JP5157862B2 - 走行支援装置、走行支援方法及びコンピュータプログラム - Google Patents
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Description
ここで、従来において上記制御スケジュールを生成する技術としては、例えば特開2004−98726号公報に記載されているように、経路全体での燃料消費量を削減することを目的としたものがある。具体的には、エンジンを駆動源として走行した場合に運転効率が良い区間を、エンジンを駆動源として走行する区間に設定した制御スケジュールを生成する。
ここで、「区間」とは走行予定経路をリンク毎に区分した区間でも良いし、所定距離(例えば100m)毎に区分した区間でも良い。また、所定時間経過毎の通過地点の間の区間を定義したものであっても良い。
尚、「特定の施設の周辺にある区間」とは、例えば、特定の施設から所定距離以内の範囲に含まれる区間等が該当する。
更に、大気汚染区間等の排出ガスの排出量を減らすべき区間がある場合には、該区間のモータ走行を優先する制御スケジュールを生成することができる。従って、大気汚染の深刻な地域に配慮した走行を行わせることが可能となる。
先ず、本実施形態に係るナビゲーション装置1を車載機として搭載した車両2の車両制御システム3の概略構成について図1及び図2を用いて説明する。図1は本実施形態に係る車両制御システム3の概略構成図、図2は本実施形態に係る車両制御システム3の制御系を模式的に示すブロック図である。尚、車両2はモータとエンジンを併用して駆動源とするハイブリッド車両である。特に、以下に説明する実施形態では外部電源からバッテリを充電することができるプラグインハイブリッド車両を用いることとする。
特に、本実施形態に係るプラグインハイブリッド車両では、ナビゲーション装置1において後述の制御スケジュール49が設定されている場合には、基本的に設定されている制御スケジュール49に基づいてエンジン4及び駆動モータ5が制御される。具体的には、制御スケジュール49において指定されたEV走行区間では、駆動モータ5のみを駆動源として走行する所謂EV走行を行う。また、制御スケジュール49において指定されたHV走行区間では、エンジン4と駆動モータ5とを駆動源として併用して走行する所謂HV走行を行う。
一方、ナビゲーション装置1において制御スケジュール49が設定されていない場合には、基本的にバッテリの残量が所定値以下となるまではEV走行を行う。そして、バッテリの残量が所定値以下となった後はHV走行を行う。
更に、エンジンブレーキ必要時及び制動停止時において、駆動モータ5は回生ブレーキとして機能し、車両慣性エネルギーを電気エネルギーとして回生する。
そして、車両制御ECU9は、演算装置及び制御装置としてのCPU21、並びにCPU21が各種の演算処理を行うに当たってワーキングメモリとして使用されるRAM22、制御用のプログラム等が記録されたROM23等の内部記憶装置を備えている。
図2に示すように本実施形態に係るナビゲーション装置1は、車両2の現在位置を検出する現在位置検出部31と、各種のデータが記録されたデータ記録部32と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーションECU(走行予定経路特定手段、経路情報取得手段、駆動力推定手段、駆動力判定手段、制御スケジュール生成手段)33と、ユーザからの操作を受け付ける操作部34と、ユーザに対して車両周辺の地図や設定された走行予定経路を表示する液晶ディスプレイ15と、経路案内に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ16と、プログラムを記憶した記憶媒体であるDVDを読み取るDVDドライブ37、プローブセンタやVICSセンタ等の情報センタとの間で通信を行う通信モジュール38と、から構成されている。
現在位置検出部31は、GPS41、車速センサ42、ステアリングセンサ43、ジャイロセンサ44等からなり、現在の車両の位置、方位、車両の走行速度、現在時刻等を検出することが可能となっている。ここで、特に車速センサ42は、車両2の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両2の駆動輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号をナビゲーションECU33に出力する。そして、ナビゲーションECU33は発生するパルスを計数することにより駆動輪の回転速度や移動距離を算出する。尚、上記5種類のセンサをナビゲーション装置1が全て備える必要はなく、これらの内の1又は複数種類のセンサのみをナビゲーション装置1が備える構成としても良い。
尚、各車両パラメータ及び走行履歴は後述するようにナビゲーションECU33によって、“車両2が走行予定経路を走行する際に必要な区間毎の駆動力”を推定するのに用いられる。
ここで、排出ガス抑制推奨施設とは、その施設周辺での車両等による排出ガスの排出を避けるように推奨されている施設であり、例えば、病院、学校、幼稚園、保育園、公園等が該当する。そして、地図情報DB47に記憶される排出ガス抑制推奨施設に関する情報としては、排出ガス抑制推奨施設の施設種別(病院、学校、幼稚園、保育園、公園等)、位置座標等がある。
一方、大気汚染エリアとはとは人間の経済的、社会的活動によって大気が有害物質で汚染され、人の健康(呼吸器に悪い影響を与える)や生活環境、動植物に悪影響が生じる可能性がある状態にあるエリアをいう。そして、地図情報DB47に記憶される大気汚染エリアに関する情報としては、大気汚染エリアの範囲を特定する座標、リンク、行政区画等がある。
尚、走行予定経路の内、排出ガス抑制推奨施設の周辺(例えば半径300m以内)エリアに含まれる区間や大気汚染エリアに含まれる区間(大気汚染区間)は、駆動モータ5を駆動源とする走行を推奨する後述のモータ走行推奨区間に該当する。
ここで、図4は車両2が出発地61から目的地62までの走行予定経路63を走行する際に形成される制御スケジュール49の一例を示した図である。図4に示すように制御スケジュール49は、走行予定経路63の区間毎にEV走行を行うEV走行区間と、HV走行を行うHV走行区間とを設定する。例えば、図4に示す例では、走行予定経路63の内、区間A、区間C、区間EをEV走行に設定し、区間B、区間DをHV走行に設定する。
そして、車両2が走行予定経路63を走行する際に、ナビゲーションECU33は車両2の現在位置と、制御スケジュール49とに基づいて、走行制御を変更(EV走行→HV走行、又は、HV走行→EV走行)するタイミングとなったか否かを判定する。そして、走行制御を変更するタイミングであると判定された場合に、車両制御ECU9に対してEV走行又はHV走行を指示する制御指示を送信する。そして、EV走行を指示する制御指示を受信した車両制御ECU9は、駆動モータ制御ECU11を介して駆動モータ5を制御し、駆動モータ5のみを駆動源とするEV走行を開始する。また、HV走行を指示する制御指示を受信した車両制御ECU9は、エンジン制御ECU10及び駆動モータ制御ECU11を介してエンジン4及び駆動モータ5を制御し、エンジン4と駆動モータ5とを駆動源として併用して走行するHV走行を開始する。また、HV走行時には所定区間(例えば、車両2が高速で定常走行する区間)において発電機6を駆動することによって、バッテリ7の充電も行われる。
具体的にCPU51は、走行予定経路を構成するリンクを車両2が過去に走行していた場合には、そのリンクの区間については過去の走行時の車速データ及び加速度データを適用する。
ここで、車両2の走行に必要な駆動力は、車両2に生じる空気抵抗、転がり抵抗、勾配抵抗、加速抵抗等の各種走行抵抗に依存することが一般に知られている。図7は車両に生じる各種走行抵抗を示した模式図である。
P=(Ro+Rr+Rl+Ri)×V・・・・(1)
Ro=(W+Wr)×α/g・・・・(2)
また、転がり抵抗Rrは、転がり抵抗係数μrと車重M[kg]の抗力W[kN]の積であり、以下の式(3)で表される。
Rr=μr×W・・・・(3)
また、空気抵抗Rlは、空気抵抗係数μlと前面投影面積A[m2]、車速V[km/h]の積であり、以下の式(4)で表される。
Rl=μl×A×V2・・・・(4)
また、勾配抵抗Riは、車両の走行する道路の勾配をφ(deg)とすると、以下の式(5)で表される。
Ri=W×sinφ・・・・(5)
具体的には、その区間を走行するのに必要な時間をΔtとすると、区間毎に必要な車両2の駆動力Paveは以下の式(6)により算出される。
Pave=∫Pdt/Δt・・・・(6)
P=T×N・・・・(7)
(a)ひずみゲージにより計測する方法
ひずみが生じる測定対象物(本実施形態では車軸)に電気絶縁物を介して金属(抵抗体)を接着することで、測定対象物の伸縮に比例してこれが伸縮し抵抗値が変化する。これを電圧値に変換することでトルク量を測定する。
(b)磁歪式により計測する方法
回転軸にトルクが加わり歪みが発生したとき、透磁率が増加する張力方向に磁束が透過するようにコイルを設置することで、透磁率の減少側と増加側にあるコイルの差動電圧を測定し、トルク量を算出する。
(c)光学式により計測する方法
軸継ぎ手にテクスチャを貼り、レーザ光線を当てたときにできる複屈折による色彩パターンを画像処理で認識、トルク量に変換する。
(d)位相差検出式により計測する方法
車軸の両端に等速ジョイントを具備し、各等速ジョイントの外輪に取り付けたリングから発生する回転信号を検出、車軸に生じたねじれに対応する回転信号の位相差よりトルク量を算出する。
その後、CPU51は、算出した地点毎の駆動力Pを、走行した経路を構成する区間毎に平均化し、走行した経路における区間毎の車両2の平均の駆動力Paveを算出する。
続いて、算出した駆動力Paveを車両パラメータDB46に走行履歴として記憶する。
また、車両2の走行履歴の無い区間については、前述した例と同様にプローブセンタから駆動力Paveを取得する。
ここで、車両2の走行に基づいて駆動源(駆動モータ5)で消費される消費エネルギー量は、車両2の走行に必要な駆動力にその駆動力が生じた時間を乗じた値となる。
そして、ある区間nを走行するのに消費されるエネルギー量Enは、区間nの走行に必要な車両2の駆動力Pave(n)に区間nを走行するのに必要な時間Δtnを乗じた値となる。従って、走行予定経路の全区間を走行した場合に消費される消費エネルギー量Eexは走行予定経路の各区間を走行するのに消費されるエネルギー量Enを合計した値であり、以下の式(8)で表される。
Eex=ΣEn=Σ(Pave(n)×Δtn)・・・・(8)
そして、走行予定経路の全区間を車両2がEV走行のみで走行する場合に、駆動モータ5の駆動に必要なトータルの必要エネルギー量Etotalは、走行予定経路の走行中にバッテリ7に蓄えられると推定される回生エネルギーのエネルギー量Ereを考慮すると、以下の式(9)で表される。
Etotal=Eex−Ere・・・・(9)
尚、回生エネルギーのエネルギー量Ereは、前記S3で取得した走行予定経路の経路情報に基づいて、走行予定経路中にある降坂路や制動が予測される地点(交差点、カーブ、渋滞エリア)を考慮して算出される。
(A1)駆動力Paveが所定の閾値以上となる区間を、HV走行を行う区間として優先する。
(B1)目的地に到着した時にバッテリ7のSOC値が所定値以下(例えば3%以下)となるようにする。
具体的には、駆動力Paveが所定の閾値以上となる全ての区間をHV走行区間とし、それ以外の区間をEV走行区間とした場合において、目的地に到着した時にバッテリ7のSOC値が所定値以下(例えば3%以下)とならない場合には、目的地に到着した時のバッテリ7のSOC値が所定値以下となるまで、出発地から近いHV走行区間から順にEV走行区間に置き換える。
(C1)駆動力Paveが所定の閾値以上となる全ての区間をHV走行区間とし、それ以外の区間をEV走行区間とした場合において、走行予定経路の走行中にバッテリ7のSOC値が所定値以下(例えば3%以下)となる場合には、駆動力Paveが大きいEV走行区間から順にHV走行区間に置き換える。
図9に示すように、走行予定経路63の内、区間B、区間D、区間Fにおける駆動力Paveが所定の閾値P0以上となる。従って、上記条件(A1)に従い、区間B、区間D、区間FをHV走行を行う区間として優先する。但し、区間B、区間D、区間Fを全てHV走行区間とすると、目的地に到着した時にバッテリ7のSOC値が所定値以下とならないので、上記条件(B1)に従い、出発地に最も近い区間BはHV走行区間からEV走行区間に置き換える。
その結果、図9に示す制御スケジュール49が生成される。図9に示す制御スケジュール49は、走行予定経路63の内、区間A〜区間C、区間E、区間GをEV走行に設定し、区間D、区間FをHV走行に設定する。
尚、生成された制御スケジュール49はデータ記録部32に記憶される(即ち、ナビゲーション装置1に設定される)。
(A2)排出ガス抑制推奨施設から半径300m以内のエリアに含まれる区間を、EV走行を行う区間として優先する。
(B2)排出ガス抑制推奨施設から半径300m以内のエリアに含まれる全ての区間をEV走行区間とし、それ以外の区間をHV走行区間とした場合において、走行予定経路の走行中にバッテリ7のSOC値が所定値以下(例えば3%以下)となる場合には、優先順位テーブル48(図3)を参照し、優先順位の低い排出ガス抑制推奨施設の周辺で、且つ出発地から遠いEV走行区間から順にHV走行区間に置き換える。
図10に示すように、走行予定経路73沿いには排出ガス抑制推奨施設である学校74と病院75が位置する。そして、走行予定経路73には、学校74から半径300m以内のエリア76に含まれる区間B、区間Cと病院75から半径300m以内のエリア77に含まれる区間Eがある。従って、上記条件(A2)に従い、区間B、区間C、区間EをEV走行を行う区間として優先する。但し、区間B、区間C、区間Eを全てEV走行区間とすると、走行予定経路の走行中にバッテリ7のSOC値が所定値以下となるので、上記条件(B2)に従い、優先順位の低い学校74から半径300m以内のエリア76に含まれ、且つ出発地から最も遠い区間CはEV走行区間からHV走行区間に置き換える。
その結果、図10に示す制御スケジュール49が生成される。図10に示す制御スケジュール49は、走行予定経路73の内、区間B、区間EをEV走行に設定し、区間A、区間C、区間D、区間FをHV走行に設定する。
例えば、図11は車両2が出発地81から目的地82までの走行予定経路83を走行する際の区間毎の車両2の駆動力Pave、バッテリ7のSOC値及び前記S15で生成される制御スケジュール49の一例を示した図である。
図11に示すように、走行予定経路83には、モータ走行推奨区間として、病院84から半径300m以内のエリア85に含まれる区間Bがある。従って、上記条件(A2)に従い、区間BをEV走行を行う区間として優先する。但し、区間B以外の区間を全てHV走行区間とすると、目的地に到着した時にバッテリ7のSOC値が所定値以下とならない。
即ち、図11に示す制御スケジュール49は、目的地に到着した時にバッテリ7のSOC値が所定値以下とならない制御スケジュールである。
(A3)大気汚染区間を、EV走行を行う区間として優先する。
(B3)目的地に到着した時にバッテリ7のSOC値が所定値以下(例えば3%以下)となるようにする。
具体的には、大気汚染エリアを含む区間を新たにEV走行区間として追加し、それ以外の区間をHV走行区間とした場合において、目的地に到着した時のバッテリ7のSOC値が所定値以下(例えば3%以下)とならない場合には、目的地に到着した時にバッテリ7のSOC値が所定値以下となるまで、出発地から近いHV走行区間から順にEV走行区間に置き換える。
(C3)大気汚染エリアを含む区間を新たにEV走行区間として追加し、それ以外の区間をHV走行区間とした場合において、走行予定経路の走行中にバッテリ7のSOC値が所定値以下(例えば3%以下)となる場合には、大気汚染区間の内、出発地から遠いEV走行区間から順にHV走行区間に置き換える。
その後、S11へと移行する。
図12に示すように、走行予定経路83沿いには排出ガス抑制推奨施設である病院84が位置する。また、走行予定経路83内に大気汚染エリア86が存在する。そして、走行予定経路83には、モータ走行推奨区間として、病院84から半径300m以内のエリア85に含まれる区間Eと大気汚染エリア86に含まれる区間B、区間Cがある。従って、上記条件(A3)に従い、新たに区間B、区間CをEV走行を行う区間として優先する。但し、区間B、区間Cを全てEV走行区間とすると、走行予定経路の走行中にバッテリ7のSOC値が所定値以下となるので、上記条件(C3)に従い、大気汚染エリア86に含まれ、且つ出発地から最も遠い区間CはEV走行区間からHV走行区間に置き換える。
その結果、図11に示す制御スケジュール49は、図12に示す制御スケジュール49へと修正される。図12に示す制御スケジュール49は、走行予定経路83の内、区間B、区間EをEV走行に設定し、区間A、区間C、区間D、区間FをHV走行に設定する。
図13に示すように、走行予定経路93内に大気汚染エリア94、95が存在する。そして、走行予定経路93には、モータ走行推奨区間として、大気汚染エリア94に含まれる区間B、大気汚染エリア95に含まれる区間D、区間Eがある。従って、上記条件(A4)に従い区間B、区間D、区間EをEV走行を行う区間として優先する。但し、区間B、区間D、区間Eを全てEV走行区間とすると、走行予定経路の走行中にバッテリ7のSOC値が所定値以下となるので、上記条件(C3)に従い、出発地から最も遠い区間EはEV走行区間からHV走行区間に置き換える。
その結果、図13に示す制御スケジュール49が生成される。図13に示す制御スケジュール49は、走行予定経路93の内、区間B、区間DをEV走行に設定し、区間A、区間C、区間D、区間EをHV走行に設定する。
(A4)目的地に到着した時にバッテリ7のSOC値が所定値以下とならない場合には、目的地に到着した時のバッテリ7のSOC値が所定値以下となるまで、出発地から近いHV走行区間から順にEV走行区間に置き換える。
(B4)走行予定経路の走行中にバッテリ7のSOC値が所定値以下となる場合には、出発地から遠いEV走行区間から順にHV走行区間に置き換える。但し、大気汚染エリアに基づくEV走行区間がある場合には、先ず大気汚染エリアに基づくEV走行区間をHV走行区間に置き換える。
その後、S36へと移行する。
車両等による排出ガスの排出や騒音の発生を避けるように推奨されている特定の施設(例えば、病院、学校等)の周辺等のエンジン駆動音を低減すべき或いは排出ガスの排出量を減らすべき区間において、モータ走行を優先する制御スケジュール49を生成することができる。従って、特定施設に配慮した走行を行わせることが可能となる。
また、大気汚染区間等の排出ガスの排出量を減らすべき区間において、モータ走行を優先する制御スケジュール49を生成することができる。従って、大気汚染の深刻な地域に配慮した走行を行わせることが可能となる。
例えば、本実施形態ではS15において施設周辺での車両等による排出ガスの排出を避けるように推奨されている排出ガス抑制推奨施設に基づいて制御スケジュールを生成するように構成されているが、施設周辺での騒音の発生を避けるように推奨されている騒音抑制推奨施設に基づいて制御スケジュールを生成するように構成しても良い。その際には、騒音抑制推奨施設の周辺(例えば半径300m以内)が、駆動モータ5を駆動源とする走行を推奨するモータ走行推奨区間に該当する。それによって、施設周辺での騒音の発生を避けるように推奨されている施設の周辺において、車両2のエンジン音を低減する制御スケジュール49を生成することができる。従って、特定の施設の周辺環境に配慮した走行を行わせるこが可能となる。
2 車両
3 車両制御システム
4 エンジン
5 駆動モータ
33 ナビゲーションECU
49 制御スケジュール
51 CPU
52 RAM
53 ROM
Claims (5)
- 駆動源として駆動モータとエンジンを備える車両の走行予定経路を特定する走行予定経路特定手段と、
前記走行予定経路の経路情報を区間毎に取得する経路情報取得手段と、
前記走行予定経路の経路情報に基づいて、前記走行予定経路を走行する場合に必要な区間毎の前記車両の駆動力を推定する駆動力推定手段と、
前記駆動モータを駆動源とする走行のみで前記走行予定経路を走行できるか否かを判定する走行判定手段と、
前記走行判定手段によって前記駆動モータを駆動源とする走行のみで前記走行予定経路を走行できないと判定された場合に、前記駆動力推定手段によって推定された前記車両の駆動力が所定の閾値以上となる区間があるか否か判定する駆動力判定手段と、
前記駆動力判定手段によって前記車両の駆動力が所定の閾値以上となる区間があると判定された場合に、前記駆動力推定手段によって推定された前記車両の駆動力に基づいて、前記車両が前記走行予定経路を走行する際における前記駆動モータと前記エンジンの制御スケジュールである第1制御スケジュールを生成する第1制御スケジュール生成手段と、
前記駆動力判定手段によって前記車両の駆動力が所定の閾値以上となる区間がないと判定された場合に、前記走行予定経路において、前記走行予定経路の周辺環境から前記駆動モータを駆動源とする走行を推奨するモータ走行推奨区間を特定し、特定されたモータ走行推奨区間に基づいて、前記車両が前記走行予定経路を走行する際における前記駆動モータと前記エンジンの制御スケジュールである第2制御スケジュールを生成する第2制御スケジュール生成手段と、
前記第2制御スケジュールが前記走行予定経路の目的地に到着する時点で前記車両のバッテリを使い切るスケジュールであるか否かを判定するスケジュール判定手段と、
前記スケジュール判定手段によって、前記第2制御スケジュールが前記走行予定経路の目的地に到着する時点で前記車両のバッテリを使い切るスケジュールでないと判定された場合に、該第2制御スケジュールを前記走行予定経路の目的地に到着する時点で前記車両のバッテリを使い切るスケジュールへと修正するスケジュール修正手段と、
前記車両が前記走行予定経路を走行する場合に、前記第1制御スケジュール又は前記第2制御スケジュールに基づいて前記駆動モータと前記エンジンを制御する駆動制御手段と、を有することを特徴とする走行支援装置。 - 前記第2スケジュール生成手段は、特定の施設の周辺にある区間において前記駆動モータを駆動源とした走行を優先する制御スケジュールを生成し、
前記スケジュール修正手段は、前記走行予定経路内に大気汚染区間がある場合に、前記特定の施設の周辺にある区間に加えて前記大気汚染区間において前記駆動モータを駆動源とした走行を優先するように前記第2制御スケジュールを修正することを特徴とする請求項1に記載の走行支援装置。 - 前記スケジュール修正手段は、前記走行予定経路内に大気汚染区間が無い場合に、出発地から近い区間を優先して、前記第2制御スケジュール中の前記モータを駆動源としない区間を前記モータを駆動源とする区間に置き換えることによって前記第2制御スケジュールを修正することを特徴とする請求項2に記載の走行支援装置。
- 駆動源として駆動モータとエンジンを備える車両の走行予定経路を特定する走行予定経路特定ステップと、
前記走行予定経路の経路情報を区間毎に取得する経路情報取得ステップと、
前記走行予定経路の経路情報に基づいて、必要な区間毎の前記車両の駆動力を推定する駆動力推定ステップと、
前記駆動モータを駆動源とする走行のみで前記走行予定経路を走行できるか否かを判定する走行判定ステップと、
前記走行判定ステップによって前記駆動モータを駆動源とする走行のみで前記走行予定経路を走行できないと判定された場合に、前記駆動力推定ステップによって推定された前記車両の駆動力が所定の閾値を超える区間があるか否か判定する駆動力判定ステップと、
前記駆動力判定ステップによって前記車両の駆動力が所定の閾値以上となる区間があると判定された場合に、前記駆動力推定ステップによって推定された前記車両の駆動力に基づいて、前記車両が前記走行予定経路を走行する際における前記駆動モータと前記エンジンの制御スケジュールである第1制御スケジュールを生成する第1制御スケジュール生成ステップと、
前記駆動力判定ステップによって前記車両の駆動力が所定の閾値を超える区間がないと判定された場合に、前記走行予定経路において、前記走行予定経路の周辺環境から前記駆動モータを駆動源とする走行を推奨するモータ走行推奨区間を特定し、特定されたモータ走行推奨区間に基づいて、前記車両が前記走行予定経路を走行する際における前記駆動モータと前記エンジンの制御スケジュールである第2制御スケジュールを生成する第2制御スケジュール生成ステップと、
前記第2制御スケジュールが前記走行予定経路の目的地に到着する時点で前記車両のバッテリを使い切るスケジュールであるか否かを判定するスケジュール判定ステップと、
前記スケジュール判定ステップによって、前記第2制御スケジュールが前記走行予定経路の目的地に到着する時点で前記車両のバッテリを使い切るスケジュールでないと判定された場合に、該第2制御スケジュールを前記走行予定経路の目的地に到着する時点で前記車両のバッテリを使い切るスケジュールへと修正するスケジュール修正ステップと、
前記車両が前記走行予定経路を走行する場合に、前記第1制御スケジュール又は前記第2制御スケジュールに基づいて前記駆動モータと前記エンジンを制御する駆動制御ステップと、を有することを特徴とする走行支援方法。 - コンピュータに、
駆動源として駆動モータとエンジンを備える車両の走行予定経路を特定する走行予定経路特定機能と、
前記走行予定経路の経路情報を区間毎に取得する経路情報取得機能と、
前記走行予定経路の経路情報に基づいて、必要な区間毎の前記車両の駆動力を推定する駆動力推定機能と、
前記駆動モータを駆動源とする走行のみで前記走行予定経路を走行できるか否かを判定する走行判定機能と、
前記走行判定機能によって前記駆動モータを駆動源とする走行のみで前記走行予定経路を走行できないと判定された場合に、前記駆動力推定機能によって推定された前記車両の駆動力が所定の閾値を超える区間があるか否か判定する駆動力判定機能と、
前記駆動力判定機能によって前記車両の駆動力が所定の閾値以上となる区間があると判定された場合に、前記駆動力推定機能によって推定された前記車両の駆動力に基づいて、前記車両が前記走行予定経路を走行する際における前記駆動モータと前記エンジンの制御スケジュールである第1制御スケジュールを生成する第1制御スケジュール生成ステップと、
前記駆動力判定機能によって前記車両の駆動力が所定の閾値を超える区間がないと判定された場合に、前記走行予定経路において、前記走行予定経路の周辺環境から前記駆動モータを駆動源とする走行を推奨するモータ走行推奨区間を特定し、特定されたモータ走行推奨区間に基づいて、前記車両が前記走行予定経路を走行する際における前記駆動モータと前記エンジンの制御スケジュールである第2制御スケジュールを生成する第2制御スケジュール生成機能と、
前記第2制御スケジュールが前記走行予定経路の目的地に到着する時点で前記車両のバッテリを使い切るスケジュールであるか否かを判定するスケジュール判定機能と、
前記スケジュール判定機能によって、前記第2制御スケジュールが前記走行予定経路の目的地に到着する時点で前記車両のバッテリを使い切るスケジュールでないと判定された場合に、該第2制御スケジュールを前記走行予定経路の目的地に到着する時点で前記車両のバッテリを使い切るスケジュールへと修正するスケジュール修正機能と、
前記車両が前記走行予定経路を走行する場合に、前記第1制御スケジュール又は前記第2制御スケジュールに基づいて前記駆動モータと前記エンジンを制御する駆動制御機能と、
を実行させることを特徴とするコンピュータプログラム。
Priority Applications (1)
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---|---|---|---|
JP2008312506A JP5157862B2 (ja) | 2008-12-08 | 2008-12-08 | 走行支援装置、走行支援方法及びコンピュータプログラム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2008312506A JP5157862B2 (ja) | 2008-12-08 | 2008-12-08 | 走行支援装置、走行支援方法及びコンピュータプログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
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