JP2021140700A - 警報制御装置、警報制御方法、プログラム、及び記録媒体 - Google Patents

Abstract

【課題】課題は、危険度を運転者に認識させやすい、警報制御装置を提供することである。【解決手段】警報制御装置１０は、車両に搭載される警報制御装置であって、車両が走行している区間が追越し禁止区間であるか否かを判定する区間判定部１２と、車両が追越し動作を試みているか否かを判定する追越し判定部１４と、区間判定部１２及び追越し判定部１４の判定結果に基づいて、危険度を判定する危険度判定部１５と、危険度判定部１５の判定結果に基づいて、警報部３１による運転者への警報内容を制御する警報制御部１６と、を備える。【選択図】図２

Description

本開示は、警報制御装置、警報制御方法、プログラム、及び記録媒体に関する。

従来、車両において運転者による運転を支援する運転支援装置が各種提案されている。例えば、特許文献１に記載された運転支援装置は、自車両が追越し走行することを把握した場合に、警報装置による警報を実施する。

特開２０１６−２２４７１２号公報

特許文献１に記載された運転支援装置によれば、自車両が追越し走行する場合に警報を実施することはできるが、自車両に関する危険度に基づいて運転者への警報内容を変更することについては開示されておらず、危険度を運転者に認識させることが難しい。

本開示は、上記の課題を解決するためになされたものであり、自車両に関する危険度を運転者に認識させやすい警報制御装置を提供することを目的とする。

本開示の一態様の警報制御装置は、車両に搭載される警報制御装置であって、区間判定部と、追越し判定部と、危険度判定部と、警報制御部と、を備える。区間判定部は、車両が走行している区間が追越し禁止区間であるか否かを判定する。追越し判定部は、車両が追越し動作を試みているか否かを判定する。危険度判定部は、区間判定部及び追越し判定部の判定結果に基づいて、危険度を判定する。警報制御部は、危険度判定部の判定結果に基づいて、警報部による運転者への警報内容を制御する。

本開示の一態様の警報制御方法は、区間判定ステップと、追越し判定ステップと、危険度判定ステップと、警報制御ステップと、を含む。区間判定ステップは、車両が走行している区間が追越し禁止区間であるか否かを判定する。追越し判定ステップは、車両が追越し動作を試みているか否かを判定する。危険度判定ステップは、区間判定ステップ及び追越し判定ステップの判定結果に基づいて、危険度を判定する。警報制御ステップは、危険度判定ステップの判定結果に基づいて、警報部による運転者への警報内容を制御する。

本開示の一態様のプログラムは、上記の警報制御方法を、コンピュータに実行させるためのプログラムである。

本開示の一態様の記録媒体は、上記のプログラムを、コンピュータにより読み取り可能に格納した、非一時的な記録媒体である。

本開示によれば、自車両の危険度を運転者に認識させやすい、という効果を奏する。

図１は、本実施の形態に係る警報システムの一実施の形態を示すブロック図である。 図２は、本実施の形態に係る警報制御装置の機能構成の一例を示すブロック図である。 図３は、本実施の形態に係る警報システムにより実行される警報制御処理を説明するためのフローチャートである。 図４は、ディスプレイに表示されている警告表示の色を危険度に応じて変更する例を示す図である。 図５は、ディスプレイに表示されている警告表示の表現形式を危険度に応じて変更する例を示す図である。 図６は、ディスプレイに表示されている警告表示の大きさを危険度に応じて変更する例を示す図である。 図７は、メータ表示部に表示されている警告表示の色を危険度に応じて変更する例を示す図である。 図８は、本実施の形態の変形例に係る警報システムにより実行される警報制御処理を説明するためのフローチャートである。

（実施の形態）
以下、適宜図面を参照しながら、実施の形態を詳細に説明する。但し、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。例えば、既によく知られた事項の詳細説明や実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。これは、以下の説明が不必要に冗長になるのを避け、当業者の理解を容易にするためである。

なお、添付図面及び以下の説明は、当業者が本開示を十分に理解するために、提供されるのであって、これらにより特許請求の範囲に記載の主題を限定することは意図されていない。

また、以下の説明において、「運転ルール」とは、出願時における日本の交通法規を前提とするものとして記載する。

以下、図１〜７を用いて、本開示の実施の形態について説明する。

（構成）
まず、本実施の形態に係る警報制御装置を有する警報システムの構成について図１，２を用いて説明する。

図１は、本実施の形態に係る警報システムの一実施の形態を示すブロック図である。本実施の形態における警報システムは、画像センサ２１、レーダセンサ２２、方向指示器２３、車速センサ２４、ヨーレートセンサ２５、操舵角センサ２６、ナビゲーション装置２７、通信部２８、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）１０、警報部３１を含むように構成される。

なお、以下、警報システムが設けられている車両を自車両と称する。

図１において、警報制御装置であるＥＣＵ１０には、画像センサ２１、レーダセンサ２２、方向指示器２３、車速センサ２４、ヨーレートセンサ２５、操舵角センサ２６、ナビゲーション装置２７、通信部２８が接続されており、これらのそれぞれからＥＣＵ１０に検出信号や各種情報が入力される。

画像センサ２１は車載カメラであり、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ−Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ）カメラやＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ Ｍｅｔａｌ−Ｏｘｉｄｅ−Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）イメージセンサ、近赤外線カメラ等で構成されている。画像センサ２１は、自車両の走行道路を含む周辺環境を撮影し、その撮影した画像を表す画像データを生成してＥＣＵ１０に逐次出力する。画像センサ２１は、例えば自車両のフロントガラスの上端付近に設置されており、自車両前方に向かって所定角度の範囲で広がる領域を撮影する。なお、画像センサ２１は、単眼カメラであってもよく、ステレオカメラであってもよい。

レーダセンサ２２は、送信波として電磁波を送信し、その反射波を受信することで物体を検出する装置であり、例えばミリ波レーダやレーザレーダ等で構成されている。レーダセンサ２２は、自車両の前部に取り付けられており、光軸を中心に自車両前方に向かって所定角度の範囲にわたって広がる領域をレーダ信号により走査する。そして、自車両前方に向けて電磁波を送信してから反射波を受信するまでの時間に基づき測定データを作成し、測定データをＥＣＵ１０に逐次出力する。この測定データには、物体が存在する方位、物体までの距離及び相対速度に関する情報が含まれている。

方向指示器２３は、自車両の進行方向を車外に表示する装置である。方向指示器２３は、運転者によって左指示位置、中立位置及び右指示位置のいずれかに操作される操作レバーを備えており、操作レバーの位置に応じた操作信号であるターン信号をＥＣＵ１０に出力する。

車速センサ２４は、自車両の車輪に動力を伝達する回転軸に設けられており、車速に応じて検出信号を出力する。ヨーレートセンサ２５は、例えば音叉等の振動子を有し、自車両のヨーモーメントに基づいて振動子に生じた歪みを検出することで自車両のヨーレートを検出する。操舵角センサ２６は、自車両のハンドルの操作角度、すなわち操舵角を検出する。これらの各センサ２４〜２６により、自車両の走行状態、すなわち挙動が検出される。各センサ２４〜２６は、検出した自車両の走行状態等をＥＣＵ１０に供給する。

ナビゲーション装置２７は、地形や道路形状等を絶対座標系の座標で表した情報が含まれた地図情報を取得する。ナビゲーション装置２７により取得される地図情報は、自車両に搭載された地図情報記憶媒体に記憶されているものであってもよいし、外部装置との通信により取得されるものであってもよい。本実施の形態の場合、ナビゲーション装置２７は、現在地から目的地までの経路に関する経路情報を取得する。ナビゲーション装置２７は、地図情報及び経路情報をＥＣＵ１０に出力する。また、ナビゲーション装置２７は、これらの情報を画像としてカーナビやヘッドアップディスプレイ等に表示してもよい。

例えば、ナビゲーション装置２７は、右折又は左折すべき交差点に対して自車両が所定の距離まで近付いたことを検出した場合、その旨の情報や右折又は左折する方向の情報等をＥＣＵ１０に出力する。

通信部２８は、自車両以外の車両に搭載された通信部と通信する。通信部２８はビーコン（Ｂｅａｃｏｎ）等により構成され、例えばシートの周辺に配設されてもよいし、良好に通信できる位置であればその他の位置に配設されていてもよい。通信部２８は、他の車両からの車両情報を受信する受信部と自車両の車両情報（自車情報）を発信する発信部とを有する。通信部２８の受信部で受信された車両情報はＥＣＵ１０に送信され、一方、ＥＣＵ１０で取得された自車情報は発信部を介して発信される。ここで、車両情報とは、車両の識別情報及び車両の位置情報等が含まれる。識別情報は車両固有のＩＤであり、位置情報は車両の現在の位置を示す座標である。また、車両情報には車速等が含まれる。

ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）１１０、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）１２０、ＲＡＭ（Ｒａｎｄａｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）１３０、Ｉ／Ｏ（Ｉｎｐｕｔ／Ｏｕｔｐｕｔ ｐｏｒｔ）１４０等を備えたコンピュータである。

ＥＣＵ１０のＩ／Ｏ１４０には、画像センサ２１、レーダセンサ２２、方向指示器２３、車速センサ２４、ヨーレートセンサ２５、操舵角センサ２６、ナビゲーション装置２７及び通信部２８が接続されており、これらのそれぞれから検出信号や各種情報が入力される。Ｉ／Ｏ１４０は入力された検出信号や各種情報をＣＰＵ１１０やＲＡＭ１３０に出力する。またＩ／Ｏ１４０はＣＰＵ１１０から出力される制御信号等を警報部３１に出力する。

ＥＣＵ１０は、ＲＯＭ１２０にインストールされているプログラムをＣＰＵ１１０が実行することにより、警報部３１の運転者への警報動作を制御する。ここで、プログラムは、ＥＣＵ１０のＲＯＭ１２０にあらかじめ記録されていてもよく、インターネット等の電気通信回線を通じて、又は各種ディスク等の非一時的な記録媒体やメモリカード等の記録媒体に記録されて提供されてもよい。

図２は、本実施の形態に係る警報制御装置の機能構成の一例を示すブロック図である。ＥＣＵ１０は、機能構成として、環境取得部１１、区間判定部１２、車両情報取得部１３、追越し判定部１４、危険度判定部１５及び警報制御部１６を備える。

環境取得部１１は、自車両の周囲の状況を取得する。具体的には、自車両に設けられている画像センサ２１、レーダセンサ２２等から供給される情報に基づいて、自車両の周囲の状況を取得する。環境取得部１１が取得する自車両の周囲の状況には、自車両以外の車両の有無、位置、移動方向、自車両に対する相対速度、属性等が含まれる。また、自車両以外の車両と車車間通信をすることができる状況であれば、環境取得部１１は、通信部２８を介して他の車両の車両情報を取得する。環境取得部１１は、取得した自車両の周囲の状況に関する情報を区間判定部１２、追越し判定部１４、危険度判定部１５に供給する。

区間判定部１２は、環境取得部１１により取得された情報に基づいて、自車両が走行している区間が追越し禁止区間であるか否かを判定する。ここで、追越し禁止区間とは、各国において定められた車両を運転する際のルールである運転ルールにより定められた区間であり、例えば、標識により追越しが禁止されている場所、道路の曲がり角付近、交差点とその手前から３０ｍ以内の場所等である。例えば、区間判定部１２は、画像センサ２１により撮影された道路標識や交差点等の画像データに基づいて、自車両が追越し禁止区間を走行中であるか否かを判定する。なお、区間判定部１２は、ナビゲーション装置２７により取得された追越し禁止区間の情報に基づいて、追越し禁止区間を走行中であるかを判定してもよい。区間判定部１２は、判定結果を危険度判定部１５に通知する。

車両情報取得部１３は、自車両に設けられている方向指示器２３、車速センサ２４、ヨーレートセンサ２５、操舵角センサ２６、ナビゲーション装置２７等から、自車両の各種の状態を示す車両情報を取得する。具体的には、車両情報取得部１３は、方向指示器２３から車線変更に関する操作信号を取得し、車速センサ２４から自車両の車速に関する信号を取得し、ヨーレートセンサ２５及び操舵角センサ２６からそれぞれヨー角及び操舵角に関する信号を取得し、ナビゲーション装置２７から自車両の現在地に関する情報を取得する。車両情報取得部１３は、取得した車両情報を追越し判定部１４に供給する。

追越し判定部１４は、自車両が追越し動作を試みているか否かを判定する。ここで、追越し動作とは、自車両が先行車両を追い越すことを可能にする動作である。具体的には、環境取得部１１及び車両情報取得部１３により供給された情報に基づいて、自車両が車線変更しようとしており、追越し対象となる先行車両が存在する場合に、追越し判定部１４は、自車両が追越し動作を試みていると判定する。追越し判定部１４は、判定結果を危険度判定部１５に通知する。

なお、追越し判定部１４による、自車両が車線変更しようとしていることの判定は、車両情報取得部１３により取得された車両情報に基づいて行われる。この判定には、追越しの初期動作の有無の判定を含む。具体的には、追越し判定部１４は、方向指示器２３によるターン信号が発生したか否かを判定し、ターン信号が発生したと判定した場合には、追越しの初期動作が生じたと判定する。

また、追越し判定部１４による、追越し対象となる先行車両が存在することの判定は、環境取得部１１から供給される情報に基づいて行われる。具体的には、追越し判定部１４は、先行車両の有無、位置、移動方向、属性及び自車両に対する相対速度、並びに、先行車両と自車両との車間距離を判定する。そして、例えば、自車両の速度が所定速度（例えば３０ｋｍ／ｈ）以上であり、先行車両との車間距離が所定距離（例えば７０ｍ）以下であり、先行車両に対する自車両の相対速度が所定範囲内である場合に、追越し判定部１４は、追越し対象となる先行車両が存在すると判定する。

危険度判定部１５は、環境取得部１１、区間判定部１２及び追越し判定部１４から供給される情報に基づいて、現在の自車両に関する危険度を判定する。ここでいう「危険度」は、運転に際して運転者が危険と感じるような事象が発生する確率を意味し、このような事象には、例えば、車両同士の衝突、ガードレール等の構造物への自車両の衝突、及び歩行者等と自車両の接触等の事故、又は、事故には至らないものの事故に直結する可能性の高い事象等がある。危険度判定部１５が判定する危険度としては、例えば、「危険度低」、「危険度中」及び「危険度高」の３段階の危険度が設けられる。この判定の詳細については後述する。危険度判定部１５は、判定結果を警報制御部１６に通知する。

警報制御部１６は、危険度判定部１５から通知される危険度に基づいて、後述する警報部３１を制御する。具体的には、警報制御部１６は、危険度判定部１５により自車両の危険度が「危険度低」、「危険度中」又は「危険度高」と判定された場合に、それぞれの判定結果に対応する警報を行うように警報部３１を制御する。

警報部３１は、警報制御部１６に接続されている。警報部３１は、自車両において危険を伴う状況が生じたこと、何らかの危険行為が行われたこと等を運転者に対して報知するものである。警報部３１は、例えば、ディスプレイ、インストルメントパネル、カーナビゲーションシステム等の表示手段、スピーカ、アラーム、ベル等の音声出力手段、車内のＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ Ｅｍｉｔｔｉｎｇ Ｄｉｏｄｅ）、ランプ等の照明手段、ステアリングホイール、アクセルペダル、ブレーキペダル、座席、ヘッドレスト及びシートベルト等に設けられたバイブレータ等の振動手段若しくはこれらにより運転操作に対する反力を与える手段のうち少なくとも１つを含む。警報制御部１６は運転者への警報を行う場合、少なくとも１つの警報部３１を制御する。なお、警報制御部１６は複数の警報部３１を連携させて警報を行ってもよい。例えば、スピーカに音声を出力させながら、ステアリングホイールを振動させて警報を行ってもよい。

（警報制御処理）
次に、図３〜７を参照して、ＥＣＵ１０により実行される警報制御の処理について説明する。

図３は、本実施の形態に係る警報システムにより実行される警報制御処理を説明するためのフローチャートである。本処理は、自車両の走行中に、ＥＣＵ１０により所定周期で繰り返し実行される。

ステップＳ１において、区間判定部１２は、自車両が追越し禁止区間を走行中であるか否かを判定する。ステップＳ１でＹＥＳである場合、区間判定部１２は、自車両が追越し禁止区間を走行中であることを危険度判定部１５に通知し、処理はステップＳ２に進む。ステップＳ１でＮＯである場合、区間判定部１２は、自車両が追越し禁止区間を走行中でないことを危険度判定部１５に通知し、処理はステップＳ５に進む。

ステップＳ２では、追越し判定部１４は、自車両が追越し動作を試みているか否かを判定する。例えば、追越し判定部１４は、車両情報取得部１３から追越しの初期動作の有無に関する情報を取得し、自車両が車線変更をしようとしているか否かを判定する。また、追越し判定部１４は、環境取得部１１から先行車両の有無に関する情報を取得し、追越し対象となる先行車両が存在するか否かを判定する。そして、追越し判定部１４は、自車両が車線変更しようとしており、追越し対象となる先行車両が存在する場合に、自車両が追越し動作を試みていると判定する。

ステップＳ２でＹＥＳである場合、追越し判定部１４は、自車両が追越し動作を試みていることを危険度判定部１５に通知し、処理はステップＳ３に進む。ステップＳ２でＮＯである場合、追越し判定部１４は、自車両が追越し動作を試みていないことを危険度判定部に通知し、処理はステップＳ４に進む。

ステップＳ３（Ｓ１：ＹＥＳ、Ｓ２：ＹＥＳの場合）では、危険度判定部１５は、自車両が追越し禁止区間を走行中であり、且つ、自車両が追越し動作を試みているという、区間判定部１２及び追越し判定部１４の判定結果に基づいて、「危険度高」と判定する。危険度判定部１５は、判定した危険度を警報制御部１６に供給し、処理はステップＳ６に進む。

ステップＳ４（Ｓ１：ＹＥＳ、Ｓ２：ＮＯの場合）では、危険度判定部１５は、自車両が追越し禁止区間を走行中であり、且つ、自車両が追越し動作を試みていないという、区間判定部１２及び追越し判定部１４の判定結果に基づいて、「危険度中」と判定する。危険度判定部１５は、判定した危険度を警報制御部１６に供給し、処理はステップＳ６に進む。

ステップＳ５（Ｓ１：ＮＯの場合）では、危険度判定部１５は、自車両が追越し禁止区間を走行中でないという区間判定部１２の判定結果に基づいて、「危険度低」と判定する。危険度判定部１５は、判定した危険度を警報制御部１６に供給し、処理はステップＳ６に進む。

ステップＳ６では、警報制御部１６は、危険度判定部１５から供給された自車両の危険度に基づいて警報部３１を制御し、運転者に警報を行う。ここで、警報制御部１６は、表示手段、音声出力手段、照明手段、振動手段等の警報部３１の中から、制御する対象を少なくとも１つ選択する。以下に、警報部３１が表示手段、音声出力手段、振動手段、照明手段である場合のそれぞれについて、警報制御部１６による警報部３１の制御方法を具体的にいくつか説明する。

警報部３１として表示手段を用いる場合、警報制御部１６は、表示手段に表示されている警告表示の態様を危険度に応じて変更するように表示手段を制御する。例えば、警報制御部１６は、表示手段の一例であるディスプレイ３１ａを制御する。図４は、ディスプレイ３１ａに表示されている警告表示の色を危険度に応じて変更する例を示す図である。図４に示す例は、警告表示として車線を区切る区画線の画像３１２を用いた例であり、図４のディスプレイ３１ａには、車両を表す画像３１１と区画線の画像３１２とが表示されている。警報制御部１６は、危険度判定部１５により危険度が「危険度低」と判定された場合には、図４Ａに示すように、画像３１２を青色で表示するようにディスプレイ３１ａを制御する。危険度が「危険度低」から「危険度中」に変化した場合、図４Ｂのように、警報制御部１６は画像３１２の色を青色から黄色に変更するようにディスプレイ３１ａを制御する。危険度が「危険度中」から「危険度高」に変化した場合、図４Ｃのように、警報制御部１６は画像３１２の色を黄色から赤色に変更するようにディスプレイ３１ａを制御する。また、「危険度低」、「危険度中」又は「危険度高」の状態が継続している場合には、警報制御部１６は青色、黄色又は赤色の表示を継続するようにディスプレイ３１ａを制御する。警報制御部１６は、危険度が「危険度高」から「危険度中」に変化した場合には画像３１２の色を赤色から黄色に変更し、危険度が「危険度低」に変化した場合には画像３１２の色を青色に変更するようにディスプレイ３１ａを制御する。

また、警報制御部１６は、画像３１２の色を変更させるものでなくてもよい。例えば、警報制御部１６は、危険度が「危険度低」の場合には画像３１２を連続表示させ、「危険度中」になった場合には画像３１２を点滅表示させ、「危険度高」になった場合には点滅の周期を「危険度中」のときよりも短くする（速く点滅させる）ように表示手段を制御してもよい。

若しくは、画像３１２の表現形式を、危険度に応じて実線、破線等に変更してもよい。図５は、ディスプレイ３１ａに表示されている警告表示の表現形式を危険度に応じて変更する例を示す図である。図５に示す例でも、図４の例と同様に、警告表示として区画線の画像３１２を用いている。警報制御部１６は、危険度判定部１５により危険度が「危険度低」と判定された場合には、図５Ａに示すように、画像３１２を表示しないようにディスプレイ３１ａを制御する。危険度が「危険度中」と判定された場合、図５Ｂのように、警報制御部１６は画像３１２を破線で表示するようにディスプレイ３１ａを制御する。危険度が「危険度高」と判定された場合、図５Ｃのように、警報制御部１６は画像３１２を実線で表示するようにディスプレイ３１ａを制御する。

以上のように、危険度に応じて区画線の画像３１２の表示態様を変化させることにより、車線変更を行うことの危険度を運転者に察知させやすく、結果的に追越しを行うことの危険度を運転者に効果的に認識させることができる。

また、警報制御部１６は、ディスプレイ３１ａにおける警告表示の大きさを危険度に応じて変更するようディスプレイ３１ａを制御してもよい。図６は、ディスプレイ３１ａに表示されている警告表示の大きさを危険度に応じて変更する例を示す図である。図６に示す例では、追越し禁止を表す画像３１３を警告表示として用いている。警報制御部１６は、危険度判定部１５により危険度が「危険度低」と判定された場合には、図６Ａに示すように、画像３１３を表示しないようにディスプレイ３１ａを制御する。危険度が「危険度中」と判定された場合、図６Ｂのように、警報制御部１６は画像３１３を表示するようにディスプレイ３１ａを制御する。危険度が「危険度高」と判定された場合、図６Ｃのように、警報制御部１６は「危険度中」の場合よりも画像３１３を大きく表示するようにディスプレイ３１ａを制御する。

あるいは、警報制御部１６は、警告表示にアニメーションを加えることにより危険度の変化を運転者に知らせるようにしてもよい。例えば、図４〜６の例において、危険度の変化に応じて警告表示の態様を変化させる時に、アニメーションを伴って警告表示の態様を変化させてもよい。また、危険度が高い状態の時に、アニメーションによって警告表示の態様を変化させ続けてもよい。

あるいは、警報制御部１６は、表示手段の一例であるメータ表示部３１ｂを制御してもよい。図７は、メータ表示部３１ｂに表示されている警告表示の色を危険度に応じて変更する例を示す図である。図７に示す例では、方向指示器２３によるターン信号に基づく方向指示に関する表示３１４を警告表示として用いている。警報制御部１６は、ターン信号が発生した時に、危険度判定部１５により危険度が「危険度低」と判定されていた場合には、図７Ａに示すように、表示３１４を青色で表示するようにメータ表示部３１ｂを制御する。危険度が「危険度中」と判定されていた場合には、図７Ｂのように、警報制御部１６は表示３１４を黄色で表示するようにメータ表示部３１ｂを制御する。危険度が「危険度高」と判定されていた場合には、図７Ｃのように、警報制御部１６は表示３１４を赤色で表示するようにメータ表示部３１ｂを制御する。

警報部３１として音声出力手段を用いる場合、警報制御部１６は、例えば、危険度に応じて警告音の大きさを変更するように音声出力手段を制御する。具体的には、警報制御部１６は、危険度が「危険度低」の場合には警告音を発生させず、危険度が「危険度中」の場合には警告音を発生させ、危険度が「危険度高」の場合には「危険度中」のときよりも警告性がより強い警告音を発生させるように音声出力手段を制御する。警告性をより強くするには、例えば「危険度中」のときよりも大きな音量で警告音を発生させるなどの手法を採ることができる。さらにこの場合、警告音を大きくするとともに、自車両内で流れている音楽やラジオ等の音量を下げるようにして、運転者に警告音を認識させやすくしてもよい。また、警報制御部１６は、危険度に応じて警告音を継続的に発生させるのではなく、危険度が高くなった時から一定時間の間にのみ警告音を発生させ、同じ危険度の状態が継続している場合には警告音を発生させないように警報部３１を制御してもよい。

警報部３１として振動手段を用いる場合、警報制御部１６は、例えば、危険度が「危険度低」の場合には振動手段を作動させず、「危険度中」の場合には振動手段を断続的に振動させ、「危険度高」の場合には振動手段を連続的に振動させるように制御する。また、警報制御部１６は、危険度が高くなった時から一定時間の間にのみ振動手段を振動させ、同じ危険度の状態が継続している場合には振動手段を振動させないように制御してもよい。

警報部３１として照明手段を用いる場合、警報制御部１６は、例えば、危険度が「危険度低」の場合には通常の色（白色等）で照明し又は照明を消灯するように照明手段を制御する。危険度が「危険度中」になった場合には、赤色の照明を連続点灯させるように照明手段を制御する。そして危険度が「危険度高」になった場合には、赤色の照明を点滅させるように制御する。また、警報制御部１６は、危険度に応じて照明手段の明るさを変更するようにしてもよい。

また、警報制御部１６は、上述した複数の警報部３１を組み合わせて運転者に対して警報を行うように制御してもよい。以下に、警報制御部１６が表示手段の一例であるディスプレイ及び音声出力手段の一例であるスピーカを制御する例について説明する。警報制御部１６は、危険度が「危険度低」と判定された場合には、警告表示を青色で表示するようにディスプレイを制御するとともに、警告音を発生しないようにスピーカを制御する。危険度が「危険度低」から「危険度中」に変化した場合、警報制御部１６は、警告表示を青色から黄色に変更するようにディスプレイを制御するとともに、警告音を発生するようにスピーカを制御する。警報制御部１６は、危険度が「危険度中」から「危険度高」に変化した場合、警告表示を黄色から赤色に変更するようにディスプレイを制御するとともに、警告性がより強い警告音となるよう、例えばより大きな音量で警告音を発生するようにスピーカを制御する。また、警報制御部１６は、危険度が「危険度高」から「危険度中」に変化した場合には警告表示を赤色から黄色に変更し、危険度が「危険度低」に変化した場合には警告表示を青色に変更する。ここで、スピーカによる警告音の発生については、危険度が「危険度低」から「危険度中」、あるいは「危険度中」から「危険度高」のように高くなった場合に発生させるように制御し、「危険度中」あるいは「危険度高」の状態が継続している場合や危険度が低くなった場合には警告音を発生させないように制御する。

ステップＳ６の後、処理はステップＳ１に戻り、ステップＳ１以降の処理が実行される。

（変形例）
上記の実施の形態では、区間判定部１２による自車両が追越し禁止区間を走行中であるか否かの判定と、追越し判定部１４による自車両が追越し動作を試みているか否かの判定とを危険度の判定に用いる例について説明したが、変形例では別の情報を用いて危険度を判定する例について説明する。

図８は、本実施の形態の変形例に係る警報システムにより実行される警報制御処理を説明するためのフローチャートである。本処理は、自車両の走行中に、ＥＣＵ１０により所定周期で繰り返し実行される。

ステップＳ１においては、上述の実施の形態と同様の判定及び通知がなされ、ＹＥＳの場合はステップＳ２に、ＮＯの場合はステップＳ７へと処理が進む。

Ｓ２においては、上述の実施の形態と同様の判定及び通知がなされ、ＹＥＳの場合はステップＳ３に、ＮＯの場合はステップＳ７へと処理が進む。

ステップＳ３では、危険度判定部１５は、自車両が追越し時に使用する車線が対向車線であるか否かを判定する。ここで、危険度判定部１５は、環境取得部１１から供給される情報に基づいて、この判定を行う。ステップＳ３でＹＥＳである場合、処理はステップＳ４に進む。ステップＳ３でＮＯである場合、処理はステップＳ７に進む。

ステップＳ４では、危険度判定部１５は、対向車両が自車両から所定距離（例えば１５０ｍ）以内に存在するか否かを判定する。ここで、危険度判定部１５は、環境取得部１１から供給される情報に基づいて、この判定を行う。ステップＳ４でＹＥＳである場合、処理はステップＳ５に進む。ステップＳ４でＮＯである場合、処理はステップＳ６に進む。

ステップＳ５（Ｓ１〜Ｓ４が全てＹＥＳの場合）では、危険度判定部１５は、自車両が追越し禁止区間を走行中であり、且つ、自車両が追越し動作を試みており、且つ、自車両が追越し時に使用する車線が対向車線であり、且つ、対向車両が所定距離以内に存在するという、追越し判定部１４及び危険度判定部１５の判定結果に基づいて、「危険度高」と判定する。危険度判定部１５は、判定した危険度を警報制御部１６に供給し、処理はステップＳ８に進む。

ステップＳ６（Ｓ１〜Ｓ３：ＹＥＳ、Ｓ４：ＮＯの場合）では、危険度判定部１５は、自車両が追越し禁止区間を走行中であり、且つ、自車両が追越し動作を試みており、且つ、自車両が追越し時に使用する車線が対向車線であり、且つ、対向車両が所定距離以内に存在しないという、追越し判定部１４及び危険度判定部１５の判定結果に基づいて、「危険度中」と判定する。危険度判定部１５は、判定した危険度を警報制御部１６に供給し、処理はステップＳ８に進む。

ステップＳ７（Ｓ１〜Ｓ３のいずれかがＮＯの場合）では、危険度判定部１５は、自車両が追越し禁止区間を走行中ではないという区間判定部１２の判定結果、自車両が追越し動作を試みていないという追越し判定部１４の判定結果、又は、自車両が追越し時に使用する車線が対向車線でないという危険度判定部１５の判定結果に基づいて、「危険度低」と判定する。危険度判定部１５は、判定した危険度を警報制御部１６に供給し、処理はステップＳ８に進む。

ステップＳ８では、警報制御部１６は、危険度判定部１５から供給された自車両の危険度に基づいて警報部３１を制御し、運転者に警報を行う。警報の方法については、上述の実施の形態と同様である。

ステップＳ８の後、処理はステップＳ１に戻り、ステップＳ１以降の処理が実行される。

（その他の変形例）
上記の実施の形態及び変形例では、危険度判定部１５は「危険度低」、「危険度中」及び「危険度高」の３段階で危険度を判定したが、危険度判定部１５は２段階で危険度を判定してもよいし、４段階以上で危険度を判定してもよい。例えば、図８の変形例において、「危険度低」をさらに危険度の低い方から「危険度１」、「危険度２」の２段階に分けて危険度を判定してもよい。この場合、危険度判定部１５は、ステップＳ１でＮＯ又はステップＳ２でＮＯである場合には「危険度１」と判定し、ステップＳ３でＮＯである場合にはステップＳ１及びステップＳ２で共にＹＥＳとなっているので「危険度２」と判定することとなり、「危険度中」、「危険度高」の場合と合わせて４段階で危険度を判定することとなる。

さらに、図３及び図８のフローチャートにおける各ステップの順序はこの順序に限定するものではない。例えば、図８の変形例において、危険度判定部１５は、自車両が追越し時に使用する車線が対向車線でないと判定した場合（ステップＳ３でＮＯ）にも、対向車両が所定距離以内に存在するか否かの判定を行って、危険度を判定してもよい。また、図３及び図８の実施の形態及び変形例の各ステップは、一部省略されて実行されてもよい。例えば、図８の変形例において、区間判定部１２による自車両が追越し禁止区間を走行中であるか否かの判定（ステップＳ１）を行わずに、追越し判定部１４による自車両が追越し動作を試みているか否かの判定（ステップＳ２）から警報制御処理をスタートしてもよい。

さらに、上記実施の形態及び変形例で危険度の判定に用いた条件に代えて、或いはこれに加えて、他の条件によって危険度を判定してもよい。例えば、先行車両が蛇行運転をしている場合や、先行車両が急ブレーキや急発進を繰り返している場合に、危険度が高いと判定してもよい。

また、危険度判定部１５により判定された危険度が所定の危険度よりも低い場合、運転者に対してその危険度に応じた注意喚起を行うようにしてもよい。ここで、運転者に対する注意喚起とは、警報に比べて弱く運転者に対し通知することを意味する。警報部３１は、例えば表示手段により警報を行う場合には警報時よりも小さい画像で通知することにより注意喚起を行い、音声出力手段により警報を行う場合には警報時よりも小さい音量で通知することにより注意喚起を行う。

なお、上記実施の形態では、追越しの初期動作の有無を、ターン信号が発生したか否かで判定したが、これに代えて、或いはこれに加えて、操舵角の変化やヨー信号の変化に基づいて、追越しの初期動作の有無を判定してもよい。

なお、上記実施の形態は出願時の日本の交通法規を前提として記載したが、時代や国によって交通法規等が変わっても、それに適応するように本発明の技術的思想に基づいて種々の変更が可能である。

さらに、本開示の実施の形態は、上述した実施の形態に限定されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲において種々の変更が可能である。

（まとめ）
上記実施の形態から明らかなように、本開示は、下記の態様を含む。以下では、実施の形態との対応関係を明示するためだけに、符号を括弧付きで付している。

第１の態様の警報制御装置（１０）は、車両に搭載される警報制御装置であって、区間判定部（１２）と、追越し判定部（１４）と、危険度判定部（１５）と、警報制御部（１６）と、を備える。区間判定部（１２）は、車両が走行している区間が追越し禁止区間であるか否かを判定する。追越し判定部（１４）は、車両が追越し動作を試みているか否かを判定する。危険度判定部（１５）は、区間判定部（１２）及び追越し判定部（１４）の判定結果に基づいて、危険度を判定する。警報制御部（１６）は、危険度判定部（１５）の判定結果に基づいて、警報部（３１）による運転者への警報内容を制御する。第１の態様によれば、自車両に関する危険度に基づいて運転者への警報内容を変更でき、危険度を運転者に認識させやすい。

第２の態様の警報制御装置（１０）は、第１の態様との組み合わせにより実現され得る。第２の態様では、危険度判定部（１５）は、追越し判定部（１４）により車両が追越し動作を試みていると判定された場合であって、追越しに使用する車線が対向車線である場合、追越しに使用する車線が対向車線でない場合よりも、危険度が高いと判定する。第２の態様によれば、自車両が追越しに対向車線を使用することによる危険度の上昇を運転者に認識させやすい。

第３の態様の警報制御装置（１０）は、第１又は第２の態様との組み合わせにより実現され得る。第３の態様では、危険度判定部（１５）は、車両と逆の方向に進行する対向車両が車両から所定距離以内に存在する場合、対向車両が所定距離以内に存在しない場合よりも、危険度が高いと判定する。第３の態様によれば、対向車両が自車両から所定距離以内に存在することによる危険度の上昇を運転者に認識させやすい。

第４の態様の警報制御装置（１０）は、第１〜第３の態様のいずれか１つとの組み合わせにより実現され得る。第４の態様では、警報制御部（１６）は、警報部（３１）の警告表示を変化させることにより警報内容を制御する。第４の態様によれば、運転者の視覚を通じて危険度を運転者に認識させ得る。

第５の態様の警報制御装置（１０）は、第４の態様との組み合わせにより実現され得る。第５の態様では、警報制御部（１６）は、警告表示の少なくとも一部の色を変化させる。第５の態様によれば、運転者の視覚を通じて危険度を運転者に認識させ得る。

第６の態様の警報制御装置（１０）は、第４又は第５の態様との組み合わせにより実現され得る。第６の態様では、警報制御部（１６）は、警告表示に含まれる区画線の画像の色を変化させる。第６の態様によれば、自車両が追越しすることの危険度を運転者に認識させやすい。

第７の態様の警報制御装置（１０）は、第４〜第６の態様のいずれか１つとの組み合わせにより実現され得る。第７の態様では、警報制御部（１６）は、警告表示の少なくとも一部のサイズを変化させる。第７の態様によれば、運転者の視覚を通じて危険度を運転者に認識させ得る。

第８の態様の警報制御装置（１０）は、第４〜第７の態様のいずれか１つとの組み合わせにより実現され得る。第８の態様では、警報制御部（１６）は、アニメーションにより警告表示を変化させる。第８の態様によれば、運転者の視覚を通じて危険度を運転者に認識させ得る。

第９の態様の警報制御装置（１０）は、第１〜第８の態様のいずれか１つとの組み合わせにより実現され得る。第９の態様では、警報制御部（１６）は、警報部（３１）が出力する音声を変化させることにより警報内容を制御する。第９の態様によれば、運転者の聴覚を通じて危険度を運転者に認識させ得る。

第１０の態様の警報制御装置（１０）は、第１〜第９の態様のいずれか１つとの組み合わせにより実現され得る。第１０の態様では、警報制御部（１６）は、警報部（３１）が発生する振動を変化させることにより警報内容を制御する。第１０の態様によれば、運転者の触覚を通じて危険度を運転者に認識させ得る。

第１１の態様の警報制御装置（１０）は、第１〜第１０の態様のいずれか１つとの組み合わせにより実現され得る。第１１の態様では、警報制御部（１６）は、警報部（３１）が出力する照明を変化させることにより警報内容を制御する。第１１の態様によれば、運転者の視覚を通じて危険度を運転者に認識させ得る。

第１２の態様の警報制御方法は、区間判定ステップと、追越し判定ステップと、危険度判定ステップと、警報制御ステップと、を含む。区間判定ステップは、車両が走行している区間が追越し禁止区間であるか否かを判定する。追越し判定ステップは、車両が追越し動作を試みているか否かを判定する。危険度判定ステップは、区間判定ステップ及び追越し判定ステップの判定結果に基づいて、危険度を判定する。警報制御ステップは、危険度判定ステップの判定結果に基づいて、警報部による運転者への警報内容を制御する。第１２の態様によれば、自車両に関する危険度に基づいて運転者への警報内容を変更でき、危険度を運転者に認識させやすい。

第１３の態様のプログラムは、第１２の態様の警報制御方法を、コンピュータに実行させるためのプログラムである。第１３の態様によれば、自車両に関する危険度に基づいて運転者への警報内容を変更でき、危険度を運転者に認識させやすい。

第１４の態様の記録媒体は、第１３の態様のプログラムをコンピュータにより読み取り可能に格納した、非一時的な記録媒体である。第１４の態様によれば、自車両に関する危険度に基づいて運転者への警報内容を変更でき、危険度を運転者に認識させやすい。

１０ ＥＣＵ（警報制御装置）
１１ 環境取得部
１２ 区間判定部
１３ 車両情報取得部
１４ 追越し判定部
１５ 危険度判定部
１６ 警報制御部
２１ 画像センサ
２２ レーダセンサ
２３ 方向指示器
２４ 車速センサ
２５ ヨーレートセンサ
２６ 操舵角センサ
２７ ナビゲーション装置
２８ 通信部
３１ 警報部
３１ａ ディスプレイ
３１ｂ メータ表示部
１１０ ＣＰＵ
１２０ ＲＯＭ
１３０ ＲＡＭ
１４０ Ｉ／Ｏ
３１１ 画像（車両を表す）
３１２ 画像（区画線を表す）
３１３ 画像（追越し禁止を表す）
３１４ 表示（方向指示を表す）

Claims (14)

1. 車両に搭載される警報制御装置であって、
   前記車両が走行している区間が追越し禁止区間であるか否かを判定する区間判定部と、
   前記車両が追越し動作を試みているか否かを判定する追越し判定部と、
   前記区間判定部及び前記追越し判定部の判定結果に基づいて、危険度を判定する危険度判定部と、
   前記危険度判定部の判定結果に基づいて、警報部による運転者への警報内容を制御する警報制御部と、を備える
   警報制御装置。
2. 前記危険度判定部は、前記追越し判定部により前記車両が追越し動作を試みていると判定された場合であって、追越しに使用する車線が対向車線である場合、追越しに使用する車線が対向車線でない場合よりも、前記危険度が高いと判定する
   請求項１に記載の警報制御装置。
3. 前記危険度判定部は、前記車両と逆の方向に進行する対向車両が前記車両から所定距離以内に存在する場合、前記対向車両が前記所定距離以内に存在しない場合よりも、前記危険度が高いと判定する
   請求項１又は２に記載の警報制御装置。
4. 前記警報制御部は、前記警報部の警告表示を変化させることにより前記警報内容を制御する
   請求項１〜３のいずれか１項に記載の警報制御装置。
5. 前記警報制御部は、前記警告表示の少なくとも一部の色を変化させる
   請求項４に記載の警報制御装置。
6. 前記警報制御部は、前記警告表示に含まれる区画線の画像の色を変化させる
   請求項４又は５に記載の警報制御装置。
7. 前記警報制御部は、前記警告表示の少なくとも一部のサイズを変化させる
   請求項４〜６のいずれか１項に記載の警報制御装置。
8. 前記警報制御部は、アニメーションにより前記警告表示を変化させる
   請求項４〜７のいずれか１項に記載の警報制御装置。
9. 前記警報制御部は、前記警報部が出力する音声を変化させることにより前記警報内容を制御する
   請求項１〜８のいずれか１項に記載の警報制御装置。
10. 前記警報制御部は、前記警報部が発生する振動を変化させることにより前記警報内容を制御する
    請求項１〜９のいずれか１項に記載の警報制御装置。
11. 前記警報制御部は、前記警報部が出力する照明を変化させることにより前記警報内容を制御する
    請求項１〜１０のいずれか１項に記載の警報制御装置。
12. 車両が走行している区間が追越し禁止区間であるか否かを判定する区間判定ステップと、
    前記車両が追越し動作を試みているか否かを判定する追越し判定ステップと、
    前記区間判定ステップ及び前記追越し判定ステップの判定結果に基づいて、危険度を判定する危険度判定ステップと、
    前記危険度判定ステップの判定結果に基づいて、警報部による運転者への警報内容を制御する警報制御ステップと、を含む
    警報制御方法。
13. 請求項１２に記載の警報制御方法を、コンピュータに実行させるためのプログラム。
14. 請求項１３に記載のプログラムをコンピュータにより読み取り可能に格納した、非一時的な記録媒体。

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