JP2021185486A - 車両に安全に追い付けるように運転を支援するシステムおよび方法 - Google Patents

Abstract

【課題】車両に安全に追い付けるように運転を支援するシステムおよび方法を提供すること。【解決手段】一実施形態によれば、第１の車両に用いられるエレクトロニックコントロールユニットは、第１の車両の前方の第２の車両を検出するように構成される。第１の車両に関係付けられる第１の位置と、検出した第２の車両に関係付けられる第２の位置とは、第１のタイムインスタンスについて算出される。算出した第１の位置および算出した第２の位置間の横方向距離が所定閾値距離を下回るか否かが判定されてもよい。算出した横方向距離が所定閾値距離を下回る場合、第１のアラートが生成される。【選択図】図３Ｂ

Description

本開示の種々の実施形態は、運転支援に関する。より詳細には、本開示の種々の実施形態は、車両に安全に追い付けるように運転を支援することに関する。

自動車エレクトロニクス分野の進歩によって、種々の支援システムや関連のアプリケーションの機能が拡張した。運転支援システム等の支援システムは、様々な交通条件下で支援を行う実用的な情報資源としての有用性に関して急速に発展してきている。

或るシチュエーションでは、自動車両の運転者は、的確に判断して自転車等の他の車両と安全な距離を保つことが難しい場合がある。例えば、自動車両の運転者は、自転車に追い付こうとする場合、自動車両と自転車および／または自転車の運転者と特定の安全距離を保たなければならない。アメリカ合衆国の一部の司法管轄区では、特定の安全距離を保つことができなければ、交通違反となり、罰金を課せられる。また、自動車両が高速で自転車に追い付こうとすれば、自転車の運転者は恐怖を感じる場合がある。運転者はしばしば、特定の安全距離を保つためにおおよその見当をつける必要がある。また、安全距離および／または安全最高速度を保つという交通ルールは、一国内であっても地域によって差異があり得る。さらに、運転者の見当が不適切である場合もあり、それが原因で、事故が起こったり、司法によって定められた特定の安全距離要件に違反したりする可能性がある。したがって、安全な追い付きを確実に行うために、向上した、予防的な運転支援が必要とされる。

また、従来手法の制約や不利点は、下記に記載のシステムを、本願に記載される本開示のいくつかの態様と比較し、図面を参照することで当業者に明らかになるだろう。

米国特許出願公開第２０１５／２２４９８８号明細書 米国特許出願公開第２００５／０６０１１７号明細書 米国特許出願公開第２０１３／１５１４１２号明細書

本技術はこのような状況に鑑みてなされたものであり、車両に安全に追い付けるように運転を支援するものである。

車両に安全に追い付けるように運転を支援するシステムおよび方法は、実質的に、図面のうち少なくとも一図と合わせて示しかつ／または記載し、特許請求の範囲においてより完全に記載する。

本開示のこれらのおよび他の特徴および利点は、添付の図面と合わせて本開示の以下の詳細な説明を読むことで理解されるであろう。なお、全図を通して同様の参照符号は同様の部分を示す。

本開示の一実施形態に係る、車両に安全に追い付けるように運転を支援するシステム構成を示すブロック図である。 本開示の一実施形態に係る、車両の種々の例示的な構成要素およびシステムを示すブロック図である。 本開示の一実施形態に係る、車両に安全に追い付けるように運転を支援する開示されるシステムおよび方法の実施態様の第１の例示的なシチュエーションを示す図である。 本開示の一実施形態に係る、車両に安全に追い付けるように運転を支援する開示されるシステムおよび方法の実施態様の第１の例示的なシチュエーションを示す図である。 本開示の一実施形態に係る、車両に安全に追い付けるように運転を支援する開示されるシステムおよび方法の実施態様の第１の例示的なシチュエーションを示す図である。 本開示の一実施形態に係る、車両に安全に追い付けるように運転を支援する開示されるシステムおよび方法の実施態様の第１の例示的なシチュエーションを示す図である。 本開示の一実施形態に係る、車両に安全に追い付けるように運転を支援する開示されるシステムおよび方法の実施態様の第１の例示的なシチュエーションを示す図である。 本開示の一実施形態に係る、車両に安全に追い付けるように運転を支援する開示されるシステムおよび方法の実施態様の第１の例示的なシチュエーションを示す図である。 本開示の一実施形態に係る、車両に安全に追い付けるように運転を支援する開示されるシステムおよび方法の実施態様の第１の例示的なシチュエーションを示す図である。 本開示の一実施形態に係る、車両に安全に追い付けるように運転を支援する開示されるシステムおよび方法の実施態様の第１の例示的なシチュエーションを示す図である。 本開示の一実施形態に係る、車両に安全に追い付けるように運転を支援する開示されるシステムおよび方法の実施態様の第１の例示的なシチュエーションを示す図である。 本開示の一実施形態に係る、車両に安全に追い付けるように運転を支援する開示されるシステムおよび方法の実施態様の第２の例示的なシチュエーションを示す図である。 本開示の一実施形態に係る、車両に安全に追い付けるように運転を支援する開示されるシステムおよび方法の実施態様の第２の例示的なシチュエーションを示す図である。 本開示の一実施形態に係る、車両に安全に追い付けるように運転を支援する開示されるシステムおよび方法の実施態様の第２の例示的なシチュエーションを示す図である。 本開示の一実施形態に係る、車両に安全に追い付けるように運転を支援する一例示的な方法を示す第１のフローチャートをまとめて示す図である。 本開示の一実施形態に係る、車両に安全に追い付けるように運転を支援する一例示的な方法を示す第１のフローチャートをまとめて示す図である。 本開示の一実施形態に係る、車両に安全に追い付けるように運転を支援する別の例示的な方法を示す第２のフローチャートをまとめて示す図である。 本開示の一実施形態に係る、車両に安全に追い付けるように運転を支援する別の例示的な方法を示す第２のフローチャートをまとめて示す図である。

以下の各実施態様は、車両に安全に追い付けるように運転を支援する開示されるシステムおよび方法に含まれてもよい。本開示の例示的な態様は、第１の車両の前方の第２の車両を検出する方法を含んでもよい。第１の車両に関係付けられる第１の位置と、検出した第２の車両に関係付けられる第２の位置とが算出されてもよい。係る算出は、第１のタイムインスタンスに行われてもよい。算出した第１の位置および算出した第２の位置間の横方向距離が第１の所定閾値距離を下回るか否かが算出されてもよい。算出した横方向距離が第１の所定閾値距離を下回る場合、第１のアラートが生成されてもよい。

一実施形態によれば、算出した横方向距離が第１の所定閾値距離を下回り、かつ別の所定閾値距離を上回る場合に第１のアラートが生成されてもよい。算出した横方向距離が別の所定閾値距離を下回る場合に衝突アラートが生成されてもよい。第１の車両は、自動車両であってもよい。検出した第２の車両は、自転車、自動二輪車、ＥＰＡＭＤ（Electric Personal Assistive Mobility Device）、乗馬する人間、動物がひく車両に乗る人間、歩行者、人力で推進する車両、または他の非電動車両であってもよい。第２の車両の検出には、撮像部、電波式物体検出デバイス、レーザ式物体検出デバイス、および／または無線通信デバイスを利用してもよい。

一実施形態によれば、第１のタイムインスタンスは、第１の車両が検出した第２の車両を追い越すと推定されるタイムインスタンスに対応してもよい。第１のタイムインスタンスにおける第１の車両および検出した第２の車両間の相対速度が所定の閾値速度を上回るか否かが判定されてもよい。一実施形態によれば、第１の所定閾値距離は、第１の車両の地理的位置に基づいて動的に更新されてもよい。一実施形態によれば、第１の所定閾値距離は、算出した相対速度および／または第１の車両の地理的位置に基づいて動的に更新されてもよい。

一実施形態によれば、第１のアラートは、算出した相対速度が所定の閾値速度を上回る場合に生成されてもよい。生成された第１のアラートは、第１の車両が、第１の予測経路に沿って、検出した第２の車両を安全に追い越すことができないことを示してもよい。第１のアラートは、算出した横方向距離が第１の所定閾値距離を下回る場合、または算出した相対速度が所定の閾値速度を上回る場合に生成されてもよい。生成された第１のアラートは、法律、条例および／または規則に対する違反を示してもよい。生成された第１のアラートは、視覚情報、触覚情報、および／または音声情報を含んでもよい。一実施形態によれば、第１の車両における生成された第１のアラートの表示が制御されてもよい。ヘッドアップディスプレイ、拡張現実ヘッドアップディスプレイ、運転者情報コンソール、透過型ディスプレイ、またはスマートグラスディスプレイのうちの１つを用いて、当該表示が制御されてもよい。

一実施形態によれば、第１の位置は、第１の車両に関係付けられる第１の予測経路に沿って算出されてもよい。第２の位置は、検出した第２の車両に関係付けられる第２の予測経路に沿って算出されてもよい。第１の予測経路を算出するために第１のセンサデータが受信されてもよい。第１のセンサデータは、第１の車両に対応してもよい。第２の予測経路の算出のために第２のセンサデータが受信されてもよい。第２のセンサデータは、検出した第２の車両に対応してもよい。一実施形態によれば、第２のセンサデータは、第２の車両に関係付けられる通信デバイスから受信されてもよい。

一実施形態によれば、第１のセンサデータは、第１の車両の操舵角、ヨーレート、地理的位置、および／または速度を含んでもよい。第２のセンサデータは、第１の車両および検出した第２の車両間の相対変位、相対速度、および／または検出される角度を含んでもよい。第１のセンサデータは、第１の車両に用いられるセンシングシステムから受信されてもよい。第２のセンサデータは、第２の車両に関係付けられる通信デバイス、またはセンシングシステムの物体検出デバイスから受信されてもよい。

一実施形態によれば、第１の車両が、第１の予測経路に沿って、検出した第２の車両を安全に追い越すことができることを示す第２のアラートが生成されてもよい。第２のアラートは、算出した横方向距離が第１の所定閾値距離を上回り、かつ算出した相対速度が所定の閾値速度を下回る場合に生成されてもよい。

一実施形態によれば、隣接車線の第３の車両が検出されてもよい。隣接車線は、第１の車両の移動方向に対する対向車両に対応してもよい。隣接車線の第３の車両に関係付けられる第３の予測経路に沿って、検出した第３の車両に関係付けられる第３の位置が算出されてもよい。第３の位置は、第１の車両が、第２の車両に追い付き、第３の車両を追い越すと推定される第２のタイムインスタンスに算出されてもよい。

一実施形態によれば、算出した第３の位置および算出した第１の位置間の距離が第２の所定閾値距離を上回るか否かが判定されてもよい。第１の車両が、第１の時間期間内に、第１の予測経路に沿って、検出した第２の車両を安全に追い越すことができることを示す第３のアラートが生成されてもよい。第３のアラートは、算出した横方向距離が第１の所定閾値距離を上回り、算出した相対速度が所定の閾値速度を下回り、かつ算出した距離が第２の所定閾値距離を上回る場合に生成されてもよい。第１の時間期間は、算出した距離、算出した横方向距離、第１の所定閾値距離、第２の所定閾値距離、所定の閾値速度、および／または算出した相対速度に基づいて算出される。

一実施形態によれば、第１の車両が、第１の時間期間内に、第１の予測経路に沿って、検出した第２の車両を安全に追い越すことができないことを示す第４のアラートが生成されてもよい。第４のアラートは、算出した横方向距離が第１の所定閾値距離を下回り、算出した相対速度が所定の閾値速度を上回り、または算出した距離が第２の所定閾値距離を下回る場合に生成されてもよい。

一実施形態によれば、第２の車両に関係付けられる通信デバイスに要求信号が送信されてもよい。要求信号は、第２の車両に追い付こうとする意思を示してもよい。送信された要求信号に応答して、第２の車両に関係付けられる通信デバイスから応答信号が受信されてもよい。要求信号および応答信号は、無線通信チャネルまたはＤＳＲＣ（Dedicated Short-Range Communication）チャネルを介して送信されてもよい。

図１は、本開示の一実施形態に係る、車両に安全に追い付けるように運転を支援するシステム構成を示すブロック図である。図１は、一例示的なシステム構成１００を示す。システム構成１００は、撮像部１０２と、エレクトロニックコントロールユニット（ＥＣＵ）１０４と、第１の車両１０６および第２の車両１０８等の１つまたは複数の車両とを有してもよい。図１はさらに、第１の車両１０６の運転者１１４および第１の所定閾値距離１１６を示す。一実施形態によれば、システム構成１００は、通信デバイス１１０と、無線通信ネットワーク１１２とをさらに有してもよい。

撮像部１０２は、第１の車両１０６の前面側に設置されてもよい。撮像部１０２は、第１の車両１０６の前方の眺め、例えば、複数の画像等を撮像し、撮像したデータをＥＣＵ１０４に供給するように動作可能としてもよい。当該撮像したデータは、第２の車両１０８を検出するために用いられてもよい。

ＥＣＵ１０４は、第１の車両１０６に設けられてもよい。ＥＣＵ１０４は、第１の車両１０６の運転者１１４に関係付けられてもよい。一実施形態によれば、ＥＣＵ１０４は、第２の車両１０８に関係付けられる通信デバイス１１０に、無線通信ネットワーク１１２を介して通信可能に接続されてもよい。

ＥＣＵ１０４は、適した論理回路、回路、インタフェースおよび／またはコードを具備してもよい。これらの論理回路、回路、インタフェースおよび／またはコードは、第１の車両１０６の前方の第２の車両１０８等の１つまたは複数の車両を検出するように構成されてもよい。ＥＣＵ１０４は、第１の車両１０６に設置されてもよい。ＥＣＵ１０４は、検出した第２の車両１０８等の１つまたは複数の車両に安全に追い付けるように運転者１１４を支援する１つまたは複数のアラートを生成するように構成されてもよい。ＥＣＵ１０４は、センシングシステムの１つまたは複数の車両センサからのセンサデータおよび／または第１の車両１０６に関係付けられる他の車両データにアクセスするように構成されてもよい。センサデータは、ＥＣＵ１０４によって、ＣＡＮバス等のＶＡＮおよび／または車載データバス等の車載ネットワークを介してアクセスされてもよい。一実施形態によれば、ＥＣＵ１０４は、無線通信ネットワーク１１２を介して外部デバイス（通信デバイス１１０等）、他の通信デバイス、および／またはクラウドサーバ（図示せず）と通信するように構成されてもよい。

第１の車両１０６は、第１の車両１０６の走行方向に対する対向車両を検出するように構成されるＥＣＵ１０４を具備してもよい。第１の車両１０６は、電動車両としてもよい。第１の車両１０６の例としては、限定はしないが、自動車、ハイブリッド車両、および／または、１つまたは複数の別個の再生可能または再生不可能な電力源を用いる車両が挙げられる。再生可能または再生不可能な電力源の例としては、化石燃料、電気推進、水素燃料、太陽光電力、および／または他の形態の代替エネルギーが挙げられる。

第２の車両１０８は、非電動車両としてもよい。第２の車両１０８は、第１の車両１０６とは異なるものとしてもよい。一実施形態によれば、通信デバイス１１０は、第２の車両１０８に関係付けられてもよい。第２の車両１０８の例としては、限定はしないが、自転車等のペダル付き軽車両、セグウェイ型スクータ等のＥＰＡＭＤ、人力で推進する車両、および／または他の非電動車両が挙げられる。しかし、本開示はこれらに限定されず、本開示の範囲から逸脱しない限り、第２の車両１０８は代替的に、歩行者や乗馬する人間、または動物がひく車両に乗る人間であってもよい。

通信デバイス１１０は、適した論理回路、回路、インタフェースおよび／またはコードを具備してもよい。これらの論理回路、回路、インタフェースおよび／またはコードは、第１の車両１０６と通信するように動作可能としてもよい。通信デバイス１１０は、通信デバイス１１０の地理空間位置検出センサ、移動検出センサ、および／または速度センサ等の１つまたは複数のセンサを具備してもよい。通信デバイス１１０は、第２の車両１０８に関係付けられるセンサデータを第１の車両１０６に送信するように構成されてもよい。通信デバイス１１０の例としては、限定はしないが、携帯デバイス、スマートウォッチまたはスマートグラス等の、第２の車両１０８のユーザに装着されるウェアラブルデバイス、および／または第２の車両１０８に取り外し可能に接続される無線通信デバイスが挙げられる。通信デバイス１１０が第２の車両１０８に接続される場合、さらに、車両のタイプ、速度変化率および／または車輪の向き等の他のセンサデータが無線通信ネットワーク１１２を介して第１の車両１０６に送信されてもよい。

無線通信ネットワーク１１２は、媒体を有してもよい。この媒体を通じて、第１の車両１０６は、通信デバイス１１０および／または第３の車両（図示せず）等の１つまたは複数の他のモータ車両と通信してもよい。無線通信ネットワーク１１２の例としては、限定はしないが、ＤＳＲＣネットワーク、モバイルアドホックネットワーク、ＶＡＮＥＴ（Vehicular Ad-Hoc Network）、ＩｎＶＡＮＥＴ（Intelligent Vehicular Ad-Hoc Network）、ＩＭＡＮＥＴ（Internet Based Mobile Ad-Hoc Network）、無線センサネットワーク、無線メッシュネットワーク、インターネット、ＬＴＥネットワーク等の移動体通信ネットワーク、クラウドネットワーク、Ｗｉ−Ｆｉネットワーク、および／または無線ローカルエリアネットワークが挙げられる。システム構成１００における種々のデバイスは、種々の無線通信プロトコルに従って無線通信ネットワーク１１２に接続するように動作可能としてもよい。このような無線通信プロトコルの例としては、限定はしないが、ＩＥＥＥ８０２．１１、８０２．１１ｐ、８０２．１５、８０２．１６、１６０９、Ｗｉ−ＭＡＸ、ＷＡＶＥ（Wireless Access In Vehicular Environment）、携帯電話通信プロトコル、ＴＣＰ／ＩＰ、ＵＤＰ、ＨＴＴＰ、ＬＴＥ、ＦＴＰ、ＺｉｇＢｅｅ、ＥＤＧＥ（Enhanced Data Rates For Gsm Evolution）、赤外線および／またはＢｌｕｅｔｏｏｔｈ通信プロトコルが挙げられる。

動作時、ＥＣＵ１０４は、第１の車両１０６の前方の第２の車両１０８を検出するように構成されてもよい。第２の車両１０８は、撮像部１０２を用いて検出されてもよい。ＥＣＵ１０４は、第１の車両１０６に関連した第１のセンサデータを受信するように構成されてもよい。受信される第１のセンサデータは、少なくとも、第１の車両１０６の操舵角、ヨーレート、および／または速度値を含んでもよい。

通信デバイス１１０が設けられる場合または通信デバイス１１０が検出した第２の車両１０８に関係付けられる場合、ＥＣＵ１０４は、無線通信ネットワーク１１２を介して要求信号を通信デバイス１１０に送信するように構成されてもよい。要求信号は、第２の車両１０８に追い付く意思を示すために送信されてもよい。ＥＣＵ１０４は、送信された要求信号に応答して、第２の車両１０８に関係付けられる通信デバイス１１０から応答信号を受信するように構成されてもよい。要求信号および応答信号は、無線通信ネットワーク１１２等の無線通信チャネルを介して送信されてもよい。このような場合、ＥＣＵ１０４は、通信デバイス１１０から第２のセンサデータを受信するように構成されてもよい。

通信デバイス１１０が設けられない場合、ＥＣＵ１０４は、撮像部１０２および／または電波式物体検出デバイス等の１つまたは複数のセンサを用いて第２のセンサデータを受信するように構成されてもよい。１つまたは複数のセンサは、第１の車両１０６に設置されてもよい。第２のセンサデータは、検出した第２の車両１０８に関連付けられてもよい。第２のセンサデータは、第１の車両１０６および検出した第２の車両１０８間の相対変位、相対速度値、および／または検出角度としてもよい。

一実施形態によれば、ＥＣＵ１０４は、第１の車両１０６に関係付けられる第１の位置を算出するように構成されてもよい。第１の位置の算出は、第１の車両１０６に関係付けられる第１の予測経路に沿って行われてもよい。ＥＣＵ１０４は、受信した第１のセンサデータを第１の予測経路の算出に利用するように構成されてもよい。

一実施形態によれば、ＥＣＵ１０４は、検出した第２の車両１０８に関係付けられる第２の位置を算出するように構成されてもよい。第２の位置は、検出した第２の車両１０８の位置に対応してもよい。一実施形態によれば、第２の位置の算出は、検出した第２の車両１０８に関係付けられる第２の予測経路に沿って行われてもよい。ＥＣＵ１０４は、受信した第２のセンサデータを第２の予測経路の算出に利用するように構成されてもよい。係る第１の位置および第２の位置の算出は、第１のタイムインスタンスに行われてもよい。

一実施形態によれば、ＥＣＵ１０４は、算出した第１の位置および算出した第２の位置間の横方向距離が第１の所定閾値距離１１６を下回るか否かを判定するように構成されてもよい。一実施形態によれば、ＥＣＵ１０４は、第１のタイムインスタンスにおける第１の車両１０６および検出した第２の車両１０８間の相対速度が所定の閾値速度を上回るか否かを判定するように構成されてもよい。

ＥＣＵ１０４は、算出した横方向距離が第１の所定閾値距離１１６を下回る場合、第１のアラートを生成するように構成されてもよい。一実施形態によれば、ＥＣＵ１０４は、算出した相対速度が所定の閾値速度を上回る場合、第１のアラートを生成するように構成されてもよい。

算出した横方向距離が第１の所定閾値距離を下回り、かつ算出した相対速度が所定の閾値速度を上回る場合、ＥＣＵ１０４は、第１のアラートを生成するように構成されてもよい。このような場合、第１のアラートは、第１の車両１０６が、第１の予測経路に沿って、検出した第２の車両１０８を安全に追い越すことができないことを示してもよい。生成された第１のアラートは、視覚情報、触覚情報、および／または音声情報としてもよい。

一実施形態によれば、ＥＣＵ１０４は、第２のアラートを生成するように構成されてもよい。第２のアラートは、第１の車両１０６が、第１の予測経路に沿って、検出した第２の車両１０８を安全に追い越すことができることを示してもよい。第２のアラートは、算出した横方向距離が第１の所定閾値距離１１６を上回り、かつ算出した相対速度が所定の閾値速度を下回る場合、生成されてもよい。

一実施形態によれば、ＥＣＵ１０４は、隣接車線の第３の車両を検出するように構成されてもよい。隣接車線は、第１の車両１０６の移動方向に対する対向車両に対応してもよい。ＥＣＵ１０４は、検出された第３の車両に関係付けられる第３の位置を算出するように構成されてもよい。係る算出は、隣接車線の第３の車両に関係付けられる第３の予測経路に沿って第２のタイムインスタンスに行われてもよい。第２のタイムインスタンスは、第１の車両が第３の車両を追い越すと推測されるタイムインスタンスに対応してもよい。

一実施形態によれば、ＥＣＵ１０４は、算出した第３の位置および算出した第１の位置間の距離が第２の所定閾値距離を上回るか否かを判定するように構成されてもよい。ＥＣＵ１０４は、第３のアラートを生成するように構成されてもよい。第３のアラートは、第１の車両１０６が、第１の時間期間内に第１の予測経路に沿って、検出した第２の車両１０８を安全に追い越すことができることを示してもよい。第１の時間期間は、第１の車両１０６の運転者１１４が、第１の予測経路に沿って、検出した第２の車両１０８を追い越すのに使える特定の時間期間に対応してもよい。係る時間期間は、第１の車両１０６の表示画面に表示されてもよい。第１の時間期間は、既知の横方向距離、第１の所定閾値距離１１６、算出した相対速度、所定の閾値速度、算出した距離、および／または第２の所定閾値距離に基づいて算出されてもよい。第３のアラートは、算出した横方向距離が第１の所定閾値距離１１６を上回り、算出した相対速度が所定の閾値速度を下回り、かつ／または算出した距離が第２の所定閾値距離を上回る場合、生成されてもよい。

一実施形態によれば、ＥＣＵ１０４は、第４のアラートを生成するように構成されてもよい。第４のアラートは、第１の車両１０６が、第１の時間期間内に第１の予測経路に沿って、検出した第２の車両１０８を安全に追い越すことができないことを示してもよい。第４のアラートは、算出した横方向距離が第１の所定閾値距離１１６を下回り、算出した相対速度が所定の閾値速度を上回り、かつ／または算出した距離が第２の所定閾値距離を下回る場合、生成されてもよい。

一実施形態によれば、ＥＣＵ１０４は、第１の車両１０６において、第１のアラート、第２のアラート、第３のアラート、または第４のアラート等の生成されたアラートの表示を制御するように構成されてもよい。生成されたアラートは、法律、条例および／または交通規則に対する違反を示してもよい。各アラートは、ヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ：Head-Up Display）または拡張現実システムを用いたヘッドアップディスプレイ（ＡＲ−ＨＵＤ）等、用いるディスプレイの種類に基づいて、かつ／または交通シチュエーションに応じて制御されてもよい。

図２は、本開示の一実施形態に係る、車両の種々の例示的な構成要素またはシステムを示すブロック図である。図２は、図１に示した要素と合わせて説明する。図２は、第１の車両１０６を示す。第１の車両１０６は、マイクロプロセッサ２０２およびメモリ２０４を有してもよいＥＣＵ１０４を具備してもよい。第１の車両１０６は、ＥＣＵ１０４に通信可能に接続される音声インタフェース２０６およびディスプレイ２０８をさらに具備してもよい。ディスプレイ２０８は、ユーザインタフェース２０８ａ等の１つまたは複数のユーザインタフェースに関係付けられてもよい。第１の車両１０６は、ボディコントロールモジュール２１０と、センシングシステム２１２と、パワートレインコントロールシステム２１４とをさらに具備してもよい。センシングシステム２１２は、物体検出デバイス２１２ａと、操舵角センサ２１２ｂと、撮像部１０２（図１）とを有してもよい。パワートレインコントロールシステム２１４は、ステアリングシステム２１６と、制動システム２１８とを有してもよい。第１の車両１０６は、車両パワーシステム２２０と、バッテリ２２２と、無線通信システム２２４と、車載ネットワーク２２６とをさらに具備してもよい。

種々の構成要素またはシステムは、ＶＡＮ等の車載ネットワーク２２６および／または車載データバスを介して通信可能に接続されてもよい。マイクロプロセッサ２０２は、センシングシステム２１２、無線通信システム２２４、音声インタフェース２０６、およびディスプレイ２０８に通信可能に接続されてもよい。マイクロプロセッサ２０２は、ボディコントロールモジュール２１０、パワートレインコントロールシステム２１４、ステアリングシステム２１６、および制動システム２１８に動作可能に接続されることもできる。無線通信システム２２４は、マイクロプロセッサ２０２の制御下で、無線通信ネットワーク１１２を介して、通信デバイス１１０等の１つまたは複数の外部デバイスと通信するように構成されてもよい。当業者には理解されるように、第１の車両１０６は、本開示の機能および動作を説明するために本明細書に例示される構成要素またはシステムに加えて、他の適した構成要素またはシステムを有することもできる。

マイクロプロセッサ２０２は、適した論理回路、回路、インタフェースおよび／またはコードを具備してもよい。これらの論理回路、回路、インタフェースおよび／またはコードは、メモリ２０４に記憶される一連の指示を実行するように構成されてもよい。マイクロプロセッサ２０２は、第１の車両１０６に関係付けられる第１の位置と、検出した第２の車両１０８に関係付けられる第２の位置とを算出するように構成されてもよい。マイクロプロセッサ２０２は、第２の車両１０８を追い越すのが安全か否かを示す１つまたは複数のアラートを生成するように構成されてもよい。マイクロプロセッサ２０２の例としては、Ｘ８６系プロセッサ、ＲＩＳＣプロセッサ、ＡＳＩＣプロセッサ、ＣＩＳＣプロセッサ、マイクロコントローラ、ＣＰＵ、グラフィックスプロセッシングユニット、ステートマシン、および／または他のプロセッサまたは回路が挙げられる。

メモリ２０４は、適した論理回路、回路、および／またはインタフェースを具備してもよい。これらの論理回路、回路、および／またはインタフェースは、機械語および／または一連の指示を、マイクロプロセッサ２０２が実行可能な少なくとも１つのコード部とともに記憶するように構成されてもよい。メモリ２０４は、１つまたは複数の音声生成アルゴリズム、種々のアラート音またはブザー音に対応する音声データ、および／または他のデータを記憶してもよい。メモリ２０４の実施態様の例としては、限定はしないが、ＥＥＰＲＯＭ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＨＤＤ、フラッシュメモリ、ＳＤカード、ＳＳＤ、および／またはＣＰＵキャッシュメモリが挙げられる。

音声インタフェース２０６は、スピーカ、チャイム、ブザー、または他のデバイスに接続されてもよい。これらのスピーカ、チャイム、ブザー、または他のデバイスは、音を生成するように動作可能としてもよい。音声インタフェース２０６は、マイクロフォンまたは他のデバイスに接続され、第１の車両１０６の乗員、例えば、運転者１１４からの音声入力を受け付けることもできる。音声インタフェース２０６は、マイクロプロセッサ２０２に通信可能に接続されることもできる。音声インタフェース２０６は、第１の車両１０６の車載インフォテインメント（ＩＶＩ）システムまたはヘッドユニットの一部としてもよい。

ディスプレイ２０８は、運転者１１４に対する出力を供給するように構成されてもよい。一実施形態によれば、ディスプレイ２０８は、運転者１１４からの入力を受け付けてもよいタッチスクリーンディスプレイとしてもよい。ディスプレイ２０８の例としては、限定はしないが、ＨＵＤまたはＡＲ−ＨＵＤ、運転者情報コンソール、インフォテインメントユニットまたはヘッドユニットの表示画面、透過型ディスプレイ、投影型ディスプレイ、スマートグラスディスプレイ、および／またはエレクトロクロミックディスプレイが挙げられる。ＡＲ−ＨＵＤは、コンバイナー式ＡＲ−ＨＵＤとしてもよい。ディスプレイ２０８は、透明または半透明表示画面としてもよい。ディスプレイ２０８は、生成されたアラートおよび／または第１の予測経路および第２の予測経路等の算出した予測経路の二次元（２Ｄ）または三次元（３Ｄ）グラフィカルビューを生成してもよい。グラフィカルビューは、マイクロプロセッサ２０２の制御下で生成されてもよい。

ユーザインタフェース２０８ａは、マイクロプロセッサ２０２の制御下で、ＨＵＤまたはＡＲ−ＨＵＤ等のディスプレイ２０８にレンダリングされてもよい。予測衝突アラート、第１のアラート、第２のアラート、第３のアラート、および第４のアラート等の生成されたアラートの表示は、１つまたは複数のユーザインタフェースを介して第１の車両１０６で制御されてもよい。１つまたは複数のユーザインタフェースは、例えば、図３Ｂ、図３Ｄ、図３Ｆ、図３Ｈ、図４Ａ、図４Ｂ、および図４Ｃに示すようなユーザインタフェース２０８ａ等のディスプレイ２０８に応じて構成されてもよい。ユーザインタフェース２０８ａは、ＡＲ−ＨＵＤ上の表示のために構成されてもよい。同様に、ユーザインタフェース２０８ａの別の例は、図３Ｃ、図３Ｅ、図３Ｇ、および図３Ｉに示すようなユーザインタフェース２０８ｂとしてもよい。ユーザインタフェース２０８ｂは、ＨＵＤのために構成されてもよい。

ボディコントロールモジュール２１０は、適した論理回路、回路、インタフェースおよび／またはコードを具備する別のエレクトロニックコントロールユニットであってもよい。これらの論理回路、回路、インタフェースおよび／またはコードは、第１の車両１０６の種々の電子部品またはシステムを制御するように構成されてもよい。ボディコントロールモジュール２１０は、マイクロプロセッサ２０２からの命令を受け取るように構成されてもよい。ボディコントロールモジュール２１０は、第１の車両１０６のアクセス制御のための他の適した車両システムまたは構成要素に対する命令を中継してもよい。

センシングシステム２１２は、第１の車両１０６に設けられる物体検出デバイス２１２ａ、操舵角センサ２１２ｂ、撮像部１０２、および／または１つまたは複数の他の車両センサを具備してもよい。物体検出デバイス２１２ａは、ＲＡＤＡＲ（Radio Detection And Ranging）デバイスまたはＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）デバイス等のレーザ式物体検出センサとしてもよい。センシングシステム２１２は、マイクロプロセッサ２０２に動作可能に接続され、入力信号をマイクロプロセッサ２０２に供給してもよい。例えば、センシングシステム２１２は、第１の車両１０６の走行方向、地理空間位置、操舵角、ヨーレート、速度、および／または速度変化率等の第１のセンサデータを感知または検出するために用いられてもよい。第１のセンサデータは、ヨーレートセンサ、車両速度センサ、走行距離（odometric）センサ、操舵角センサ２１２ｂ、車両走行方向検出センサ、磁気センサ、およびＧＰＳ等のセンシングシステム２１２の１つまたは複数の車両センサを用いて感知または検出されてもよい。第２の車両１０８の検出に関係付けられるセンサデータを第２のセンサデータと称する場合がある。一実施形態によれば、物体検出デバイス２１２ａおよび／または撮像部１０２は、マイクロプロセッサ２０２の制御下で、第２のセンサデータの検出および算出に用いられてもよい。第２のセンサデータは、第１の車両１０６および検出した第２の車両１０８間で検出された相対変位、相対速度、および／または角度としてもよい。

パワートレインコントロールシステム２１４は、第１の車両１０６のエンジンおよび動力伝達システムの動作を制御する第１の車両１０６の車中コンピュータであってもよい。パワートレインコントロールシステム２１４は、点火装置、燃料噴射、排気ガスシステム、および／または動力伝達システム（設けられる場合）および制動システム２１８の動作を制御してもよい。

ステアリングシステム２１６は、マイクロプロセッサ２０２から１つまたは複数の命令を受け取るように構成されてもよい。一実施形態によれば、ステアリングシステム２１６は、第１の車両１０６の操舵を自動的に制御してもよい。ステアリングシステム２１６の例としては、限定はしないが、当該技術分野で知られている、パワーステアリングシステム、真空／油圧式ステアリングシステム、電動油圧式パワーステアリング（ＥＨＰＡＳ）、および／または「ステア−バイ−ワイヤ」システムが挙げられる。

制動システム２１８は、摩擦力を適用して第１の車両１０６を停止させたり、減速させたりするために用いられてもよい。制動システム２１８は、第１の車両１０６が自立走行モードまたは半自立走行モードである場合、マイクロプロセッサ２０２の制御下で、パワートレインコントロールシステム２１４からの命令を受け取るように構成されてもよい。一実施形態によれば、制動システム２１８は、マイクロプロセッサ２０２が、急な勾配、障害物、または他の道路上の危険を事前に検出した場合、ボディコントロールモジュール２１０および／またはマイクロプロセッサ２０２からの命令を受け取るように構成されてもよい。制動システム２１８は、マイクロプロセッサ２０２が、第２の車両１０８の検出後、１つまたは複数のアラートを生成した場合、当該マイクロプロセッサ２０２から１つまたは複数の命令を受け取るように構成されてもよい。制動システム２１８は、ブレーキペダルおよび／またはアクセルペダルに関係付けられてもよい。

車両パワーシステム２２０は、上述したように、第１の車両１０６の種々の電気回路および負荷に対するバッテリの充電および電力出力を規制してもよい。第１の車両１０６がハイブリッド車両または自動運転車である場合、車両パワーシステム２２０は、その全構成要素に必要な電圧を供給し、第１の車両１０６に、バッテリ２２２の電力を十分な時間期間利用させるようにしてもよい。一実施形態によれば、車両パワーシステム２２０は、パワーエレクトロニクスに対応してもよく、かつ、車載ネットワーク２２６に通信可能に接続されてもよい（点線で示す）マイクロコントローラを有してもよい。このような実施形態では、マイクロコントローラは、マイクロプロセッサ２０２の制御下で、パワートレインコントロールシステム２１４からの命令を受け取ってもよい。

バッテリ２２２は、１つまたは複数の電気回路または負荷（図示せず）用の電力源としてもよい。負荷の例としては、限定はしないが、ヘッドライトおよび室内灯等の種々の照明、車両座席、ミラー、窓等の電動調整式部品、および／またはラジオ、スピーカ、電子航法システム等の他の車載インフォテインメントシステム、ステアリングシステム２１６等の電気制御式、電動かつ／またはパワーステアリングが挙げられる。バッテリ２２２は、充電式バッテリとしてもよい。バッテリ２２２は、ＥＣＵ１０４に対する電力源（一点鎖線で示す）、センシングシステム２１２の１つまたは複数のセンサ、および／または、車載インフォテインメントシステムの１つまたは複数のハードウェア部、例えば、ディスプレイ２０８としてもよい。バッテリ２２２は、第１の車両１０６の点火システム（図示せず）に選択的に電力を供給することによって第１の車両１０６のエンジンを起動する電力源としてもよい。

無線通信システム２２４は、適した論理回路、回路、インタフェースおよび／またはコードを具備してもよい。これらの論理回路、回路、インタフェースおよび／またはコードは、無線通信ネットワーク１１２を介して、通信デバイス１１０等の１つまたは複数の外部デバイスおよび１つまたは複数のクラウドサーバと通信するように構成されてもよい。無線通信システム２２４は、限定はしないが、アンテナ、テレマティクスユニット、ＲＦ送受信機、１つまたは複数の増幅器、１つまたは複数の発振器、デジタル信号プロセッサ、ＣＯＤＥＣチップセット、および／またはＳＩＭカードを有してもよい。無線通信システム２２４は、無線通信ネットワーク１１２（図１に示す）を用いて無線通信を行ってもよい。

車載ネットワーク２２６は、媒体を有してもよい。この媒体を通じて、第１の車両１０６の種々の制御部、構成要素、および／またはシステム、例えば、ＥＣＵ１０４、ボディコントロールモジュール２１０、センシングシステム２１２、パワートレインコントロールシステム２１４、無線通信システム２２４、音声インタフェース２０６、およびディスプレイ２０８等が互いに通信してもよい。一実施形態によれば、マルチメディア構成要素用の音声／映像データの車載通信は、車載ネットワーク２２６のＭＯＳＴ（Media Oriented Systems Transport）マルチメディアネットワークプロトコルによって行われてもよい。ＭＯＳＴネットワークは、ＣＡＮとは別個のネットワークとしてもよい。ＭＯＳＴネットワークは、プラスチック光ファイバを用いてもよい。一実施形態によれば、ＭＯＳＴネットワーク、ＣＡＮ、および他の車載ネットワークは、第１の車両１０６等の１つの車両内に一緒に設けられてもよい。車載ネットワーク２２６は、マイクロプロセッサ２０２（およびＥＣＵ１０４）と、第１の車両１０６のテレマティクスコントロールユニット等の他のＥＣＵとの間のアクセス制御および／または通信を容易にしてもよい。第１の車両１０６の種々のデバイスまたは構成要素は、種々の有線および無線通信プロトコルに従って車載ネットワーク２２６に接続するように構成されてもよい。車載ネットワーク２２６用の有線および無線通信プロトコルの例としては、限定はしないが、ＶＡＮ、ＣＡＮバス、Ｄ２Ｂ、ＴＴＰ、ＦｌｅｘＲａｙ、ＩＥＥＥ１３９４、データ通信プロトコルに基づくＣＳＭＡ／ＣＤ、Ｉ２Ｃ、ＩＥＢｕｓ、ＳＡＥ Ｊ１７０８、ＳＡＥ Ｊ１９３９、ＩＳＯ １１９９２、ＩＳＯ １１７８３、ＭＯＳＴ、ＭＯＳＴ ２５、ＭＯＳＴ ５０、ＭＯＳＴ １５０、プラスチック光ファイバ、電力線搬送通信（ＰＬＣ）、シリアル・ペリフェラル・インタフェース（ＳＰＩ）バス、および／またはＬＩＮバスが挙げられる。

動作時、マイクロプロセッサ２０２は、第１の車両１０６の前方の可能性がある第２の車両１０８を検出するように構成されてもよい。マイクロプロセッサ２０２は、第２の車両１０８の検出のために物体検出デバイス２１２ａおよび／または撮像部１０２を利用するように構成されてもよい。マイクロプロセッサ２０２は、センシングシステム２１２から、第１のセンサデータおよび第２のセンサデータ等のセンサデータを受信するように構成されてもよい。

一実施形態によれば、第１のセンサデータは、第１の車両１０６に対応してもよい。第１のセンサデータは、第１の車両１０６の操舵角、ヨーレート、速度等を含んでもよい。第１のセンサデータは、車載ネットワーク２２６を介して、第１の車両１０６のセンシングシステム２１２の１つまたは複数のセンサから受信されてもよい。例えば、マイクロプロセッサ２０２は、ＣＡＮバスから第１のセンサデータを抽出してもよい。

一実施形態によれば、第２のセンサデータは、検出した第２の車両１０８に対応してもよい。例えば、第２のセンサデータは、第１の車両１０６に設置された撮像部１０２から受信されてもよい。撮像部１０２は、第１の車両１０６の前方の視野を提供してもよい。この視野は、映像または複数の画像に対応してもよい。これらの映像または複数の画像は、ＥＣＵ１０４のメモリに記憶されてもよい。一実施形態によれば、係る記憶装置は、第２の車両１０８を検出するための画像バッファを処理する一時的な記憶装置としてもよい。一実施形態によれば、ＲＡＤＡＲおよび撮像部１０２の両方を利用して、第２の車両１０８に関係付けられる第２のセンサデータを検出および／または算出してもよい。第２のセンサデータは、第１の車両１０６および検出した第２の車両１０８間で検出された相対変位、相対速度、および／または角度に対応する値を含んでもよい。一実施形態によれば、通信デバイス１１０が第２の車両１０８に関係付けられる場合、第２のセンサデータは、通信デバイス１１０から直接受信されてもよい。例えば、スマートウォッチまたはスマートグラス等の通信デバイス１１０は、自転車等の第２の車両１０８の運転者に装着されてもよい。したがって、通信デバイス１１０の位置および移動情報は、自転車の位置および速度を表してもよい。第２のセンサデータに対応する係る情報は、無線通信ネットワーク１１２を介して、無線通信システム２２４に送信されてもよい。

一実施形態によれば、マイクロプロセッサ２０２は、受信した第１のセンサデータに基づいて第１の予測経路を算出するように構成されてもよい。一実施形態によれば、第１の予測経路は、受信した第１のセンサデータの変更値に基づいて継続して更新されてもよい。マイクロプロセッサ２０２は、第１の車両１０６に関係付けられる第１の位置を算出するように構成されてもよい。第１の位置の算出は、第１の車両１０６に関係付けられる第１の予測経路に沿って行われてもよい。

一実施形態によれば、マイクロプロセッサ２０２は、検出した第２の車両１０８に関係付けられる第２の位置を検出するように構成されてもよい。一実施形態によれば、第２の車両１０８は、追い付きを行うまで継続して検出されるため、第２の車両１０８および／または第１の車両１０６に関係付けられる第２の位置は、１０ミリ秒（ｍｓ）毎等、種々のタイムインスタンスで継続して更新されてもよい。第２の位置は、第１のタイムインスタンス等、種々のタイムインスタンスにおける第２の車両１０８の位置に対応してもよい。一実施形態によれば、第２の位置の算出は、検出した第２の車両１０８に関係付けられる第２の予測経路に沿って行われてもよい。マイクロプロセッサ２０２は、第２の予測経路の算出に、受信した第２のセンサデータを利用するように構成されてもよい。第１の位置および第２の位置の算出は、第１のタイムインスタンスに行われてもよい。第１のタイムインスタンスは、第１の車両１０６が、検出した第２の車両１０８を追い越すと推定される時間に対応してもよい。

一実施形態によれば、マイクロプロセッサ２０２は、算出した第１の位置および算出した第２の位置間の横方向距離が第１の所定閾値距離１１６を下回るか否かを判定するように構成されてもよい。第１の所定閾値距離１１６は、予め指定された安全距離に対応してもよい。第１の所定閾値距離１１６は、運転者１１４等のユーザによって予め設定されてもよい。これにより、ＥＣＵ１０４を効果的に利用することによって、安全速度や安全距離に関する要件がそれぞれ異なる各司法管轄区で交通違反にならないようにしてもよい。

一実施形態によれば、マイクロプロセッサ２０２は、算出した第１の位置および算出した第２の位置間の横方向距離を算出する際に、１つまたは複数の所定の定数を用いるように構成されてもよい。これらの１つまたは複数の所定の定数は、１つまたは複数の基準に基づいて用いられてもよい。１つまたは複数の基準には、ＲＡＤＡＲ等の各センサおよび／または撮像部１０２の設置位置、車両のタイプ、および／または第１の車両１０６の車体および／または第２の車両１０８の車体（図示せず）の大きさが含まれてもよい。１つまたは複数の所定の定数を用いることによって、算出される横方向距離が確実に、第１の車両１０６および第２の車両１０８（図３Ａに示す）等の２つの車両の側端間の正確な計算値となるようにしてもよい。例えば、第１の車両１０６に関係付けられる第１の長さ定数は、ＲＡＤＡＲが、第１の車両１０６の第１の車両１０６の車体の第１の側端から「２フィート」離れた位置に設置されている場合、「２フィート」としてもよい。第２の車両１０８に関係付けられる第２の長さ定数は、第２の車両１０８が自転車として検出される場合、「０．３フィート」としてもよい。このように、算出した第１の位置および算出した第２の位置間の横方向距離の算出時に、第１の長さ定数および第２の長さ定数が用いられてもよい。したがって、横方向距離は、第１の長さ定数および第２の長さ定数の値を差し引いた、実際の横方向距離である「３．７フィート」と算出されてもよい。算出した横方向距離は、第１の車両１０６の第１の側端および第２の車両１０８の第２の側端間の横方向距離に対応してもよい。第１の側端および第２の側端は、追い付き時点で互いに対向する端に対応してもよい。車両のタイプおよび１つまたは複数の所定の定数間の関係性は、ＥＣＵ１０４に記憶されてもよい。異なるタイプの車両の場合、異なる定数、例えば、「０．３フィート」といった所定の長さ定数が用いられてもよい。この定数は、自転車の外端を確認するために用いられてもよい。同様に、別の所定の長さ定数、例えば、「０．５フィート」が、ＥＰＡＭＤの外端を確認するために用いられてもよい。複数の自転車が一緒に移動するものとして検出される場合、追い付き時点で第１の車両１０６の最も近くに位置する自転車に対する横方向距離を算出してもよい。

一実施形態によれば、マイクロプロセッサ２０２は、第１の車両１０６の地理的位置に基づいて第１の所定閾値距離１１６を動的に更新するように構成されてもよい。例えば、ユーザは、第１の所定閾値距離１１６を「３フィート」に予め設定してもよい。一例として、第１の車両１０６は、例えば、ニューヨーク州からペンシルベニア州へ、州をまたいで走行しなければならない場合がしばしばある。ペンシルベニア州の交通規則では、追い付きの際には、第１の車両１０６および第２の車両１０８間の距離を、（「３フィート」ではなく）「４フィート」の安全距離に保つ必要があり得る。ユーザにとって、異なる司法管轄区でそれぞれ異なる要件を思い出すのは困難な場合がある。別の例では、マイクロプロセッサ２０２は、第１の所定閾値距離１１６を、予め設定された「３フィート」から「４フィート」に動的に再設定または更新するように構成されてもよい。係る自動更新は、第１の車両１０６の地理的位置がペンシルベニア州にあると検出されたときに行われてもよい。

一実施形態によれば、マイクロプロセッサ２０２は、第１のタイムインスタンスにおける第１の車両１０６および検出した第２の車両１０８間の相対速度が所定の閾値速度を上回るか否かを判定するように構成されてもよい。一実施形態によれば、マイクロプロセッサ２０２は、第１の車両１０６の地理的位置に加えて、算出した相対速度に基づいて、第１の所定閾値距離１１６を動的に更新するように構成されてもよい。例えば、ニューハンプシャー州等、一部の司法管轄区では、追い付き中に「３フィート」等の特定の安全距離を保つ要件は、追い付きを行う車両、例えば、第１の車両１０６の速度によって異なる。車両速度が３０マイル／時（ＭＰＨ）を超えている場合、速度が１０ＭＰＨ上がる毎に（「３フィート」を超える）追加の間隔が要求され得る。マイクロプロセッサ２０２は、第１の所定閾値距離１１６を、予め設定された３フィートから「５フィート」に動的に更新するように構成されてもよい。係る更新は、第１の車両１０６の減速が難しく、かつ検出された地理的位置、例えば、ニューハンプシャー州の場合、算出速度が５０ＭＰＨであるときに行われてもよい。

マイクロプロセッサ２０２は、算出した横方向距離が第１の所定閾値距離１１６を下回る場合、第１のアラートを生成するように構成されてもよい。一実施形態によれば、マイクロプロセッサ２０２は、６０ＭＰＨ等の算出した相対速度が３０ＭＰＨ等の所定の閾値速度を上回る場合、第１のアラートを生成するように構成されてもよい。算出した横方向距離が第１の所定閾値距離１１６を下回る場合、または算出した相対速度が所定の閾値速度を上回る場合、マイクロプロセッサ２０２は、第１の車両１０６が、第１の予測経路に沿って、検出した第２の車両１０８を安全に追い越すことができないことを示す第１のアラートを生成するように構成されてもよい。生成された第１のアラートは、ユーザインタフェース２０８ａを用いてディスプレイ２０８上に表示される視覚情報を含んでもよい。生成された第１のアラートは、ハンドルの振動等の触覚応答として、かつ／または音声インタフェース２０６による音声出力として、出力されてもよい。

マイクロプロセッサ２０２は、算出した横方向距離が別の所定閾値距離を下回る場合、衝突アラートを生成するように構成されてもよい。この別の所定閾値距離は、第１の車両１０６および第２の車両１０８間の衝突の可能性を判定するように予め構成されていてもよい。別の所定閾値距離は、第１の所定閾値距離１１６よりも短くてもよい。

一実施形態によれば、マイクロプロセッサ２０２は、第２のアラートを生成するように構成されてもよい。第２のアラートは、第１の車両１０６が、第１の予測経路に沿って、検出した第２の車両１０８を安全に追い越すことができることを示してもよい。係る第２のアラートの表示は、算出した横方向距離が第１の所定閾値距離１１６を上回り、かつ算出した相対速度が所定の閾値速度を下回る場合に行われてもよい。

一実施形態によれば、マイクロプロセッサ２０２は、隣接車線の第３の車両を検出するように構成されてもよい。隣接車線は、第１の車両１０６の移動方向に対する対向車両に対応してもよい。マイクロプロセッサ２０２は、検出された第３の車両に関係付けられる第３の位置を算出するように構成されてもよい。係る算出は、隣接車線の第３の車両に関係付けられる第３の予測経路に沿って第１のタイムインスタンスに行われてもよい。

一実施形態によれば、マイクロプロセッサ２０２は、算出した第３の位置および算出した第１の位置間の距離が第２の所定閾値距離を上回るか否かを判定するように構成されてもよい。このような場合、マイクロプロセッサ２０２は、第３のアラートを生成するように構成されてもよい。第３のアラートは、第１の車両１０６が、第１の時間期間内に第１の予測経路に沿って、検出した第２の車両１０８を安全に追い越すことができることを示してもよい。第３のアラートは、複数の条件によって安全な追い付きが確実に行われることが検出された場合に生成されてもよい。複数の条件は、算出した横方向距離が第１の所定閾値距離１１６を上回り、算出した相対速度が所定の閾値速度を下回り、かつ／または算出した距離が第２の所定閾値距離を上回る場合の条件を含む。第１の時間期間は、算出した横方向距離、第１の所定閾値距離１１６、算出した相対速度、所定の閾値速度、算出した距離、および／または第２の所定閾値距離に基づいて算出されてもよい。

一実施形態によれば、マイクロプロセッサ２０２は、第４のアラートを生成するように構成されてもよい。第４のアラートは、第１の車両１０６が、第１の時間期間内に第１の予測経路に沿って、検出した第２の車両１０８を安全に追い越すことができないことを示してもよい。第４のアラートは、算出した横方向距離が第１の所定閾値距離１１６を下回り、算出した相対速度が所定の閾値速度を上回り、かつ／または算出した距離が第２の所定閾値距離を下回る場合に生成されてもよい。

一実施形態によれば、マイクロプロセッサ２０２は、第１の車両１０６において、第１のアラート、第２のアラート、第３のアラート、または第４のアラート等の生成されたアラートの表示を制御するように構成されてもよい。生成されたアラートの表示の制御は、ＡＲ−ＨＵＤ等のディスプレイ２０８にレンダリングされるユーザインタフェース２０８ａを介して行われてもよい。第１のアラート等の生成されたアラートは、法律、条例および／または交通規則に対する違反を示してもよい。

一実施形態によれば、マイクロプロセッサ２０２は、生成されたアラートの種類によって異なる音声データを生成するように構成されてもよい。この音声データの出力は、音声インタフェース２０６によって、生成されたアラートの表示とともに行われてもよい。例えば、第１の車両１０６が、検出した第２の車両１０８を安全に追い越すことができると検出されたときに、生成された音声データの出力が行われてもよい。例えば、「交通ルール違反は認められません。自転車に安全に追い付けます」または「現在速度および操舵角を維持して下さい。追い付き時の予測される横方向距離は「５フィート」、速度は「１５ＭＰＨ」です」という音声が出力されてもよい。また、第１の車両１０６が、検出した第２の車両１０８を安全に追い越すことができないと検出された場合、マイクロプロセッサ２０２は、１つまたは複数の視覚的かつ／または音声の忠告を生成してもよい。例えば、「現在速度では、安全に追い付くことはできません」、「自転車を追い越すまでの推定時間は５秒です。現在速度７０ＭＰＨから２０ＭＰＨまで徐々に減速して下さい」、および「安全な横方向距離を検出中です」という視覚的かつ／または音声の忠告が生成されてもよい。

一実施形態によれば、マイクロプロセッサ２０２は、第２の車両１０８に関係付けられる限界経路（marginal path）を算出するように構成されてもよい。限界経路は、第１の所定閾値距離１１６に対応してもよい。マイクロプロセッサ２０２は、限界経路の表示を制御するように構成されてもよい。限界経路は、第２の車両１０８の移動方向および／または第２の予測経路に対して並行に延びてもよい。限界経路は、ＡＲ−ＨＵＤ（図３Ａおよび図３Ｂに示す）上に表示されることによって、特定の安全距離要件を簡単に認識させるようにしてもよい。

一実施形態によれば、マイクロプロセッサ２０２は、第１の車両１０６が、第１の予測経路に沿って、検出した第２の車両１０８を安全に追い越すことができないと検出された場合、ブザーおよび／またはチャイム音を再生するように構成されてもよい。メモリに記憶されたブザーおよび／またはチャイム音の係る再生は、生成されたアラートの表示とともに行われてもよい。マイクロプロセッサ２０２は、ブザーおよび／またはチャイム音の高低を制御して、生成されたアラートの種類に応じた危険を示すように構成されてもよい。例えば、第２の車両１０８を追い越すまでの時間または距離が所定の閾値を上回る場合に低音のブザー音が生成されてもよい。第２の車両１０８を追い越すまでの時間または距離が所定の閾値未満の場合、つまり、追い付くまで１分しかない場合に高音または連続チャイムが出力されてもよい。一実施形態によれば、マイクロプロセッサ２０２は、第１の車両１０６が自動運転モードである場合、第１の車両１０６のパワートレインコントロールシステム２１４、ステアリングシステム２１６、制動システム２１８、センシングシステム２１２、および／またはボディコントロールモジュール２１０等の１つまたは複数の構成要素またはシステムを自動制御するように構成されてもよい。係る自動制御は、第２の車両１０８に安全に追い付くために、衝突アラート、第１のアラート、第２のアラート、第３のアラート、または第４のアラート等の生成された１つまたは複数のアラートに基づいて行われてもよい。

図３Ａ〜図３Ｉは、本開示の一実施形態に係る、車両に安全に追い付けるように運転を支援する開示されるシステムおよび方法の実施態様の第１の例示的なシチュエーションを示す。図３Ａ〜図３Ｉは、図１および図２に示した要素と合わせて説明する。図３Ａは、自動車３０２、自転車３０４とその運転者、第１の予測経路３０６、第２の予測経路３０８、限界経路３１０、第１の長さ定数３１２、第２の長さ定数３１４、第１の位置３１６、第２の位置３１８、横方向距離３２０、第１の所定閾値距離１１６、およびＥＣＵ１０４を示す。自動車３０２は、ＲＡＤＡＲデバイス等の物体検出デバイス２１２ａと、撮像部１０２（図２に示す）とを有してもよい。

第１の例示的なシチュエーションによれば、自動車３０２および自転車３０４は、１つの道路のうちの同一の車線に沿って同一の方向に走行する。自動車３０２の運転者１１４は、自転車３０４に追い付こうとしている。自動車３０２は、第１の車両１０６（図１）に対応してもよい。自転車３０４および運転者は、第２の車両１０８（図１）に対応してもよい。

第１の予測経路３０６は、受信した第１のセンサデータ（図１および図２に示す）に基づいて算出した第１の予測経路に対応してもよい。第２の予測経路３０８は、受信した第２のセンサデータ（図１および図２に示す）に基づいて算出した第２の予測経路に対応してもよい。第１の例示的なシチュエーションによれば、第２のセンサデータは、自動車３０２に設置された物体検出デバイス２１２ａから受信される入力信号としてもよい。

限界経路３１０は、自転車の外端３０４から第１の所定閾値距離１１６等の安全距離だけ離れた線であってもよい。限界経路３１０は、算出した限界経路（図２）に対応してもよい。第１の長さ定数３１２および第２の長さ定数３１４は、図２を参照して説明したような１つまたは複数の所定の定数に対応してもよい。

動作時、ＥＣＵ１０４は、撮像部１０２を用いて自動車３０２にある自転車３０４を検出するように構成されてもよい。ＥＣＵ１０４は、算出した第１の予測経路３０６に沿って、自動車３０２に関係付けられる第１の位置３１６を算出するように構成されてもよい。ＥＣＵ１０４は、物体検出デバイス２１２ａを用いて、検出した自転車３０４に関係付けられる第２の位置３１８を算出するように構成されてもよい。第１の位置３１６および第２の位置３１８は、自動車３０２が、検出した自転車３０４に追い付くと推定される時間等の第１のタイムインスタンスについて算出されてもよい。

ＥＣＵ１０４は、算出した第１の位置３１６および算出した第２の位置３１８間の横方向距離３２０が第１の所定閾値距離１１６を下回るか否かを判定するように構成されてもよい。ＥＣＵ１０４は、横方向距離３２０を正確に算出するために第１の長さ定数３１２および第２の長さ定数３１４等の１つまたは複数の定数を用いるように構成されてもよい。

一実施形態によれば、ＥＣＵ１０４は、第１の予測経路３０６および／または第２の予測経路３０８に加えて、限界経路３１０を算出することもできる。ＥＣＵ１０４は、図３Ｂおよび図３Ｃに示すように、第１のタイムインスタンスについて算出した横方向距離３２０が第１の所定閾値距離１１６を下回る場合、第１のアラートを生成してもよい。図３Ｂは、図３Ａの第１の例示的なシチュエーションの場合の一連の動作を示す。

図３Ｂは、第１のアラートの生成を示す、自動車３０２の内部の切断面を示す。図３Ｂは、図１、図２および図３Ａに示した要素と合わせて説明する。図３Ｂはさらに、フロントガラス３２２、ＡＲ−ＨＵＤ３２４、第１のグラフィカルアイコン３２６、第１の時間期間３２８、相対速度値３３０、および当該道路の最高速度３３２を示す。同図はさらに、（図３Ａの）第１の予測経路３０６、限界経路３１０、および自転車３０４を示す。ＡＲ−ＨＵＤ３２４は、ディスプレイ２０８（図２）に対応してもよい。第１の予測経路３０６は、ＡＲ−ＨＵＤ３２４上に、自動車３０２の外部境界を表す２本の線３０６ａおよび３０６ｂ（以下、第１の境界線３０６ａおよび第２の境界線３０６ｂと称する）として表示されてもよい。ＡＲ−ＨＵＤ３２４における表示は、ユーザインタフェース２０８ａを介して行われてもよい。このユーザインタフェース２０８ａは、ユーザインタフェース２０８ａ（図２）のうちの１つとしてもよい。

外部の眺め、例えば、検出した自転車３０４がいる道路は、自動車３０２の内部からＡＲ−ＨＵＤ３２４を通じて見ることができてもよい。ＡＲ−ＨＵＤ３２４は、フロントガラス３２２と一体化させて、自動車３０２の運転者１１４および他の乗員（複数可）用のハンズフリーで目立たないディスプレイとしてもよい。自動車３０２の第２の境界線３０６ｂは、第１のタイムインスタンスにおいて限界経路３１０よりも、検出した自転車３０４の近くに位置してもよい。第１のタイムインスタンスは、自動車３０２が、検出した自転車３０４を追い越すと推定されるタイムインスタンスに対応してもよい。ＥＣＵ１０４は、自動車３０２のＡＲ−ＨＵＤ３２４上の生成された第１のアラートの表示を制御するように構成されてもよい。第１のグラフィカルアイコン３２６は、自動車３０２が、検出した自転車３０４を安全に追い越すのに十分な距離的余裕をとっていないこと、または自動車３０２が、検出した自転車３０４を追い越すための規則に違反することを示す第１のアラートを表す。第２の境界線３０６ｂ、限界経路３１０、および第１のグラフィカルアイコン３２６によって、自動車３０２の運転者１１４は、検出した自転車３０４から離すように自動車３０２の運転経路を変更する必要があることを容易にかつ直感的に認識することができる。

一例では、第１の境界線３０６ａ、第２の境界線３０６ｂ、限界経路３１０、および検出した自転車３０４の境界の色は、生成された第１のアラートを示す緑色から、赤色に変化してもよい。検出した自転車３０４およびその運転者の周囲の境界は、点線で示されている。第１のグラフィカルアイコン３２６の表示は、自動車３０２が、第１の予測経路３０６（２本の一点鎖線、すなわち、第１の境界線３０６ａおよび第２の境界線３０６ｂとして示す）に沿って、検出した自転車３０４に安全に追い付くことができないことを示してもよい。

一実施形態によれば、自動車３０２の運転者１１４が、第１の予測経路３０６に沿って、検出した自転車３０４を追い越すのに使える、第１の時間期間３２８等の特定の時間期間を、ＡＲ−ＨＵＤ３２４上に表示することもできる。この時間期間は、車線の種類および対向車両の有無を考慮して表示されてもよい。例えば、自転車３０４が検出された車線での追い付きが可能であり、かつ所定の時間期間に対向車両が自動車３０２を追い越さない場合、検出した自転車３０４を追い越すための第１の時間期間３２８等の残り時間および矢印が（図示のように）表示される。同様に、受信した第１のセンサデータおよび第２のセンサデータに基づいて算出される相対速度値３３０等の相対速度値を、ＡＲ−ＨＵＤ３２４上に表示することもできる。相対速度値３３０は、「５３ＭＰＨ」等の算出した相対速度が「３０ＭＰＨ」等の所定の閾値速度を上回ることを表してもよい。最高速度３３２は、自動車３０２が走行する道路において検出される最高速度値、例えば「５０ＭＰＨ」としてもよい。このような動作および表示によって、検出した自転車３０４を交通ルールに違反することなく安全に追い越せるように、自動車３０２において、視覚表示が向上し、予防的な運転支援が提供される。

図３Ｃは、本開示の一実施形態に係る、（図３Ｂの）ＡＲ−ＨＵＤ３２４の代わりにＨＵＤ３３４における生成された第１のアラートを示す。ＨＵＤ３３４は、半透明ディスプレイとしてもよい。図３Ｃは、図１、図２および図３Ａに示した要素と合わせて説明する。図３Ｃはさらに、ＨＵＤ３３４上の、検出した自転車３０４および運転者のグラフィカルバー３３６、第１の追い付き記号３３８、およびグラフィカル表現３０４ａを示す。ＨＵＤ３３４における表示は、ユーザインタフェース２０８ｂを介して行われてもよい。このユーザインタフェース２０８ｂは、ユーザインタフェース２０８ａ（図２）のうちの１つであってもよい。

グラフィカルバー３３６は、自動車３０２および検出した自転車３０４間の算出した横方向距離３２０を示す。算出した横方向距離３２０が別の所定の閾値を下回る場合、グラフィカルバー３３６の少なくとも一部は、衝突の可能性を示す赤色に変化してもよい。算出した横方向距離３２０が第１の所定閾値距離１１６を下回り、かつ、他の所定の閾値を上回る場合、グラフィカルバー３３６の色は、黄色に変化してもよい。他方、算出した距離が第１の所定閾値距離１１６を上回る場合、バーの色は、緑色に変化してもよい。「赤色」は、衝突の可能性を示してもよく、「黄色」は、安全でない追い越しまたは規則違反を示してもよく、「緑色」は、自動車３０２および検出した自転車３０４間の安全な追い越しを示してもよい。

第１の追い付き記号３３８は、対向車両の有無に基づいて、検出した自転車３０４に対する追い付きが安全か否かを示す。第１の追い付き記号３３８は、安全でない追い付きを示すために赤色に表示され、安全な追い付きを示すために緑色に表示されてもよい。グラフィカル表現３０４ａは、ＨＵＤ３３４上の、検出した自転車３０４およびその運転者の表現であってもよい。

ＥＣＵ１０４は、ＨＵＤ３３４上の、生成された第１のアラートの表示を制御するように構成されてもよい。第１の追い付き記号３３８やグラフィカルバー３３６の色変更は、ＨＵＤ３３４上の、生成された第１のアラートを示してもよい。例えば、第１の追い付き記号３３８は、安全でない追い越し（図３Ｃ）を示すために赤色に表示されてもよい。自動車３０２の運転者１１４は、生成された第１のアラートに基づいて、自動車３０２を自転車３０４から離すように操作してもよい。

図３Ｄは、図３Ｂを参照して説明したような自動車３０２の第１の境界線３０６ａおよび第２の境界線３０６ｂ、限界経路３１０、フロントガラス３２２、ＡＲ−ＨＵＤ３２４、第１のグラフィカルアイコン３２６、第１の時間期間３２８、相対速度値３３０、当該道路の最高速度３３２、および検出した自転車３０４に加えて、障害物３４０と、衝突アラートアイコン３４２とを示す。いくつかの例では、運転者１１４は、自動車３０２を自転車３０４に近づけるように操作してもよい。例えば、当該道路上に障害物３４０が検出された場合、自動車３０２の運転者１１４は、これに応じて、障害物３４０を避けるように自動車３０２を運転してもよい。

衝突アラートアイコン３４２は、追い付き時点における第１の予測経路３０６での自動車３０２と、検出した自転車３０４との衝突の可能性に関する衝突アラートを表す。第１の予測経路３０６は、自動車３０２の予測運転経路として、第１の境界線３０６ａおよび第２の境界線３０６ｂとして表示されてもよい。係る衝突アラートは、算出した横方向距離３２０が別の所定閾値距離を下回る場合に生成されてもよい。別の所定閾値距離は、自動車３０２と自転車３０４との衝突の可能性を判定するように予め構成されていてもよい。別の所定閾値距離は、第１の所定閾値距離１１６未満であってもよい。自動車３０２の運転者１１４は、衝突の可能性（図３Ｄに示す）を示す第２の境界線３０６ｂ、限界経路３１０、および衝突アラートアイコン３４２によって、自動車３０２の運転経路を、検出した自転車３０４から離すように変更する必要性を容易にかつ直感的に認識することができる。障害物３４０および衝突の可能性の両方を避けるように自動車３０２の速度を落とすように運転者１１４に助言する１つまたは複数の忠告を生成することもできる。

図３Ｅは、本開示の一実施形態に係る、ＡＲ−ＨＵＤ３２４（図３Ｄに示す）の代わりにＨＵＤ３３４における生成された衝突アラートを示す。図３Ｃは、図１、図２、図３Ａ、図３Ｂ、図３Ｃ、および図３Ｄに示した要素と合わせて説明する。図３Ｅを参照すると、グラフィカルバー３３６の一部は、衝突の可能性を示す赤色に変化してもよい。別の所定閾値距離を下回る、自動車３０２および検出した自転車３０４間の算出した横方向距離３２０は、グラフィカルバー３３６（図３Ｅ中、算出した横方向距離３２０は、グラフィカルバー３３６の暗く影を付けた部分として示され、矢印で指し示されている）の距離目盛に表示される。グラフィカルバー３３６の距離目盛の暗く影を付けた部分（矢印で示す）の長さを短縮することで、衝突の危険の可能性（衝突アラート）を示すこともできる。

図３Ｆは、図３Ｂに示したような代替的な方法での第１のアラートの生成を示す。図３Ｆは、図１、図２、図３Ａおよび図３Ｂに示した要素と合わせて説明する。図３Ｆはさらに、図３Ｂに示した要素に加えて、ＡＲ−ＨＵＤ３２４における、自動車３０２に関連した第１の速度情報３４４と、検出した自転車３０４に関連した第２の速度情報３４６とを示す。第１の速度情報３４４は、自動車３０２の現在速度と、自動車３０２の算出した目標速度とを示す。第２の速度情報３４６は、自転車３０４の現在速度を示す。

「５３ＭＰＨ」等の算出した相対速度が「３０ＭＰＨ」等の所定の閾値速度を上回る場合、自動車３０２の現在速度および相対速度を所定の閾値速度よりも低くするための目標速度が、速度アラートとして表示されてもよい。速度アラートは、第１のグラフィカルアイコン３２６とともに表示されてもよい。この第１のグラフィカルアイコン３２６は、第１のアラートをまとめて表してもよい。この場合、自動車３０２の現在速度は「６３ＭＰＨ」、自転車３０４の速度は「１０ＭＰＨ」、相対速度は「５３ＭＰＨ」（相対速度値３３０として示す）である。所定の閾値速度（閾値相対速度）が「３０ＭＰＨ」として予め設定されているため、目標速度は、「４０ＭＰＨ」と計算される。目標速度を表示することで、追い付きの時点で交通規則に違反しないように運転者１１４に事前に安全速度を維持させるように支援してもよい。

図３Ｇは、本開示の一実施形態に係る、ＡＲ−ＨＵＤ３２４（図３Ｆに示す）の代わりにＨＵＤ３３４における生成された第１のアラートの表示を示す。図３Ｇは、図１、図２、図３Ａ、図３Ｂ、図３Ｃ、および図３Ｆに示した要素と合わせて説明する。図３Ｇはさらに、領域３４８と、図３Ｆを参照して説明したような、検出した自転車３０４の速度とを示す。この領域３４８は、自動車３０２の現在速度および計算された目標速度を表示してもよい。

ＥＣＵ１０４は、当該自動車の速度を「３０ＭＰＨ」等の所定の閾値速度まで減速するように促す忠告を生成してもよい。自動車３０２の運転者１１４が自動車３０２を自転車３０４から離すように操作したときに、自動車３０２の操舵角の変更等の第１のセンサデータの変更が検出されてもよい。自動車３０２の速度の変更が検出されてもよい。ＥＣＵ１０４は、算出した横方向距離３２０が第１の所定閾値距離１１６を上回り、かつ算出した相対速度が所定の閾値速度（図３Ｈに示す「３０ＭＰＨ」等）を下回る場合、第２のアラート（図３Ｈに示す）を生成してもよい。

図３Ｈは、ＡＲ−ＨＵＤ３２４における、生成された第２のアラートの一例を示す。図３Ｄは、図１、図２、図３Ａ、図３Ｂおよび図３Ｃに示した要素と合わせて説明する。図３Ｄはさらに、第２のグラフィカルアイコン３５０、第２の時間期間３５２、相対速度値３５４、および第１の予測経路３０６を示す。第１の予測経路３０６は、自動車３０２の第１の境界線３０６ａおよび第２の境界線３０６ｂとして更新され、示され得る。第２の時間期間３５２は、自動車３０２の運転者１１４が、更新後の第１の予測経路３０６に沿って、検出した自転車３０４を追い越すのに使える時間期間であってもよい。第２の時間期間３５２は、自動車３０２が自転車３０４から離れるように操作され、かつ（図３Ｃを参照して説明したように）自動車３０２の速度変化が検出された場合に更新されてもよい。同様に、相対速度値３５４は、検出された自動車３０２の速度変化に基づいて更新された、自動車３０２および検出した自転車３０４間の相対速度であってもよい。

第１の予測経路３０６は、これに応じて、操舵角の検出された変化に基づいて更新されてもよい。ＥＣＵ１０４は、ＡＲ−ＨＵＤ３２４上での、緑色の第２のグラフィカルアイコン３５０等の生成された第２のアラートの表示を制御するように構成されてもよい。第１の境界線３０６ａおよび第２の境界線（一点鎖線で示す）、限界経路３１０（同様に、太い一点鎖線で示す）、および検出した自転車３０４の境界（点線で示す）の色は、生成された第２のアラートを示す前回の赤色から緑色に変化してもよい。第２のグラフィカルアイコン３５０、および第１の境界線３０６ａ、第２の境界線３０６ｂ、限界経路３１０、および検出した自転車３０４の境界の変化した色は、まとめて、生成された第２のアラートを表してもよい。生成された第２のアラートは、自動車３０２が、更新後の第１の予測経路３０６に沿って、自転車３０４を安全に追い越すことができることを示してもよい。

図３Ｉは、ＨＵＤ３３４における、生成された第２のアラートの異なる表現の一例を示す。図３Ｉは、図１、図２、図３Ａ、図３Ｃ、図３Ｅ、図３Ｇ、および図３Ｈに示した要素と合わせて説明する。図３Ｉはさらに、更新後のグラフィカルバー３３６ａ、更新後の第１の追い付き記号３３８ａ、第２の時間期間３５２、および相対速度値３５４を示す。更新後のグラフィカルバー３３６ａおよび更新後の第１の追い付き記号３３８ａは、安全な追い付きを示すために赤色から緑色への色変化を表してもよい。第２の時間期間３５２および相対速度値３５４は、図３Ｈについて上述したように、更新値に対応する。ＨＵＤ３３４における、生成された第２のアラート、例えば、更新後の第１の追い付き記号３３８ａ、更新後のグラフィカルバー３３６ａ、および相対速度値３５４の緑色は、自動車３０２が、更新後の第１の予測経路３０６に沿って、自転車３０４を安全に追い越すことができることを示してもよい。

図４Ａ、図４Ｂ、および図４Ｃは、本開示の一実施形態に係る、車両に安全に追い付けるように運転を支援する開示されるシステムおよび方法の実施態様の第２の例示的なシチュエーションを示す。図４Ａは、図１、図２、図３Ａ、図３Ｂ、図３Ｄ、図３Ｆ、および図３Ｈに示した要素と合わせて説明する。図４Ａはさらに、トラック４０２、第３の予測経路４０４、第３の位置４０６、距離４０８、第３のグラフィカルアイコン４１０、および第２の追い付き記号４１２を示す。

第２の例示的なシチュエーションによれば、検出した自転車３０４に加え、トラック４０２が隣接車線に存在し得る。トラック４０２は、自動車３０２の移動方向に対する、隣接車線に沿った対向車両としてもよい。トラック４０２は、第３の車両（図１および図２に示す）に対応してもよい。

動作時、第２の例示的なシチュエーションでの現在の運転条件は、トラック４０２等の対向する第３の車両に対応する。隣接車線のトラック４０２は、ＥＣＵ１０４によって検出される。第１の予測経路３０６は、２本の線３０６ａおよび３０６ｂとして表示される。第１の位置３１６は、上記境界線のうち、トラック４０２等の検出された第３の車両側の、第１の境界線３０６ａ等の境界線等の第１の予測経路３０６に沿って算出されてもよい。したがって、ＥＣＵ１０４は、トラック４０２の第３の予測経路４０４に沿った第３の位置４０６および第１の境界線３０６ａに沿った算出した第１の位置３１６間の距離４０８を算出してもよい。

いくつかの例では、隣接車線に対向車両が存在しない場合や、対向車両が存在し、かつ自動車３０２および自転車３０４間の算出した横方向距離３２０が第１の所定閾値距離１１６を下回る場合がある。このような例の横方向距離３２０の算出は、自動車３０２等の第１の車両１０６が、別の所定閾値距離を上回るが第１の所定閾値距離１１６を下回る距離にある自転車３０４等の第２の車両１０８を追い越す場合に生じ得る。このような場合、第１の位置３１６（第２の境界線３０６ｂに沿った或る位置であって、図４Ａの矢印で示す）は、検出した自転車３０４側の第２の境界線３０６ｂに沿って算出され得る。また、このような場合、第２の位置３１８は、検出した自転車３０４の位置または検出した自転車３０４の第２の予測経路３０８（図示せず）に沿った或る位置となり得る。

ＥＣＵ１０４は、第３の位置４０６および算出した第１の位置３１６間の距離４０８が第２の所定閾値距離を上回るか否かを判定するようにさらに構成されてもよい。トラック４０２等の対向車両に関する第３のグラフィカルアイコン４１０は、自動車３０２等の第１の車両１０６が、対向車両に対して第２の所定閾値距離等の安全距離にあることを表す。第３のグラフィカルアイコン４１０は、算出した距離４０８が第２の所定閾値距離を上回る場合に表示されてもよい。

第２の追い付き記号４１２は、自動車３０２等の第１の車両１０６が、検出された対向車両に対して、第２の所定閾値距離等の安全距離にあり、かつ検出した自転車３０４等の第２の車両１０８に対して第１の所定閾値距離１１６等の安全距離にもあることを表す。第３のグラフィカルアイコン４１０および第２の追い付き記号４１２は、第３のアラートと総称する場合がある。対向車両が存在する場合、第１の時間期間３２８は、自動車３０２よりも遠くに検出される当該車両に追い付くまでにかかると推定される期間を示してもよい。例えば、トラック４０２の縦方向距離は、検出した自転車３０４よりも長い場合がある。したがって、この場合、第１の時間期間３２８は、第１の予測経路３０６に沿ってトラック４０２に追い付くまでの時間に対応してもよい。

ＥＣＵ１０４は、第３のアラートを生成するように構成されてもよい。当該第３のアラートは、自動車３０２が、第１の予測経路３０６を表す２本の線３０６ａおよび３０６ｂ等の現在の運転経路に沿って、検出した自転車３０４および対向トラック４０２を安全に追い越すことができることを示してもよい。第３のアラートは、自動車３０２が、「３０ＭＰＨ」である相対速度値３５４等の安全速度で第１の時間期間３２８内に現在の運転経路に沿って、検出した自転車３０４および対向トラック４０２を安全に追い越すことができることも示すことができる。一実施形態によれば、第３のアラートは、音声出力としてもよい。例えば、「現在の運転経路は安全です」および／または「対向トラック４０２は、表示の運転経路（第１の予測経路３０６）に沿って自転車３０４に追い付いた場合も安全距離にいます」という音声が出力されてもよい。

図４Ｂは、一例におけるＡＲ−ＨＵＤ３２４上の、生成された第４のアラートの表示を示す。図４Ｂは、図１、図２、図３Ａ、図３Ｂ、図３Ｄ、図３Ｆ、図３Ｈ、および図４Ａに示した要素と合わせて説明する。図４Ｂはさらに、更新後の第３の位置４０６ａ、更新後の距離４０８ａ、第４のグラフィカルアイコン４１４、および第３の追い付き記号４１６を示す。一実施形態によれば、ＥＣＵ１０４は、生成された第４のアラートを表示するように構成されてもよい。

対向車両に関する第４のグラフィカルアイコン４１４は、自動車３０２が、トラック４０２等の対向車両に対して安全距離にいない可能性があることを表す。対向車両に関する第４のグラフィカルアイコン４１４は、更新後の距離４０８ａが第２の所定閾値距離を下回る場合に表示されてもよい。

第３の追い付き記号４１６は、更新後の距離４０８ａが第２の所定閾値距離を下回る場合、自動車３０２が、自動車３０２の現在の運転経路に沿って、自転車３０４に追い付くのには適していない可能性があることを表す。一実施形態によれば、「追い付き禁止」等のアラートメッセージ４１８を、ユーザインタフェース２０８ａを介してＡＲ−ＨＵＤ３２４上に表示することもできる。第４のグラフィカルアイコン４１４、第３の追い付き記号４１６、およびアラートメッセージ４１８は、第４のアラートと総称する場合がある。

一実施形態によれば、第４のアラートは、更新後の距離４０８ａが第２の所定閾値距離を下回る場合に生成されてもよい。第４のアラートは、トラック４０２等の対向車両が存在する場合に、自転車３０４に追い付くまでにかかると推定される期間に対応するタイムインスタンスの間生成されてもよい。更新後の距離４０８ａは、第１の位置３１６（第１の境界線３０６ａに沿った点としてユーザインタフェース２０８ａに示す）および更新後の第３の位置４０６ａ間で算出されてもよい。更新後の距離４０８ａは、自動車３０２等の第１の車両１０６に接近するトラック４０２等の対向車両の移動またはトラック４０２に接近する自動車３０２の移動に基づいて算出されてもよい。

図４Ｃは、一例における、ＡＲ−ＨＵＤ３２４上での生成された第１のアラート、衝突アラート、および第４のアラートの表示を示す。図４Ｃは、図１、図２、図３Ａ、図３Ｂ、図３Ｄ、図３Ｆ、図３Ｈ、図４Ａ、および図４Ｂに示した要素と合わせて説明する。図４Ｃは、第１のグラフィカルアイコン３２６、衝突アラートアイコン３４２、第１の速度情報３４４、第４のグラフィカルアイコン４１４、第３の追い付き記号４１６、アラートメッセージ４１８、および相対速度値３５４を示す。

一例では、第１のグラフィカルアイコン３２６、第１の速度情報３４４、および相対速度値３５４は、第１のアラートを示してもよい。また、検出した自転車３０４およびその運転者（点線で示す）の周囲の境界、第１の境界線３０６ａ、第２の境界線３０６ｂ、限界経路３１０の、緑色から黄色への色変化によって、第１のアラートを示すこともできる。衝突アラートアイコン３４２は、衝突アラートを示してもよい。また、第２の境界線３０６ｂと、検出した自転車３０４およびその運転者（点線で示す）の周囲の境界との交点は、衝突アラートを示すこともできる。また、検出した自転車３０４およびその運転者の周囲の境界、第１の境界線３０６ａ、第２の境界線３０６ｂ、限界経路３１０の、緑色から赤色への色変化によって、衝突アラートを示すこともできる。代替的に、衝突アラートアイコン３４２、第２の境界線３０６ｂ、および検出した自転車３０４の周囲の境界の連続的な点滅、およびブザー音によって、衝突アラートを示すこともできる。第３の追い付き記号４１６および／または「追い付き禁止」等のアラートメッセージ４１８によって、第４のアラートを示してもよい。第３の追い付き記号４１６の色は、第４のアラートを示すために緑色または赤色から黄色に変化してもよい。第１のアラート、衝突アラート、および第４のアラートは、各潜在危険アラートに対応してもよい。ここで、第２のアラートおよび第３のアラートはそれぞれ、安全なアラートに対応する。第２のアラートおよび第３のアラートは、図４Ａにまとめて示されている。

実際、追い付きが行われる間にアラートが十分に生成・表示されるため、運転者１１４は、事前に速度を調整して、自動車３０２を適切に操作することができる。トラック４０２等の対向車両が存在する場合も存在しない場合も、表示される予測経路、例えば、（ユーザインタフェース２０８ａを用いて第１の境界線３０６ａおよび第２の境界線３０６ｂによって表される）第１の予測経路３０６、第２の予測経路３０８、限界経路３１０、および／または第３の予測経路４０４によって、運転者１１４が、自転車３０４等の第２の車両１０８に追い付くのが容易になる可能性がある。したがって、様々な交通条件での安全な追い付きおよび交通ルール違反の回避を保証する向上した支援を提供することができる。

図５Ａおよび図５Ｂは、本開示の一実施形態に係る、車両に安全に追い付けるように運転を支援する一例示的な方法を示すフローチャート５００をまとめて示す。フローチャート５００は、図１、図２、図３Ａ〜図３Ｉおよび図４Ａ〜図４Ｃと合わせて説明する。本方法は、ステップ５０２において開始され、ステップ５０４に進む。

ステップ５０４において、第１の車両１０６（自動車３０２等）の前方の第２の車両１０８（自転車３０４等）が検出されてもよい。ステップ５０６において、第１の車両１０６に対応する第１のセンサデータが受信されてもよい。ステップ５０８において、検出した第２の車両１０８に対応する第２のセンサデータが受信されてもよい。ステップ５１０において、第１の予測経路３０６は、（図３Ａに示すように）受信した第１のセンサデータに基づいて算出されてもよい。一実施形態によれば、算出した第１の予測経路３０６は、（図３Ｂ、図３Ｄ、図３Ｅ、図３Ｆ、図４Ａ、図４Ｂおよび図４Ｃに示すように）ＡＲ−ＨＵＤ３２４上に第１の境界線３０６ａおよび第２の境界線３０６ｂ等の２本の境界線として表されることもできる。第２の予測経路３０８は、（図３Ａに示すように）受信した第２のセンサデータに基づいて算出されてもよい。

ステップ５１２において、第１の車両１０６に関係付けられる第１の位置３１６が算出されてもよい。検出した第２の車両１０８に関係付けられる第２の位置３１８がさらに算出されてもよい。第１の位置３１６は、（図３Ａに示すように）第１の予測経路３０６に沿って算出されてもよい。第２の位置３１８は、（図３Ａに示すように）第２の予測経路３０８に沿って算出されてもよい。一実施形態によれば、第２の位置３１８は、検出した第２の車両１０８の位置に対応してもよい。このような実施形態では、第２の予測経路３０８は算出されなくてもよい。ステップ５１４において、（図３Ａに示すように）算出した第１の位置３１６および算出した第２の位置３１８間の横方向距離３２０が算出されてもよい。

ステップ５１６において、第１のタイムインスタンスについて第１の車両１０６および検出した第２の車両１０８間の相対速度（相対速度値３５４等）が算出されてもよい。ステップ５１８において、トラック４０２等の第３の車両が隣接車線に存在するか否かが検出されてもよい。隣接車線は、第１の車両１０６の移動方向に対する対向車両に対応してもよい。第２の車両１０８が検出されるが、第３の車両が検出されない場合、本制御処理は、ステップ５２０に移行してもよい。検出した第２の車両１０８に加えて第３の車両が検出される場合、本制御処理は、ステップ５２６に移行してもよい。

ステップ５２０において、算出した横方向距離３２０が第１の所定閾値距離１１６を下回り、かつ／または算出した相対速度が所定の閾値速度を上回るか否かが判定されてもよい。算出した横方向距離３２０が安全距離（３または４フィート等）等の第１の所定閾値距離１１６を下回り、かつ／または算出した相対速度が「３０ＭＰＨ」等の所定の閾値速度を上回る場合、本制御処理は、ステップ５２２に移行してもよい。算出した横方向距離３２０が第１の所定閾値距離１１６を上回り、かつ算出した相対速度が所定の閾値速度を下回る場合、本制御処理は、ステップ５２４に移行してもよい。

ステップ５２２において、第１のアラートが生成されてもよい。第１のアラートは、第１の車両１０６が、第１の予測経路３０６に沿って、検出した第２の車両１０８を安全に追い越すことができないことを示してもよい。第１のアラートの一例は、図３Ｂ、図３Ｃ、図３Ｆおよび図３Ｇに示されている。次いで、本制御処理は、ステップ５３４に移行してもよい。ステップ５２４において、第２のアラートが生成されてもよい。第２のアラートは、第１の車両１０６が、第１の予測経路３０６に沿って、検出した第２の車両１０８を安全に追い越すことができることを示してもよい。第２のアラートの一例は、図３Ｈおよび図３Ｉに示されている。次いで、本制御処理は、ステップ５３４に移行してもよい。

一実施形態によれば、図５Ａのステップ５１６、５２０、５２２、および５２４に示すように、第１の車両１０６および検出した第２の車両１０８間の相対速度の算出の代わりに、第１の車両１０６の絶対速度は、第１の車両が第２の車両１０８を安全に追い越すことができるか否かを判定するために用いられてもよい。この場合、第１の車両１０６の絶対速度は、別の所定の閾値速度と比較され、第１の車両１０６の絶対速度が他の所定の閾値速度を上回る場合、第１のアラートが発行される。他方、第１の車両１０６の絶対速度が他の所定の閾値速度を下回り、かつ横方向距離３２０等の算出された横方向距離が第１の所定閾値距離１１６を上回る場合、第２のアラートが発行される。

上述したように、第１のアラートは、第１の車両１０６が第２の車両１０８を追い越すときの第１の車両１０６および第２の車両１０８間の横方向距離３２０等の予測距離が、法律で規制される距離等の第１の所定閾値距離１１６よりも短いという理由で、第１の車両１０６が、第１の予測経路３０６に沿って、検出した第２の車両１０８を安全に追い越すことができないことを示してもよい。また、上述したように、第１のアラートは、第１の車両１０６が第２の車両１０８を追い越すときの第１の車両１０６の速度（絶対速度または相対速度）が高い、例えば、法律で規制される速度閾値を超えているという理由で、第１の車両１０６が、第１の予測経路３０６に沿って、検出した第２の車両１０８を安全に追い越すことができないことを示してもよい。第２のアラートは、第１の車両１０６が第２の車両１０８を追い越すときの第１の車両１０６および第２の車両１０８間の横方向距離３２０等の予測距離が法律で規制される距離等の所定の距離を上回り、かつ第１の車両１０６が第２の車両１０８を追い越すときの第１の車両の速度が十分低く、第２の車両１０８によって安全であるという理由で、第１の車両１０６が、第１の予測経路３０６に沿って、検出した第２の車両１０８を安全に追い越すことができることを示してもよい。

ステップ５２６において、検出した第３の車両に関係付けられる第３の位置４０６等の第３の位置が算出されてもよい。一実施形態によれば、第３の位置４０６は、隣接車線の第３の車両に関係付けられる第３の予測経路４０４に沿って算出されてもよい。ステップ５２８において、算出した第３の位置４０６および算出した第１の位置３１６間の距離が、第２の所定閾値距離を上回るか否かが判定されてもよい。

当該距離が第２の所定閾値距離を上回る場合、本制御処理は、ステップ５３０に移行する。距離４０８が第２の所定閾値距離を下回る場合、本制御処理は、ステップ５３２に移行する。ステップ５３０において、第３のアラートが生成されてもよい。生成された第３のアラートは、第１の車両１０６が、第１の時間期間内に第１の予測経路３０６に沿って、検出した第２の車両１０８および第３の車両を安全に追い越すことができることを示してもよい。第３のアラートの一例は、図４Ａに示されている。次いで、本制御処理は、ステップ５３４に移行してもよい。

ステップ５３２において、第４のアラートが生成されてもよい。第４のアラートは、第１の車両１０６が、第１の時間期間内に第１の予測経路３０６に沿って、検出した第２の車両１０８および第３の車両を安全に追い越すことができないことを示してもよい。第４のアラートの一例は、図４Ｂに示されている。ステップ５３４において、第１のアラート、第２のアラート、第３のアラートまたは第４のアラート等の生成されたアラートの表示は、第１の車両１０６で制御されてもよい。生成されたアラートの表示は、ユーザインタフェース２０８ａ（図２）を介して制御されてもよい。ユーザインタフェース２０８ａ（ユーザインタフェース２０８ａのうちの１つ）を介したＡＲ−ＨＵＤ３２４上での生成されたアラートの表示の例は、図３Ｂ、図３Ｄ、図３Ｆ、図３Ｈ、図４Ａ、図４Ｂ、および図４Ｃに示されている。同様に、ユーザインタフェース２０８ｂ（ユーザインタフェース２０８ａとは別のユーザインタフェース）を介したＨＵＤ３３４上での生成されたアラートの表示の例は、図３Ｃ、図３Ｅ、図３Ｇ、および図３Ｉに示されている。本制御処理は、終了ステップ５３６に移行する。

図６Ａおよび図６Ｂは、本開示の一実施形態に係る、車両に安全に追い付けるように運転を支援する別の例示的な方法を示す第２のフローチャート６００をまとめて示す。フローチャート６００は、図１、図２、図３Ａ〜図３Ｉ、図４Ａ〜図４Ｃ、図５Ａおよび図５Ｂに合わせて説明する。本方法は、ステップ６０２において開始され、ステップ６０４に進む。

ステップ６０４において、第１の車両１０６（自動車３０２等）の前方の第２の車両１０８（ＥＰＡＭＤまたは自転車３０４等）が検出されてもよい。ステップ６０６において、第１の車両１０６および第２の車両１０８が同一の車線にいるか否かが算出されてもよい。第１の車両１０６および第２の車両１０８が１つの道路のうちの同一の車線にいる場合、本制御処理は、ステップ６０８に移行する。第１の車両１０６および第２の車両１０８が同一の車線にいない場合、本制御処理は、終了ステップ６３０に移行する。

ステップ６０８において、第１の車両１０６に対応する第１のセンサデータおよび第２の車両１０８に対応する第２のセンサデータが受信されてもよい。一実施形態によれば、第１のセンサデータおよび第２のセンサデータは、１０ミリ秒（ｍｓ）毎等、断続的な時間間隔で受信されてもよい。ステップ６１０において、第１の予測経路３０６および／または第２の予測経路が判定されてもよい。第１の予測経路３０６は、受信した第１のセンサデータに基づいて算出されてもよい。第２の予測経路は、受信した第２のセンサデータに基づいて算出されてもよい。

ステップ６１２において、第１の車両１０６に関係付けられる第１の位置３１６が算出されてもよい。検出した第２の車両１０８に関係付けられる第２の位置３１８がさらに算出されてもよい。第１の位置３１６は、第１の予測経路３０６（図３Ａに示す）に沿って算出されてもよい。第２の位置３１８は、継続的に、または１０ミリ秒（ｍｓ）毎等、断続的に検出される第２の車両１０８の位置に対応してもよい。一実施形態によれば、第２の位置３１８は、第２の予測経路３０８（図３Ａに示す）に沿って算出されてもよい。一実施形態によれば、第１の位置３１６および第２の位置３１８は、同時に算出されてもよい。

ステップ６１４およびステップ６１６はそれぞれ、ステップ５１４およびステップ５１６（図５Ａ）と同様であってもよい。ステップ６１４において、算出した第１の位置３１６および算出した第２の位置３１８間の横方向距離３２０が算出されてもよい（図３Ａに示す）。ステップ６１６において、第１のタイムインスタンスについて第１の車両１０６および検出した第２の車両１０８間の相対速度（相対速度値３５４等）が判定されてもよい。

ステップ６１８において、横方向距離３２０が第１の所定閾値距離１１６を下回り、かつ／または算出した相対速度が所定の閾値速度を上回るか否かが算出されてもよい。算出した横方向距離３２０が第１の所定閾値距離１１６を下回り、かつ／または算出した相対速度が所定の閾値速度を上回る場合、本制御処理は、ステップ６２０に移行する。算出した横方向距離３２０が第１の所定閾値距離１１６を上回り、かつ／または算出した相対速度が所定の閾値速度を下回る場合、本制御処理は、ステップ６２６に移行する。

ステップ６２０において、横方向距離３２０が別の所定閾値距離を下回るか否かが算出されてもよい。算出した横方向距離３２０が別の所定閾値距離を下回る場合、本制御処理は、ステップ６２２に移行する。算出した横方向距離３２０が第１の所定閾値距離１１６を下回るが別の所定閾値距離を上回り、かつ／または算出した相対速度が所定の閾値速度を上回る場合、本制御処理は、ステップ６２４に移行する。

ステップ６２２において、予測される第１の車両１０６および第２の車両１０８間の衝突に関する衝突アラートが生成されてもよい。衝突アラートの一例は、図３Ｄおよび図３Ｅに示されている。次いで、本制御処理は、ステップ６２８に移行してもよい。ステップ６２４において、ステップ５２２において上述したように第１のアラートが生成されてもよい。第１のアラートは、第１の車両１０６が、第１の予測経路３０６に沿って、検出した第２の車両１０８を安全に追い越すことができないことを示してもよい。第１のアラートの一例は、図３Ｂ、図３Ｃ、図３Ｆおよび図３Ｇに示されている。次いで、本制御処理は、ステップ６２８に移行してもよい。

ステップ６２６において、第２のアラートが生成されてもよい。第２のアラートが、ステップ５２４において上述したように、第１の車両１０６が、第１の予測経路３０６に沿って、検出した第２の車両１０８を安全に追い越すことができることを示してもよい。第２のアラートの一例は、図３Ｈおよび図３Ｉに示されている。次いで、本制御処理は、ステップ６２８に移行してもよい。

ステップ６２８において、衝突アラート、第１のアラートおよび第２のアラート等の生成されたアラートの表示は、第１の車両１０６で制御されてもよい。生成されたアラートの表示は、ステップ５３４（図５Ｂ）において説明したものと同様であってもよい。本制御処理は、終了ステップ６３０に移行する。

本開示の一実施形態によれば、車両に安全に追い付けるように運転を支援するシステムが開示される。ＥＣＵ１０４（図１）等の本システムは、１つまたは複数の回路（以下、マイクロプロセッサ２０２（図２）と称する）を具備してもよい。マイクロプロセッサ２０２は、第１の車両１０６の前方の第２の車両１０８（図１）を検出するように構成されてもよい。マイクロプロセッサ２０２は、第１の車両１０６に関係付けられる第１の位置、および検出した第２の車両１０８に関係付けられる第２の位置を算出するように構成されてもよい。係る算出は、第１のタイムインスタンスに行われてもよい。マイクロプロセッサ２０２は、算出した第１の位置および算出した第２の位置間の横方向距離が第１の所定閾値距離１１６を下回るか否かを判定するように構成されてもよい。マイクロプロセッサ２０２は、算出した横方向距離が第１の所定閾値距離１１６を下回る（図１）場合に第１のアラートを生成するように構成されてもよい。

本開示の一実施形態によれば、別の車両（第２の車両１０８（図１）等）に安全に追い付けるように運転を支援する車両（第１の車両１０６（図１および図２）等）が開示される。本車両は、バッテリ２２２と、ディスプレイ２０８とを具備してもよい。本車両は、当該車両の前方の他の車両を検出するように構成される１つまたは複数の車両センサ（センシングシステム２１２（図２）等）をさらに具備してもよい。本車両は、エレクトロニックコントロールユニット（ＥＣＵ１０４（図１および図２）等）をさらに具備してもよい。このエレクトロニックコントロールユニット（ＥＣＵ１０４（図１および図２）等）は、第１のタイムインスタンスについて、当該車両に関係付けられる第１の位置と、検出された他の車両に関係付けられる第２の位置とを算出するように構成される１つまたは複数の回路（以下、マイクロプロセッサ２０２（図２）と称する）を有する。マイクロプロセッサ２０２は、算出した第１の位置および算出した第２の位置間の横方向距離が第１の所定閾値距離を下回るか否かを判定するように構成されてもよい。マイクロプロセッサ２０２は、算出した横方向距離が第１の所定閾値距離を下回る場合に第１のアラートを生成するように構成されてもよい。生成された第１のアラートは、バッテリ２２２によって給電されるディスプレイ上に表示されてもよい。

本開示の種々の実施形態は、機械および／またはコンピュータに、車両に安全に追い付けるように運転を支援させる、コンピュータ実行可能な一連の指示を記憶した非一過性のコンピュータ可読媒体および／または記憶媒体を提供してもよい。ＥＣＵにおける、コンピュータ実行可能な一連の指示は、機械および／またはコンピュータに、第１の車両１０６の前方の第２の車両１０８の検出を含む各ステップを行わせてもよい。第１の車両１０６に関係付けられる第１の位置と、検出した第２の車両１０８に関係付けられる第２の位置とが算出されてもよい。係る算出は、第１のタイムインスタンスに行われてもよい。算出した第１の位置および算出した第２の位置間の横方向距離が第１の所定閾値距離１１６を下回るか否かが算出されてもよい。第１のアラートは、算出した横方向距離が第１の所定閾値距離１１６を下回る場合に生成されてもよい。

本開示は、ハードウェアで実現してもよいし、ハードウェアとソフトウェアとの組合せで実現してもよい。本開示は、少なくとも１つのコンピュータシステムで集中的に、または、相互接続されたいくつかのコンピュータシステムにわたって異なる要素が拡散されることで分散して、実現してもよい。本明細書に記載された各方法を実現するために適合されたコンピュータシステムまたは他の装置を適合させてもよい。ハードウェアおよびソフトウェアの組合せを、ロードされて実行されると、本明細書に記載された各方法を実現するようにコンピュータシステムを制御することができるコンピュータプログラムを有する汎用コンピュータシステムとしてもよい。本開示は、他の機能も実行する集積回路の一部から成るハードウェアで実現してもよい。実施形態に応じて、上述したステップのうちのいくつかを削除したり、他のステップを追加したり、ステップの順番を変更したりしてもよいことを理解されたい。

本開示は、本明細書に記載の各方法の実施態様を可能にする全ての特徴を有し、コンピュータシステムにロードされると、これらの方法を実現することができるコンピュータプログラム製品に埋め込まれてもよい。文脈上、コンピュータプログラムは、情報処理能力を有するシステムに、直接、または、ａ）別の言語、コードまたは表記法への変換、およびｂ）異なるデータ形体での再生のうちの一方または両方が行われた後に、特定の機能を実行させるように意図された一連の指示を、任意の言語、コードまたは表記法で表現したものを意味する。

本開示をいくつかの実施形態を参照して説明したが、本開示の範囲から逸脱しない限り、種々の変更が可能であり、等価物を代用してもよいことが当業者には理解されるであろう。また、本開示の範囲から逸脱しない限り、特定の状況または材料を本開示の教示に適合させる多くの変更形態が可能であり得る。したがって、本開示は、開示された特定の実施形態に限定されず、添付の特許請求の範囲内の全ての実施形態を包含することが意図されている。

尚、本開示は、以下のような構成も取ることができる。

＜１＞

１１，１１Ａ乃至１１Ｄ 固体撮像装置， ３１，３１Ａ乃至３１Ｄ イメージセンサ， ３２，３２Ａ乃至３２Ｄ 貫通孔， ３３，３３Ａ乃至３３Ｄ PAD電極， ３４，３４Ａ−１乃至３４Ｄ−１，３４Ａ−２乃至３４Ｄ−２ Logic基板， ５１，５１Ａ乃至５１Ｄ オンチップフィルタ， ５２，５２Ａ乃至５２Ｄ オンチップレンズ， ５３、５３Ａ乃至５３Ｄ 酸化膜， ５４，５４Ａ乃至５４Ｄ 埋込部材， ５５，５５Ａ乃至５５Ｄ 支持基板， １１１ 固体撮像装置， １３１ イメージセンサ， １３２ 貫通孔， １３３ PAD電極， １３４−１，１３４−２ Logic基板， １５１ オンチップフィルタ， １５２ オンチップレンズ， １５３−１，１５３−２ 酸化膜， １５４−１，１５４−２ 埋込部材， １５５ 支持基板

Claims (24)

1. 運転支援システムであって、
   第１の車両に用いられるエレクトロニックコントロールユニットの１つまたは複数の回路を具備し、
   前記１つまたは複数の回路は、
   前記第１の車両の前方の第２の車両を検出し、
   第１のタイムインスタンスについて、前記第１の車両に関係付けられる第１の位置と、前記検出した第２の車両に関係付けられる第２の位置とを算出し、
   前記算出した第１の位置および前記算出した第２の位置間の横方向距離が第１の所定閾値距離を下回るか否かを判定し、
   前記算出した横方向距離が前記第１の所定閾値距離を下回る場合、第１のアラートを生成する
   ように構成される
   運転支援システム。
2. 請求項１に記載の運転支援システムであって、
   前記第１の車両は、自動車両であり、
   前記検出した第２の車両は、自転車、ＥＰＡＭＤ（Electric Personal Assistive Mobility Device）、自動二輪車、人力で推進する車両、および他の非電動車両のうちの１つである
   運転支援システム。
3. 請求項１に記載の運転支援システムであって、
   前記第１のタイムインスタンスは、前記第１の車両が前記検出した第２の車両を追い越すと推定されるタイムインスタンスに対応する
   運転支援システム。
4. 請求項１に記載の運転支援システムであって、
   前記１つまたは複数の回路は、前記第１のタイムインスタンスにおける前記第１の車両および前記検出した第２の車両間の相対速度が所定の閾値速度を上回るか否かを判定するように構成される
   運転支援システム。
5. 請求項４に記載の運転支援システムであって、
   前記１つまたは複数の回路は、前記算出した相対速度および／または前記第１の車両の地理的位置に基づいて前記第１の所定閾値距離を動的に更新するように構成される
   運転支援システム。
6. 請求項４に記載の運転支援システムであって、
   前記１つまたは複数の回路は、前記算出した相対速度が前記所定の閾値速度を上回る場合に前記第１のアラートを生成するように構成される
   運転支援システム。
7. 請求項４に記載の運転支援システムであって、
   前記１つまたは複数の回路は、前記第１の車両に関係付けられる第１の予測経路に沿った前記第１の位置と、前記検出した第２の車両に関係付けられる第２の予測経路に沿った第２の位置とを算出するように構成される
   運転支援システム。
8. 請求項７に記載の運転支援システムであって、
   前記１つまたは複数の回路は、
   前記第１の予測経路の算出のために前記第１の車両に対応する第１のセンサデータを受信し、
   前記第２の予測経路の算出のために前記検出した第２の車両に対応する第２のセンサデータを受信する
   ように構成される
   運転支援システム。
9. 請求項８に記載の運転支援システムであって、
   前記受信した第１のセンサデータは、前記第１の車両の操舵角、ヨーレート、および速度のうちの１つまたは複数を含み、
   前記第２のセンサデータは、前記第１の車両および前記検出した第２の車両間の相対変位、前記相対速度、および検出される角度のうちの１つまたは複数を含み、
   前記第１のセンサデータは、前記第１の車両に用いられるセンシングシステムから受信され、
   前記第２のセンサデータは、前記第２の車両に関係付けられる通信デバイス、または前記センシングシステムの物体検出デバイスから受信される
   運転支援システム。
10. 請求項７に記載の運転支援システムであって、
    前記１つまたは複数の回路は、前記算出した横方向距離が前記第１の所定閾値距離を下回る場合、または前記算出した相対速度が前記所定の閾値速度を上回る場合、前記第１の車両が、前記第１の予測経路に沿って、前記検出した第２の車両を安全に追い越すことができないことを示す前記第１のアラートを生成するように構成される
    運転支援システム。
11. 請求項７に記載の運転支援システムであって、
    前記１つまたは複数の回路は、前記算出した横方向距離が前記第１の所定閾値距離を上回り、かつ前記算出した相対速度が前記所定の閾値速度を下回る場合、前記第１の車両が、前記第１の予測経路に沿って、前記検出した第２の車両を安全に追い越すことができることを示す第２のアラートを生成するように構成される
    運転支援システム。
12. 請求項７に記載の運転支援システムであって、
    前記１つまたは複数の回路は、隣接車線の第３の車両を検出するように構成され、
    前記隣接車線は、前記第１の車両の移動方向に対する対向車両に対応する
    運転支援システム。
13. 請求項１２に記載の運転支援システムであって、
    前記１つまたは複数の回路は、前記第１の車両が、前記検出した第３の車両の存在によって、前記検出した第２の車両を安全に追い越すことができないことを示す第４のアラートを生成するように構成される
    運転支援システム。
14. 請求項１２に記載の運転支援システムであって、
    前記１つまたは複数の回路は、前記隣接車線の前記第３の車両に関係付けられる第３の予測経路に沿った、第２のタイムインスタンスにおける、前記検出した第３の車両に関係付けられる第３の位置を算出するように構成され、
    前記第２のタイムインスタンスは、前記第１の車両が前記第３の車両を追い越すと推定されるタイムインスタンスに対応する
    運転支援システム。
15. 請求項１４に記載の運転支援システムであって、
    前記１つまたは複数の回路は、前記算出した第３の位置および前記算出した第１の位置間の距離が第２の所定閾値距離を上回るか否かを判定するように構成される
    運転支援システム。
16. 請求項１４に記載の運転支援システムであって、
    前記１つまたは複数の回路は、前記算出した第３の位置および前記算出した第１の位置間の距離に基づいて、前記第１の車両が、前記検出した第２の車両を追い越すことができることを示す第３のアラートを生成するように構成される
    運転支援システム。
17. 請求項１６に記載の運転支援システムであって、
    前記第１のタイムインスタンスは、前記算出した横方向距離、前記第１の所定閾値距離、前記算出した相対速度、前記所定の閾値速度、前記算出した距離および前記第２の所定閾値距離のうちの１つまたは複数に基づいて算出される
    運転支援システム。
18. 請求項１に記載の運転支援システムであって、
    前記１つまたは複数の回路は、前記算出した横方向距離が前記第１の所定閾値距離を下回り、かつ別の所定閾値距離を上回る場合に第１のアラートを生成するように構成され、
    前記算出した横方向距離が前記別の所定閾値距離を下回る場合に衝突アラートが生成される
    運転支援システム。
19. 請求項１に記載の運転支援システムであって、
    前記１つまたは複数の回路は、前記第２の車両に追い付こうとする意思を示す要求信号を、前記第２の車両に関係付けられる通信デバイスに送信するように構成され、
    前記送信された要求信号に応答して、前記第２の車両に関係付けられる前記通信デバイスから応答信号が受信される
    運転支援システム。
20. 請求項１に記載の運転支援システムであって、
    前記１つまたは複数の回路は、ヘッドアップディスプレイ、拡張現実ヘッドアップディスプレイ、運転者情報コンソール、透過型ディスプレイ、およびスマートグラスディスプレイのうちの１つを用いて、前記第１の車両において、前記生成された第１のアラートの表示を制御するように構成される
    運転支援システム。
21. 請求項１に記載の運転支援システムであって、
    前記生成された第１のアラートは、法律、条例および／または規則に対する違反を示す
    運転支援システム。
22. 運転を支援する方法であって、
    第１の車両のエレクトロニックコントロールユニット（ＥＣＵ）によって、前記第１の車両の前方の第２の車両を検出し、
    所定のタイムインスタンスにおける、前記第１の車両に関係付けられる第１の位置と、前記検出した第２の車両に関係付けられる第２の位置とを、前記ＥＣＵによって算出し、
    前記算出した第１の位置および前記算出した第２の位置間の横方向距離が第１の所定閾値距離を下回るか否かを前記ＥＣＵによって判定し、
    前記算出した横方向距離が前記第１の所定閾値距離を下回る場合、前記ＥＣＵによって第１のアラートを生成する
    運転を支援する方法。
23. コンピュータ実行可能な少なくとも１つのコード部を有するプログラムを記憶した非一過性のコンピュータ可読記憶媒体であって、前記コンピュータに、
    第１の車両のエレクトロニックコントロールユニット（ＥＣＵ）によって、前記第１の車両の前方の第２の車両を検出するステップと、
    所定のタイムインスタンスにおける、前記第１の車両に関係付けられる第１の位置と、前記検出した第２の車両に関係付けられる第２の位置とを、前記ＥＣＵによって算出するステップと、
    前記算出した第１の位置および前記算出した第２の位置間の横方向距離が第１の所定閾値距離を下回るか否かを前記ＥＣＵによって判定するステップと、
    前記算出した横方向距離が前記第１の所定閾値距離を下回る場合、前記ＥＣＵによって第１のアラートを生成するステップとを実行させる
    非一過性のコンピュータ可読記憶媒体。
24. 車両であって、
    バッテリと、
    ディスプレイと、
    当該車両の前方の別の車両を検出するように構成される１つまたは複数の車両センサと、
    １つまたは複数の回路を有するエレクトロニックコントロールユニットであって、前記１つまたは複数の回路は、
    第１のタイムインスタンスについて、当該車両に関係付けられる第１の位置と、前記検出した第２の車両に関係付けられる第２の位置とを算出し、
    前記算出した第１の位置および前記算出した第２の位置間の横方向距離が第１の所定閾値距離を下回るか否かを判定し、
    前記算出した横方向距離が前記第１の所定閾値距離を下回る場合、第１のアラートを生成する
    ように構成される、エレクトロニックコントロールユニットとを具備し、
    前記生成された第１のアラートは、前記バッテリによって給電される前記ディスプレイ上に表示される
    車両。

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