WO2024013837A1 - 運転支援装置および運転支援方法 - Google Patents

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WO2024013837A1
WO2024013837A1 PCT/JP2022/027355 JP2022027355W WO2024013837A1 WO 2024013837 A1 WO2024013837 A1 WO 2024013837A1 JP 2022027355 W JP2022027355 W JP 2022027355W WO 2024013837 A1 WO2024013837 A1 WO 2024013837A1
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WO
WIPO (PCT)
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target vehicle
moving object
overtaking
information
small moving
Prior art date
Application number
PCT/JP2022/027355
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
光則 榎原
光生 下谷
豊 小谷
Original Assignee
三菱電機株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 三菱電機株式会社 filed Critical 三菱電機株式会社
Priority to PCT/JP2022/027355 priority Critical patent/WO2024013837A1/ja
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    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems

Definitions

  • the present disclosure relates to vehicle driving support.
  • Patent Document 1 discloses a driving support system that determines whether a vehicle can safely overtake a small moving object and notifies the driver of the determination result.
  • the driving support system disclosed in Patent Document 1 determines whether a vehicle is currently able to overtake a small moving object on a road with one lane on each side, based on the positions of the vehicle and the small moving object. When this driving support system determines that an overtaking vehicle can overtake a small moving object, it displays a notification to that effect and the remaining time for overtaking, and when it determines that overtaking is not possible, it displays a notification to that effect.
  • the present disclosure has been made in order to solve the above-mentioned problems, and aims to present information to a vehicle driver about a section ahead in which a vehicle can overtake a small moving object.
  • the driving support device of the present disclosure acquires small moving object information including the position and width of at least one small moving object that travels in front of the target vehicle and has a width that is less than half the lane width of the road on which the target vehicle is traveling.
  • a small moving object information acquisition unit that acquires target vehicle information including the position and width of the target vehicle; and a road information acquisition unit that acquires road information including the width of the road in front of the target vehicle.
  • an overtaking determination unit that determines, based on the small moving object information, target vehicle information, and road information, a section on the road where the target vehicle can overtake at least one small moving object as an overtaking possible section;
  • the present invention includes a support control unit that causes a display device mounted on the target vehicle to display driving support information including the location or the time required for the target vehicle to pass the target vehicle.
  • the driver of the target vehicle is notified by display of the information on the possible overtaking section in which the small moving object can be overtaken.
  • FIG. 7 is a flowchart showing processing of the driving support device according to the first embodiment.
  • FIG. 7 is a diagram illustrating a situation in which the target vehicle can overtake a small moving object in the previous overtaking possible section.
  • FIG. 3 is a diagram showing the margin distance between the target vehicle and the small moving object that is necessary for an overtaking section.
  • 4 is a diagram showing a notification displayed on a vehicle in the situation of FIG. 3.
  • FIG. It is a figure which shows the example of a display of the overtaking possible area on HUD. It is a figure which shows the example of a display of the overtaking possible area on a map screen.
  • FIG. 2 is a block diagram showing the configuration of a driving support device according to Embodiment 2.
  • FIG. 7 is a flowchart showing processing of the driving support device according to Embodiment 2.
  • FIG. 3 is a diagram illustrating a situation in which a target vehicle simultaneously overtakes a small moving object and passes an oncoming vehicle.
  • FIG. 3 is a diagram illustrating a situation in which a target vehicle cannot overtake a small moving object because it passes an oncoming vehicle. It is a figure which shows the situation where a target vehicle passes a small moving object after passing an oncoming vehicle. It is a diagram showing a situation where the target vehicle is traveling in the latest overtaking possible section candidate E1.
  • FIG. 3 is a diagram showing how caution information is transmitted from a target vehicle to an oncoming vehicle.
  • FIG. 3 is a diagram illustrating how a target vehicle communicates wirelessly with a plurality of oncoming vehicles and asks them to evacuate to an overtaking area E.
  • FIG. 3 is a diagram illustrating how one oncoming vehicle retreats to an overtaking area E.
  • FIG. 2 is a diagram showing a hardware configuration of a driving support device.
  • FIG. 2 is a diagram showing a hardware configuration of a driving support device.
  • FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of a driving support device 101 and a vehicle system 1001 including the driving support device 101 according to the first embodiment.
  • the vehicle system 1001 is a system mounted on a vehicle.
  • the vehicle equipped with the vehicle system 1001 will be referred to as a target vehicle P.
  • the vehicle system 1001 includes a driving support device 101, a surroundings detection device 21, a GNSS (Global Navigation Satellite System) receiver 22, and a display device 23.
  • the driving support device 101 is connected to a surrounding detection device 21, a GNSS receiver 22, and a display device 23, and is configured to be able to use these.
  • the driving support device 101 is shown as being installed in a target vehicle. However, as will be described later, part of the configuration of the driving support device 101 may be provided outside the target vehicle, such as a server.
  • the surrounding detection device 21 detects information around the target vehicle (hereinafter referred to as "surrounding information").
  • This surrounding information includes, for example, information on the position and width of a small moving object traveling in front of the target vehicle.
  • the "surroundings" of the target vehicle detected by the surroundings detection device 21 include at least the area in front of the target vehicle.
  • the surrounding detection device 21 is configured by, for example, an inter-vehicle communication device, an image recognition device, a millimeter wave radar, or LIDAR (light detection and ranging).
  • the GNSS receiver 22 receives signals from GNSS satellites (hereinafter referred to as "GNSS signals").
  • the display device 23 acquires driving support information from the driving support device 101 and displays it.
  • the display device 23 is configured by, for example, a head-up display (HUD), an augmented reality head-up display (AR HUD), a driver information console, a transparent display, or a smart glass display.
  • HUD head-up display
  • AR HUD augmented reality head-up display
  • driver information console a transparent display
  • transparent display a smart glass display.
  • the driving support device 101 includes a small moving object information acquisition section 11, a target vehicle information acquisition section 12, a map data storage section 13, a road information acquisition section 14, an overtaking determination section 15, and an assistance control section 16.
  • the small moving object information acquisition unit 11 detects small moving objects traveling around the target vehicle, typically in front, based on the surrounding information of the target vehicle acquired from the surrounding detection device 21.
  • a small moving object is a moving object that has a width that is less than half the lane width of the road on which the target vehicle is traveling.
  • the small moving object information acquisition section 11 outputs small moving object information including information on the position and width of the small moving object to the overtaking determination section 15.
  • the target vehicle information acquisition unit 12 acquires target vehicle information including position information of the target vehicle, and outputs it to the overtaking determination unit 15.
  • the target vehicle information acquisition unit 12 acquires position information of the target vehicle from the GNSS 22.
  • the target vehicle information may include speed information or information on a planned travel route in addition to the position information of the target vehicle.
  • the target vehicle information acquisition unit 12 can acquire speed information of the target vehicle from an in-vehicle LAN (not shown). Further, the target vehicle information acquisition unit 12 can acquire information on the scheduled travel route of the target vehicle from a navigation device (not shown) mounted on the target vehicle.
  • Map data is stored in the map data storage unit 13. This map data includes road width information as road information.
  • the road information acquisition unit 14 acquires road information of the road on which the target vehicle is traveling from the map data storage unit 13 based on the position information of the target vehicle acquired by the target vehicle information acquisition unit 12.
  • the overtaking determination section 15 Based on the small moving object information acquired from the small moving object information acquisition section 11, the target vehicle information acquired from the target vehicle information acquisition section 12, and the road information acquired from the road information acquisition section 14, the overtaking determination section 15, It is determined whether the target vehicle is currently able to overtake the small moving object. If the overtaking determination unit 15 determines that the target vehicle is currently unable to overtake the small moving object, the overtaking determination unit 15 determines that the target vehicle is currently traveling in a section where it is possible to overtake the small moving object (hereinafter referred to as an "overtaking possible section"). ). If there is an overtaking possible section, the overtaking determining section 15 outputs information on the overtaking possible section to the support control section 16.
  • the support control unit 16 creates driving support information to be notified to the driver of the target vehicle based on the information on the overtaking possible section acquired from the overtaking determination unit 15, and displays it on the display device 23.
  • the driving support information includes, for example, information on the time required for the target vehicle to reach the overtaking possible section, or position information on the overtaking possible section.
  • FIG. 2 is a flowchart showing the processing of the driving support device 101.
  • FIG. 3 shows a situation in which a small moving object Q is traveling in front of the target vehicle P, and an overtaking possible section E exists at the end of the road. The processing of the driving support device 101 will be described below with reference to FIGS. 2 and 3.
  • the flow in FIG. 2 starts when the target vehicle P starts traveling.
  • the small moving object information acquisition unit 11 determines whether or not there is a small moving object Q in front of the target vehicle P, based on the surrounding information of the target vehicle P (step S101).
  • step S107 the driving support device 101 determines whether the target vehicle has finished traveling. If the target vehicle P is traveling in step S107, the process of the driving support device 101 returns to step S101. If the target vehicle P has finished traveling in step S107, the process of the driving support device 101 ends.
  • the small moving object information acquisition section 11 obtains small moving object information from the surrounding information of the target vehicle P, and outputs it to the overtaking determination section 15 (step S102).
  • the small moving object information includes information on the position and width of the small moving object Q.
  • the target vehicle information acquisition section 12 acquires target vehicle information and outputs it to the overtaking determination section 15 .
  • the overtaking determination unit 15 retrieves the road information in front of the target vehicle P from the map data storage unit 13 based on the position information of the target vehicle P included in the target vehicle information acquired in step S102. forward road information ("step S103).
  • the overtaking determination unit 15 determines whether or not the target vehicle P is currently able to overtake the small moving object Q based on the small moving object information, the target vehicle information, and the forward road information (step S104 ).
  • step S104 If the target vehicle P is able to overtake the small moving object Q in step S104, the process of the driving support device 101 moves to step S107. While the target vehicle P is able to overtake the small moving object Q but does not overtake it, the processes of steps S101, S102, S103, S104, S107, and S101 are looped. When the target vehicle P passes the small moving body Q, the small moving body Q disappears in front of the target vehicle P, so the processes of steps S101, S107, and S101 are looped. After that, when the next small moving object Q appears in front of the target vehicle P, the process moves from step S101 to step S102.
  • FIG. 3 shows a situation where the target vehicle P is currently unable to overtake the small moving object Q.
  • the width of the road on which the target vehicle P is currently traveling is not sufficient for the width of the target vehicle P and the small moving object Q. If the target vehicle P cannot overtake the small moving object Q in step S104, the overtaking determining unit 15 determines a section in which the target vehicle P can overtake the small moving object Q as an overtaking possible section E (step S105).
  • the overtaking possible section E is a section where the road width is sufficiently larger than the width of the target vehicle P and the small moving object Q.
  • the overtaking determination unit 15 determines a section where (road width) ⁇ (width of target vehicle P+width of small moving object Q+margin distance Th1) as an overtaking possible section.
  • the margin distance Th1 is, for example, 1.5 m.
  • the overtaking determination unit 15 may set the margin distance Th1 to be longer as the traveling speed of the target vehicle P is faster or the curvature of the road is greater.
  • the support control unit 16 creates information on the overtaking possible section and displays it on the display device 23 (step S106).
  • the information on the overtaking possible section displayed here includes, for example, the position information of the overtaking possible section or the information on the time required for the target vehicle P to reach the overtaking possible section.
  • FIG. 5 shows a display example of information on overtaking possible sections.
  • the message ⁇ Overtaking possible in 100 meters'' is displayed, allowing the driver to grasp the distance to the overtaking area.
  • the distance from the target vehicle P to the overtaking area is displayed here, the time required for the target vehicle P to reach the overtaking area is also displayed, such as "Overtaking possible in 2 seconds". Good too.
  • the driving support device 101 loops the processing of steps S101, S102, S103, S104, S105, S106, S107, and S101.
  • the support control unit 16 may display this on the display device 23.
  • step S106 the driving support device 101 determines whether or not the target vehicle P has finished traveling (step S107). If the target vehicle P is traveling in step S107, the process of the driving support device 101 returns to step S101. If the target vehicle P has finished traveling in step S107, the process of the driving support device 101 ends.
  • the driving support device 101 determines the position and width of at least one small moving object Q that is traveling in front of the target vehicle P and has a width that is less than half the lane width of the road on which the target vehicle P is traveling.
  • a small moving object information acquisition unit 11 that acquires small moving object information including the position and width of the target vehicle P
  • a target vehicle information acquisition unit 12 that acquires target vehicle information including the position and width of the target vehicle P
  • a width in front of the road on which the target vehicle P is traveling
  • a road information acquisition unit 14 that acquires road information including road information, and based on the small moving object information, target vehicle information, and road information, the target vehicle P overtakes a section on the road where at least one small moving object Q can be overtaken.
  • Support control that causes a display device 23 mounted on the target vehicle P to display driving support information including the position of the overtaking area or the time required for the target vehicle P to reach the overtaking area. 16.
  • the small moving object information may include the scheduled travel route of the small moving object Q
  • the target vehicle information may include the scheduled travel route of the target vehicle P. If the scheduled travel route of the target vehicle P differs from the scheduled travel route of the small moving body Q in front of the current position of the target vehicle P, the overtaking determination unit 15 determines whether the target vehicle P is on a different scheduled travel route from the small mobile body Q. It may be determined that it is possible to overtake the small moving object Q after entering the area. In this case, the support control unit 16 may cause the display device 23 to display that the target vehicle P will travel on a different route than the small moving body Q later.
  • FIG. 6 shows an example of display of information on overtaking possible sections on the HUD. As shown in FIG. 6, an arrow object 32 indicating the position of the overtaking area and a text object 33 representing the distance to the overtaking area are displayed on an area of the HUD that overlaps with the actual view of the overtaking area. These objects are created by the support control unit 16.
  • ⁇ A-6. Third modification> information on overtaking possible sections is displayed on the map screen. That is, in this modification, the display device 23 is a display device of a navigation device (not shown) that guides the driver about the planned travel route of the target vehicle P.
  • FIG. 7 shows an example of display of overtaking possible sections on the map screen of the navigation device. On the travel route 34 of the target vehicle P, an overtaking possible section E is displayed.
  • an overtaking caution area D is also displayed in FIG.
  • the overtaking caution zone D represents a zone that requires more driving skill to overtake than the overtaking possible zone E.
  • the overtaking caution zone D may be displayed in yellow or red, and the overtaking possible zone E may be displayed in green.
  • the overtaking determination unit 15 determines the margin distance between the target vehicle P and the small moving object Q, which is necessary for the target vehicle P to overtake the small moving object Q, as a first margin distance Th11. and a second margin distance Th12 which is larger than the first margin distance Th11.
  • the overtaking caution zone D can also be rephrased as a less safe overtaking zone that requires higher driving skills than the overtaking zone E.
  • the overtaking determining unit 15 sets overtaking possible sections in two levels with different degrees of safety.
  • the overtaking determination unit 15 may set overtaking possible sections with three or more levels of different safety levels. Thereby, the driver of the target vehicle P can grasp the overtaking possible section according to the driving skill.
  • the support control unit 16 may cause the display device 23 to display a graph representing the safety level of the overtaking allowed section E and the overtaking caution section D.
  • the overtaking determination unit 15 can use ((road width) ⁇ (total width of target vehicle P and small moving object Q)) as the safety level. The higher the safety level, the easier it is for drivers without advanced driving skills to overtake.
  • the horizontal bar reflects the section length, and informs the driver of the lengths of the overtaking prohibited section, overtaking possible section E, and overtaking caution section D.
  • This display may be performed on any display device 23 such as a CID, HUD, or meter cluster.
  • the display device 23 displays the safety level of the overtaking zone E, etc., so that even drivers who do not have advanced driving skills can easily overtake in zones that are suitable for their own driving skills. You can decide.
  • the driving support device 101 determines whether or not it is possible to overtake one small moving object Q, but a plurality of small moving objects Q may exist. For example, assume that two small moving bodies Q1 and Q2 are running side by side in front of the target vehicle P. In this case, the overtaking determination unit 15 determines whether (road width) ⁇ (width of target vehicle P + width of small moving object Q1 + width of small moving object Q2 + margin distance for two vehicles (Th1 ⁇ 2)). The section on the road is determined to be an overtaking section.
  • the support control unit 16 creates driving support information based on the information on the overtaking possible section set by the overtaking determination unit 15, and causes the display device 23 to display the driving support information.
  • This driving support information may be transmitted from the driving support device 101 to a wireless terminal mounted on the small mobile object Q via a communication device not shown in FIG. Thereby, information on the overtaking possible section can be transmitted not only to the driver of the target vehicle P but also to the driver of the small moving object Q.
  • the driver of the small mobile object Q can take care to overtake the target vehicle, such as driving on the edge of the road instead of the center in areas where overtaking is possible.
  • the small moving object information acquisition unit 11 acquired the small moving object information of the small moving object Q that runs immediately in front of the target vehicle P.
  • the small moving object information acquisition unit 11 may acquire the small moving object information of the small moving object Q that is far from the target vehicle P by vehicle-to-vehicle communication or communication via a server provided outside the target vehicle P. good.
  • the term "far away from the target vehicle P" means that it is so far away from the target vehicle P that it cannot be detected by the image recognition device, millimeter wave radar, or LIDAR mounted on the target vehicle P.
  • the support control unit 16 may calculate the position where the target vehicle P catches up with the distant small moving body Q or the distance until it catches up, and display it on the display device 23. Further, the support control unit 16 may display the current position of the small moving body Q or the position where the target vehicle P catches up with the small moving body Q on the map. Thereby, the driver of the target vehicle P can know in advance the small mobile object Q that is on the scheduled travel route of the target vehicle P. Further, the support control unit 16 may cause the display device 23 to display an overtaking possible section when the target vehicle P catches up with the small moving object Q.
  • the overtaking determination unit 15 determined an overtaking possible section based on the target vehicle P, the small moving object Q, and the width of the road.
  • the overtaking determining unit 15 may estimate the width of the small moving object Q based on the type of the small moving object Q included in the small moving object information, and may determine the overtaking possible section.
  • the small moving object information acquisition unit 11 obtains the type of the preceding vehicle by communicating with the preceding vehicle traveling in front of the target vehicle P, and determines whether the preceding vehicle is a small moving object based on the obtained type. can do.
  • the small moving object information acquisition unit 11 can communicate with the vehicle ahead but cannot acquire the type of the vehicle ahead, if it can acquire the sensor signal of the acceleration sensor or gyro sensor mounted on the vehicle ahead, the sensor The type of vehicle ahead can be determined based on the signal.
  • the acceleration of the vehicle ahead is obtained from the sensor signal of the acceleration sensor
  • the inclination of the vehicle ahead is obtained from the sensor signal of the gyro sensor.
  • the small moving object information acquisition unit 11 determines whether the vehicle ahead is a motorcycle based on the magnitude of lateral acceleration and inclination. It can be determined whether or not.
  • the small moving object information acquisition unit 11 can determine whether the preceding vehicle is a small moving object, and further determine the type of the small moving object.
  • the area in which the target vehicle P can overtake the small moving object Q in the distance is determined. It becomes possible to determine in advance.
  • a center configured by a server provided outside the target vehicle P may monitor the positions of the target vehicle P and the small moving object Q, and determine the type of the small moving object Q. Then, the small moving object information acquisition unit 11 may obtain small moving object information including the type of the small moving object Q from the center.
  • the center does not need to directly communicate with the communication device mounted on each vehicle, but only needs to have the function of communicating with the mobile communication terminal mounted on each vehicle. In that case, the center can obtain position information, acceleration information, and tilt information from the mobile communication terminal and estimate the type of vehicle in which the owner of the mobile communication terminal is riding.
  • FIG. 9 is a block diagram showing the configuration of a driving support device 102 and a vehicle system 1002 including the driving support device 102 according to the second embodiment.
  • the vehicle system 1002 is a system mounted on a vehicle.
  • a vehicle equipped with the vehicle system 1002 is referred to as a target vehicle P.
  • the vehicle system 1002 includes a driving support device 102, a surrounding detection device 21, a GNSS receiver 22, a display device 23, and a communication device 24.
  • the driving support device 102 is connected to a surrounding detection device 21, a GNSS receiver 22, a display device 23, and a communication device 24, and is configured to be able to utilize these devices.
  • the driving support device 102 is shown as being mounted on the target vehicle P. However, as will be described later, part of the configuration of the driving support device 102 may be provided outside the target vehicle P, such as a server.
  • the communication device 24 communicates with an oncoming vehicle and obtains position information, speed information, and vehicle width information from the oncoming vehicle.
  • the driving support device 102 includes an oncoming vehicle information acquisition unit 17 in addition to the configuration of the driving support device 101 according to the first embodiment.
  • the oncoming vehicle information acquisition section 17 acquires oncoming vehicle information including position information, speed information, and vehicle width information of the oncoming vehicle from the communication device 24 and outputs the oncoming vehicle information to the overtaking determination section 15 .
  • the oncoming vehicle information may include information on the scheduled travel route of the oncoming vehicle.
  • the oncoming vehicle information acquisition unit 17 cannot acquire the vehicle width information of the oncoming vehicle, it may use the typical vehicle width of a regular passenger car as a default value.
  • the oncoming vehicle information acquisition unit 17 is able to acquire the vehicle type information of the oncoming vehicle, it may obtain the vehicle width from the vehicle type.
  • the overtaking determination unit 15 performs overtaking determination in consideration of oncoming vehicles based on the small moving object information, target vehicle information, road information, and oncoming vehicle information.
  • FIG. 10 is a flowchart showing the processing of the driving support device 102.
  • FIG. 11 shows a situation in which the target vehicle P simultaneously overtakes a small moving object Q and passes an oncoming vehicle R in an overtaking zone.
  • FIG. 12 shows a situation where the road is narrow and the target vehicle P is unable to overtake the small moving object Q because it passes the oncoming vehicle R. In this case, the driving support device 102 notifies the driver of information about the next possible overtaking section.
  • FIG. 13 shows how the target vehicle P passes the oncoming vehicle R and then overtakes the small moving object Q.
  • the processing of the driving support device 102 corresponding to the situations shown in FIGS. 11 to 13 will be explained along the flowchart shown in FIG. 10.
  • Steps S201, S202, S203, and S213 are the same as steps S101, S102, S103, and S107 in FIG. 2, so their explanation will be omitted.
  • the overtaking determination unit 15 determines a plurality of overtaking possible section candidates E1, E2, ... En based on the target vehicle information, the small moving object information, and the road information ahead (Ste S204).
  • the overtaking possible section candidates E1, E2, ...En are sections on the road where the target vehicle P can overtake the small moving object Q when passing each other with the oncoming vehicle R is not considered. It is calculated in the same way as the overtaking possible section in 1. In order from the target vehicle P, they are E1, E2, . . . En.
  • the range in which passing possible section candidates are calculated may be limited to a predetermined distance, for example, 10 km from the target vehicle P, or a range that the target vehicle P will reach within 30 minutes. Further, the overtaking determination unit 15 may calculate at least n sections.
  • the overtaking determination unit 15 determines whether the target vehicle P is currently traveling in the overtaking possible section candidate E1 (step S205). As shown in FIG. 14, when the target vehicle P is traveling in the overtaking possible section candidate E1, the process of the driving support device 102 moves to step S206, and as shown in FIG. If the vehicle is not traveling, the process of the driving support device 102 moves to step S209.
  • the oncoming vehicle information acquisition unit 17 acquires oncoming vehicle information from the communication device 24.
  • the overtaking determination unit 15 calculates a section in which the target vehicle P passes the oncoming vehicle R based on the target vehicle information and the oncoming vehicle information. Then, the overtaking determination unit 15 determines whether the target vehicle P passes the oncoming vehicle R in the overtaking possible section candidate E1 (step S206).
  • the overtaking determination unit 15 determines whether the distance between the target vehicle P and the oncoming vehicle R is currently close (Ste S207). For example, as shown in FIG. 16, when the distance between the target vehicle P and the oncoming vehicle R is within the threshold value Th2, the overtaking determination unit 15 determines that the distance between the target vehicle P and the oncoming vehicle R is short.
  • the threshold value Th2 is, for example, 100 m. The threshold value Th2 may be longer as the speed of the target vehicle P and the oncoming vehicle R is higher or as the curvature of the road is larger.
  • step S206 If it is determined in step S206 that the target vehicle P will not pass the oncoming vehicle R in the overtaking possible section candidate E1, and if it is determined that the distance to the oncoming vehicle R is short in step S207, the process of the driving support device 102 The process moves to step S213. In this case, no special display is performed on the display device 23.
  • step S213 the driving support device 102 determines whether or not the target vehicle P is running, and if it is running, the process moves to step S201.
  • the overtaking determination unit 15 determines whether the target vehicle P is able to overtake the small moving object Q in the overtaking possible section candidate E1, taking into consideration the possibility of passing each other with the oncoming vehicle R. is determined (step S208). As shown in FIG. 17, the overtaking determination unit 15 determines when (road width) ⁇ (width of target vehicle P+width of small moving object Q+width of oncoming vehicle R+margin distance (Th1 ⁇ 2)). , it is determined that it is possible to overtake the small moving object Q, taking into consideration the possibility of passing by the oncoming vehicle R. As shown in FIG. 12, if the road width of the overtaking possible section candidate E1 is insufficient for the widths of the target vehicle P, the small moving object Q, and the oncoming vehicle R, overtaking of the small moving object Q is not possible.
  • the processes of S205, S206, S207, S208, S213, and S201 are looped.
  • steps S201, S213, and S201 occurs.
  • the process shifts from step 201 to step 202.
  • the overtaking determination unit 15 determines whether or not there are other overtaking possible section candidates E2, ...En in which the small moving object Q can be overtaken, taking into consideration passing each other with the oncoming vehicle R. (Step S211). In step S211, if there are other overtaking possible section candidates E2,...En in which the small moving object Q can be overtaken after taking into consideration passing each other with the oncoming vehicle R, the support control unit 16 overtakes the other overtaking possible section candidates. The overtaking section is determined to be a possible overtaking section, and information about the overtaking possible section is displayed on the display device 23 (step S212). In step S211, if there are no other overtaking possible section candidates E2, ...En in which the small moving object Q can be overtaken after taking into consideration passing each other with the oncoming vehicle R, the process of the driving support device 102 moves to step S213.
  • the oncoming vehicle information acquisition unit 17 acquires oncoming vehicle information from the communication device 24.
  • the overtaking determination unit 15 calculates a section in which the target vehicle P passes the oncoming vehicle R based on the target vehicle information and the oncoming vehicle information. Then, the overtaking determination unit 15 determines whether the target vehicle P passes the oncoming vehicle R in the overtaking possible section candidate E1 (step S209).
  • step S209 If it is determined in step S209 that the target vehicle P will not pass the oncoming vehicle R in the overtaking possible section candidate E1, the support control unit 16 determines the overtaking possible section candidate E1 as an overtaking possible section, and transmits information on the overtaking possible section. It is displayed on the display device 23 (step S212).
  • the overtaking determination unit 15 takes into consideration the possibility that the target vehicle P will pass the oncoming vehicle R, as in step S208. It is determined whether it is possible to overtake the small moving object Q in the overtaking possible section candidate E1 (step S210).
  • step S210 if overtaking is possible in the overtaking possible section candidate E1, the support control unit 16 determines the overtaking possible section candidate as the overtaking possible section, and causes the display device 23 to display information on the passing possible section (step S212).
  • step S210 if overtaking is not possible in the overtaking possible section candidate E1, the overtaking determination unit 15 selects other overtaking possible section candidates E2, ...En, in which the small moving object Q can be overtaken, taking into consideration passing each other with the oncoming vehicle R. It is determined whether or not there is (step S211). In step S211, if there are other overtaking possible section candidates E2,...En in which the small moving object Q can be overtaken after taking into consideration passing each other with the oncoming vehicle R, the support control unit 16 overtakes the other overtaking possible section candidates. The overtaking section is determined to be a possible overtaking section, and information about the overtaking possible section is displayed on the display device 23 (step S212). In step S211, if there are no other overtaking possible section candidates E2, ...En in which the small moving object Q can be overtaken after taking into consideration passing each other with the oncoming vehicle R, the process of the driving support device 102 moves to step S213.
  • the support control unit 16 may display on the display device 23 that overtaking is not possible.
  • the display device 23 may display a message such as "There are no overtaking sections within 10 km.”
  • a display may be made in which a section where the vehicle passes an oncoming vehicle is superimposed on the overtaking possible section as shown in FIG. 14 or 15.
  • the overtaking determination unit 15 additionally calculates overtaking possible section candidates that are farther from the target vehicle P than the overtaking possible section candidates E1, E2, ... En, and selects the oncoming vehicle R from among the additional overtaking possible sections.
  • An overtaking possible section may be determined in which the small moving object Q can be overtaken, taking into account the possibility of passing each other.
  • the driving support device 102 includes, in addition to the configuration of the driving support device 101, information on the position, speed, and width of an oncoming vehicle R that runs opposite to the target vehicle P on the road.
  • the overtaking determining section 15 includes an oncoming vehicle information acquisition section 17 that acquires information, and an overtaking determining section 15 determines an overtaking possible section E based on the small moving object information, target vehicle information, road information, and oncoming vehicle information.
  • FIG. 18 shows a situation in which a target vehicle P, a small moving object Q, and an oncoming vehicle R are traveling on a road with one lane on both sides.
  • the support control unit 16 uses the communication device 24 to prevent the target vehicle P from overtaking the small moving object Q.
  • Information calling for attention may be transmitted to the oncoming vehicle R. Thereby, the driver of the oncoming vehicle R can be made to be careful about overtaking the small moving object Q by the target vehicle P.
  • the overtaking determination unit 15 determines that it is possible for the target vehicle P to overtake the small moving object Q, and the target vehicle P overtakes the small moving object Q.
  • the support control unit 16 uses the communication device 24 to detect an overtaking possible area. It is also possible to arbitrate with the oncoming vehicle R to have E evacuate, and display the result of the mediation.
  • the "information that urges caution" in the first modified example may be information that urges the vehicle to retreat to the overtaking area E. Thereby, the driver does not have to rush to overtake the small moving object Q, and can safely overtake the small moving object Q.
  • the support control unit 16 may use the communication device 24 to request the oncoming vehicle R to adjust its speed. Then, when permission is obtained from the oncoming vehicle R to the request for speed adjustment, the support control unit 16 changes the overtaking possible section based on the new speed of the oncoming vehicle R, and transmits information on the changed overtaking possible section. It may be displayed on the display device 23.
  • FIGS. 19 and 20 show a situation where a plurality of oncoming vehicles RA, RB, RC, and RD exist.
  • the overtaking determination unit 15 identifies an oncoming vehicle RC that is scheduled to pass the target vehicle P in the overtaking possible zone E based on the target vehicle information and the oncoming vehicle information of the oncoming vehicles RA, RB, RC, and RD.
  • the support control unit 16 mediates so that the oncoming vehicle RC, which is scheduled to pass the target vehicle P in the overtaking possible zone E, retreats to the overtaking possible zone E.
  • FIG. 20 shows how the oncoming vehicle RC retreats to the overtaking area E in response to this mediation. Thereby, the target vehicle P can safely overtake the small moving object Q and pass the oncoming vehicle RC in the overtaking possible zone E.
  • the display device 23 is a display device of a navigation device (not shown) that guides the driver about the planned travel route of the target vehicle P.
  • FIG. 21 shows a display example of overtaking possible sections on the map screen of the navigation device.
  • On the travel route 34 of the target vehicle P an oncoming vehicle R, an overtaking possible section E, and an overtaking caution section D are displayed.
  • an oncoming vehicle R On the travel route 34 of the target vehicle P, an overtaking possible section E, and an overtaking caution section D are displayed.
  • an overtaking possible section E On the travel route 34 of the target vehicle P, an overtaking possible section E, and an overtaking caution section D are displayed.
  • the display of the overtaking possible zone E and the overtaking caution zone D is as explained in FIG. 7.
  • the support control unit 16 may also display the position where the vehicle passes the oncoming vehicle R.
  • FIG. 22 shows an example in which the overtaking area E of the small moving object Q and the passing positions 38 and 39 of the oncoming vehicle R are displayed on a map.
  • the overtaking possible section E is displayed in green, and the positions 38 and 39 where the vehicle passes the oncoming vehicle R are displayed in purple.
  • the overtaking possible zone E and the passing positions 38 and 39 with the oncoming vehicle R are displayed superimposed on the map, so that the driver can check the overtaking possible zone E and the passing positions 38 and 39.
  • the relationship can be easily grasped, and the overtaking position can be determined in consideration of passing each other with the oncoming vehicle R.
  • the overtaking determination unit 15 determines whether the small moving object Q takes into consideration the width of the oncoming vehicle R, regardless of whether the target vehicle P is traveling on a one-lane road on one side or a one-lane road on both sides. The decision was made as to whether or not it was possible to overtake the vehicle. However, in this modification, the overtaking determination unit 15 determines whether or not it is possible to overtake by considering the width of the oncoming vehicle R on a road with one lane on each side, and unconditionally determines whether or not it is possible to overtake the oncoming vehicle R on a road with one lane on both sides. It is determined that overtaking is not possible.
  • the overtaking determination unit 15 calculates overtaking possible section candidates that do not take into account passing the oncoming vehicle R, and then reduces the overtaking possible section candidates by taking into account the passing of the oncoming vehicle R.
  • the overtaking determining unit 15 may calculate an overtaking possible section by taking into consideration the sudden passing of the oncoming vehicle R, without calculating the overtaking possible section candidates.
  • the small moving object information acquisition section 11 is realized by the processing circuit 81 shown in FIG. That is, the processing circuit 81 includes a small moving object information acquisition section 11 , a target vehicle information acquisition section 12 , a map data storage section 13 , a road information acquisition section 14 , an overtaking determination section 15 , an assistance control section 16 , and an oncoming vehicle information acquisition section 17 (hereinafter referred to as "small mobile object information acquisition unit 11 etc.”).
  • Dedicated hardware may be applied to the processing circuit 81, or a processor that executes a program stored in memory may be applied.
  • the processor is, for example, a central processing unit, a processing unit, an arithmetic unit, a microprocessor, a microcomputer, a DSP (Digital Signal Processor), or the like.
  • the processing circuit 81 may be, for example, a single circuit, a composite circuit, a programmed processor, a parallel programmed processor, an ASIC (Application Specific Integrated Circuit), or an FPGA (Field-Programmable Circuit). Gate Array), or a combination of these.
  • the functions of each section, such as the small moving object information acquisition section 11, may be realized by a plurality of processing circuits 81, or the functions of each section may be realized by a single processing circuit.
  • the processing circuit 81 When the processing circuit 81 is a processor, the functions of the small mobile object information acquisition unit 11 and the like are realized by a combination of software, etc. (software, firmware, or software and firmware). Software etc. are written as programs and stored in memory. As shown in FIG. 24, a processor 82 applied to a processing circuit 81 realizes the functions of each part by reading and executing a program stored in a memory 83. That is, when the driving support devices 101 and 102 are executed by the processing circuit 81, the driving support devices 101 and 102 drive at least one small vehicle traveling in front of the target vehicle P and having a width less than half the lane width of the road on which the target vehicle P is traveling.
  • a memory 83 is provided for storing different programs.
  • this program can be said to cause the computer to execute the procedure or method of the small moving object information acquisition unit 11 and the like.
  • the memory 83 is a non-volatile or Volatile semiconductor memory, HDD (Hard Disk Drive), magnetic disk, flexible disk, optical disk, compact disk, mini disk, DVD (Digital Versatile Disk) and their drive devices, etc., or any storage media that will be used in the future. You can.
  • each function of the small moving object information acquisition unit 11 and the like is realized by either hardware or software.
  • the present invention is not limited to this, and a configuration may be adopted in which a part of the small moving object information acquisition section 11 and the like is realized by dedicated hardware, and another part is realized by software or the like.
  • the function of the overtaking determination unit 15 is realized by a processing circuit as dedicated hardware, and for other functions, the processing circuit 81 as the processor 82 reads and executes a program stored in the memory 83. It is possible to realize this.
  • the processing circuit can realize each of the above functions using hardware, software, etc., or a combination thereof.
  • the map data storage section 13 is composed of a memory 83.
  • the driving support devices 101 and 102 have been described above as in-vehicle devices, they also include PNDs (Portable Navigation Devices), communication terminals (for example, mobile terminals such as mobile phones, smartphones, and tablets), and applications installed on these devices. It can also be applied to a system constructed by appropriately combining functions, servers, etc. In this case, each function or each component of the driving support devices 101 and 102 described above may be distributed and arranged in each device constructing the system, or may be arranged centrally in one of the devices. Good too.
  • PNDs Portable Navigation Devices
  • communication terminals for example, mobile terminals such as mobile phones, smartphones, and tablets
  • applications installed on these devices for example, mobile terminals such as mobile phones, smartphones, and tablets
  • each function or each component of the driving support devices 101 and 102 described above may be distributed and arranged in each device constructing the system, or may be arranged centrally in one of the devices. Good too.
  • 11 Small moving object information acquisition unit 12 Target vehicle information acquisition unit, 13 Map data storage unit, 14 Road information acquisition unit, 15 Overtaking determination unit, 16 Support control unit, 17 Oncoming vehicle information acquisition unit, 23 Display device, 24 Communication Device, 81 Processing circuit, 82 Processor, 83 Memory, 101, 102 Driving support device, D Overtaking caution zone, E Overtaking possible zone, P Target vehicle, Q, Q1, Q2 Small moving object, R, RA, RB, RC, RD Oncoming vehicle.

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Abstract

本開示は、車両が小移動体を追い越し可能な先の区間の情報を車両の運転者に提示することを目的とする。本開示に係る運転支援装置（１０１）は、対象車両（Ｐ）の前方を走行する少なくとも１つの小移動体（Ｑ）の位置および幅を含む小移動体情報を取得する小移動体情報取得部（１１）と、対象車両（Ｐ）の位置および幅を含む対象車両情報を取得する対象車両情報取得部（１２）と、対象車両（Ｐ）の走行道路の前方の幅を含む道路情報を取得する道路情報取得部（１４）と、小移動体情報、対象車両情報および道路情報に基づき、対象車両（Ｐ）が少なくとも１つの小移動体（Ｑ）を追い越し可能な走行道路上の区間を追い越し可能区間と決定する追い越し判定部（１５）と、追い越し可能区間の位置または対象車両の追い越し可能区間への所要時間を含む運転支援情報を、対象車両（Ｐ）に搭載された表示装置（２３）に表示させる支援制御部（１６）と、を備える。

Description

運転支援装置および運転支援方法
　本開示は車両の運転支援に関する。
　車両の前方に自転車またはバイク等の小移動体が走行している場合、車両の運転者は、小移動体を安全に追い越し可能か否かの判断（以下、追い越し判断）に迷う場合がある。追い越し判断を支援する技術として、特許文献１には、車両が小移動体を安全に追い越すことができるか否かを判断し、判断結果を運転者に通知する運転支援システムが開示されている。
　特許文献１の運転支援システムは、片側１車線の道路において、車両と小移動体の位置に基づいて、現在、車両が小移動体を追い越し可能か否か判断する。この運転支援システムは、追い越し車両が小移動体を追い越し可能と判断した場合、その旨の通知と追い越し可能な残り時間とを表示し、追い越し不可と判断した場合、その旨の通知を表示する。
特開２０２１－１８５４８６号公報
　特許文献１の運転支援システムによれば、現在、小移動体の追い越しが不可である場合に、運転者に追い越し可能な先の区間の情報が提供されないという問題点があった。
　本開示は、上記の問題点を解決するためになされたものであり、車両が小移動体を追い越し可能な先の区間の情報を車両の運転者に提示することを目的とする。
　本開示の運転支援装置は、対象車両の前方を走行し、かつ対象車両の走行道路の車線幅の半分以下の幅を有する少なくとも１つの小移動体の位置および幅を含む小移動体情報を取得する小移動体情報取得部と、対象車両の位置および幅を含む対象車両情報を取得する対象車両情報取得部と、対象車両の走行道路の前方の幅を含む道路情報を取得する道路情報取得部と、小移動体情報、対象車両情報および道路情報に基づき、対象車両が少なくとも１つの小移動体を追い越し可能な走行道路上の区間を追い越し可能区間と決定する追い越し判定部と、追い越し可能区間の位置または対象車両の追い越し可能区間への所要時間を含む運転支援情報を、対象車両に搭載された表示装置に表示させる支援制御部と、を備える。
　本開示の運転支援装置によれば、小移動体を追い越し可能な追い越し可能区間の情報が表示により対象車両の運転者に通知される。本開示の目的、特徴、態様、および利点は、以下の詳細な説明と添付図面とによって、より明白となる。
実施の形態１に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。 実施の形態１に係る運転支援装置の処理を示すフローチャートである。 先の追い越し可能区間で対象車両が小移動体を追い越し可能な状況を示す図である。 追い越し可能区間に必要な対象車両と小移動体との余裕距離を示す図である。 図３の状況で車両に表示される通知を示す図である。 ＨＵＤにおける追い越し可能区間の表示例を示す図である。 地図画面における追い越し可能区間の表示例を示す図である。 安全度の表示例を示す図である。 実施の形態２に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。 実施の形態２に係る運転支援装置の処理を示すフローチャートである。 対象車両が小移動体の追い越しと対向車両とのすれ違いを同時に行う状況を示す図である。 対象車両が対向車両とすれ違うために小移動体を追い越せない状況を示す図である。 対象車両が対向車両とすれ違った後に小移動体を追い越す状況を示す図である。 対象車両が直近の追い越し可能区間候補Ｅ１を走行中の状況を示す図である。 対象車両が直近の追い越し可能区間候補Ｅ１より手前を走行中の状況を示す図である。 対象車両が小移動体を追い越すために必要な対向車両との距離を示す図である。 対象車両が小移動体の追い越しと対向車両とのすれ違いを同時に行うために必要な、小移動体および対向車両に対する余裕距離を示す図である。 対象車両から対向車両に注意情報を送信する様子を示す図である。 対象車両が複数の対向車両と無線通信を行い、追い越し可能区間Ｅへの退避を打診する様子を示す図である。 １台の対向車両が追い越し可能区間Ｅへ退避する様子を示す図である。 地図画面における追い越し可能区間の表示例を示す図である。 地図画面における追い越し可能区間およびすれ違い位置の表示例を示す図である。 運転支援装置のハードウェア構成を示す図である。 運転支援装置のハードウェア構成を示す図である。
　＜Ａ．実施の形態１＞
　＜Ａ－１．構成＞
　図１は、実施の形態１に係る運転支援装置１０１および運転支援装置１０１を含む車両システム１００１の構成を示すブロック図である。
　車両システム１００１は、車両に搭載されたシステムである。以下、車両システム１００１が搭載された車両を対象車両Ｐと称する。車両システム１００１は、運転支援装置１０１、周辺検出装置２１、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機２２および表示装置２３を備えて構成される。運転支援装置１０１は、周辺検出装置２１、ＧＮＳＳ受信機２２および表示装置２３と接続され、これらを利用可能に構成されている。
　図１では、運転支援装置１０１が対象車両に搭載されるものとして示されている。しかし、後述するように、運転支援装置１０１の一部の構成はサーバなど、対象車両の外に設けられていてもよい。
　周辺検出装置２１は、対象車両の周辺の情報（以下、「周辺情報」）を検出する。この周辺情報には、例えば、対象車両の前方を走行する小移動体の位置および幅の情報が含まれる。また、周辺検出装置２１が検出する対象車両の「周辺」は、少なくとも対象車両の前方を含む。周辺検出装置２１は、例えば、車々間通信装置、画像認識装置、ミリ波レーダまたはＬＩＤＡＲ（light detection and ranging）により構成される。
　ＧＮＳＳ受信機２２は、ＧＮＳＳ衛星からの信号（以下、「ＧＮＳＳ信号」）を受信する。
　表示装置２３は、運転支援装置１０１から運転支援情報を取得し、表示する。表示装置２３は、例えばヘッドアップディスプレイ（Head-Up Display：HUD）、拡張現実ヘッドアップディスプレイ（Augmented Reality Display：AR HUD）、運転者情報コンソール、透過型ディスプレイ、またはスマートグラスディスプレイにより構成される。
　運転支援装置１０１は、小移動体情報取得部１１、対象車両情報取得部１２、地図データ格納部１３、道路情報取得部１４、追い越し判定部１５および支援制御部１６を備えて構成される。
　小移動体情報取得部１１は、周辺検出装置２１から取得した対象車両の周辺情報に基づき、対象車両の周辺、典型的には前方を走行する小移動体を検出する。小移動体とは、対象車両の走行道路の車線幅の半分以下の幅を有する移動体である。小移動体情報取得部１１は小移動体を検出すると、小移動体の位置および幅の情報を含む小移動体情報を追い越し判定部１５に出力する。
　対象車両情報取得部１２は、対象車両の位置情報を含む対象車両情報を取得し、追い越し判定部１５に出力する。対象車両情報取得部１２は、ＧＮＳＳ２２から対象車両の位置情報を取得する。対象車両情報は、対象車両の位置情報の他、速度情報または走行予定経路の情報を含んでもよい。対象車両情報取得部１２は、対象車両の速度情報を図示しない車内ＬＡＮから取得可能である。また、対象車両情報取得部１２は、対象車両の走行予定経路の情報を対象車両に搭載された図示しないナビゲーション装置から取得可能である。
　地図データ格納部１３には地図データが格納されている。この地図データは道路情報として道路の幅の情報を含む。
　道路情報取得部１４は、対象車両情報取得部１２が取得した対象車両の位置情報を基に、地図データ格納部１３から対象車両の走行道路の道路情報を取得する。
　追い越し判定部１５は、小移動体情報取得部１１から取得した小移動体情報と、対象車両情報取得部１２から取得した対象車両情報と、道路情報取得部１４から取得した道路情報とに基づき、現在、対象車両が小移動体を追い越すことができるか否かを判断する。追い越し判定部１５は、現在、対象車両が小移動体を追い越すことができないと判断した場合、対象車両の走行道路の先に小移動体を追い越すことが可能な区間（以下、「追い越し可能区間」）があるか否かを判断する。追い越し可能区間がある場合、追い越し判定部１５は追い越し可能区間の情報を支援制御部１６に出力する。
　支援制御部１６は、追い越し判定部１５から取得した追い越し可能区間の情報を基に、対象車両の運転者に通知する運転支援情報を作成し、表示装置２３に表示させる。運転支援情報は、例えば、対象車両が追い越し可能区間に到達する所要時間の情報、または追い越し可能区間の位置情報を含む。
　＜Ａ－２．動作＞
　図２は、運転支援装置１０１の処理を示すフローチャートである。図３は、対象車両Ｐの前方に小移動体Ｑが走行しており、道路の先に追い越し可能区間Ｅが存在する状況を示している。以下、図２および図３を参照して運転支援装置１０１の処理を説明する。
　図２のフローは、対象車両Ｐの走行開始と共に開始する。まず、小移動体情報取得部１１が、対象車両Ｐの周辺情報に基づき、対象車両Ｐの前方に小移動体Ｑがいるか否かを判断する（ステップＳ１０１）。
　ステップＳ１０１において小移動体Ｑがいない場合、運転支援装置１０１の処理はステップＳ１０７に移行する。ステップＳ１０７において、運転支援装置１０１は対象車両が走行を終了したか否かを判断する。ステップＳ１０７において対象車両Ｐが走行中である場合、運転支援装置１０１の処理はステップＳ１０１に戻る。ステップＳ１０７において対象車両Ｐの走行が終了していれば、運転支援装置１０１の処理は終了する。
　ステップＳ１０１において小移動体Ｑがいる場合、小移動体情報取得部１１は対象車両Ｐの周辺情報から小移動体情報を取得し、追い越し判定部１５に出力する（ステップＳ１０２）。小移動体情報は小移動体Ｑの位置および幅の情報を含む。また、対象車両情報取得部１２は対象車両情報を取得し、追い越し判定部１５に出力する。
　ステップＳ１０２の後、追い越し判定部１５は、ステップＳ１０２で取得した対象車両情報に含まれる対象車両Ｐの位置情報を基に、地図データ格納部１３から対象車両Ｐの前方の道路情報（以下、「前方道路情報」）を取得する（ステップＳ１０３）。
　ステップＳ１０３の後、追い越し判定部１５は、小移動体情報、対象車両情報および前方道路情報に基づき、現在、対象車両Ｐが小移動体Ｑを追い越し可能であるか否かを判断する（ステップＳ１０４）。
　ステップＳ１０４において対象車両Ｐが小移動体Ｑを追い越し可能である場合、運転支援装置１０１の処理はステップＳ１０７に移行する。対象車両Ｐが小移動体Ｑを追い越し可能であるが追い越さない間は、ステップＳ１０１、Ｓ１０２、Ｓ１０３、Ｓ１０４、Ｓ１０７、Ｓ１０１の処理がループする。対象車両Ｐが小移動体Ｑを追い越すと、対象車両Ｐの前方に小移動体Ｑがいなくなるため、ステップＳ１０１、Ｓ１０７、Ｓ１０１の処理がループする。その後、対象車両Ｐの前方に次の小移動体Ｑが現れると、ステップＳ１０１からステップＳ１０２に処理が移行する。
　図３には、対象車両Ｐが現在、小移動体Ｑを追い越すことができない状況が示されている。対象車両Ｐが現在走行中の道路の幅は、対象車両Ｐおよび小移動体Ｑの幅に対して十分ではない。ステップＳ１０４において対象車両Ｐが小移動体Ｑを追い越しできない場合、追い越し判定部１５は対象車両Ｐが小移動体Ｑを追い越すことが可能な区間を追い越し可能区間Ｅとして判定する（ステップＳ１０５）。
　図４に示されるように、追い越し可能区間Ｅは、その道路幅が、対象車両Ｐおよび小移動体Ｑの幅に対して十分大きい区間である。追い越し判定部１５は、（道路幅）≧（対象車両Ｐの幅＋小移動体Ｑの幅＋余裕距離Ｔｈ１）となる区間を追い越し可能区間と判定する。余裕距離Ｔｈ１は、例えば１．５ｍである。あるいは、追い越し判定部１５は、対象車両Ｐの走行速度が速いほど、または道路の曲率が大きいほど、余裕距離Ｔｈ１を長く設定してもよい。
　ステップＳ１０５の後、支援制御部１６は、追い越し可能区間の情報を作成し、表示装置２３に表示させる（ステップＳ１０６）。ここで表示される追い越し可能区間の情報は、例えば追い越し可能区間の位置情報、または対象車両Ｐが追い越し可能区間に到達する所要時間の情報を含む。
　図５は、追い越し可能区間の情報の表示例を示している。図５の例では、「あと１００ｍで追い越し可能」と表示され、運転者は追い越し可能区間までの距離を把握することができる。なお、ここでは対象車両Ｐから追い越し可能区間までの距離が表示されているが、「あと２秒後に追い越し可能」などのように、対象車両Ｐが追い越し可能区間に到達する所要時間が表示されてもよい。
　対象車両Ｐが小移動体Ｑを追い越しできない間、運転支援装置１０１はステップＳ１０１、Ｓ１０２、Ｓ１０３、Ｓ１０４、Ｓ１０５、Ｓ１０６、Ｓ１０７、Ｓ１０１の処理をループする。小移動体Ｑの追い越しが可能となったとき、支援制御部１６はその旨を表示装置２３に表示させてもよい。
　ステップＳ１０６の後、運転支援装置１０１は対象車両Ｐの走行が終了したか否かを判断する（ステップＳ１０７）。ステップＳ１０７において対象車両Ｐが走行中である場合、運転支援装置１０１の処理はステップＳ１０１に戻る。ステップＳ１０７において対象車両Ｐの走行が終了していれば、運転支援装置１０１の処理は終了する。
　＜Ａ－３．効果＞
　実施の形態１に係る運転支援装置１０１は、対象車両Ｐの前方を走行し、かつ対象車両Ｐの走行道路の車線幅の半分以下の幅を有する少なくとも１つの小移動体Ｑの位置および幅を含む小移動体情報を取得する小移動体情報取得部１１と、対象車両Ｐの位置および幅を含む対象車両情報を取得する対象車両情報取得部１２と、対象車両Ｐの走行道路の前方の幅を含む道路情報を取得する道路情報取得部１４と、小移動体情報、対象車両情報および道路情報に基づき、対象車両Ｐが少なくとも１つの小移動体Ｑを追い越し可能な走行道路上の区間を追い越し可能区間と決定する追い越し判定部１５と、追い越し可能区間の位置または対象車両Ｐの追い越し可能区間への所要時間を含む運転支援情報を、対象車両Ｐに搭載された表示装置２３に表示させる支援制御部１６と、を備える。以上の構成により、対象車両Ｐの前方に小移動体Ｑが存在する際に、追い越し可能区間の情報が表示装置２３に表示される。従って、対象車両Ｐの運転者は追い越し可能区間の情報を参考にして、小移動体Ｑを安全に追い越すことができる。
　＜Ａ－４．第１変形例＞
　小移動体情報は小移動体Ｑの走行予定経路を含み、対象車両情報は対象車両Ｐの走行予定経路を含んでもよい。追い越し判定部１５は、対象車両Ｐの走行予定経路が、現在の対象車両Ｐの位置の前方で小移動体Ｑの走行予定経路と異なる場合、対象車両Ｐが小移動体Ｑと異なる走行予定経路に進入した先で、小移動体Ｑを追い越し可能と判断してもよい。この場合、支援制御部１６は、後に対象車両Ｐが小移動体Ｑと異なる経路を走行する旨を表示装置２３に表示させてもよい。
　本変形例によれば、小移動体Ｑが将来、対象車両Ｐの前方にいなくなることを考慮した運転支援が可能となる。
　＜Ａ－５．第２変形例＞
　本変形例では、表示装置２３としてＨＵＤが用いられ、追い越し可能区間の情報がＨＵＤに表示される。図６は、ＨＵＤによる追い越し可能区間の情報の表示例を示している。図６に示されるように、追い越し可能区間の実景に重なるＨＵＤの領域上に、追い越し可能区間の位置を示す矢印のオブジェクト３２と、追い越し可能区間までの距離を表すテキストオブジェクト３３が表示される。これらのオブジェクトは支援制御部１６により作成される。
　＜Ａ－６．第３変形例＞
　本変形例では、地図画面上に追い越し可能区間の情報が表示される。すなわち、本変形例において、表示装置２３は対象車両Ｐの走行予定経路を運転者に案内する、図示しないナビゲーション装置の表示装置である。図７は、ナビゲーション装置の地図画面上における追い越し可能区間の表示例を示している。対象車両Ｐの走行経路３４上に、追い越し可能区間Ｅが表示されている。
　このように、地図上に追い越し可能区間Ｅが重畳して表示されることにより、運転者に分かり易く情報が提示される。
　なお、図７には追い越し可能区間Ｅに加えて追い越し注意区間Ｄも表示されている。追い越し注意区間Ｄは、追い越し可能区間Ｅより追い越しに運転技量を要する区間を表している。例えば、追い越し注意区間Ｄが黄色または赤色で表示され、追い越し可能区間Ｅが緑色で表示されてもよい。
　上記の表示を実現するため、追い越し判定部１５は、対象車両Ｐが小移動体Ｑを追い抜くために必要な、対象車両Ｐと小移動体Ｑとの間の余裕距離を、第１余裕距離Ｔｈ１１と、第１余裕距離Ｔｈ１１より大きい第２余裕距離Ｔｈ１２の２段階で設定する。そして、（道路幅）≧（対象車両Ｐの幅＋小移動体Ｑの幅＋第２余裕距離Ｔｈ１２）となる走行予定経路上の区間を追い越し可能区間Ｅとし、（対象車両Ｐの幅＋小移動体Ｑの幅＋第１余裕距離Ｔｈ１１）≦（道路の幅）＜（対象車両Ｐの幅＋小移動体Ｑの幅＋第２余裕距離Ｔｈ１２）となる走行予定経路上の区間を追い越し注意区間Ｄとする。
　追い越し注意区間Ｄは、追い越し可能区間Ｅより追い越しに高い運転技能が求められる、安全度の低い追い越し可能区間と言い換えることもできる。このように、図７の表示例では、追い越し判定部１５は安全度の異なる２段階の追い越し可能区間を設定する。追い越し判定部１５は、安全度の異なる３段階以上の追い越し可能区間を設定してもよい。これにより、対象車両Ｐの運転者は、運転技量に応じた追い越し可能区間を把握することができる。
　＜Ａ－７．第４変形例＞
　支援制御部１６は、図８に示すように、追い越し可能区間Ｅおよび追い越し注意区間Ｄの安全度を表すグラフを表示装置２３に表示させてもよい。例えば、追い越し判定部１５は、（（道路幅）－（対象車両Ｐおよび小移動体Ｑの幅の合計））を安全度として用いることができる。安全度が高いほど、高度な運転技術を有していないドライバーでも容易に追い越しが可能である。
　図８の表示例において、横バーは区間長を反映しており、追い越し不可区間、追い越し可能区間Ｅおよび追い越し注意区間Ｄの長さを運転者に知らしめている。この表示は、ＣＩＤ、ＨＵＤ、メータクラスタなど、どのような表示装置２３で行われてもよい。
　このように、表示装置２３に追い越し可能区間Ｅ等の安全度が表示されることにより、高度な運転技術を有していない運転者でも、自身の運転技量に応じた区間での追い越しを容易に決めることができる。
　＜Ａ－８．第５変形例＞
　実施の形態１では、運転支援装置１０１が１台の小移動体Ｑに対する追い越し可否を判断することについて説明したが、小移動体Ｑは複数存在していてもよい。例えば、対象車両Ｐの前方に、２台の小移動体Ｑ１，Ｑ２が横並びで走行しているものとする。この場合、追い越し判定部１５は、（道路の幅）≧（対象車両Ｐの幅＋小移動体Ｑ１の幅＋小移動体Ｑ２の幅＋２台分の余裕距離（Ｔｈ１×２））となる走行道路上の区間を追い越し可能区間と判定する。
　＜Ａ－９．第６変形例＞
　実施の形態１において、支援制御部１６は、追い越し判定部１５が設定した追い越し可能区間の情報を基に運転支援情報を作成し、表示装置２３に表示させた。この運転支援情報は、運転支援装置１０１から図１に図示しない通信装置を介して、小移動体Ｑに搭載された無線端末に送信されてもよい。これにより、対象車両Ｐの運転者だけでなく小移動体Ｑの運転者にも追い越し可能区間の情報を伝達することができる。小移動体Ｑの運転者は、この情報を受けて、追い越し可能区間では道路の中央ではなく端を走行するなど、対象車両の追い越しに配慮することが可能となる。
　＜Ａ－１０．第７変形例＞
　実施の形態１において、小移動体情報取得部１１は、対象車両Ｐの直前を走行する小移動体Ｑの小移動体情報を取得した。しかし、小移動体情報取得部１１は、車々間通信、または対象車両Ｐの外部に設けられたサーバ経由の通信によって、対象車両Ｐから遠方の小移動体Ｑの小移動体情報を取得してもよい。ここで、対象車両Ｐの遠方とは、対象車両Ｐに搭載された画像認識装置、ミリ波レーダまたはＬＩＤＡＲでは検出できないほど対象車両Ｐから離れていることを意味する。
　支援制御部１６は、対象車両Ｐが遠方の小移動体Ｑに追いつく位置、または追いつくまでの距離を計算し、表示装置２３に表示させてもよい。また、支援制御部１６は、地図上に小移動体Ｑの現在位置、または対象車両Ｐが小移動体Ｑに追いつく位置を表示するようにしてもよい。これにより、対象車両Ｐの運転者は、対象車両Ｐの走行予定経路上にいる小移動体Ｑをあらかじめ知ることができる。また、支援制御部１６は、対象車両Ｐが小移動体Ｑに追いついた場合の、追い越し可能区間を表示装置２３に表示させてもよい。
　＜Ａ－１１．第８変形例＞
　追い越し判定部１５は、対象車両Ｐ、小移動体Ｑおよび道路の幅に基づき、追い越し可能区間を判定した。ここで、追い越し判定部１５は、小移動体情報に含まれる小移動体Ｑの種別によって小移動体Ｑの幅を推定し、追い越し可能区間を判定してもよい。
　小移動体情報取得部１１は、対象車両Ｐの前方を走行する前方車両と通信することにより、前方車両の種別を取得し、取得した種別によって前方車両が小移動体であるか否かを判断することができる。
　また、小移動体情報取得部１１は、前方車両と通信できるが前方車両の種別を取得できない場合でも、前方車両に搭載された加速度センサまたはジャイロセンサのセンサ信号を取得できる場合には、当該センサ信号を基に前方車両の種別を判断することができる。加速度センサのセンサ信号から前方車両の加速度が得られ、ジャイロセンサのセンサ信号から前方車両の傾きが得られる。例えば、自動二輪はカーブ走行時に横方向の加速度が大きくなり、傾きが大きくなるという特性があるため、小移動体情報取得部１１は、横方向の加速度と傾きの大きさから前方車両が自動二輪であるか否かを判断することができる。自転車は、カーブ走行時に傾くが横方向の加速度は大きくなく、速度も自動二輪より遅い。４輪自動車は、カーブ走行時の傾きが小さい。これらの情報により、小移動体情報取得部１１は、前方車両が小移動体か否かを判断し、さらに小移動体の種別を判断することができる。
　このように、前方車両との通信により取得した情報から小移動体を検出すると共に、小移動体の種別から車幅を推定することにより、遠方の小移動体Ｑに対する対象車両Ｐの追い越し可能区間を予め判定することが可能となる。
　また、対象車両Ｐの外部に設けられたサーバにより構成されるセンターが、対象車両Ｐおよび小移動体Ｑの位置をモニタリングし、小移動体Ｑの種別を判定してもよい。そして、小移動体情報取得部１１はセンターから小移動体Ｑの種別を含む小移動体情報を取得してもよい。ここで、センターは各車両に搭載された通信装置と直接通信しなくても、各車両に搭載された携帯通信端末と通信する機能を有していればよい。その場合、センターは、携帯通信端末からその位置情報、加速度情報および傾き情報を取得し、携帯通信端末の所有者が乗っている車両の車種を推定することができる。
　＜Ｂ．実施の形態２＞
　＜Ｂ－１．構成＞
　図９は、実施の形態２に係る運転支援装置１０２および運転支援装置１０２を含む車両システム１００２の構成を示すブロック図である。
　車両システム１００２は、車両に搭載されたシステムである。本実施の形態では、車両システム１００２が搭載された車両を対象車両Ｐと称する。車両システム１００２は、運転支援装置１０２、周辺検出装置２１、ＧＮＳＳ受信機２２、表示装置２３および通信装置２４を備えて構成される。運転支援装置１０２は、周辺検出装置２１、ＧＮＳＳ受信機２２、表示装置２３および通信装置２４と接続され、これらを利用可能に構成されている。
　図９では、運転支援装置１０２が対象車両Ｐに搭載されるものとして示されている。しかし、後述するように、運転支援装置１０２の一部の構成はサーバなど、対象車両Ｐの外に設けられていてもよい。
　通信装置２４は、対向車両と通信を行い、対向車両からその位置情報、速度情報および車幅情報を取得する。
　運転支援装置１０２は、実施の形態１に係る運転支援装置１０１の構成に加えて、対向車両情報取得部１７を備える。対向車両情報取得部１７は、通信装置２４から対向車両の位置情報、速度情報および車幅情報を含む対向車両情報を取得し、対向車両情報を追い越し判定部１５に出力する。なお、対向車両情報は対向車両の走行予定経路情報を含んでいてもよい。対向車両情報取得部１７は、対向車両の車幅情報を取得できない場合、普通乗用車の代表的な車幅をデフォルト値として用いてもよい。また、対向車両情報取得部１７は、対向車両の車種情報を取得できた場合に、車種から車幅を求めてもよい。
　追い越し判定部１５は、小移動体情報、対象車両情報、道路情報および対向車両情報に基づき、対向車両を考慮した追い越し判定を行う。
　＜Ｂ－２．動作＞
　図１０は、運転支援装置１０２の処理を示すフローチャートである。図１１は、対象車両Ｐが追い越し可能区間で対象車両Ｐが小移動体Ｑの追い越しと、対向車両Ｒとのすれ違いを同時に行う状況を示している。図１２は、道路幅が狭く、対象車両Ｐが対向車両Ｒとのすれ違うために小移動体Ｑの追い越しができない状況を示している。この場合、運転支援装置１０２は先の追い越し可能区間の情報を運転者に通知する。図１３は、対象車両Ｐが対向車両Ｒとすれ違った後に小移動体Ｑを追い越す様子を示している。以下、図１１から図１３に示す状況下に対応する運転支援装置１０２の処理を、図１０に示すフローチャートに沿って説明する。
　図１０のフローは、対象車両Ｐの走行開始と共に開始する。ステップＳ２０１、Ｓ２０２、Ｓ２０３、Ｓ２１３は、図２のステップＳ１０１、Ｓ１０２、Ｓ１０３、Ｓ１０７と同様であるため、説明を省略する。
　対象車両Ｐの前方に小移動体Ｑがいる場合、追い越し判定部１５は、対象車両情報、小移動体情報および前方道路情報に基づき複数の追い越し可能区間候補Ｅ１，Ｅ２，…Ｅｎを決定する（ステップＳ２０４）。追い越し可能区間候補Ｅ１，Ｅ２，…Ｅｎは、対象車両Ｐが対向車両Ｒとのすれ違いを考慮しない場合に小移動体Ｑを追い越すことが可能な走行道路上の区間のことであり、実施の形態１の追い越し可能区間と同様に求められる。対象車両Ｐから近い順に、Ｅ１，Ｅ２，…Ｅｎとなっている。追い越し可能区間候補を算出する範囲は、所定距離、例えば対象車両Ｐから１０ｋｍの範囲、または対象車両Ｐが３０分以内に到達する範囲で限定されてもよい。また、追い越し判定部１５は少なくともｎ個の区間を算出するようにしてもよい。
　ステップＳ２０４の後、追い越し判定部１５は、現在、対象車両Ｐが追い越し可能区間候補Ｅ１を走行しているか否かを判断する（ステップＳ２０５）。図１４に示すように対象車両Ｐが追い越し可能区間候補Ｅ１を走行している場合、運転支援装置１０２の処理はステップＳ２０６に移行し、図１５に示すように対象車両Ｐが追い越し可能区間候補Ｅ１を走行していない場合、運転支援装置１０２の処理はステップＳ２０９に移行する。
　対象車両Ｐが追い越し可能区間候補Ｅ１を走行している場合、対向車両情報取得部１７は、通信装置２４から対向車両情報を取得する。追い越し判定部１５は、対象車両情報および対向車両情報に基づき、対象車両Ｐが対向車両Ｒとすれ違う区間を算出する。そして、追い越し判定部１５は、対象車両Ｐが追い越し可能区間候補Ｅ１で対向車両Ｒとすれ違うか否かを判断する（ステップＳ２０６）。
　ステップＳ２０６において対象車両Ｐが追い越し可能区間候補Ｅ１で対向車両Ｒとすれ違うと判断される場合、追い越し判定部１５は現在、対象車両Ｐと対向車両Ｒとの距離が近いか否かを判断する（ステップＳ２０７）。例えば図１６に示されるように、対象車両Ｐと対向車両Ｒとの距離が閾値Ｔｈ２以内である場合、追い越し判定部１５は対象車両Ｐと対向車両Ｒとの距離が近いと判断する。閾値Ｔｈ２は、例えば１００ｍである。閾値Ｔｈ２は、対象車両Ｐおよび対向車両Ｒの速度が大きいほど、または道路の曲率が大きいほど長くてもよい。
　ステップＳ２０６において対象車両Ｐが追い越し可能区間候補Ｅ１で対向車両Ｒとすれ違わないと判断される場合、またステップＳ２０７において対向車両Ｒとの距離が近いと判断される場合、運転支援装置１０２の処理はステップＳ２１３に移行する。この場合、表示装置２３に特段の表示は行われない。ステップＳ２１３において運転支援装置１０２は対象車両Ｐが走行中であるか否かを判断し、走行中であればステップＳ２０１へ移行する。
　ステップＳ２０７において対向車両Ｒとの距離が近い場合、追い越し判定部１５は、対象車両Ｐが対向車両Ｒとのすれ違いを考慮した上で追い越し可能区間候補Ｅ１において小移動体Ｑを追い越し可能か否かを判断する（ステップＳ２０８）。追い越し判定部１５は、図１７に示すように、（道路幅）≧（対象車両Ｐの幅＋小移動体Ｑの幅＋対向車両Ｒの幅＋余裕距離（Ｔｈ１×２））である場合に、対向車両Ｒとのすれ違いを考慮した上で小移動体Ｑを追い越し可能と判断する。図１２に示すように、追い越し可能区間候補Ｅ１の道路幅が対象車両Ｐ、小移動体Ｑおよび対向車両Ｒの幅に対して不十分である場合、小移動体Ｑの追い越しは不可である。
　対象車両Ｐが小移動体Ｑを追い越し可能であるが追い越さない間は、ステップＳ２０１、Ｓ２０２、Ｓ２０３、Ｓ２０４、Ｓ２０５、Ｓ２０６、Ｓ２０７、Ｓ２１３、Ｓ２０１の処理、またはステップＳ２０１、Ｓ２０２、Ｓ２０３、Ｓ２０４、Ｓ２０５、Ｓ２０６、Ｓ２０７、Ｓ２０８、Ｓ２１３、Ｓ２０１の処理がループする。対象車両Ｐが小移動体Ｑを追い越すと、前方に小移動体ＱがいなくなるためステップＳ２０１、Ｓ２１３、Ｓ２０１のループとなる。再び前方に次の小移動体が現れると、ステップ２０１からステップ２０２に処理が移行する。
　ステップＳ２０８において追い越し不可の場合、追い越し判定部１５は、対向車両Ｒとのすれ違いを考慮した上で小移動体Ｑを追い越し可能な他の追い越し可能区間候補Ｅ２，…Ｅｎがあるか否かを判断する（ステップＳ２１１）。ステップＳ２１１において対向車両Ｒとのすれ違いを考慮した上で小移動体Ｑを追い越し可能な他の追い越し可能区間候補Ｅ２，…Ｅｎがある場合、支援制御部１６は当該他の追い越し可能区間候補を追い越し可能区間に決定し、追い越し可能区間の情報を表示装置２３に表示させる（ステップＳ２１２）。ステップＳ２１１において、対向車両Ｒとのすれ違いを考慮した上で小移動体Ｑを追い越し可能な他の追い越し可能区間候補Ｅ２，…Ｅｎがない場合、運転支援装置１０２の処理はステップＳ２１３に移行する。
　ステップＳ２０５において対象車両Ｐが追い越し可能区間候補Ｅ１を走行していない場合、対向車両情報取得部１７は、通信装置２４から対向車両情報を取得する。追い越し判定部１５は、対象車両情報および対向車両情報に基づき、対象車両Ｐが対向車両Ｒとすれ違う区間を算出する。そして、追い越し判定部１５は、対象車両Ｐが追い越し可能区間候補Ｅ１で対向車両Ｒとすれ違うか否かを判断する（ステップＳ２０９）。
　ステップＳ２０９において対象車両Ｐが追い越し可能区間候補Ｅ１で対向車両Ｒとすれ違わないと判断される場合、支援制御部１６は追い越し可能区間候補Ｅ１を追い越し可能区間と決定し、追い越し可能区間の情報を表示装置２３に表示させる（ステップＳ２１２）。
　ステップＳ２０９において対象車両Ｐが追い越し可能区間候補Ｅ１で対向車両Ｒとすれ違うと判断される場合、追い越し判定部１５は、ステップＳ２０８と同様に、対象車両Ｐが対向車両Ｒとのすれ違いを考慮した上で追い越し可能区間候補Ｅ１において小移動体Ｑを追い越し可能か否かを判断する（ステップＳ２１０）。
　ステップＳ２１０において、追い越し可能区間候補Ｅ１で追い越し可能な場合、支援制御部１６は追い越し可能区間候補を追い越し可能区間と決定し、追い越し可能区間の情報を表示装置２３に表示させる（ステップＳ２１２）。
　ステップＳ２１０において、追い越し可能区間候補Ｅ１で追い越し不可の場合、追い越し判定部１５は、対向車両Ｒとのすれ違いを考慮した上で小移動体Ｑを追い越し可能な他の追い越し可能区間候補Ｅ２，…Ｅｎがあるか否かを判断する（ステップＳ２１１）。ステップＳ２１１において対向車両Ｒとのすれ違いを考慮した上で小移動体Ｑを追い越し可能な他の追い越し可能区間候補Ｅ２，…Ｅｎがある場合、支援制御部１６は当該他の追い越し可能区間候補を追い越し可能区間に決定し、追い越し可能区間の情報を表示装置２３に表示させる（ステップＳ２１２）。ステップＳ２１１において、対向車両Ｒとのすれ違いを考慮した上で小移動体Ｑを追い越し可能な他の追い越し可能区間候補Ｅ２，…Ｅｎがない場合、運転支援装置１０２の処理はステップＳ２１３に移行する。
　なお、全ての追い越し可能区間候補Ｅ１，Ｅ２，…Ｅｎで追い越し不可の場合（ステップＳ２１１でＮｏ）、支援制御部１６は追い越し不可の旨を表示装置２３に表示させてもよい。例えば、「１０ｋｍ以内に追い越し可能区間はありません。」などと表示装置２３に表示されてもよい。また、図１４または図１５のような追い越し可能区間に対向車両とのすれ違う区間を重畳するような表示が行われてもよい。また、追い越し判定部１５は、追い越し可能区間候補Ｅ１，Ｅ２，…Ｅｎよりも対象車両Ｐから遠い地点にある追い越し可能区間候補を追加で算出し、追加の追い越し可能区間の中から、対向車両Ｒとのすれ違いを考慮した上で小移動体Ｑを追い越し可能な追い越し可能区間を決定してもよい。
　＜Ｂ－３．効果＞
　実施の形態２に係る運転支援装置１０２は、運転支援装置１０１の構成に加えて、走行道路上を対象車両Ｐに対向して走行する対向車両Ｒの位置、速度および幅の情報を含む対向車両情報を取得する対向車両情報取得部１７を備え、追い越し判定部１５は、小移動体情報、対象車両情報、道路情報および対向車両情報に基づき、追い越し可能区間Ｅを決定する。以上の構成によれば、対象車両Ｐの前方に小移動体Ｑと対向車両Ｒが存在する際に、対象車両Ｐが対向車両Ｒとのすれ違いを考慮した上で小移動体Ｑを安全に追い越すことができる追い越し可能区間の情報が、対象車両Ｐの運転者に提示される。従って、上記の状況下でも運転者は対象車両Ｐが安全に小移動体Ｑを追い越すよう運転を行うことができる。
　対象車両Ｐが両側１車線の道路を走行する場合は、対向車両Ｒの存在に対して、片側１車線の場合に比べてハンドル操作による回避に注意を要する。従って、特に対象車両Ｐが両側１車線の道路を走行する場合は、対向車両Ｒも考慮して安全に小移動体Ｑを追い越すための情報を運転者に提示する効果が大きい。
　＜Ｂ－４．第１変形例＞
　図１８は、両側１車線道路を対象車両Ｐ、小移動体Ｑおよび対向車両Ｒが走行している状況を示している。このような状況で、追い越し判定部１５が対象車両Ｐによる小移動体Ｑの追い越しを可と判断した場合、支援制御部１６は通信装置２４を用いて対象車両Ｐによる小移動体Ｑの追い越しに対する注意を促す情報を対向車両Ｒに送信してもよい。これにより、対向車両Ｒの運転者に、対象車両Ｐによる小移動体Ｑの追い越しに対する注意をさせることができる。
　＜Ｂ－５．第２変形例＞
　図１８に示す状況で、追い越し判定部１５が対象車両Ｐによる小移動体Ｑの追い越しを可と判断し、対象車両Ｐが小移動体Ｑを追い越す場合を想定する。対象車両Ｐが小移動体Ｑを追い越すタイミングで、追い越し判定部１５により追い越し位置に対向車両Ｒが走行することが予想される場合には、支援制御部１６は通信装置２４を用いて追い越し可能区間Ｅに退避してもらうよう対向車両Ｒと調停し、調停結果を表示してもよい。言い換えれば、第１変形例における「注意を促す情報」が、追い越し可能区間Ｅへの退避を促す情報であってもよい。これにより、運転者は小移動体Ｑの追い越しを急いで行う必要がなく、安全に追い越すことができる。
　また、対向車両Ｒが走行速度を調整することにより追い越し可能区間が近くまたは広くなる場合には、支援制御部１６は通信装置２４を用いて対向車両Ｒに速度調整の依頼を行ってもよい。そして、対向車両Ｒから速度調整の依頼に対する許諾が得られた場合には、支援制御部１６は新たな対向車両Ｒの速度に基づき追い越し可能区間を変更し、変更後の追い越し可能区間の情報を表示装置２３に表示させてもよい。
　＜Ｂ－６．第３変形例＞
　実施の形態２の第２変形例では、支援制御部１６が１台の対向車両Ｒに対して調停を行うことについて説明した。これに対して、図１９および図２０は、複数の対向車両ＲＡ，ＲＢ，ＲＣ，ＲＤが存在する状況を示している。ここで、追い越し判定部１５は、対象車両情報と、対向車両ＲＡ，ＲＢ，ＲＣ，ＲＤの対向車両情報とに基づき、追い越し可能区間Ｅで対象車両Ｐとすれ違う予定の対向車両ＲＣを特定する。そして、支援制御部１６は、追い越し可能区間Ｅで対象車両Ｐとすれ違う予定の対向車両ＲＣに対して、追い越し可能区間Ｅに退避してもらうよう調停する。
　図２０は、この調停に応じて対向車両ＲＣが追い越し可能区間Ｅに退避した様子を示している。これにより、対象車両Ｐは追い越し可能区間Ｅにおいて小移動体Ｑの追い越しおよび対向車両ＲＣとのすれ違いを安全に行うことができる。
　＜Ｂ－７．第４変形例＞
　本変形例では、地図画面上に追い越し可能区間の情報が表示される。すなわち、本変形例において、表示装置２３は対象車両Ｐの走行予定経路を運転者に案内する、図示しないナビゲーション装置の表示装置である。図２１は、ナビゲーション装置の地図画面上における追い越し可能区間の表示例を示している。対象車両Ｐの走行経路３４上に、対向車両Ｒ、追い越し可能区間Ｅ、追い越し注意区間Ｄが表示されている。このように、地図上に追い越し可能区間Ｅが重畳して表示されることにより、運転者に分かり易く情報が提示される。追い越し可能区間Ｅと追い越し注意区間Ｄの表示については、図７で説明した通りである。
　＜Ｂ－８．第５変形例＞
　支援制御部１６は、地図画面上に追い越し可能区間の情報を表示させる場合、あわせて対向車両Ｒとのすれ違い位置を表示させてもよい。図２２は、小移動体Ｑの追い越し可能区間Ｅと、対向車両Ｒとのすれ違い位置３８，３９とが地図表示された例を示している。例えば、追い越し可能区間Ｅは緑色で表示され、対向車両Ｒとのすれ違い位置３８，３９は紫色で表示される。このように、追い越し可能区間Ｅと、対向車両Ｒとのすれ違い位置３８，３９とが地図上に重畳して表示されることで、運転者は追い越し可能区間Ｅとすれ違い位置３８，３９との位置関係を容易に把握し、対向車両Ｒとのすれ違いを考慮して追い越し位置を決定することができる。
　＜Ｂ－９．第６変形例＞
　実施の形態２において、追い越し判定部１５は、対象車両Ｐの走行道路が片側１車線道路であるか両側１車線道路であるかに関わらず、対向車両Ｒの幅を考慮して小移動体Ｑの追い越し可否を判断した。しかし、本変形例において、追い越し判定部１５は、片側１車線道路においては対向車両Ｒの幅を考慮して追い越し可否を判断し、両側１車線道路においては、対向車両とすれ違う地点で無条件に追い越し不可と判断する。
　＜Ｂ－１０．第７変形例＞
　図１０では、追い越し判定部１５が、対向車両Ｒとのすれ違いを考慮しない追い越し可能区間候補を求めてから、対向車両Ｒとのすれ違いを考慮して追い越し可能区間候補を縮小する手順で追い越し可能区間を求めるフローを説明した。しかし、追い越し判定部１５は、追い越し可能区間候補を算出することなく、いきなり対向車両Ｒとのすれ違いを考慮した追い越し可能区間を算出してもよい。
　＜Ｃ．ハードウェア構成＞
　上記した運転支援装置１０１，１０２における、小移動体情報取得部１１、対象車両情報取得部１２、地図データ格納部１３、道路情報取得部１４、追い越し判定部１５、支援制御部１６および対向車両情報取得部１７は、図２３に処理回路８１により実現される。すなわち、処理回路８１は、小移動体情報取得部１１、対象車両情報取得部１２、地図データ格納部１３、道路情報取得部１４、追い越し判定部１５、支援制御部１６および対向車両情報取得部１７（以下、「小移動体情報取得部１１等」）を備える。処理回路８１には、専用のハードウェアが適用されても良いし、メモリに格納されるプログラムを実行するプロセッサが適用されても良い。プロセッサは、例えば中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）等である。
　処理回路８１が専用のハードウェアである場合、処理回路８１は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、またはこれらを組み合わせたものが該当する。小移動体情報取得部１１等の各部の機能それぞれは、複数の処理回路８１で実現されてもよいし、各部の機能をまとめて一つの処理回路で実現されてもよい。
　処理回路８１がプロセッサである場合、小移動体情報取得部１１等の機能は、ソフトウェア等（ソフトウェア、ファームウェアまたはソフトウェアとファームウェア）との組み合わせにより実現される。ソフトウェア等はプログラムとして記述され、メモリに格納される。図２４に示すように、処理回路８１に適用されるプロセッサ８２は、メモリ８３に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、各部の機能を実現する。すなわち、運転支援装置１０１，１０２は、処理回路８１により実行されるときに、対象車両Ｐの前方を走行し、かつ対象車両Ｐの走行道路の車線幅の半分以下の幅を有する少なくとも１つの小移動体Ｑの位置および幅を含む小移動体情報を取得するステップと、対象車両Ｐの位置および幅を含む対象車両情報を取得するステップと、対象車両Ｐの走行道路の前方の幅を含む道路情報を取得するステップと、小移動体情報、対象車両情報および道路情報に基づき、対象車両Ｐが少なくとも１つの小移動体Ｑを追い越し可能な走行道路上の区間を追い越し可能区間Ｅと決定するステップと、追い越し可能区間Ｅの位置または対象車両Ｐの追い越し可能区間Ｅへの所要時間を含む運転支援情報を、対象車両Ｐに搭載された表示装置２３に表示させるステップと、が結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ８３を備える。換言すれば、このプログラムは、小移動体情報取得部１１等の手順または方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。ここで、メモリ８３は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）などの、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）およびそのドライブ装置等、または、今後使用されるあらゆる記憶媒体であってもよい。
　以上、小移動体情報取得部１１等の各機能が、ハードウェアおよびソフトウェア等のいずれか一方で実現される構成について説明した。しかしこれに限ったものではなく、小移動体情報取得部１１等の一部を専用のハードウェアで実現し、別の一部をソフトウェア等で実現する構成であってもよい。例えば追い越し判定部１５については専用のハードウェアとしての処理回路でその機能を実現し、それ以外についてはプロセッサ８２としての処理回路８１がメモリ８３に格納されたプログラムを読み出して実行することによってその機能を実現することが可能である。
　以上のように、処理回路は、ハードウェア、ソフトウェア等、またはこれらの組み合わせによって、上記の各機能を実現することができる。なお、地図データ格納部１３はメモリ８３から構成される。
　また、上記では運転支援装置１０１，１０２を車載装置として説明したが、ＰＮＤ（Portable Navigation Device）、通信端末（例えば携帯電話、スマートフォン、およびタブレットなどの携帯端末）、およびこれらにインストールされるアプリケーションの機能、並びにサーバなどを適宜に組み合わせて構築されるシステムにも適用することができる。この場合、以上で説明した運転支援装置１０１，１０２の各機能または各構成要素は、システムを構築する各機器に分散して配置されてもよいし、いずれかの機器に集中して配置されてもよい。
　なお、各実施の形態を自由に組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形、省略したりすることが可能である。上記の説明は、すべての態様において、例示である。例示されていない無数の変形例が想定され得るものと解される。
　１１　小移動体情報取得部、１２　対象車両情報取得部、１３　地図データ格納部、１４　道路情報取得部、１５　追い越し判定部、１６　支援制御部、１７　対向車両情報取得部、２３　表示装置、２４　通信装置、８１　処理回路、８２　プロセッサ、８３　メモリ、１０１，１０２　運転支援装置、Ｄ　追い越し注意区間、Ｅ　追い越し可能区間、Ｐ　対象車両、Ｑ，Ｑ１，Ｑ２　小移動体、Ｒ，ＲＡ，ＲＢ，ＲＣ，ＲＤ　対向車両。

Claims (9)

  1. 　対象車両の前方を走行し、かつ前記対象車両の走行道路の車線幅の半分以下の幅を有する少なくとも１つの小移動体の位置および幅を含む小移動体情報を取得する小移動体情報取得部と、
    　前記対象車両の位置および幅を含む対象車両情報を取得する対象車両情報取得部と、
    　前記対象車両の走行道路の前方の幅を含む道路情報を取得する道路情報取得部と、
    　前記小移動体情報、前記対象車両情報および前記道路情報に基づき、前記対象車両が前記少なくとも１つの小移動体を追い越し可能な前記走行道路上の区間を追い越し可能区間と決定する追い越し判定部と、
    　前記追い越し可能区間の位置または前記対象車両の前記追い越し可能区間への所要時間を含む運転支援情報を、前記対象車両に搭載された表示装置に表示させる支援制御部と、を備える、
    運転支援装置。
  2. 　前記少なくとも１つの小移動体は、横並びで走行する複数の小移動体を含む、
    請求項１に記載の運転支援装置。
  3. 　前記支援制御部は、前記運転支援情報を前記少なくとも１つの小移動体に搭載された無線通信端末に送信する、
    請求項１に記載の運転支援装置。
  4. 　前記小移動体情報取得部は、前記小移動体に搭載された加速度センサまたはジャイロセンサのセンサ信号に基づき、前記小移動体の種別を判定し、前記小移動体の種別に基づき前記小移動体の幅を推定する、
    請求項１に記載の運転支援装置。
  5. 　前記支援制御部は、前記小移動体の種別を前記表示装置に表示させる、
    請求項４に記載の運転支援装置。
  6. 　前記走行道路上を前記対象車両に対向して走行する対向車両の位置、速度および幅の情報を含む対向車両情報を取得する対向車両情報取得部をさらに備え、
    　前記追い越し判定部は、前記小移動体情報、前記対象車両情報、前記道路情報および前記対向車両情報に基づき、前記追い越し可能区間を決定する、
    請求項１に記載の運転支援装置。
  7. 　前記追い越し判定部は、前記対象車両情報および前記対向車両情報に基づき、前記対象車両と前記対向車両とのすれ違い位置を算出し、
    　前記支援制御部は、前記すれ違い位置が前記追い越し可能区間に含まれる場合に、前記対向車両に注意を促す情報を送信する、
    請求項６に記載の運転支援装置。
  8. 　前記対向車両に注意を促す情報は、前記対向車両に前記追い越し可能区間への退避を促す情報である、
    請求項７に記載の運転支援装置。
  9. 　小移動体情報取得部が、対象車両の前方を走行し、かつ前記対象車両の走行道路の車線幅の半分以下の幅を有する少なくとも１つの小移動体の位置および幅を含む小移動体情報を取得し、
    　対象車両情報取得部が、前記対象車両の位置および幅を含む対象車両情報を取得し、
    　道路情報取得部が、前記対象車両の走行道路の前方の幅を含む道路情報を取得し、
    　追い越し判定部が、前記小移動体情報、前記対象車両情報および前記道路情報に基づき、前記対象車両が前記少なくとも１つの小移動体を追い越し可能な前記走行道路上の区間を追い越し可能区間と決定し、
    　支援制御部が、前記追い越し可能区間の位置または前記対象車両の前記追い越し可能区間への所要時間を含む運転支援情報を、前記対象車両に搭載された表示装置に表示させる、
    運転支援方法。
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