JP6007929B2 - 移動支援装置、移動支援方法、及び運転支援システム - Google Patents

移動支援装置、移動支援方法、及び運転支援システム Download PDF

Info

Publication number
JP6007929B2
JP6007929B2 JP2014033462A JP2014033462A JP6007929B2 JP 6007929 B2 JP6007929 B2 JP 6007929B2 JP 2014033462 A JP2014033462 A JP 2014033462A JP 2014033462 A JP2014033462 A JP 2014033462A JP 6007929 B2 JP6007929 B2 JP 6007929B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
section
mode
travel
destination
movement
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2014033462A
Other languages
English (en)
Other versions
JP2015157564A (ja
Inventor
友希 小川
友希 小川
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Toyota Motor Corp
Original Assignee
Toyota Motor Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Toyota Motor Corp filed Critical Toyota Motor Corp
Priority to JP2014033462A priority Critical patent/JP6007929B2/ja
Priority to EP15152985.6A priority patent/EP2910442B1/en
Priority to IN295DE2015 priority patent/IN2015DE00295A/en
Priority to US14/612,813 priority patent/US9476721B2/en
Priority to KR1020150022053A priority patent/KR101666296B1/ko
Priority to CN201510085329.7A priority patent/CN104859645B/zh
Publication of JP2015157564A publication Critical patent/JP2015157564A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP6007929B2 publication Critical patent/JP6007929B2/ja
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/24—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of energy storage means
    • B60W10/26—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of energy storage means for electrical energy, e.g. batteries or capacitors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
    • B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
    • B60L15/2045—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed for optimising the use of energy
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • B60W10/06—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of combustion engines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • B60W10/08—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of electric propulsion units, e.g. motors or generators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W20/00—Control systems specially adapted for hybrid vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W20/00—Control systems specially adapted for hybrid vehicles
    • B60W20/10—Controlling the power contribution of each of the prime movers to meet required power demand
    • B60W20/12—Controlling the power contribution of each of the prime movers to meet required power demand using control strategies taking into account route information
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/06—Road conditions
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
    • G01C21/3667—Display of a road map
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/15—Road slope
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/20—Road profile
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/25—Road altitude
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B60W2556/50—External transmission of data to or from the vehicle for navigation systems
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/72—Electric energy management in electromobility

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Hybrid Electric Vehicles (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
  • Navigation (AREA)

Description

本発明は、車両の複数の走行モードの適用を管理する移動支援装置、移動支援方法、及び運転支援システムに関する。
従来、上述のような複数の走行モードを備える車両として、内燃機関とモータとを駆動源として用いるハイブリッド車両が知られている。ハイブリッド車両は、複数の走行モードとして、内燃機関を停止させてモータのみを用いて走行するＥＶ走行を優先することでバッテリの蓄電量を維持しない第１のモード（ＥＶモード）や、内燃機関とモータとを使用して走行するＨＶ走行を優先することでバッテリの蓄電量を維持する第２のモード（ＨＶモード）などを備えている。また、ハイブリッド車両に搭載されるナビゲーションシステム等を含む移動支援装置は、地図情報や道路交通情報などに基づいて、現在地から目的地までの走行経路を算出するとともに、走行経路中の区切りとなる各区間に適用する走行モードを選択するなどの支援を行う。例えば、特許文献１には、こうした移動支援機能を有する車両の制御装置の一例が記載されている。
特開２００９−１２６０５号公報
ところで、特許文献１に記載の車両の制御装置では、目的地において二次電池であるバッテリの残量が零になるように、走行経路全体のエネルギー収支を考慮して走行経路の各区間の走行モードを設定している。ただし、地図情報に基づいて走行負荷を算出して走行経路の各区間の走行モードを設定する場合、地図情報の精度によっては勾配の変化の予測が外れ、内燃機関が稼働する第２のモードとなることがある。この場合、バッテリの残量が予測を外れ、バッテリの残量が目的地において零にならないことがある。
なお、こうした課題は、エネルギー収支の異なる複数の走行モードを備える車両を対象に走行モードの割り当てを行う装置あるいは方法にあっては、概ね共通した課題となっている。
本発明は、このような実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、走行経路におけるバッテリの消費の適正化を促進することのできる移動支援装置、移動支援方法、及びこれら移動支援機能を備える運転支援システムを提供することにある。
以下、上記課題を達成するための手段及びその作用効果について説明する。
上記課題を解決する移動支援装置は、内燃機関とモータとを駆動源として備える車両の現在地から目的地までの移動を支援する移動支援装置であって、現在地から目的地までの走行経路を区切った各区間について、当該区間に関連付けられた走行負荷に基づき、バッテリの蓄電量を維持しない第１のモードと、前記バッテリの蓄電量を維持する第２のモードとのいずれかの走行モードを計画する計画部を備え、前記計画部は、地図データから前記走行経路の道路種別を取得し、前記各区間が、道路種別としてトンネルが含まれる区間、道路種別として橋が含まれる区間、道路種別として立体交差路が含まれる区間、標高の変化が所定値以上となる区間のいずれかに該当する場合には、標高過大変化区間であると判断して、該標高過大変化区間には前記第２のモードが優先される態様で走行モードを計画することをその要旨としている。
上記課題を解決する移動支援方法は、内燃機関とモータとを駆動源として備える車両の
現在地から目的地までの移動を、計画部を用いて支援する移動支援方法であって、前記計画部によって、現在地から目的地までの走行経路を区切った各区間について、当該区間に関連付けられた走行負荷に基づき、バッテリの蓄電量を維持しない第１のモードと、前記バッテリの蓄電量を維持する第２のモードとのいずれかの走行モードを計画するにあたり、地図データから前記走行経路の道路種別を取得し、前記各区間が、道路種別としてトンネルが含まれる区間、道路種別として橋が含まれる区間、道路種別として立体交差路が含まれる区間、標高の変化が所定値以上となる区間のいずれかに該当する場合には、標高過大変化区間であると判断して、該標高過大変化区間には前記第２のモードが優先される態様で走行モードを計画することをその要旨としている。
上記構成もしくは方法によれば、標高の変化が所定値以上となる標高過大変化区間があるとき、標高過大変化区間には第２のモードが優先される態様で走行モードが計画される。すなわち、標高が過大に変化する場所では内燃機関が稼働する可能性があるが、こうして第２のモードが優先して計画されることで、第１のモードに計画されながら内燃機関が稼働して第２のモードに変わってしまう区間が生じることを抑制することができる。よって、走行経路におけるバッテリの消費の適正化を促進することができる。また、道路種別としてトンネルが含まれる区間、道路種別として橋が含まれる区間、道路種別として立体交差路が含まれる区間、標高の変化が所定値以上となる区間を標高過大変化区間として、第２のモードによる走行モードが優先的に割り当てられる。すなわち、トンネル、橋、立体交差路等は、地図データでの高低差と実際の高低差とが異なる可能性があるため、このような区間に第２のモードを優先して計画することで、第１のモードに計画されながら内燃機関が稼働して第２のモードに変わってしまう区間が生じることをより的確に抑制することができる。
上記課題を解決する移動支援装置は、内燃機関とモータとを駆動源として備える車両の現在地から目的地までの移動を支援する移動支援装置であって、現在地から目的地までの走行経路を区切った各区間について、当該区間に関連付けられた走行負荷に基づき、バッテリの蓄電量を維持しない第１のモードと、前記バッテリの蓄電量を維持する第２のモードとのいずれかの走行モードを計画する計画部を備え、前記計画部は、地図データから前記走行経路の近傍の表示種別を取得し、前記各区間が、表示種別として川が近傍に存在する区間、表示種別として湖が近傍に存在する区間、表示種別として海が近傍に存在する区間、標高の変化が所定値以上となる区間のいずれかに該当する場合には、標高過大変化区
間であると判断して、該標高過大変化区間には前記第２のモードが優先される態様で走行モードを計画することをその要旨としている。
上記課題を解決する移動支援方法は、内燃機関とモータとを駆動源として備える車両の現在地から目的地までの移動を、計画部を用いて支援する移動支援方法であって、前記計画部によって、現在地から目的地までの走行経路を区切った各区間について、当該区間に関連付けられた走行負荷に基づき、バッテリの蓄電量を維持しない第１のモードと、前記バッテリの蓄電量を維持する第２のモードとのいずれかの走行モードを計画するにあたり、地図データから前記走行経路の近傍の表示種別を取得し、前記各区間が、表示種別として川が近傍に存在する区間、表示種別として湖が近傍に存在する区間、表示種別として海が近傍に存在する区間、標高の変化が所定値以上となる区間のいずれかに該当する場合には、標高過大変化区間であると判断して、該標高過大変化区間には前記第２のモードが優先される態様で走行モードを計画することをその要旨としている。
上記構成もしくは方法によれば、標高の変化が所定値以上となる標高過大変化区間があるとき、標高過大変化区間には第２のモードが優先される態様で走行モードが計画される。すなわち、標高が過大に変化する場所では内燃機関が稼働する可能性があるが、こうして第２のモードが優先して計画されることで、第１のモードに計画されながら内燃機関が稼働して第２のモードに変わってしまう区間が生じることを抑制することができる。よって、走行経路におけるバッテリの消費の適正化を促進することができる。また、表示種別として川が近傍に存在する区間、表示種別として湖が近傍に存在する区間、表示種別として海が近傍に存在する区間、標高の変化が所定値以上となる区間を標高過大変化区間として、第２のモードによる走行モードが優先的に割り当てられる。すなわち、川、湖、及び海が近傍に存在すると、地図データでの高低差と実際の高低差とが異なる可能性があるため、このような区間に第２のモードを優先して計画することで、第１のモードに計画されながら内燃機関が稼働して第２のモードに変わってしまう区間が生じることを的確に抑制することができる。
上記課題を解決する移動支援装置は、内燃機関とモータとを駆動源として備える車両の現在地から目的地までの移動を支援する移動支援装置であって、現在地から目的地までの走行経路を区切った各区間について、当該区間に関連付けられた走行負荷に基づき、バッテリの蓄電量を維持しない第１のモードと、前記バッテリの蓄電量を維持する第２のモードとのいずれかの走行モードを計画する計画部を備え、前記計画部は、地図データから前記走行経路の道路種別及び前記走行経路の近傍の表示種別を取得し、前記各区間が、道路種別としてトンネルが含まれる区間、道路種別として橋が含まれる区間、道路種別として立体交差路が含まれる区間、表示種別として川が近傍に存在する区間、表示種別として湖が近傍に存在する区間、表示種別として海が近傍に存在する区間、標高の変化が所定値以上となる区間のいずれかに該当する場合には、標高過大変化区間であると判断して、該標高過大変化区間には前記第２のモードが優先される態様で走行モードを計画することをその要旨としている。
上記課題を解決する移動支援方法は、内燃機関とモータとを駆動源として備える車両の現在地から目的地までの移動を、計画部を用いて支援する移動支援方法であって、前記計画部によって、現在地から目的地までの走行経路を区切った各区間について、当該区間に関連付けられた走行負荷に基づき、バッテリの蓄電量を維持しない第１のモードと、前記バッテリの蓄電量を維持する第２のモードとのいずれかの走行モードを計画するにあたり、地図データから前記走行経路の道路種別及び前記走行経路の近傍の表示種別を取得し、前記各区間が、道路種別としてトンネルが含まれる区間、道路種別として橋が含まれる区
間、道路種別として立体交差路が含まれる区間、表示種別として川が近傍に存在する区間、表示種別として湖が近傍に存在する区間、表示種別として海が近傍に存在する区間、標高の変化が所定値以上となる区間のいずれかに該当する場合には、標高過大変化区間であると判断して、該標高過大変化区間には前記第２のモードが優先される態様で走行モードを計画することをその要旨としている。
上記構成もしくは方法によれば、標高の変化が所定値以上となる標高過大変化区間があるとき、標高過大変化区間には第２のモードが優先される態様で走行モードが計画される。すなわち、標高が過大に変化する場所では内燃機関が稼働する可能性があるが、こうして第２のモードが優先して計画されることで、第１のモードに計画されながら内燃機関が稼働して第２のモードに変わってしまう区間が生じることを抑制することができる。よって、走行経路におけるバッテリの消費の適正化を促進することができる。また、道路種別としてトンネルが含まれる区間、道路種別として橋が含まれる区間、道路種別として立体交差路が含まれる区間、表示種別として川が近傍に存在する区間、表示種別として湖が近傍に存在する区間、表示種別として海が近傍に存在する区間、標高の変化が所定値以上となる区間を標高過大変化区間として、第２のモードによる走行モードが優先的に割り当てられる。すなわち、川、湖、及び海が近傍に存在すると、地図データでの高低差と実際の高低差とが異なる可能性があるため、このような区間に第２のモードを優先して計画することで、第１のモードに計画されながら内燃機関が稼働して第２のモードに変わってしまう区間が生じることを的確に抑制することができる。
上記移動支援装置について、前記計画部は、地図データから前記走行経路の勾配情報を取得し、この取得した勾配情報に基づいて前記標高過大変化区間の有無を判別することが好ましい。
上記構成によるように、地図データが勾配情報を有していれば、上記標高過大変化区間の有無を容易に判別することができる。
上記移動支援装置について、前記計画部は、高速道路を含む区間及び目的地付近の区間では前記第２のモードが優先される態様で走行モードを計画し、前記高速道路を含む区間、前記標高過大変化区間、及び目的地付近の区間の順で前記第２のモードを優先して計画することが好ましい。
上記移動支援方法について、前記計画部は、高速道路を含む区間及び目的地付近の区間では第２のモードが優先される態様で走行モードを計画し、高速道路を含む区間、前記標高過大変化区間、及び目的地付近の区間の順で第２のモードを優先して計画することが好ましい。
上記構成もしくは方法によれば、高速道路を含む区間及び目的地付近の区間では第２のモードが優先される態様で走行モードが計画され、高速道路を含む区間、標高過大変化区間、及び目的地付近の区間の順で第２のモードが優先して計画される。このような第２のモードによる走行区間の優先付けによって、第１のモードに計画されながら内燃機関が稼働して第２のモードに変わってしまう区間を更に減らすことができる。すなわち、計画により近いかたちでバッテリを消費することができるので、バッテリの消費の適正化をさらに促進することができる。
上記移動支援装置について、前記計画部は、前記走行経路の走行に必要とされる総消費エネルギーから余裕値に相当するエネルギーを除外したエネルギーを前記走行経路の走行に必要とされるエネルギーとして前記走行モードの計画を行うことが好ましい。
上記構成によれば、走行経路の走行に必要とされる総消費エネルギーから余裕値に相当するエネルギーを除外したエネルギーが走行経路の走行に必要とされるエネルギーとして走行モードの計画が行われる。すなわち、相対的に大きい消費エネルギーによって走行モードの計画が行われるので、バッテリの消費が促され、特に目的地の近くにおけるバッテリの消費の適正化を促進することができる。
上記課題を解決する運転支援システムは、内燃機関とモータとを駆動源として備える車両の現在地から目的地までの走行経路を区切った各区間に計画された、異なる複数の走行モードから選択した１つの走行モードに基づいて前記車両の運転を支援する運転支援システムであって、前記走行経路の各区間に前記複数の走行モードから選択した１つの走行モードを計画する移動支援装置として、上記の移動支援装置を備えることをその要旨としている。
上記構成によれば、複数の走行モードを備える車両に対し、走行経路におけるバッテリの消費の適正化を促進しながら車両の運転を支援することができる。
移動支援装置の一実施形態についてその概略構成を示すブロック図。 同実施形態の移動支援装置による走行モードの計画処理についてその処理手順を示すフローチャート。 移動支援装置による走行モードの計画処理の変形例についてその処理手順を示すフローチャート。
以下、図１及び図２を参照して、移動支援装置、移動支援方法、及び運転支援システムを具体化した一実施形態について説明する。なお、本実施形態の移動支援装置、移動支援方法、及び運転支援システムは、二次電池からなるバッテリを動力源として用いる電動モータ、及びガソリンやその他の燃料を動力源として用いる内燃機関をそれぞれ駆動源とするハイブリッド車両に適用される。
図１に示されるように、車両１００には、車両１００の走行状態を検出する装置として、例えばＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）１０１、車載カメラ１０２、ミリ波レーダー１０３、加速度センサ１０４、及び車速センサ１０５等が搭載されている。これらＧＰＳ１０１、車載カメラ１０２、ミリ波レーダー１０３、加速度センサ１０４、及び車速センサ１０５は、例えばＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）などの車載ネットワークＮＷを介して、ハイブリッド制御装置１１０、ナビゲーションシステム１２０のナビ制御装置１２１、及びエンジン制御装置１３０に接続されている。また、ハイブリッド制御装置１１０、ナビ制御装置１２１、及びエンジン制御装置１３０は、いわゆるＥＣＵ（電子制御装置）であって、演算装置や記憶装置を有する小型コンピュータを含んで構成されている。ハイブリッド制御装置１１０、ナビ制御装置１２１、及びエンジン制御装置１３０は、記憶装置に記憶されたプログラムやパラメータを演算装置により演算することによって各種制御を行うことができる。
ＧＰＳ１０１は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信し、この受信したＧＰＳ衛星からの信号に基づき車両１００の位置を、例えば緯度経度として検出する。また、ＧＰＳ１０１は、この検出した車両１００の位置（緯度経度）を示す情報である位置情報を出力する。車載カメラ１０２は、車両１００の周辺環境を撮像し、この撮像した画像データを出力する。ミリ波レーダー１０３は、ミリ波帯の電波を用いて車両１００周辺に存在する物体を検知し、この検知結果に応じた信号を出力する。
加速度センサ１０４は、車両１００の加速度を検出し、この検出した加速度に応じた信号を出力する。車速センサ１０５は、車両１００の車輪の回転速度を検出し、この検出した回転速度に応じた信号を出力する。
アクセルセンサ１０６は、ドライバによるアクセルペダルの操作量を検出し、この検出したアクセルペダルの操作量に応じた信号を出力する。ブレーキセンサ１０７は、ドライバによるブレーキペダルの操作量を検出し、この検出したブレーキペダルの操作量に応じた信号を出力する。
また、車両１００には、内燃機関の駆動状態を制御するアクセルアクチュエータ１０８、及びブレーキを制御するブレーキアクチュエータ１０９が設けられている。アクセルアクチュエータ１０８やブレーキアクチュエータ１０９は、車載ネットワークＮＷに電気的に接続されている。アクセルアクチュエータ１０８は、アクセルセンサ１０６の検出値に応じてエンジン制御装置１３０が算出する内燃機関の制御量に基づき内燃機関を制御する。また、ブレーキアクチュエータ１０９は、ブレーキセンサ１０７の検出値に応じてエンジン制御装置１３０が算出するブレーキの制御量に基づきブレーキを制御する。
さらに、車両１００には、駆動源である電動モータの動力源であるバッテリ１１３と、バッテリ１１３の充放電を制御する電池アクチュエータ１１２が設けられている。電池アクチュエータ１１２は、車載ネットワークＮＷに電気的に接続されている。電池アクチュエータ１１２は、バッテリ１１３の充放電等を管理する。また、電池アクチュエータ１１２は、バッテリ１１３の放電を制御することにより電動モータを駆動させたり、電動モータの回生によりバッテリ１１３を充電させたりする。
車両１００には、内燃機関及び電動モータの駆動状態を制御するハイブリッド制御装置１１０が設けられている。ハイブリッド制御装置１１０は、車載ネットワークＮＷを介して、電池アクチュエータ１１２、アクセルアクチュエータ１０８、及びブレーキアクチュエータ１０９に電気的に接続されている。
ハイブリッド制御装置１１０は、加速度センサ１０４、車速センサ１０５、及びアクセルセンサ１０６の検出結果に基づいて、内燃機関及び電動モータの駆動力の配分（出力比）を定める。特に、ハイブリッド制御装置１１０は、内燃機関及び電動モータの駆動力の配分（出力比）の変更によってバッテリ１１３のエネルギー残量であるバッテリ１１３の残量を調整するようにしている。ハイブリッド制御装置１１０は、内燃機関を停止させて電動モータを駆動源として用いるＥＶ走行、内燃機関及び電動モータを駆動源として用いるＨＶ走行を実行する。
ハイブリッド制御装置１１０は、バッテリ１１３の蓄電量を消費するモードであるＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ Ｄｅｐｌｅｔｉｎｇ）モード、及び、バッテリ１１３の蓄電量を維持するモードであるＣＳ（Ｃｈａｒｇｅ Ｓｕｓｔａｉｎｉｎｇ）モードを適宜選択する。
ＣＤモードは、バッテリ１１３の蓄電量を維持することなく、バッテリ１１３に充電された電力を積極的に消費するモードであり、ＥＶ走行を優先させるモードである。以下、このＣＤモードをＥＶモードとして説明する。なお、ＥＶモードであっても、アクセルペダルが大きく踏み込まれて大きな走行パワーが要求されれば内燃機関は駆動される。
ＣＳモードは、バッテリ１１３の蓄電量を基準値に対して所定の範囲に維持させるモードであり、蓄電量を維持させるために必要に応じて内燃機関を駆動させて電動モータを回生運転させＨＶ走行を優先するモードである。以下、このＣＳモードをＨＶモードとして説明する。なお、ＨＶモードであっても、バッテリ１１３の蓄電量が基準値を上回っていれば内燃機関が停止する。ＨＶモードの基準値には、ＥＶモードからＨＶモードに変更されたときの蓄電量の値、又は、バッテリ１１３の性能維持を図るために必要とされる蓄電量の値が適宜設定される。
ハイブリッド制御装置１１０は、選択されたＥＶモード又はＨＶモードの下、駆動力の配分に基づいて、バッテリ１１３の放電等に関する電池アクチュエータ１１２の制御指令や、エンジン制御装置１３０に算出させる内燃機関の制御量に関する情報を生成する。また、ハイブリッド制御装置１１０は、加速度センサ１０４、車速センサ１０５、及びブレーキセンサ１０７の検出結果に基づいて、ブレーキ及び電動モータの制動力の配分を定める。ハイブリッド制御装置１１０は、制動力の配分に基づいて、バッテリ１１３の充電等に関する電池アクチュエータ１１２の制御指令や、エンジン制御装置１３０に算出させるブレーキの制御量に関する情報を生成する。つまり、ハイブリッド制御装置１１０は、生成した制御指令を電池アクチュエータ１１２に出力することによりバッテリ１１３の充放電を制御する。これにより、バッテリ１１３の放電によりバッテリ１１３を動力源（電力源）とする電動モータが駆動されたり、電動モータの回生によりバッテリ１１３が充電されたりする。また、ハイブリッド制御装置１１０は、ハイブリッド制御の実行状況やバッテリ１１３の充電率を監視することが可能となっている。
ハイブリッド制御装置１１０は、車両１００のドライバの選択結果に応じてＥＶモードとＨＶモードとを切り替える制御を行う。また、ハイブリッド制御装置１１０は、ＥＶモードとＨＶモードとを自動的に切り替える機能を有しており、ナビ制御装置１２１から入力される車両１００の走行経路の各区間の走行に要する走行負荷に関する情報等に基づいてＥＶモードとＨＶモードとを切り替える制御を行う。なお、走行負荷は、その区間における単位距離当たりの負荷量であって、当該区間の走行に要する平均的な負荷量である。一方、その区間の完走に要する走行負荷の累積値は、消費エネルギーとしてこれを定義する。
ところで、車両１００は、地図データが登録された地図情報データベース１２２を備えている。地図データは、道路などの地理に関するデータである。地図データには、地理を表示可能な表示種別のデータなどとともに、緯度経度などの位置に関する情報が登録されている。表示種別のデータには、川、湖、及び海等の表示情報が含まれる。また、地図データには、交差点名称、道路名称、方面名称、方向ガイド、及び施設情報などの情報が登録されていてもよい。
また、地図情報データベース１２２には、道路上の位置を示すノードに関する情報であるノードデータと、２つのノードの間の区間としてのリンクに関する情報であるリンクデータとが含まれている。ノードは、道路上において、交差点、信号機、及びカーブ等の特定の交通要素の位置や車線数が変更される地点などに設定される。ノードデータには、ノードの位置情報や、当該位置の道路情報などが含まれる。リンクは、２つのノードの間に、それら２つのノードに区切られた区間として設定される。リンクデータには、２つのノードの情報や、当該リンクの区間の道路情報などが含まれる。リンクデータに含まれる走行負荷情報から、走行負荷を取得もしくは算出することができる。リンクの区間の道路情報としては、始点位置、終点位置、距離、経路、起伏などの情報が含まれる。また、リンクデータには、リンクの区間の走行負荷を含むコストデータ、道路種類を含む道路データ、特定の位置を示すマークデータ、交差点の情報を示す交差点データ、施設の情報を示す施設データ等の各種データが含まれている。
詳述すると、ノードデータは、例えば、ノードの識別番号であるノードＩＤ、ノードの座標、ノードに接続される全リンクのリンクＩＤ、交差点や合流地点等の種別を示すノード種別等によって構成されてもよい。また、ノードデータは、ノードを表す画像の識別番号である画像ＩＤなどのノードの特性を示すデータ等を含んで構成されてもよい。
また、リンクデータは、例えば、リンクの識別番号であるリンクＩＤ、リンク長、始点及び終点に接続する各ノードのノードＩＤによって構成されている。また、リンクデータは、高速道路、有料道路、一般道路、市街地／郊外道路、山間部道路、トンネル、橋、立体交差路等の道路種別を示すデータに加え、道路幅員、車線数、リンク走行時間、法定制限速度、及び道路の勾配等を示すデータ等のうち必要な情報を含んで構成されている。さらに、リンクデータは、各リンクにおける車両１００の必要出力である走行負荷情報として、移動時間、移動速度、消費燃料量、及び消費電力量等の平均値や最大値、最小値等を示すデータを含んで構成されてもよい。消費電力量は、車両１００がＥＶモードにて走行したときに電動モータにより消費される電力量である。リンク（区間）の走行負荷は、こうした走行負荷情報に基づいて取得もしくは算出される。なお、走行負荷は、リンク（区間）における平均値であり、単位を［ｋＷ］等としている。また、各リンク（区間）の完走に必要な走行負荷の累積値としての消費エネルギーは、走行負荷とリンク長（区間長）とから算出することができる。
車両１００には、経路案内等を行うナビゲーションシステム１２０が搭載されている。ナビゲーションシステム１２０のナビ制御装置１２１は、車両１００の現在地点（緯度経度）を、ＧＰＳ１０１から取得する。また、ナビ制御装置１２１は、ドライバによって目的地点が設定されると、この目的地点（緯度経度）を特定する。そして、ナビ制御装置１２１は、車両１００の現在地点から目的地点までの走行経路を、地図情報データベース１２２の参照を通じて、例えばダイクストラ法等を用いて探索する。また、ナビ制御装置１２１は、例えば探索した走行経路における走行負荷、移動時間、移動速度、消費燃料量、及び消費電力量を算出する。そして、ナビ制御装置１２１は、探索した走行経路や算出した走行負荷、移動時間、移動速度、消費燃料量、及び消費電力量を示す情報を、車載ネットワークＮＷを介してハイブリッド制御装置１１０に出力するとともに、車載ネットワークＮＷを介して車室内に設けられた液晶ディスプレイ等からなる表示装置１２３に出力する。
また、車両１００には、ダッシュボードに設けられたインストルメントパネルに表示されるメータの表示状況を制御するメータ制御装置１２４が設けられている。メータ制御装置１２４は、例えばバッテリ１１３の充放電状況等を示すデータをハイブリッド制御装置１１０から取得し、この取得したデータに基づいて例えば車両１００内のエネルギーフローを可視表示する。エネルギーフローとは、バッテリ１１３の充放電、電動モータの駆動力／回生などによって生じる車両１００におけるエネルギーの流れである。なお、エネルギーフローには、内燃機関の駆動力などによって生じる車両１００におけるエネルギーの流れが含まれていてもよい。
ハイブリッド制御装置１１０は、走行経路が入力されると、その走行経路の各区間に走行モードの割り当てを行う。ハイブリッド制御装置１１０は、走行経路に応じた走行モードの割り当てを支援する運転支援部１１１を備えている。運転支援部１１１は、ナビ制御装置１２１からドライバにより設定された目的地点までの走行経路の情報を取得する。また、運転支援部１１１は、取得した走行経路の区間に割り当てられる走行モードの計画等を行うモード計画部１１１ａを備えている。モード計画部１１１ａは、移動支援装置を構成し、ハイブリッド制御装置１１０におけるプログラムの実行処理などによりその機能が発揮されるものである。モード計画部１１１ａは、走行経路の各区間の走行負荷に応じて各区間の走行モードを計画する機能を備えている。
一般に、電動モータによる走行を走行負荷の小さい区間に適用するほうが効率が良い傾向にあり、内燃機関による走行を走行負荷の大きい区間に適用するほうが効率が良い傾向にある。そこで、ハイブリッド制御装置１１０は、走行負荷の小さい区間にはＥＶモードを割り当て、走行負荷の大きい区間にはＨＶモードを割り当てるようにしている。
モード計画部１１１ａは、複数の対象区間について、それらの区間における走行負荷を比較して低い区間から順にＥＶモードを割り当てる。また、モード計画部１１１ａは、ＥＶモードを割り当てた区間の消費エネルギーを積算し、バッテリ１１３のエネルギー残量から減算する。そして、モード計画部１１１ａは、積算された消費エネルギーがバッテリ１１３のエネルギー量の残量を超えないように、各区間へのＥＶモードの割り当てを続ける。これにより、モード計画部１１１ａは、走行経路の各区間のうち、相対的に走行負荷の低い区間にＥＶモードを割り当てる。また、モード計画部１１１ａは、ＥＶモードが割り当てられなかった区間にはＨＶモードを割り当てる。
ところで、走行経路の各区間の走行負荷は、地図情報の標高から勾配を算出して、算出した勾配の走行に必要な負荷として算出している。しかし、地図情報の標高を取得した位置によっては地図情報から算出される勾配の情報が実際の走行経路の勾配と異なることがある。そこで、モード計画部１１１ａは、各区間の中から標高の変化が所定値以上となる標高過大変化区間を判別して、標高過大変化区間にはＨＶモードが優先される態様で走行モードを計画する。こうして標高過大変化区間ではＨＶモードが優先して計画されることで、ＥＶモードに計画されながら内燃機関が稼働してＨＶモードに変わってしまうようなことを抑制することができる。
モード計画部１１１ａは、地図情報データベース１２２から走行経路の道路種別を取得し、ここでは特に、道路種別としてトンネル、橋、及び立体交差路の少なくとも一つが含まれる区間を標高過大変化区間として判別する。また、モード計画部１１１ａは、地図情報データベース１２２から走行経路の近傍の表示種別を取得し、これも特に、表示種別として川、湖、及び海の少なくとも一つが近傍に含まれる区間を標高過大変化区間として判別する。さらに、モード計画部１１１ａは、地図情報データベース１２２から走行経路の勾配情報を取得し、勾配情報に基づいて、標高の変化である勾配が所定値以上となるとき標高過大変化区間として判別する。
モード計画部１１１ａは、高速道路を含む区間及び目的地付近の区間ではＨＶモードが優先される態様で走行モードを計画する。そして、モード計画部１１１ａは、高速道路を含む区間、標高過大変化区間、及び目的地付近の区間の順でＨＶモードを優先して計画する。
モード計画部１１１ａは、上記のように走行経路の各区間に対して計画した走行モードを表示装置１２３に出力し、走行している区間の計画した走行モードを表示装置１２３に表示させる。
ハイブリッド制御装置１１０は、現在走行している位置情報を適宜取得することで現在走行している区間、言い換えれば現区間を特定するとともに、その特定された区間に計画された走行モードで車両１００が走行するようにしている。つまり、ハイブリッド制御装置１１０は、車両１００の走行経路が変化する都度、車両１００の走行モードを当該区間に割り当てられたＥＶモード又はＨＶモードに切り替える。これにより、車両１００は、現在走行している区間（現区間）に計画された走行モードで走行する。
次に、図２を参照して、運転支援部１１１のモード計画部１１１ａによる走行モードの計画処理について、作用とともに説明する。運転支援部１１１は、ナビ制御装置１２１から走行経路が伝達される都度、その走行経路の各区間に対する走行モードの計画を行う。また、モード計画部１１１ａは、一定周期毎に走行モードの計画を再度行う。この周期を計画周期と定義する。
図２に示されるように、運転支援部１１１は、ナビ制御装置１２１によって目的地点が設定されると、走行経路中の全区間について経路情報を取得する（ステップＳ１１）。そして、運転支援部１１１は、取得した情報に基づいて各区間ｎの消費エネルギーＥｎを算出する（ステップＳ１２）。
運転支援部１１１は、区間ｎ＝１、消費エネルギーの和Ｅｓ＝０として（ステップＳ１３）、区間ｎが標高過大変化区間であるか否かを地図データに基づき判断する（ステップＳ１４）。すなわち、モード計画部１１１ａは、図２中右上に記載した下記のいずれかに該当する場合には、区間ｎが標高過大変化区間であると判断する。
・道路種別としてトンネルが含まれる区間。
・道路種別として橋が含まれる区間。
・道路種別として立体交差路が含まれる区間。
・表示種別として川が近傍に含まれる区間。
・表示種別として湖が近傍に含まれる区間。
・表示種別として池が近傍に含まれる区間。
・勾配情報が所定値以上となる区間。
運転支援部１１１は、区間ｎが標高過大変化区間でないと判断した場合には（ステップＳ１４：ＮＯ）、区間ｎを消費エネルギーの和Ｅｓに加える（Ｅｓ＝Ｅｓ＋Ｅｎ）（ステップＳ２５）。すなわち、モード計画部１１１ａは、バッテリ１１３の残量と比較してバッテリ１１３が足りるか否かを判断するために、ＥＶ非対象区間以外の消費エネルギーの和Ｅｓを算出する。
一方、運転支援部１１１は、区間ｎが標高過大変化区間であると判断した場合には（ステップＳ１４：ＹＥＳ）、区間ｎをＥＶ非対象区間と設定する（ステップＳ１５）。すなわち、モード計画部１１１ａは、区間ｎに対して走行モードをＥＶモードと計画しないようにする。運転支援部１１１は、区間を１つ加算するためにｎ＝ｎ＋１とする（ステップＳ１６）。
運転支援部１１１は、ｎが目的地までの全区間数であるか否かを判断する（ステップＳ１７）。すなわち、モード計画部１１１ａは、目的地までの全区間に対して標高過大変化区間が有無を判断したか確認する。そして、運転支援部１１１は、ｎが目的地までの全区間数でないと判断した場合には（ステップＳ１７：ＮＯ）、ステップＳ１４に移行する。
また、運転支援部１１１は、ｎが目的地までの全区間数である場合には（ステップＳ１７：ＹＥＳ）、ステップＳ２５において算出したＥＶ非対象区間以外の区間の消費エネルギーの和Ｅｓがバッテリ１１３の残量よりも大きいか否かを判断する（ステップＳ１８）。すなわち、モード計画部１１１ａは、ＥＶ非対象区間以外の全区間をＥＶモードで走行できるか否かを判断する。そして、運転支援部１１１は、ＥＶ非対象区間以外の区間の消費エネルギーの和Ｅｓがバッテリ１１３の残量よりも大きくないと判断した場合には（ステップＳ１８：ＮＯ）、ＥＶ非対象区間以外の全区間にＥＶモードを割り当てる（ステップＳ２６）。
一方、運転支援部１１１は、ＥＶ非対象区間以外の区間の消費エネルギーの和Ｅｓがバッテリ１１３の残量よりも大きいと判断した場合には（ステップＳ１８：ＹＥＳ）、ＥＶ計画区間の各区間の走行負荷を比較して、走行負荷の低い順に各区間を並び替える（ステップＳ１９）。すなわち、モード計画部１１１ａは、ＥＶ計画区間の各区間の走行負荷を比較するので、ＥＶ非対象区間にはＥＶモードが走行モードとして設定されず、結果としてＥＶ非対象区間にはＨＶモードが走行モードとして設定される。
運転支援部１１１は、走行負荷の低い順に並び替えた区間を区間ｉ＝１〜ｉとし、区間ｉ＝１、消費エネルギーＥ＝０とする（ステップＳ２０）。運転支援部１１１は、区間ｉまでの消費エネルギーの和（Ｅ＝Ｅ＋Ｅｉ）を算出する（ステップＳ２１）。
次に、運転支援部１１１は、区間ｉまでの区間の消費エネルギーの和Ｅがバッテリ１１３の残量よりも大きいか否かを判断する（ステップＳ２２）。運転支援部１１１は、区間ｉまでの区間の消費エネルギーの和Ｅがバッテリ１１３の残量以下であると判断した場合には（ステップＳ２２：ＮＯ）、区間を１つ加算するためにｉ＝ｉ＋１とする（ステップＳ２７）。
また、運転支援部１１１は、区間ｉまでの区間の消費エネルギーの和Ｅがバッテリ１１３の残量よりも大きいと判断した場合には（ステップＳ２２：ＹＥＳ）、並び替えた後の１〜ｉまでの区間をＥＶモードに設定する（ステップＳ２３）。そして、運転支援部１１１は、走行経路の各区間に走行モードを割り当てて（ステップＳ２４）、走行モードの計画を終了する。
本実施形態ではこのように、標高の変化が所定値以上となる標高過大変化区間を、道路種別、表示種別、及び勾配情報から判別して、標高過大変化区間にＨＶモードが走行モードとして優先して計画されるので、走行経路におけるバッテリの消費の適正化が促進されるようになる。
以上説明したように、本実施形態によれば、以下の効果を奏することができる。
（１）標高の変化が所定値以上となる標高過大変化区間があるとき、標高過大変化区間にはＨＶモードが優先される態様で走行モードが計画される。すなわち、標高が過大に変化する場所では内燃機関が稼働する可能性があるが、こうしてＨＶモードが優先して計画されることで、ＥＶモードに計画されながら内燃機関が稼働してＨＶモードに変わってしまう区間が生じることを抑制することができる。よって、走行経路におけるバッテリの消費の適正化を促進することができる。
（２）トンネル、橋、及び立体交差路の少なくとも一つが含まれる区間が標高過大変化区間として、ＨＶモードによる走行モードが優先的に割り当てられる。すなわち、トンネル、橋、立体交差路等は、地図データでの高低差と実際の高低差とが異なる可能性があるため、このような区間にＨＶモードを優先して計画することで、ＥＶモードに計画されながら内燃機関が稼働してＨＶモードに変わってしまう区間が生じることをより的確に抑制することができる。
（３）川、湖、及び海の少なくとも一つが走行経路の近傍に含まれる区間が標高過大変化区間として、ＨＶモードによる走行モードが優先的に割り当てられる。すなわち、川、湖、及び海が近傍に存在すると、地図データでの高低差と実際の高低差とが異なる可能性があるため、このような区間にＨＶモードを優先して計画することでも、ＥＶモードに計画されながら内燃機関が稼働してＨＶモードに変わってしまう区間が生じることを的確に抑制することができる。
（４）地図データが勾配情報を有していれば、標高過大変化区間の有無を容易に判別することができる。
（５）高速道路を含む区間及び目的地付近の区間ではＨＶモードが優先される態様で走行モードが計画され、高速道路を含む区間、標高過大変化区間、及び目的地付近の区間の順でＨＶモードが優先して計画される。このようなＨＶモードによる走行区間の優先付けによって、ＥＶモードに計画されながら内燃機関が稼働してＨＶモードに変わってしまう区間を更に減らすことができる。すなわち、計画により近いかたちでバッテリを消費することができるので、バッテリの消費の適正化をさらに促進することができる。
なお、上記実施形態は、これを適宜変更した以下の形態にて実施することもできる。
・上記実施形態の図２のステップＳ１８では、ＥＶ非対象区間以外の区間の消費エネルギーの和Ｅｓがバッテリ１１３の残量よりも大きいか否かを判断した。しかしながら、図３にステップＳ２８として示すように、走行経路の走行に必要とされる総消費エネルギーから余裕値αを除外したエネルギーがバッテリ１１３の残量よりも大きいか否かを判断してもよい。これにより、相対的に大きい消費エネルギーによって走行モードの計画が行われるので、バッテリの消費が促され、特に目的地の近くにおけるバッテリの消費の適正化を促進することができる。
・上記実施形態では、車載ネットワークＮＷはＣＡＮである場合について例示した。しかしこれに限らず、車載ネットワークＮＷは、接続されているＥＣＵ等を通信可能に接続させるものであれば、イーサーネット（登録商標）や、フレックスレイ（登録商標）や、ＩＥＥＥ１３９４（ＦｉｒｅＷｉｒｅ（登録商標））などその他のネットワークから構成されていてもよい。また、ＣＡＮを含み、これらのネットワークが組み合わされて構成されていてもよい。これにより、移動支援装置が用いられる車両について構成の自由度の向上が図られる。
・上記実施形態では、ＧＰＳ１０１が車載ネットワークＮＷを介してナビ制御装置１２１に接続されたが、ＧＰＳ１０１がナビ制御装置１２１に直接接続されてもよい。
・上記実施形態では、ナビゲーションシステム１２０と運転支援部１１１とが別々の構成である場合について例示した。しかしこれに限らず、ナビゲーションシステムと運転支援部とは同一の装置に設けられていてもよい。これにより、移動支援装置の構成の自由度の向上が図られる。
・上記実施形態では、ハイブリッド制御装置１１０と運転支援部１１１とが同一の装置に設けられている場合について例示した。しかしこれに限らず、ハイブリッド制御装置と運転支援部とは別々の装置に設けられていてもよい。これにより、移動支援装置の構成の自由度の向上が図られる。
・上記実施形態では、ナビゲーションシステム１２０、表示装置１２３などの各装置が車両１００に一体として設けられている場合について例示した。しかしこれに限らず、ナビゲーションシステム、表示装置などの各装置は、相互に通信可能に接続されるのであれば、携帯電話やスマートフォンなどの携帯可能な情報処理装置等をそれらの機能の全部又は一部として用いてもよい。これにより、移動支援装置の設計自由度の拡大が図られる。
・上記実施形態では、運転支援部１１１、ナビゲーションシステム１２０、地図情報データベース１２２などが車両１００に搭載されている場合について例示した。しかしこれに限らず、運転支援部、ナビゲーションシステム、地図情報データベースなどの一部の機能が、車外の情報処理装置に設けられていたり、携帯型情報処理装置に設けられていたりしてもよい。車外の情報処理装置としては情報処理センターが挙げられ、携帯型情報処理装置としては、携帯電話やスマートフォンなどが挙げられる。車外の情報処理装置であれば無線通信回線などを介して情報を授受するようにすればよい。携帯型情報処理装置であれば、車載ネットワークに接続してもよいし、近距離通信によって接続されていてもよいし、無線通信回線を介して情報を授受してもよい。これにより、移動支援装置の設計自由度の拡大が図られる。
・上記実施形態では、走行経路中の区間の走行負荷を地図情報データベースに含まれる情報から取得もしくは算出する場合について例示した。しかしこれに限らず、走行経路中の区間の走行負荷を、学習データベースから取得もしくは算出するなどしてもよい。例えば、以前に走行したことのある経路であれば、学習データベースに以前に当該経路の走行に要した走行負荷として記憶されているデータを利用することもできる。これにより、移動支援装置の設計自由度の拡大が図られる。
・上記実施形態では、走行モードの割り当てが運転支援部１１１により行われる場合について例示した。しかしこれに限らず、走行モードの割り当てをナビ制御装置などで行ってもよい。これにより、移動支援装置の設計自由度の拡大が図られる。
・上記実施形態では、主に、走行モードの割り当てが、車両１００の位置が現在地点であるとき実行される場合について例示したが、走行モードの割り当ては、車両が目的地点に移動しているいずれの地点において実行されてもよい。そして、いずれの地点における実行についても走行経路の全区間に対する適切な走行モードの割り当てを行うことができる。これにより、移動支援装置の設計自由度の拡大が図られる。
１００…車両、１０１…ＧＰＳ、１０２…車載カメラ、１０３…ミリ波レーダー、１０４…加速度センサ、１０５…車速センサ、１０６…アクセルセンサ、１０７…ブレーキセンサ、１０８…アクセルアクチュエータ、１０９…ブレーキアクチュエータ、１１０…ハイブリッド制御装置、１１１…運転支援部、１１１ａ…モード計画部、１１２…電池アクチュエータ、１１３…バッテリ、１２０…ナビゲーションシステム、１２１…ナビ制御装置、１２２…地図情報データベース、１２３…表示装置、１２４…メータ制御装置。

Claims (11)

  1. 内燃機関とモータとを駆動源として備える車両の現在地から目的地までの移動を支援する移動支援装置であって、
    現在地から目的地までの走行経路を区切った各区間について、当該区間に関連付けられた走行負荷に基づき、バッテリの蓄電量を維持しない第１のモードと、前記バッテリの蓄電量を維持する第２のモードとのいずれかの走行モードを計画する計画部を備え、
    前記計画部は、地図データから前記走行経路の道路種別を取得し、前記各区間が、道路種別としてトンネルが含まれる区間、道路種別として橋が含まれる区間、道路種別として立体交差路が含まれる区間、標高の変化が所定値以上となる区間のいずれかに該当する場合には、標高過大変化区間であると判断して、該標高過大変化区間には前記第２のモードが優先される態様で走行モードを計画する
    ことを特徴とする移動支援装置。
  2. 内燃機関とモータとを駆動源として備える車両の現在地から目的地までの移動を支援する移動支援装置であって、
    現在地から目的地までの走行経路を区切った各区間について、当該区間に関連付けられた走行負荷に基づき、バッテリの蓄電量を維持しない第１のモードと、前記バッテリの蓄電量を維持する第２のモードとのいずれかの走行モードを計画する計画部を備え、
    前記計画部は、地図データから前記走行経路の近傍の表示種別を取得し、前記各区間が、表示種別として川が近傍に存在する区間、表示種別として湖が近傍に存在する区間、表示種別として海が近傍に存在する区間、標高の変化が所定値以上となる区間のいずれかに該当する場合には、標高過大変化区間であると判断して、該標高過大変化区間には前記第２のモードが優先される態様で走行モードを計画する
    ことを特徴とする移動支援装置。
  3. 内燃機関とモータとを駆動源として備える車両の現在地から目的地までの移動を支援する移動支援装置であって、
    現在地から目的地までの走行経路を区切った各区間について、当該区間に関連付けられた走行負荷に基づき、バッテリの蓄電量を維持しない第１のモードと、前記バッテリの蓄
    電量を維持する第２のモードとのいずれかの走行モードを計画する計画部を備え、
    前記計画部は、地図データから前記走行経路の道路種別及び前記走行経路の近傍の表示種別を取得し、前記各区間が、道路種別としてトンネルが含まれる区間、道路種別として橋が含まれる区間、道路種別として立体交差路が含まれる区間、表示種別として川が近傍に存在する区間、表示種別として湖が近傍に存在する区間、表示種別として海が近傍に存在する区間、標高の変化が所定値以上となる区間のいずれかに該当する場合には、標高過大変化区間であると判断して、該標高過大変化区間には前記第２のモードが優先される態様で走行モードを計画する
    ことを特徴とする移動支援装置。
  4. 前記計画部は、地図データから前記走行経路の勾配情報を取得し、この取得した勾配情報に基づいて前記標高過大変化区間の有無を判別する
    請求項１〜３のいずれか一項に記載の移動支援装置。
  5. 請求項１〜４のいずれか一項に記載の移動支援装置において、
    前記計画部は、高速道路を含む区間及び目的地付近の区間では前記第２のモードが優先される態様で走行モードを計画し、前記高速道路を含む区間、前記標高過大変化区間、及び目的地付近の区間の順で前記第２のモードを優先して計画する
    ことを特徴とする移動支援装置。
  6. 請求項１〜５のいずれか一項に記載の移動支援装置において、
    前記計画部は、前記走行経路の走行に必要とされる総消費エネルギーから余裕値に相当するエネルギーを除外したエネルギーを前記走行経路の走行に必要とされるエネルギーとして前記走行モードの計画を行う
    ことを特徴とする移動支援装置。
  7. 内燃機関とモータとを駆動源として備える車両の現在地から目的地までの移動を、計画部を用いて支援する移動支援方法であって、
    前記計画部によって、現在地から目的地までの走行経路を区切った各区間について、当該区間に関連付けられた走行負荷に基づき、バッテリの蓄電量を維持しない第１のモードと、前記バッテリの蓄電量を維持する第２のモードとのいずれかの走行モードを計画するにあたり、地図データから前記走行経路の道路種別を取得し、前記各区間が、道路種別としてトンネルが含まれる区間、道路種別として橋が含まれる区間、道路種別として立体交差路が含まれる区間、標高の変化が所定値以上となる区間のいずれかに該当する場合には、標高過大変化区間であると判断して、該標高過大変化区間には前記第２のモードが優先される態様で走行モードを計画する
    ことを特徴とする移動支援方法。
  8. 内燃機関とモータとを駆動源として備える車両の現在地から目的地までの移動を、計画部を用いて支援する移動支援方法であって、
    前記計画部によって、現在地から目的地までの走行経路を区切った各区間について、当該区間に関連付けられた走行負荷に基づき、バッテリの蓄電量を維持しない第１のモードと、前記バッテリの蓄電量を維持する第２のモードとのいずれかの走行モードを計画するにあたり、地図データから前記走行経路の近傍の表示種別を取得し、前記各区間が、表示種別として川が近傍に存在する区間、表示種別として湖が近傍に存在する区間、表示種別として海が近傍に存在する区間、標高の変化が所定値以上となる区間のいずれかに該当する場合には、標高過大変化区間であると判断して、該標高過大変化区間には前記第２のモードが優先される態様で走行モードを計画する
    ことを特徴とする移動支援方法。
  9. 内燃機関とモータとを駆動源として備える車両の現在地から目的地までの移動を、計画部を用いて支援する移動支援方法であって、
    前記計画部によって、現在地から目的地までの走行経路を区切った各区間について、当該区間に関連付けられた走行負荷に基づき、バッテリの蓄電量を維持しない第１のモードと、前記バッテリの蓄電量を維持する第２のモードとのいずれかの走行モードを計画するにあたり、地図データから前記走行経路の道路種別及び前記走行経路の近傍の表示種別を取得し、前記各区間が、道路種別としてトンネルが含まれる区間、道路種別として橋が含まれる区間、道路種別として立体交差路が含まれる区間、表示種別として川が近傍に存在する区間、表示種別として湖が近傍に存在する区間、表示種別として海が近傍に存在する区間、標高の変化が所定値以上となる区間のいずれかに該当する場合には、標高過大変化区間であると判断して、該標高過大変化区間には前記第２のモードが優先される態様で走行モードを計画する
    ことを特徴とする移動支援方法。
  10. 請求項７〜９のいずれか一項に記載の移動支援方法において、
    前記計画部は、高速道路を含む区間及び目的地付近の区間では第２のモードが優先される態様で走行モードを計画し、高速道路を含む区間、前記標高過大変化区間、及び目的地付近の区間の順で第２のモードを優先して計画する
    ことを特徴とする移動支援方法。
  11. 内燃機関とモータとを駆動源として備える車両の現在地から目的地までの走行経路を区切った各区間に計画された、異なる複数の走行モードから選択した１つの走行モードに基づいて前記車両の運転を支援する運転支援システムであって、
    前記走行経路の各区間に前記複数の走行モードから選択した１つの走行モードを計画する移動支援装置として、請求項１〜６のいずれか一項に記載の移動支援装置を備える
    ことを特徴とする運転支援システム。
JP2014033462A 2014-02-24 2014-02-24 移動支援装置、移動支援方法、及び運転支援システム Active JP6007929B2 (ja)

Priority Applications (6)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2014033462A JP6007929B2 (ja) 2014-02-24 2014-02-24 移動支援装置、移動支援方法、及び運転支援システム
EP15152985.6A EP2910442B1 (en) 2014-02-24 2015-01-29 Travel support device, travel support method, and drive support system
IN295DE2015 IN2015DE00295A (ja) 2014-02-24 2015-02-02
US14/612,813 US9476721B2 (en) 2014-02-24 2015-02-03 Travel support device, travel support method, and drive support system
KR1020150022053A KR101666296B1 (ko) 2014-02-24 2015-02-13 이동 지원 장치, 이동 지원 방법 및 운전 지원 시스템
CN201510085329.7A CN104859645B (zh) 2014-02-24 2015-02-16 行进支持装置、行进支持方法和驱动支持系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2014033462A JP6007929B2 (ja) 2014-02-24 2014-02-24 移動支援装置、移動支援方法、及び運転支援システム

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2015157564A JP2015157564A (ja) 2015-09-03
JP6007929B2 true JP6007929B2 (ja) 2016-10-19

Family

ID=52434604

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2014033462A Active JP6007929B2 (ja) 2014-02-24 2014-02-24 移動支援装置、移動支援方法、及び運転支援システム

Country Status (6)

Country Link
US (1) US9476721B2 (ja)
EP (1) EP2910442B1 (ja)
JP (1) JP6007929B2 (ja)
KR (1) KR101666296B1 (ja)
CN (1) CN104859645B (ja)
IN (1) IN2015DE00295A (ja)

Families Citing this family (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6365332B2 (ja) * 2015-02-05 2018-08-01 トヨタ自動車株式会社 車両の制御装置
JP6249003B2 (ja) * 2015-09-30 2017-12-20 トヨタ自動車株式会社 ハイブリッド車両の制御装置
US9766344B2 (en) * 2015-12-22 2017-09-19 Honda Motor Co., Ltd. Multipath error correction
JP6673171B2 (ja) * 2016-12-05 2020-03-25 トヨタ自動車株式会社 車両用制御装置
JP6663366B2 (ja) * 2017-01-27 2020-03-11 ヤンマー株式会社 経路生成システム、及びそれによって生成された経路に沿って作業車両を走行させる自律走行システム
KR20190003046A (ko) * 2017-06-30 2019-01-09 현대자동차주식회사 하이브리드 자동차 및 그를 위한 주행 모드 제어 방법
CN107389076B (zh) * 2017-07-01 2020-08-21 兰州交通大学 一种适用于智能网联汽车的节能实时动态路径规划方法
JP6922582B2 (ja) * 2017-09-15 2021-08-18 トヨタ自動車株式会社 走行制御装置、走行制御システム、及び走行制御方法
JP2019148881A (ja) * 2018-02-26 2019-09-05 日本電産シンポ株式会社 移動体、移動体を制御する方法およびコンピュータプログラム
CN111348028B (zh) * 2018-12-20 2021-09-17 北汽福田汽车股份有限公司 整车控制方法、装置和车辆
CN111976699B (zh) * 2020-08-14 2022-03-11 一汽解放汽车有限公司 一种车辆能量管理装置和方法
CN113173174B (zh) * 2021-06-09 2023-02-28 苏州智加科技有限公司 一种车辆行驶速度的确定方法、装置和设备

Family Cites Families (35)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20010071191A (ko) * 1998-04-28 2001-07-28 가나이 쓰토무 하이브리드 차량 및 그 구동 장치, 및 그 구동 방법
JP3374802B2 (ja) * 1999-09-24 2003-02-10 株式会社日立製作所 ハイブリッド車両
US6487477B1 (en) * 2001-05-09 2002-11-26 Ford Global Technologies, Inc. Strategy to use an on-board navigation system for electric and hybrid electric vehicle energy management
JP4175923B2 (ja) * 2003-03-13 2008-11-05 株式会社エクォス・リサーチ 走行速度パターン推定装置
JP2007033434A (ja) * 2005-06-20 2007-02-08 Denso Corp 車両用現在位置検出装置、及び車両制御装置
JP4696918B2 (ja) * 2006-01-10 2011-06-08 トヨタ自動車株式会社 車両の制御装置
US9376971B2 (en) * 2006-03-20 2016-06-28 General Electric Company Energy management system and method for vehicle systems
JP2007050888A (ja) * 2006-09-25 2007-03-01 Aisin Aw Co Ltd ハイブリッド車両の駆動制御システム
US8688299B2 (en) * 2007-05-02 2014-04-01 Nissan Motor Co., Ltd. Mode change control system for hybrid vehicle
JP5096056B2 (ja) * 2007-07-04 2012-12-12 トヨタ自動車株式会社 車両の制御装置および制御方法
TWI374257B (en) * 2008-04-29 2012-10-11 Ind Tech Res Inst Method for modifying navigation information and navigation apparatus using the same
US8466810B2 (en) * 2008-05-30 2013-06-18 Navteq B.V. Data mining in a digital map database to identify intersections located at hill bottoms and enabling precautionary actions in a vehicle
DE102008002383A1 (de) * 2008-06-12 2009-12-17 Zf Friedrichshafen Ag Verfahren zur Steuerung eines Hybridantriebsstrangs
JP5330812B2 (ja) * 2008-11-20 2013-10-30 トヨタ自動車株式会社 ハイブリッド車両
JP5157862B2 (ja) * 2008-12-08 2013-03-06 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 走行支援装置、走行支援方法及びコンピュータプログラム
JP4831161B2 (ja) * 2008-12-11 2011-12-07 株式会社デンソー 走行計画作成装置
BR112012005366A2 (pt) * 2009-09-15 2020-09-15 Kpit Cummins Infosystems Ltd. método de assistência de motor para um veículo híbrido com base na entrada de usuário, seu sistema e dispositivo
JP4942826B2 (ja) * 2010-02-01 2012-05-30 三菱電機株式会社 車両制御装置及びハイブリッド車両
US8423273B2 (en) * 2010-03-30 2013-04-16 Honda Motor Co., Ltd. Minimum energy route for a motor vehicle
US8527132B2 (en) * 2010-03-30 2013-09-03 Honda Motor Co., Ltd. Energy maps and method of making
US8650193B1 (en) * 2010-07-23 2014-02-11 Google Inc. Road splitting in a map editor
US8543272B2 (en) * 2010-08-05 2013-09-24 Ford Global Technologies, Llc Distance oriented energy management strategy for a hybrid electric vehicle
JP5402882B2 (ja) * 2010-08-30 2014-01-29 株式会社デンソー 車両用充放電管理システム
US8543328B2 (en) * 2011-01-11 2013-09-24 Navteq B.V. Method and system for calculating an energy efficient route
US9057621B2 (en) * 2011-01-11 2015-06-16 GM Global Technology Operations LLC Navigation system and method of using vehicle state information for route modeling
JP5700112B2 (ja) * 2011-02-21 2015-04-15 トヨタ自動車株式会社 ハイブリッド車両の制御装置
ITMI20110393A1 (it) * 2011-03-11 2012-09-12 Piaggio & C Spa Metodo e sistema elettronico per la gestione automatica dell autonomia energetica di un veicolo particolarmente in veicoli elettrici
US8655532B2 (en) * 2011-06-30 2014-02-18 GM Global Technology Operations LLC System and method for operating a hybrid vehicle
JP5360157B2 (ja) * 2011-08-02 2013-12-04 株式会社デンソー 電力送受電システム
WO2013137298A1 (ja) * 2012-03-16 2013-09-19 日産自動車株式会社 ハイブリッド車両の駆動力制御装置及びハイブリッド車両の駆動力制御方法
US8457880B1 (en) * 2012-11-28 2013-06-04 Cambridge Mobile Telematics Telematics using personal mobile devices
JP6028689B2 (ja) 2013-08-05 2016-11-16 トヨタ自動車株式会社 移動情報処理装置、移動情報処理方法及び運転支援システム
JP5642253B1 (ja) * 2013-11-08 2014-12-17 三菱電機株式会社 車両用エネルギーマネジメント装置
JP5929944B2 (ja) * 2014-02-24 2016-06-08 トヨタ自動車株式会社 移動支援装置、移動支援方法、及び運転支援システム
JP5929945B2 (ja) * 2014-02-24 2016-06-08 トヨタ自動車株式会社 移動支援装置、移動支援方法、及び運転支援システム

Also Published As

Publication number Publication date
CN104859645A (zh) 2015-08-26
EP2910442B1 (en) 2017-12-27
JP2015157564A (ja) 2015-09-03
US9476721B2 (en) 2016-10-25
KR101666296B1 (ko) 2016-10-13
KR20150100512A (ko) 2015-09-02
CN104859645B (zh) 2018-08-31
US20150241228A1 (en) 2015-08-27
EP2910442A1 (en) 2015-08-26
IN2015DE00295A (ja) 2015-08-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6007929B2 (ja) 移動支援装置、移動支援方法、及び運転支援システム
JP5929945B2 (ja) 移動支援装置、移動支援方法、及び運転支援システム
JP5967051B2 (ja) 移動支援装置、移動支援方法、及び運転支援システム
JP5929944B2 (ja) 移動支援装置、移動支援方法、及び運転支援システム
JP5999065B2 (ja) 移動支援装置、移動支援方法、及び運転支援システム
JP5920309B2 (ja) 移動支援装置、移動支援方法、及び運転支援システム
JP6201808B2 (ja) 移動支援装置、移動支援方法、及び運転支援システム
JP5999057B2 (ja) 移動支援装置、移動支援方法、及び運転支援システム
JP2015209113A (ja) 移動支援装置、移動支援方法、及び運転支援システム
US20170043790A1 (en) Movement assistance apparatus, movement assistance method, and driving assistance system based on the display of the driving modes according the different sections of the travel in the range allowed by the state of charge of the battery
JP6136976B2 (ja) 移動支援装置、移動支援方法、及び運転支援システム
JP6090205B2 (ja) 移動支援装置、移動支援方法、及び運転支援システム
JP2015168390A (ja) 移動支援装置
JP6187311B2 (ja) 移動支援装置

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20150804

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20160113

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20160119

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20160316

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20160816

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20160829

R151 Written notification of patent or utility model registration

Ref document number: 6007929

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151