置１，１Ａは、警告制御部により、例えばＨＭＩ８を介して、残容量が少なくなってきていることをユーザに警告する。警告制御部は、例えば、ＨＭＩ８のディスプレイに画像を出力させることでユーザに警告してもよく、ＨＭＩ８のスピーカに音声を出力させることでユーザに警告してもよい。その後、走行制御装置１，１Ａは、ステップＳ７２に移行する。

ステップＳ７２において、走行制御装置１，１Ａは、警告制御部により、通信容量を追加購入するか否かを車両のユーザに選択させる。警告制御部は、例えば購入可能な通信容量及びその金額の選択肢をユーザに提示する。警告制御部は、例えば、ＨＭＩ８のディスプレイに画像を出力させることでユーザに選択肢を提示してもよく、ＨＭＩ８のスピーカに音声を出力させることでユーザに選択肢を提示してもよい。そして、警告制御部は、通信容量を追加購入するか否か、及び、追加購入する場合には購入する通信容量の量をユーザに選択させる。警告制御部は、例えば、ＨＭＩ８の入力機器（タッチパネル、ボタン、音声入力器等）を介して、ユーザに選択させてもよい。走行制御装置１，１Ａは、ユーザにより通信容量を追加購入しないことが選択された場合（ステップＳ７２：ＮＯ）、ステップＳ７４に移行する。一方、走行制御装置１，１Ａは、ユーザにより通信容量を追加購入することが選択された場合（ステップＳ７２：ＹＥＳ）、ステップＳ７６に移行する。

ステップＳ７４において、走行制御装置１，１Ａは、警告制御部により、目的地までの距離が予め設定された所定距離よりも長いか否かを判定する。走行制御装置１，１Ａは、目的地までの距離が予め設定された所定距離よりも長くないと判定した場合（ステップＳ７４：ＮＯ）、ステップＳ７６に移行する。一方、走行制御装置１，１Ａは、目的地までの距離が予め設定された所定距離よりも長いと判定した場合（ステップＳ７４：ＹＥＳ）、ステップＳ７８に移行する。

ステップＳ７６において、走行制御装置１，１Ａは、走行制御部１１Ａにより、第１態様での走行制御を継続する。その後、走行制御装置１，１Ａは、今回の処理を終了する。

ステップＳ７８において、走行制御装置１，１Ａは、走行制御部１１Ａにより、第１態様での走行制御を中止して第２態様での走行制御を開始する。走行制御装置１，１Ａは、走行制御部１１Ａにより第１態様での走行制御を開始すると、今回の処理を終了する。

このような警告制御によれば、必要容量よりも残容量が少なくなる前において、残容量が所定値よりも少なくなった場合に、ユーザが第一態様での走行制御を継続することを希望しているときには、実際に必要容量よりも残容量が少なくなる前に第１態様での走行制御を継続することを決定することができる。よって、走行制御装置１，１Ａは、ユーザが感じる煩わしさを低減することができる。

なお、上述したステップＳ７４は省略されてもよい。つまり、ステップＳ７２において、走行制御装置１，１Ａは、ユーザにより通信容量を追加購入しないことが選択された場合（ステップＳ７２：ＮＯ）、ステップＳ７４に移行せずにステップＳ７８に移行してもよい。

［第１実施形態及び第２実施形態の変形例］
上述した実施形態は、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した様々な形態で実施することができる。

例えば、第１実施形態及び第２実施形態において、第１態様での走行制御は、地図情報に基づいて実行される走行制御の態様であり、且つ、第２態様よりも情報追加部１２により取得される追加情報の必要容量が大きい態様であれば、自動運転制御に限定されない。

また、第１実施形態及び第２実施形態において、第２態様での走行制御は、ＬＴＡに限定されず、例えば、第１態様での自動運転制御よりも取得する追加情報の情報量を減らして実行される自動運転制御（例えば、単一車線のみで実行可能な自動運転制御、所定の曲率以下のカーブにのみ対応可能な自動運転制御、渋滞中での制御可否に制限がある自動運転制御等）であってもよい。或いは、第２態様での走行制御は、追加情報を取得しないで実行可能なＬＴＡ以外の走行制御（例えば、ＬＫＡ［Lane Keeping Assist］等）であってもよい。

また、第１実施形態及び第２実施形態において、走行制御部１１，１１Ａは、第１態様での走行制御及び第２態様での走行制御の他に、更に別の態様での走行制御を実行可能であってもよい。

また、第１実施形態において、走行制御部１１は、第１態様での走行制御の実行中に、第１態様での走行制御を継続可能な距離（以下、「継続可能距離」という）又は第１態様での走行制御を継続可能な時間（以下、「継続可能時間」という）を取得（算出）してもよい。具体的には、走行制御部１１は、必要容量取得部１４により取得された必要容量及び残容量取得部１５により取得された残容量に基づいて、継続可能距離又は継続可能時間を取得してもよい。

一例として、走行制御部１１は、所定距離だけ第１態様での走行制御を継続するために必要な必要容量を、過去に必要容量取得部１４により取得された必要容量の履歴に基づいて取得し、取得した当該必要な必要容量で残容量を割ることにより継続可能距離を取得してもよい。また、走行制御部１１は、所定時間だけ第１態様での走行制御を継続するために必要な必要容量を、過去に必要容量取得部１４により取得された必要容量の履歴に基づいて取得し、取得した当該必要な必要容量で残容量を割ることにより継続可能時間を取得してもよい。或いは、走行制御部１１は、先に継続可能時間を取得し、取得した継続可能時間に推定される今後の平均車速を掛けることにより継続可能距離を取得してもよく、逆に、走行制御部１１は、先に継続可能距離を取得し、取得した継続可能距離を推定される今後の平均車速で割ることにより継続可能時間を取得してもよい。なお、走行制御部１１は、今後の平均車速を、直近の所定距離又は所定時間における平均車速に基づいて推定してもよく、車両が走行している道路の種類（一般道、高速道路等）に基づいて推定してもよい。

そして、走行制御部１１は、取得した継続可能距離又は継続可能時間と、予め記憶している閾値とを比較してもよい。すなわち、走行制御部１１は、取得した継続可能距離と、予め記憶している閾値（距離閾値）とを比較してもよく、取得した継続可能時間と、予め記憶している閾値（時間閾値）とを比較してもよい。走行制御部１１は、予め記憶している閾値よりも取得した継続可能距離又は継続可能時間が小さくない場合には第１態様での走行制御を継続し、予め記憶している閾値よりも取得した継続可能距離又は継続可能時間が小さい場合には第１態様での走行制御を中止して第２態様での走行制御を開始してもよい。なお、距離閾値は、例えば２００ｍ、１ｋｍ、５ｋｍ等に設定されていてもよい。また、時間閾値は、例えば３０秒、２分、１０分等に設定されていてもよい。

この場合、ステップＳ１４において、走行制御装置１は、走行制御部１１により、必要容量及び残容量に基づいて、継続可能距離又は継続可能時間を取得し、予め記憶している閾値よりも継続可能距離又は継続可能時間が小さいか否かを判定してもよい。走行制御装置１は、予め記憶している閾値よりも継続可能距離又は継続可能時間が小さくないと判定した場合、ステップＳ１６に移行してもよい。一方、走行制御装置１は、予め記憶している閾値よりも継続可能距離又は継続可能時間が小さいと判定した場合、ステップＳ１８に移行してもよい。

また、第２実施形態において、必要容量取得部１４Ａは、総必要容量を、車両の現在位置から目的地までの距離に所定の係数を掛けることにより取得してもよい。これによれば、総必要容量を算出する処理が容易になる。

［参考形態］
続いて、参考形態について説明する。参考形態に係る走行制御システムは、地図情報データベース６に記憶されている地図情報が最新でない場合に、通信容量を追加購入するための通信コストをユーザに提示し、通信容量が追加購入された場合には第１態様での走行制御（例えば、自動運転制御）を実行し、通信容量が追加購入されなかった場合には第２態様での走行制御（例えば、ＬＴＡ）を実行する。図８は、参考形態に係る走行制御システムにおける走行制御の態様の決定処理を示すフローチャートである。図８のフローチャートは、ユーザにより車両の自動運転制御を開始する意図が示された場合に実行される。

図８に示されるように、ステップＳ１００において、走行制御システムの走行制御装置は、ユーザ又は走行制御装置により自動運転制御における目的地が設定される。その後、走行制御システムは、ステップＳ１０２に移行する。

ステップＳ１０２において、走行制御システムは、設定された目的地に至るまでの目標ルートを取得する。例えば、走行制御システムは、設定された目的地、ＧＰＳ受信部３によって測定された車両の位置情報、及び地図情報データベース６の地図情報に基づいてナビゲーションシステム７により演算された目標ルートを取得する。走行制御システムは、地図情報データベース６及び追加情報データベース２３にアクセスして、目標ルートに沿って第１態様での走行制御を実行するために必要となる最新の地図情報が地図情報データベース６に記憶されているか否かを判定する。走行制御システムは、最新の地図情報が地図情報データベース６に記憶されていると判定した場合（ステップＳ１０２：ＹＥＳ）、ステップＳ１１０に移行する。一方、走行制御システムは、最新の地図情報が地図情報データベース６に記憶されていないと判定した場合（ステップＳ１０２：ＮＯ）、ステップＳ１０４に移行する。

ステップＳ１０４において、走行制御システムは、目標ルートに沿って第１態様又は第２態様での走行制御を実行するために必要となる最新の地図情報を追加購入するための各通信コスト（例えば、金額）を算出する。ここでは、第１態様での走行制御を実行するためには通信容量を追加購入する必要があり、第２態様での走行制御を実行するためには通信容量を追加購入する必要がない。走行制御システムは、走行制御部により各通信コストを算出してもよく、サーバにより各通信コストを算出してもよい。サーバにより各通信コストを算出した場合には、算出された各通信コストはサーバから走行制御部に送信される。その後、走行制御システムは、ステップＳ１０６に移行する。

ステップＳ１０６において、走行制御システムは、算出した各通信コストをユーザに提示する。走行制御システムは、実行可能な走行制御の態様と、各態様での走行制御を実行するために必要となる通信コストと、を対応付けてユーザに提示する。走行制御システムは、例えば、ＨＭＩ８のディスプレイに画像を出力させることで車両のユーザに計画を提示してもよく、ＨＭＩ８のスピーカに音声を出力させることで車両のユーザに計画を提示してもよい。その後、走行制御システムは、ステップＳ１０８に移行する。

ステップＳ１０８において、走行制御システムは、通信容量を追加購入するか否かをユーザに選択させる。ここでは、走行制御システムは、第１態様での走行制御を実行するために通信容量を追加購入するか、第２態様での走行制御を実行することとして通信容量を追加購入しないかを、ユーザに選択させる。走行制御システムは、例えば、ＨＭＩ８の入力機器（タッチパネル、ボタン、音声入力器等）を介して、通信容量を追加購入するか否かをユーザに選択させてもよい。走行制御システムは、ユーザにより通信容量を追加購入することが選択された場合（ステップＳ１０８：ＹＥＳ）、ステップＳ１１０に移行する。一方、走行制御システムは、ユーザにより通信容量を追加購入しないことが選択された場合（ステップＳ１０８：ＮＯ）、ステップＳ１１２に移行する。

ステップＳ１１０において、走行制御システムは、走行制御装置の走行制御部により、第１態様での走行制御を実行する。その後、走行制御システムは、今回の処理を終了する。

ステップＳ１１２において、走行制御システムは、走行制御装置の走行制御部により、第２態様での走行制御を実行する。その後、走行制御システムは、今回の処理を終了する。

このように、参考形態に係る走行制御システムによれば、ユーザは、走行制御に必要な通信容量を追加購入するための通信コストに基づいて、通信容量を追加購入するか否かを選択することができる。よって、この走行制御システムは、ユーザが意図しない通信コストの発生を抑制することができる。

１，１Ａ…走行制御装置、２…サーバ、１１，１１Ａ…走行制御部、１２…情報追加部、１３…必要容量受信部、１４，１４Ａ…必要容量取得部、１５…残容量取得部、１６Ａ…情報提示部、１７Ａ…態様選択部、２１…必要容量算出部、２２…必要容量送信部、１００，１００Ａ…走行制御システム。

Claims (4)

1. 車両の走行制御を実行する走行制御部と、
   地図情報に追加する追加情報を外部との通信により取得し、取得した前記追加情報を当該地図情報に追加する情報追加部と、
   前記追加情報を取得するために必要な通信容量である必要容量を取得する必要容量取得部と、
   予め設定された通信容量の制限値を基準として算出される通信容量の残容量を取得する残容量取得部と、
   前記車両のユーザに情報を提示する情報提示部と、
   前記車両の走行制御の態様を前記ユーザに選択させる態様選択部と、
   を備え、
   前記走行制御部は、前記車両の走行制御を少なくとも第１態様及び第２態様を含む複数の態様で実行可能であり、前記必要容量取得部により取得された前記必要容量及び前記残容量取得部により取得された前記残容量に基づいて前記車両の走行制御をいずれかの態様で実行し、
   前記第１態様は、地図情報に基づいて実行される前記車両の走行制御の態様であり、且つ、前記第２態様よりも、前記情報追加部により取得される前記追加情報の前記必要容量が大きい前記車両の走行制御の態様であり、
   前記必要容量取得部は、前記車両の走行制御における目的地が設定された場合に、前記目的地に至るまで前記車両の走行制御を前記第１態様で実行するために必要となる前記必要容量の総量である総必要容量を取得し、
   前記情報提示部は、前記総必要容量よりも前記残容量が小さいときに、前記目的地に至るまで前記車両の走行制御を前記第２態様で実行する計画を前記ユーザに提示し、
   前記態様選択部は、前記走行制御部が実行する前記車両の走行制御の態様を、前記計画を提示された前記ユーザに選択させ、
   前記走行制御部は、前記車両の走行制御を前記ユーザにより選択された態様で実行する、走行制御装置。
2. 前記走行制御部は、前記車両の走行制御の態様として前記第１態様が前記ユーザにより選択され、前記車両の走行制御を前記第１態様で実行している場合、その時点での残容量にかかわらず、前記目的地に至るまで前記車両の走行制御を前記第１態様で実行する、請求項１に記載の走行制御装置。
3. 請求項１又は２に記載の走行制御装置と、前記走行制御装置と通信可能なサーバと、を具備する走行制御システムであって、
   前記サーバは、
   前記情報追加部が取得する前記追加情報の前記必要容量を算出する必要容量算出部と、
   前記必要容量算出部により算出された前記必要容量を前記走行制御装置に送信する必要容量送信部と、を備え、
   前記走行制御装置は、前記必要容量送信部により送信された前記必要容量を受信する必要容量受信部を備える、走行制御システム。
4. 地図情報に追加する追加情報を外部との通信により取得するために必要な通信容量である必要容量を取得する必要容量取得ステップと、
   予め設定された通信容量の制限値を基準として算出される通信容量の残容量を取得する残容量取得ステップと、
   前記必要容量取得ステップにおいて取得された前記必要容量及び前記残容量取得ステップにおいて取得された前記残容量に基づいて、車両の走行制御を、少なくとも第１態様及び第２態様を含む複数の態様のうちのいずれかの態様で実行する走行制御ステップと、
   前記車両のユーザに情報を提示する情報提示ステップと、
   前記車両の走行制御の態様を前記ユーザに選択させる態様選択ステップと、
   を有し、
   前記第１態様は、地図情報に基づいて実行される前記車両の走行制御の態様であり、且つ、前記第２態様よりも、取得される前記追加情報の前記必要容量が大きい前記車両の走行制御の態様であり、
   前記必要容量取得ステップでは、前記車両の走行制御における目的地が設定された場合に、前記目的地に至るまで前記車両の走行制御を前記第１態様で実行するために必要となる前記必要容量の総量である総必要容量を取得し、
   前記情報提示ステップでは、前記総必要容量よりも前記残容量が小さいときに、前記目的地に至るまで前記車両の走行制御を前記第２態様で実行する計画を前記ユーザに提示し、
   前記態様選択ステップでは、前記車両の走行制御の態様を、前記計画を提示された前記ユーザに選択させ、
   前記走行制御ステップでは、前記車両の走行制御を前記ユーザにより選択された態様で実行する、走行制御方法。

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