JP2021043475A - 送信装置、点群データ収集システムおよびコンピュータプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】サーバへの通信トラフィック量を減少させつつ、効率的な動的情報の更新のための計測データをサーバへ送信することのできる送信装置を提供する。【解決手段】送信装置は、センサにより計測された複数の計測点における計測データを含む点群データを取得する点群データ取得部３１ａと、点群データ取得部３１ａが取得した点群データから、所定の領域に含まれる計測点の計測データを除去する計測データ除去部３１ｂと、計測データ除去部３１ｂにより計測データが除去された後の点群データを、サーバに送信する点群データ送信部とを備える。【選択図】図４

Description

本発明は、送信装置、点群データ収集システムおよびコンピュータプログラムに関する。

従来、カメラ等のセンサにより計測された計測データを用いて、自動車等の車両の運転支援を行うシステムが提案されている（例えば、特許文献１参照）。

このようなシステムにおいては、一般的に、路側または車両に設置されたセンサにより計測された複数の計測点における計測データを、送信装置がサーバに送信し、サーバにおいて、車両や歩行者を検出し、車両の運転支援のための移動物体等の動的情報の更新が行われる。

国際公開第２０１０／１１９４９６号

しかしながら、センサの計測領域内には、建物や木などの固定物や地面などのように、静的な対象物の計測点も多く含まれる。このような計測点における計測データは、動的情報の更新に寄与しないにもかかわらず、送信装置からサーバに送信される。

このため、送信装置からサーバへの通信トラフィックが増大するとともに、サーバの処理負荷を高める原因となっている。

特に、センサとしてＬｉＤＡＲ（Laser Imaging Detection and Rang）方式のレーダセンサ（以下、「ＬｉＤＡＲ」と言う）を用いた場合に、このような問題が顕著となる。つまり、ＬｉＤＡＲは左右方向および上下方向の広い範囲にレーザを照射することができるため、計測可能範囲が広いものの、多くのレーザは建物や地面に照射され、車両や歩行者に照射されるレーザはわずかである場合が多い。このため、動的情報の更新のためには無駄な計測データが多く、通信トラフィック量の増大およびサーバの処理負荷を高める原因となっている。

本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、サーバへの通信トラフィック量を減少させつつ、効率的な動的情報の更新のための計測データをサーバへ送信することのできる送信装置、点群データ収集システムおよびコンピュータプログラムを提供することを目的とする。

（１）上記目的を達成するために、本発明の一実施態様に係る送信装置は、センサにより計測された複数の計測点における計測データを含む点群データを取得する点群データ取得部と、前記点群データ取得部が取得した前記点群データから、所定の領域に含まれる計測点の計測データを除去する計測データ除去部と、前記計測データ除去部により前記計測データが除去された後の前記点群データを、サーバに送信する点群データ送信部とを備える。

（１７）本発明の他の実施態様に係る点群データ収集システムは、上述の送信装置と、前記送信装置から、センサにより計測された複数の計測点における計測データを含む点群データを受信するサーバとを備える。

（１８）本発明の他の実施態様に係るコンピュータプログラムは、コンピュータを、センサにより計測された複数の計測点における計測データを含む点群データを取得する点群データ取得部と、前記点群データ取得部が取得した前記点群データから、所定の領域に含まれる計測点の計測データを除去する計測データ除去部と、前記計測データ除去部により前記計測データが除去された後の前記点群データを、サーバに送信する点群データ送信部として機能させる。

なお、本発明は、このような特徴的な処理部を備える送信装置として実現することができるだけでなく、送信装置に含まれる特徴的な処理部が実行する処理をステップとする点群データ送信方法として実現することができる。また、本発明は、送信装置の一部または全部を実現する半導体集積回路として実現することもできる。

本発明によると、サーバへの通信トラフィック量を減少させつつ、効率的な動的情報の更新のための計測データをサーバへ送信することができる。

本発明の実施形態に係る無線通信システムの全体構成図である。 ＬｉＤＡＲの計測領域の一例を示す図である。 サーバの構成の一例を示すブロック図である。 車載装置の構成の一例を示すブロック図である。 路側に設置された送信装置の一例を示すブロック図である。 路側に設置されたＬｉＤＡＲが計測した距離データの送信を制限するための制限領域について説明するための図である。 車両に設置されたＬｉＤＡＲが計測した距離データの送信を制限するための制限領域について説明するための図である。 静的情報について説明するための図である。 ＬｉＤＡＲが計測した点群データから算出された計測点の位置座標を２次元平面上にプロットした図である。 ＬｉＤＡＲが計測した点群データから算出された計測点の位置座標を２次元平面上にプロットした図である。 ＬｉＤＡＲ、送信装置、車載装置およびサーバの協働により実行される、動的情報の更新処理および配信処理の一例を示すシーケンス図である。 計測データの除去処理（図１１のステップＳ２）の詳細なフローチャートである。

［本願発明の実施形態の概要］
最初に本発明の実施形態の概要を列記して説明する。
（１）本発明の一実施形態に係る送信装置は、センサにより計測された複数の計測点における計測データを含む点群データを取得する点群データ取得部と、前記点群データ取得部が取得した前記点群データから、所定の領域に含まれる計測点の計測データを除去する計測データ除去部と、前記計測データ除去部により前記計測データが除去された後の前記点群データを、サーバに送信する点群データ送信部とを備える。

この構成によると、点群データのうち、所定の領域に含まれる計測点の計測データをサーバに送信しないようにすることができる。このため、所定の領域を、建物などの固定物や地面などの静的な計測点の領域とすることにより、サーバに対して無駄な計測データを送信しないようにすることができる。これにより、サーバへの通信トラフィック量を減少させつつ、効率的な動的情報の更新のための計測データをサーバへ送信することができる。

（２）好ましくは、前記計測データ除去部は、前記点群データ取得部が取得した前記点群データから、地面上の計測点の計測データを除去する。

路側や車両に下向きにセンサが取り付けられているような場合には、センサが計測する計測点の大部分は地面である。このため、この構成によると、地面上の計測点の計測データをサーバに送信しないようにすることができるため、サーバへの通信トラフィック量を効果的に減少させることができる。

（３）また、前記センサは、各計測点までの距離を計測するレーダセンサであり、前記点群データ取得部は、前記複数の計測点における各計測点までの距離を前記計測データとして含む前記点群データを取得し、前記計測データ除去部は、前記点群データ取得部が取得した前記点群データから、各計測点の高さを算出し、算出された高さが所定の高さ閾値以下の計測データを、前記地面上の計測点の計測データとして除去してもよい。

この構成によると、レーダセンサにより計測された計測点の高さが所定の高さ閾値以下の場合に、当該計測点が地面の位置に存在すると判断することができる。これにより、地面上の計測点の計測データを高精度で特定することができる。

（４）また、前記センサは、各計測点までの距離を計測するレーダセンサであり、前記点群データ取得部は、前記複数の計測点における各計測点までの距離を前記計測データとして含む前記点群データを取得し、前記計測データ除去部は、前記点群データ取得部が取得した前記点群データに基づいて算出される計測点に当てはめられる平面の高さが所定の高さ閾値以下の場合に、当該平面を構成する計測点の計測データを、前記地面上の計測点の計測データとして除去してもよい。

この構成によると、レーダセンサにより計測された計測点に当てはめられた平面の高さが所定の高さ閾値以下の場合に、当該平面が地面であると判断することができる。これにより、地面上の計測点の計測データを高精度で特定することができる。

（５）また、前記センサは、各計測点までの距離を計測するレーダセンサであり、前記点群データ取得部は、前記複数の計測点における各計測点までの距離と各計測点からの反射光強度とを前記計測データとして含む前記点群データを取得し、前記計測データ除去部は、各計測点からの反射光強度に基づいて、当該反射光強度が所定の条件を満たす計測点の計測データを、前記地面上の計測点の計測データとして除去してもよい。

アスファルトで反射されたレーザの反射光強度が事前に分かっている場合には、当該反射光強度から、計測点がアスファルトで舗装された道路であるか否かを判断することができる。このため、この構成によると、アスファルトで舗装された道路に含まれる計測点の計測データを高精度で特定することができる。

（６）また、前記センサは、各計測点までの距離を計測するレーダセンサであり、前記点群データ取得部は、前記複数の計測点における各計測点までの距離を前記計測データとして含む前記点群データを取得し、前記計測データ除去部は、前記点群データ取得部が取得した前記点群データに基づいて算出される計測点の軌跡の曲率の変動が所定範囲内であり、かつ当該軌跡の長さが所定の長さ閾値以上の場合に、当該軌跡を構成する計測点の計測データを、前記地面上の計測点の計測データとして除去してもよい。

レーダセンサは、回転軸を中心にレーザを円周に沿って移動させながら対象物を走査することにより対象物までの距離を計測することができる。このため、対象物が地面の場合には、点群データに基づいて算出される計測点の軌跡は、円周に沿ったものとなる。このため、この構成によると、円周に沿った軌跡を特定した場合には、当該軌跡を構成する計測点は地面上の計測点であると判断することができる。これにより、地面上の計測点の計測データを高精度で特定することができる。

（７）また、前記センサは、路側に設置されていてもよい。

この構成によると、路側に設置されたセンサにより、車両や歩行者などの移動物体を検出する際に、サーバに対して無駄な計測データを送信しないようにすることができる。

（８）また、前記計測データ除去部は、前記センサを基準とした所定の角度範囲内に含まれる計測点の計測データを除去してもよい。

センサが路側に設置されている場合には、車両や歩行者が通過することのできない建物などの固定物等の方向が事前に分かっている場合がある。このため、この構成によると、車両や歩行者が通過することのできない方向を所定の角度範囲として定義しておくことにより、所定の角度範囲に含まれる計測点の計測データをサーバに送信しないようにすることができる。

（９）また、上述の送信装置は、さらに、前記所定の角度範囲を記憶している領域情報記憶部を備え、前記計測データ除去部は、前記領域情報記憶部に記憶されている前記所定の角度範囲に基づいて前記計測データを除去してもよい。

この構成によると、車両や歩行者が通過することのできない方向を示す角度範囲を事前に領域情報記憶部に記憶させておくことができる。これにより、外部装置から角度範囲を受信することができない場合であっても、サーバへの通信トラフィック量を減少させつつ、効率的な動的情報の更新のための計測データをサーバへ送信することができる。

（１０）また、上述の送信装置は、さらに、前記所定の角度範囲を取得する領域情報取得部を備え、前記計測データ除去部は、前記領域情報取得部が取得した前記所定の角度範囲に基づいて前記計測データを除去してもよい。

この構成によると、車両や歩行者が通過することのできない方向を示す角度範囲を外部装置から取得し、取得した角度範囲に基づいて計測データを除去することができる。このため、車両や歩行者が通過することのできない方向が変化した場合であっても、当該変化に即座に対応して、サーバへの通信トラフィック量を減少させつつ、効率的な動的情報の更新のための計測データをサーバへ送信することができる。

（１１）また、前記センサは、車両に設置されていてもよい。

この構成によると、車両に設置されたセンサにより、車両や歩行者などの移動物体を検出する際に、サーバに対して無駄な計測データを送信しないようにすることができる。

（１２）また、前記計測データ除去部は、所定の位置座標に存在する計測点の計測データを除去してもよい。

車両や歩行者が通過することのできない建物などの固定物等の位置が事前に分かっている場合がある。この構成によると、車両や歩行者が通過することのできない位置の座標を所定の位置座標とすることにより、当該位置座標に存在する計測点の計測データをサーバに送信しないようにすることができる。

（１３）また、前記計測データ除去部は、所定の位置座標で定義される図形領域に含まれる計測点の計測データを除去してもよい。

車両や歩行者が通過することのできない建物などの固定物等の領域が事前に分かっている場合がある。この構成によると、車両や歩行者が通過することのできない領域を、所定の位置座標で定義される図形領域で示し、当該図形領域に含まれる計測点の計測データをサーバに送信しないようにすることができる。車両や歩行者が通過することのできない領域を図形領域で示すことにより、少ない情報量で当該領域を定義することができる。

（１４）また、上述の送信装置は、さらに、前記所定の位置座標を記憶している領域情報記憶部を備え、前記計測データ除去部は、前記領域情報記憶部に記憶されている前記所定の位置座標に基づいて前記計測データを除去してもよい。

この構成によると、車両や歩行者が通過することのできない位置または領域を示す位置座標を事前に領域情報記憶部に記憶させておくことができる。これにより、外部装置からこのような位置座標を受信することができない場合であっても、サーバへの通信トラフィック量を減少させつつ、効率的な動的情報の更新のための計測データをサーバへ送信することができる。

（１５）また、上述の送信装置は、さらに、外部装置から、前記所定の位置座標を取得する領域情報取得部を備え、前記計測データ除去部は、前記領域情報取得部が取得した前記所定の位置座標に基づいて前記計測データを除去してもよい。

この構成によると、車両や歩行者が通過することのできない位置または領域を示す位置座標を外部装置から取得し、取得した位置座標に基づいて計測データを除去することができる。このため、車両や歩行者が通過することのできない領域等が変化した場合であっても、当該変化に即座に対応して、サーバへの通信トラフィック量を減少させつつ、効率的な動的情報の更新のための計測データをサーバへ送信することができる。

（１６）また、前記センサは、ＬｉＤＡＲ方式のレーダセンサであってもよい。

この構成によると、センサとしてＬｉＤＡＲ方式のセンサを用いた場合に、サーバへの通信トラフィック量を減少させつつ、効率的な動的情報の更新のための計測データをサーバへ送信することができる。

（１７）本発明の他の実施形態に係る点群データ収集システムは、上述の送信装置と、前記送信装置から、センサにより計測された複数の計測点における計測データを含む点群データを受信するサーバとを備える。

この構成によると、点群データ収集システムは、上述の送信装置を含む。このため、上述の送信装置と同様の作用および効果を奏することができる。

（１８）本発明の他の実施形態に係るコンピュータプログラムは、コンピュータを、センサにより計測された複数の計測点における計測データを含む点群データを取得する点群データ取得部と、前記点群データ取得部が取得した前記点群データから、所定の領域に含まれる計測点の計測データを除去する計測データ除去部と、前記計測データ除去部により前記計測データが除去された後の前記点群データを、サーバに送信する点群データ送信部として機能させる。

この構成によると、コンピュータを、上述の送信装置として機能させることができる。このため、上述の送信装置と同様の作用および効果を奏することができる。

［本願発明の実施形態の詳細］
以下、本発明の実施形態について、図面を用いて詳細に説明する。なお、以下で説明する実施形態は、いずれも本発明の好ましい一具体例を示すものである。以下の実施形態で示される数値、形状、構成要素、構成要素の配置位置および接続形態、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本発明を限定する主旨ではない。本発明は、特許請求の範囲によって特定される。よって、以下の実施形態における構成要素のうち、本発明の最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、本発明の課題を達成するのに必ずしも必要ではないが、より好ましい形態を構成するものとして説明される。

［１．無線通信システムの全体構成］
図１は、本発明の実施形態に係る無線通信システムの全体構成図である。
図１に示すように、本実施形態の無線通信システムは、路側または車両に設置されたセンサにより計測された複数の計測点における計測データを含む点群データを収集するための点群データ収集システムとして機能し、カメラ１ＣまたはＬｉＤＡＲ１Ｌに接続された無線通信が可能な複数の送信装置６と、無線通信が可能な車両２と、送信装置６および車両２と無線通信する１または複数の基地局４と、基地局４とネットワークを介して有線または無線で通信するサーバ５とを備える。

基地局４は、マクロセル基地局、マイクロセル基地局、およびピコセル基地局のうちの少なくとも１つよりなる。

本実施形態の無線通信システムにおいて、サーバ５は、例えば、ＳＤＮ（Software-Defined Networking）が可能な汎用サーバよりなる。また、基地局４および図示しないリピータなどの中継装置は、ＳＤＮが可能なトランスポート機器によりなる。

上記のＳＤＮに代表されるネットワーク仮想化技術は、現時点で規格化が進行中の「第５世代移動通信システム」（以下、「５Ｇ」（5th Generation）と略記する。）の基本コンセプトである。したがって、本実施形態の無線通信システムは、例えば５Ｇよりなる。

カメラ１Ｃは、所定の撮影エリアの映像を取り込む画像センサよりなる。カメラ１Ｃは、単眼または複眼のいずれでもよい。

ＬｉＤＡＲ１Ｌは、複数の計測点を走査しながら、各計測点に対してレーザを出射し、レーザを出射してから反射光を受光するまでの時間に基づいて、各計測点までの距離を計測する。なお、ＬｉＤＡＲ１Ｌの代わりに、または、ＬｉＤＡＲ１Ｌとともに、ミリ波レーダや、レーザレーダ、超音波レーダなどの各種センサを用いることができる。

図２は、ＬｉＤＡＲの計測領域の一例を示す図である。
ＬｉＤＡＲ１Ｌは、レーザ照射部を回転軸（例えば鉛直軸）中心に３６０°回転させながら、各計測点にレーザを照射し、計測点からのレーザの反射光を受光する。ＬｉＤＡＲ１Ｌは、レーザを照射してから反射光を受光するまでの時間（反射時間）に基づいて、各計測点までの距離を計測する。これにより、例えば、図２に示すように、ＬｉＤＡＲ１Ｌは、ＬｉＤＡＲ１Ｌの周囲３６０°の計測領域１１に含まれる複数の計測点までの距離を計測することができる。

送信装置６は、無線通信機能を有し、道路に設置されたカメラ１ＣまたはＬｉＤＡＲ１Ｌなどの各種センサが計測した計測データを含むセンサ情報を送信する。

車両２は、無線通信機能を有する車載装置３を含む。車載装置３は、送信装置として機能し、カメラ、ＬｉＤＡＲなどの各種センサを含んで構成される。

車両２には、通常の乗用車だけでなく、路線バスや緊急車両などの公共車両も含まれる。また、車両２は、四輪車だけでなく、二輪車（バイク）であってもよい。

車両２の駆動方式は、エンジン駆動、電気モータ駆動、およびハイブリッド方式のいずれでもよい。車両２の運転方式は、搭乗者が加減速やハンドル操舵などの操作を行う通常運転、およびその操作をソフトウェアが実行する自動運転のいずれでもよい。

［２．サーバの構成］
図３は、サーバ５の構成の一例を示すブロック図である。

図３に示すように、サーバ５は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などを含む制御部５１と、ＲＯＭ（Read Only Memory）５３と、ＲＡＭ（Random Access Memory）５４と、記憶部５５と、通信部５６とを備える。

制御部５１は、ＲＯＭ５３に予め記憶された１または複数のプログラムをＲＡＭ５４に読み出して実行することにより、各ハードウェアの動作を制御し、コンピュータ装置を基地局４と通信可能なサーバ５として機能させる。つまり、制御部５１は、プログラムを実行することにより実現される機能な処理部として、情報生成部５２を備える。

ＲＡＭ５４は、ＳＲＡＭ（Static ＲＡＭ）またはＤＲＡＭ（Dynamic ＲＡＭ）などの揮発性のメモリ素子で構成され、制御部５１が実行するプログラムおよびその実行に必要なデータを一時的に記憶する。

記憶部５５は、フラッシュメモリ若しくはＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）などの不揮発性のメモリ素子、または、ハードディスクなどの磁気記憶装置などにより構成されている。

通信部５６は、５Ｇ対応の通信処理を実行する通信装置よりなり、ネットワークを介して基地局４と通信する。通信部５６は、制御部５１から与えられた情報を、ネットワークを介して外部装置に送信するとともに、ネットワークを介して受信した情報を制御部５１に与える。

図３に示すように、サーバ５の記憶部５５は、動的情報マップ（以下、単に「マップ」ともいう。）Ｍを記憶している。

マップＭは、静的情報である高精細のデジタル地図に対して、時々刻々と変化する動的情報を重畳させたデータの集合体（仮想的なデータベース）である。マップＭを構成するデジタル情報には、下記の「動的情報」、「准動的情報」、「准静的情報」、および「静的情報」が含まれる。

「動的情報」（〜１秒）は、１秒以内の遅延時間が要求される動的なデータのことである。例えば、ＩＴＳ（Intelligent Transport Systems）先読み情報として活用される、移動体（車両および歩行者など）の位置情報、および信号情報などが動的情報に該当する。

「准動的情報」（〜１分）は、１分以内の遅延時間が要求される准動的なデータのことである。例えば、事故情報、渋滞情報、および狭域気象情報などが准動的情報に該当する。

「准静的情報」（〜１時間）は、１時間以内の遅延時間が許容される准静的なデータのことである。例えば、交通規制情報、道路工事情報、および広域気象情報などが准静的情報に該当する。

「静的情報」（〜１カ月）は、１カ月以内の遅延時間が許容される静的なデータのことである。例えば、路面情報、車線情報、および３次元構造物データなどが静的情報に該当する。

制御部５１は、記憶部５５に格納されたマップＭの動的情報を、所定の更新周期ごとに更新する（動的情報の更新処理）。

具体的には、制御部５１の情報生成部５２は、所定の更新周期ごとに、サーバ５のサービスエリア内で車両２やカメラ１Ｃ、ＬｉＤＡＲ１Ｌなどが計測した各種の計測データを含むセンサ情報を、車両２や送信装置６などから収集する。情報生成部５２は、収集したセンサ情報に基づいてマップＭの動的情報を更新する。

制御部５１は、車両２の車載装置３や、ユーザが所持する通信端末から動的情報の要求メッセージを受信すると、所定の配信周期ごとに、最新の動的情報を要求メッセージの送信元の車載装置３または通信端末に配信する（動的情報の配信処理）。

制御部５１の情報生成部５２は、交通管制センターおよび民間気象業務支援センターなどからサービスエリア内の各地の交通情報および気象情報を収集し、収集した情報に基づいて、マップＭの准動的情報および准静的情報を更新する。

［３．車載装置の構成］
図４は、車載装置３の構成の一例を示すブロック図である。

図４に示すように、車両２の車載装置３は、制御部（ＥＣＵ：Electronic Control Unit）３１と、ＧＰＳ受信機３２と、車速センサ３３と、ジャイロセンサ３４と、記憶部３５と、ディスプレイ３６と、スピーカ３７と、入力デバイス３８と、カメラ３９と、ＬｉＤＡＲ４０と、通信部４１とを備える。

通信部４１は、後述する制御部３１の計測データ除去部３１ｂによって計測データが除去された後の点群データを送信する点群データ送信部として機能し、例えば５Ｇ対応の通信処理が可能な無線通信機よりなる。なお、通信部４１は、車両２に既設の無線通信機であってもよいし、搭乗者が車両２に持ち込んだ携帯端末であってもよい。

搭乗者の携帯端末は、車両２の車内ＬＡＮ（Local Area Network）に接続されることにより、一時的に車載の無線通信機となる。

制御部３１は、車両２の経路探索および他の電子機器３２〜４１の制御などを行うコンピュータ装置よりなる。制御部３１は、ＧＰＳ受信機３２が定期的に取得するＧＰＳ信号により自車両の車両位置を求める。なお、制御部３１は、図示しない準天頂衛星から送信される信号を受信する受信機が受信したＧＰＳ補完信号またはＧＰＳ補強信号を合わせて用いることで、ＧＰＳ信号を補完したり、自車両の車両位置を補正したりしてもよい。

制御部３１は、車速センサ３３およびジャイロセンサ３４の入力信号に基づいて、車両位置および方位を補完し、車両２の正確な現在位置および方位を把握する。

ＧＰＳ受信機３２、車速センサ３３およびジャイロセンサ３４は、車両２の現在位置、速度および向きを計測するセンサ類である。

記憶部３５は、地図データベースを備える。地図データベースは、制御部３１に道路地図データを提供する。道路地図データは、リンクデータやノードデータを含み、ＤＶＤ、ＣＤ−ＲＯＭ、メモリカード、またはＨＤＤなどの記録媒体に格納されている。記憶部３５は、記録媒体から必要な道路地図データを読み出して制御部３１に提供する。

ディスプレイ３６とスピーカ３７は、制御部３１が生成した各種情報を車両２の搭乗者であるユーザに通知するための出力装置である。

具体的には、ディスプレイ３６は、経路探索の際の入力画面、自車周辺の地図画像および目的地までの経路情報などを表示する。スピーカ３７は、車両２を目的地に誘導するためのアナウンスなどを音声出力する。これらの出力装置は、通信部４１が受信した提供情報を搭乗者に通知することもできる。

入力デバイス３８は、車両２の搭乗者が各種の入力操作を行うためデバイスである。入力デバイス３８は、ハンドルに設けた操作スイッチ、ジョイスティック、およびディスプレイ３６に設けたタッチパネルなどの組み合わせよりなる。

搭乗者の音声認識によって入力を受け付ける音声認識装置を、入力デバイス３８とすることもできる。入力デバイス３８が生成した入力信号は、制御部３１に送信される。

カメラ３９は、車両２の前方の映像を取り込む画像センサよりなる。カメラ３９は、単眼または複眼のいずれでもよい。ＬｉＤＡＲ４０は、車両２の周囲に存在する物体を検出するセンサよりなる。ＬｉＤＡＲ４０は、複数の計測点を走査しながら、各計測点に対してレーザを出射し、レーザの反射時間に基づいて、各計測点までの距離を計測する。なお、ＬｉＤＡＲ４０の代わりに、または、ＬｉＤＡＲ４０とともに、ミリ波レーダや、レーザレーダ、超音波レーダなどの各種センサを用いることができる。

制御部３１は、カメラ３９およびＬｉＤＡＲ４０による計測データに基づいて、運転中の搭乗者に対する注意喚起をディスプレイ３６に出力させたり、強制的なブレーキ介入を行ったりする運転支援制御を実行することができる。

制御部３１は、記憶部３５に格納された各種の制御プログラムを実行する、マイクロコンピュータなどの演算処理装置により構成されている。

制御部３１は、上記制御プログラムを実行することにより、ディスプレイ３６に地図画像を表示させる機能、出発地から目的地までの経路（中継地がある場合はその位置を含む。）を算出する機能、算出した経路に従って車両２を目的地まで誘導する機能など、各種のナビゲーション機能を実行可能である。

また、制御部３１は、各種の制御プログラムを実行することにより実現される機能的な処理部として、点群データ取得部３１ａと、計測データ除去部３１ｂと、領域情報取得部３１ｃとを備える。

点群データ取得部３１ａは、カメラ３９またはＬｉＤＡＲ４０から、カメラ３９またはＬｉＤＡＲ４０による複数の計測点の計測データを含む点群データを取得する。

計測データ除去部３１ｂは、点群データ取得部３１ａが取得した点群データから、所定の領域に含まれる計測点の計測データを除去する。計測データ除去部３１ｂによる計測データの除去方法については後述する。

領域情報取得部３１ｃは、計測データ除去部３１ｂによる計測データの除去の対象となる領域の情報を、通信部４１を介してサーバ５より取得する。取得した領域情報は、記憶部３５に記憶され、計測データ除去部３１ｂによる計測データ除去に用いられる。

制御部３１は、サーバ５との通信において、以下の各処理を実行可能である。
１）要求メッセージの送信処理
２）動的情報の受信処理
３）通信パケットの送信処理

要求メッセージの送信処理とは、サーバ５が逐次更新するマップＭの動的情報の配信を要求する制御パケットを、サーバ５に送信する処理のことである。制御パケットには、自車両の車両ＩＤが含まれる。

サーバ５は、所定の車両ＩＤを含む要求メッセージを受信すると、送信元の車両ＩＤを有する車両２の通信部４１宛てに、動的情報を所定の配信周期で配信する。

動的情報の受信処理とは、自装置に宛ててサーバ５が配信した動的情報を、受信する処理のことである。

車両２における通信パケットの送信処理とは、カメラ３９またはＬｉＤＡＲ４０により計測された計測データを含むセンサ情報の通信パケットを、サーバ５宛に送信する処理のことである。通信パケットの送信処理は、サーバ５による動的情報の配信周期内に行われる。

センサ情報には、カメラ３９またはＬｉＤＡＲ４０による複数の計測点の計測データを含む点群データ、車両２の位置情報（車両２の緯度情報および経度情報）、車両２の速度情報、車両２の方位情報などが含まれる。

点群データには、カメラ３９が撮像した複数の計測点における輝度値を含む画像データ、ＬｉＤＡＲ４０により計測された複数の計測点の各々までの距離データ、各計測点に対してＬｉＤＡＲ４０から出射されるレーザの照射方向情報（レーザの照射方向の水平角および垂直角）、当該レーザの各計測点からの反射光強度情報などが含まれる。なお、点群データのうち、一部の計測点における計測データは、計測データ除去部３１ｂにより除去されている。

制御部３１は、通信パケットに自車両の車両ＩＤを含めて、サーバ５宛に送信する。

制御部３１は、サーバ５などから受信した動的情報に基づいて、運転中の搭乗者に対する注意喚起をディスプレイ３６に出力させたり、強制的なブレーキ介入を行ったりする運転支援制御を実行することもできる。

記憶部３５は、上述した地図データベースを備える他、領域情報記憶部として機能し、計測データ除去部３１ｂによる計測データの除去に用いられる領域情報を記憶する。領域情報は、領域情報取得部３１ｃが取得したものであってもよいし、予め記憶部３５に記憶されていてもよい。

［４．路側センサの構成］
図５は、路側に設置された送信装置６の一例を示すブロック図である。

図５に示すように、送信装置６は、制御部６１と、記憶部６２と、通信部６３とを備える。

制御部６１は、ＣＰＵ、ＲＯＭおよびＲＡＭなどを含む。制御部６１は、記憶部６２に記憶されたプログラムを読み出して実行し、送信装置６の全体の動作を制御する。

制御部６１は、プログラムを実行することにより実現される機能な処理部として、点群データ取得部６１ａと、計測データ除去部６１ｂと、領域情報取得部６１ｃとを備える。

点群データ取得部６１ａは、カメラ１ＣまたはＬｉＤＡＲ１Ｌから、カメラ１ＣまたはＬｉＤＡＲ１Ｌによる複数の計測点の計測データを含む点群データを取得する。

計測データ除去部６１ｂは、点群データ取得部６１ａが取得した点群データから、所定の領域に含まれる計測点の計測データを除去する。計測データ除去部６１ｂによる計測データの除去方法について後述する。

領域情報取得部６１ｃは、計測データ除去部６１ｂによる計測データの除去の対象となる領域の情報を、通信部６３を介してサーバ５より取得する。取得した領域情報は、記憶部６２に記憶され、計測データ除去部６１ｂによる計測データ除去に用いられる。

記憶部６２は、ハードディスクや不揮発性のメモリなどより構成され、各種のコンピュータプログラムやデータを記憶する。記憶部６２は、送信装置６の識別情報であるセンサＩＤを記憶している。センサＩＤは、例えば、送信装置６の所有者固有のユーザＩＤやＭＡＣアドレスなどよりなる。

また、記憶部６２は、領域情報記憶部として機能し、計測データ除去部６１ｂによる計測データの除去に用いられる領域情報を記憶する。領域情報は、領域情報取得部６１ｃが取得したものであってもよいし、予め記憶部６２に記憶されていてもよい。

通信部６３は、制御部６１の計測データ除去部６１ｂによって計測データが除去された後の点群データを送信する点群データ送信部として機能し、例えば５Ｇ対応の通信処理が可能な無線通信機よりなる。

したがって、送信装置６は、サーバ５と通信することができる。

制御部６１は、サーバ５との通信において、通信パケットの送信処理を実行可能である。

送信装置６による通信パケットの送信処理とは、カメラ１ＣまたはＬｉＤＡＲ１Ｌにより計測されたセンサ情報を含む通信パケットを、サーバ５宛に送信する処理のことである。通信パケットの送信処理は、サーバ５による動的情報の配信周期内に行われる。

センサ情報には、カメラ１ＣまたはＬｉＤＡＲ１Ｌによる複数の計測点の計測データを含む点群データ、カメラ１ＣまたはＬｉＤＡＲ１Ｌの位置情報（カメラ１ＣまたはＬｉＤＡＲ１Ｌの緯度情報および経度情報）などが含まれる。なお、サーバ５が、カメラ１ＣまたはＬｉＤＡＲ１Ｌの位置を事前に知っている場合には、上記位置情報をサーバ５に送信しなくてもよい。

点群データには、カメラ１Ｃが撮像した複数の計測点における輝度値を含む画像データ、ＬｉＤＡＲ１Ｌにより計測された複数の計測点の各々までの距離データ、各計測点に対してＬｉＤＡＲ１Ｌから出射されるレーザの照射方向情報（レーザの照射方向の水平角および垂直角）、当該レーザの各計測点からの反射光強度情報などが含まれる。
制御部６１は、通信パケットにセンサＩＤを含めて、サーバ５宛に送信する。

［５．計測データの除去処理について］
次に、車載装置３または送信装置６による計測データの除去処理について詳細に説明する。

〔５−１．送信装置６による計測データの除去処理について〕
図２を用いて説明したように、ＬｉＤＡＲ１Ｌは、計測領域１１に含まれる複数の計測点までのＬｉＤＡＲ１Ｌからの距離を計測することができる。しかしながら、計測領域１１には、計測対象とされる車両２や歩行者７などの他に、建物９や木１０などの固定物が含まれる。これらの固定物までの距離データは、時間経過によって変化することのない静的情報であるため、サーバ５における動的情報の更新処理には不必要な情報である。このため、送信装置６は、これらの固定物までの距離データをサーバ５に送信しない。

図６は、路側に設置されたＬｉＤＡＲが計測した距離データの送信を制限するための制限領域について説明するための図である。

図２に示したように、ＬｉＤＡＲ１Ｌの右上方向には建物９などの固定物が存在する。このため、図６に示すように、破線で示す計測領域１１に実線で示す制限領域１２を設け、送信装置６は、制限領域１２内の計測点で計測された距離データをサーバ５に送信しないようにする。つまり、送信装置６の計測データ除去部６１ｂが、ＬｉＤＡＲ１Ｌが計測した点群データから、制限領域１２内の計測点で計測された距離データを除去する。送信装置６は、制限領域１２内の計測点の距離データが除去された後の、点群データをサーバ５に送信する。

制限領域１２は、記憶部６２に記憶されている計測データの中からの、計測データ除去部６１ｂによる計測データの除去に用いられる領域情報であり、角度により定義される。例えば、ＬｉＤＡＲ１Ｌの右方向を０°方向とした場合には、制限領域１２は、０°〜９０°の範囲と定義することができる。制限領域１２の情報は、送信装置６の記憶部６２（領域情報記憶部として機能する）に事前に記憶されていてもよい。また、制限領域１２の情報は、領域情報取得部６１ｃが取得して、記憶部６２に記憶したものであってもよい。

また、図２に示したように、ＬｉＤＡＲ１Ｌの左方向および下方向には木１０などの固定物が存在する。このため、図６に示すように、破線で示す計測領域１１に実線で示す制限領域１３を設け、送信装置６は、制限領域１３内の計測点で計測された距離データをサーバ５に送信しないようにする。つまり、送信装置６の計測データ除去部６１ｂが、ＬｉＤＡＲ１Ｌが計測した点群データから、制限領域１３内の計測点で計測された距離データを除去する。送信装置６は、制限領域１３内の計測点の距離データが除去された後の、点群データをサーバ５に送信する。

制限領域１３は、記憶部６２に記憶されている計測データの中からの、計測データ除去部６１ｂによる計測データの除去に用いられる領域情報であり、制限領域１３に含まれる各位置の座標（緯度情報および経度情報）により定義される。制限領域１３の情報は、送信装置６の記憶部６２（領域情報記憶部として機能する）に事前に記憶されていてもよい。また、制限領域１３の情報は、領域情報取得部６１ｃが取得して、記憶部６２に記憶したものであってもよい。

なお、制限領域１２または１３は、カメラ１Ｃにより撮影された映像の除去に用いられてもよい。つまり、計測データ除去部６１ｂは、映像のうち、制限領域１２または１３の画像データを除去してもよい。

〔５−２．車載装置３による計測データの除去処理について〕
送信装置６も、車載装置３と同様に、建物９や木１０などの固定物までの距離データを送信しない。

図７は、車両に設置されたＬｉＤＡＲが計測した距離データの送信を制限するための制限領域について説明するための図である。

車両２に搭載されたＬｉＤＡＲ４０は、計測領域１１に含まれる複数の計測点までのＬｉＤＡＲ４０からの距離を計測することができる。しかしながら、車両２が走行する道路の路側などには、建物９や木１０などの固定物が存在する。このため、図７に示すように、実線で示す制限領域１３を設け、車載装置３は、制限領域１３内の計測点で計測された距離データをサーバ５に送信しないようにする。つまり、車載装置３の計測データ除去部３１ｂが、ＬｉＤＡＲ４０が計測した点群データから、制限領域１３内の計測点で計測された距離データを除去する。車載装置３は、制限領域１３内の計測点の距離データが除去された後の、点群データをサーバ５に送信する。

制限領域１３は、計測データ除去部３１ｂによる記憶部３５に記憶されている計測データの除去に用いられる領域情報であり、制限領域１３に含まれる各位置の座標（緯度情報および経度情報）により定義される。制限領域１３の情報は、車載装置３の記憶部３５（領域情報記憶部として機能する）に事前に記憶されていてもよい。また、制限領域１３の情報は、領域情報取得部３１ｃが取得して、記憶部３５に記憶したものであってもよい。

なお、制限領域１３が所定の図形で示される場合には、制限領域１３を、所定の位置座標で定義してもよい。例えば、制限領域１３が多角形の場合には、制限領域１３を、多角形の頂点の位置座標で定義してもよい。また、制限領域１３が円形の場合には、制限領域１３を、円の中心座標と半径で定義してもよい。さらに、制限領域１３が楕円形の場合には、制限領域１３を、楕円の中心座標、長径および短径と、楕円の長径方向を示すベクトルとで定義してもよい。このような、所定の位置座標を用いた制限領域１３の定義は、送信装置６における制限領域１３の定義にも用いることができる。

なお、制限領域１３は、カメラ３９により撮影された映像の除去に用いられてもよい。つまり、計測データ除去部３１ｂは、映像のうち、制限領域１３の画像データを除去してもよい。

〔５−３．地面上の計測点の計測データの除去処理について〕
図８は、静的情報について説明するための図である。
図８に示すように、距離データの多くは、道路８などの地面上の計測点までの距離データである。地面上の計測点までの距離データも、固定物までの距離データと同様に、時間経過によって変化することのない静的情報である。このため、送信装置６は、地面上の計測点までの距離データをサーバ５に送信しない。同様に、車両２の車載装置３も、地面上の計測点までの距離データをサーバ５に送信しない。
以下、地面上の計測点を検出する処理として、検出方法１〜４を説明する。

＜検出方法１＞
計測データ除去部６１ｂまたは３１ｂは、ＬｉＤＡＲ１Ｌまたは４０が計測した点群データから、各計測点の高さを算出する。ＬｉＤＡＲ１Ｌまたは４０の位置と、計測点までの距離と、計測点の方向とが分かっているため、計測データ除去部６１ｂまたは３１ｂは、計測点の高さを算出することができる。

計測データ除去部６１ｂまたは３１ｂは、算出した高さが所定の高さ閾値以下の計測データを、地面上の計測点の計測データとして除去する。

＜検出方法２＞
計測データ除去部６１ｂまたは３１ｂは、ＬｉＤＡＲ１Ｌまたは４０が計測した点群データから、各計測点の位置座標を算出する。ＬｉＤＡＲ１Ｌまたは４０の位置と、計測点までの距離と、計測点の方向とが分かっているため、計測データ除去部６１ｂまたは３１ｂは、計測点の位置座標を算出することができる。

計測データ除去部６１ｂまたは３１ｂは、ＲＡＮＳＡＣ（Random Sampling Consensus）アルゴリズムを用いて、点群データから算出された複数の計測点の位置座標に平面を当てはめることにより、平面を検出する。これにより、地面や建物の壁などの平面を検出することができる。計測データ除去部６１ｂまたは３１ｂは、検出した平面の高さが所定の高さ閾値以下の場合に、当該平面を構成する計測点の計測データ（当該平面の検出の元となった計測点の計測データ）を、地面上の計測点の計測データとして除去する。

＜検出方法３＞
計測データ除去部６１ｂまたは３１ｂは、各計測点について、当該計測点の反射光強度が予め定められたアスファルトの反射光強度の範囲内に含まれているか否かを判断する。計測データ除去部６１ｂまたは３１ｂは、アスファルトの反射光強度の範囲内に含まれる反射光強度を有する計測点の計測データを、地面上の計測点の計測データとして除去する。

＜検出方法４＞
計測データ除去部６１ｂまたは３１ｂは、ＬｉＤＡＲ１Ｌまたは４０が計測した点群データから、各計測点の位置座標を算出する。ＬｉＤＡＲ１Ｌまたは４０の位置と、計測点までの距離と、計測点の方向とが分かっているため、計測データ除去部６１ｂまたは３１ｂは、計測点の位置座標を算出することができる。

図９および図１０は、ＬｉＤＡＲ１Ｌまたは４０が計測した点群データから算出された計測点の位置座標を２次元平面上にプロットした図である。つまり、図９および図１０は、予め定められた視点から各計測点を見た図である。図９および図１０において、計測点は黒点で示されている。ＬｉＤＡＲ１Ｌまたは４０は、レーザを円周方向に動かしながら照射し、各計測点までの距離を検出する。このため、レーザで平面を走査した場合には、計測点の軌跡は円弧形状を有することとなる。

したがって、計測データ除去部６１ｂまたは３１ｂは、点群データに基づいて算出された計測点の軌跡の曲率の変動が所定範囲内であり、かつ当該軌跡の長さが所定の長さ閾値以上であるという条件を満たす場合に、当該軌跡を構成する計測点の計測データを、地面上の計測点の計測データとして除去する。ここで、曲率の変動が所定範囲内とは、例えば、軌跡における曲率の最大値と最小値との比または差が所定の閾値範囲内に含まれていることを言う。

例えば、図９においては、軌跡１０１や１０２は、上記条件を満たすため、地面上の計測点の計測データとして除去される。なお、図９には、車両２を構成する計測点１０３が示されているが、計測点１０３は、上記条件を満たさないため、除去されない。

また、図１０においては、軌跡１０４や１０５は、上記条件を満たすため、地面上の計測点の計測データとして除去される。なお、図１０には、歩行者７を構成する計測点１０６が示されているが、計測点１０６は、上記条件を満たさないため、除去されない。

車載装置３または送信装置６は、上記した検出方法１〜４の少なくとも１つの方法を用いて地面上の計測点の計測データを除去する。

［６．動的情報の更新処理および配信処理］
図１１は、ＬｉＤＡＲ１Ｌ、送信装置６、車載装置３およびサーバ５の協働により実行される、動的情報の更新処理および配信処理の一例を示すシーケンス図である。図１１に示されるシーケンスを所定間隔（例えば、１００ｍｓｅｃ間隔）で繰り返すことにより、所定間隔で動的情報が更新される。

ＬｉＤＡＲ４０は、ＬｉＤＡＲ４０の周囲の複数の計測点までの距離を計測し、複数の計測点の計測データを含む点群データを、通信パケットに含めて送信装置６に送信する（Ｓ１）。送信装置６は、ＬｉＤＡＲ４０から、当該通信パケットを受信する。

送信装置６は、受信した通信パケットに含まれる点群データから、所定の領域に含まれる計測点の計測データを除去する（Ｓ２）。

図１２は、計測データの除去処理（図１１のステップＳ２）の詳細なフローチャートである。

送信装置６は、各計測点の計測データが示す計測点までの距離に基づいて、計測点の位置座標を算出する（Ｓ１１）。

送信装置６は、複数の計測点の中に地面上の計測点が存在するか否かを判断する（Ｓ１２）。地面上の計測点が存在する場合には（Ｓ１２でＹＥＳ）、送信装置６は、地面上の計測点を除去する（Ｓ１３）。

送信装置６は、複数の計測点の中に、図６に示したような所定の角度範囲で示される制限領域１２内の計測点が存在するか否かを判断する（Ｓ１４）。制限領域１２内の計測点が存在する場合には（Ｓ１４でＹＥＳ）、送信装置６は、制限領域１２内の計測点を除去する（Ｓ１５）。なお、ステップＳ１４およびＳ１５の処理は、車載装置３においては実行されなくてもよい。

送信装置６は、複数の計測点の中に、図６または図７に示したような所定の座標により定義される制限領域１３内の計測点が存在するか否かを判断する（Ｓ１６）。制限領域１３内の計測点が存在する場合には（Ｓ１６でＹＥＳ）、送信装置６は、制限領域１３内の計測点を除去する（Ｓ１７）。

再度図１１を参照して、送信装置６は、所定の領域に含まれる計測点の計測データが除去された後の点群データを、サーバ５に送信する（Ｓ３）。

サーバ５は、送信装置６から受信した点群データに基づいて、マップＭの動的情報を更新する（Ｓ４）。例えば、サーバ５は、点群データに基づいて、マップ上に存在する車両２または歩行者７などの移動物体を検出する。サーバ５は、検出結果に基づいて、マップＭ上の移動物体の位置を更新したり、新たに出現した移動物体をマップＭ上に重畳させることにより、マップＭの動的情報を更新する。

車両２の車載装置３は、マップＭの動的情報の配信を要求する制御パケットを要求メッセージとしてサーバ５に送信する（Ｓ５）。

サーバ５は、車両２の車載装置３から要求メッセージを受け取り、要求メッセージの送信元である車両２の車載装置３に対して、マップＭの動的情報を送信する（Ｓ６）。車両２の車載装置３は、当該動的情報を受信する。

なお、上記した動的情報の更新処理および配信処理の説明では、ＬｉＤＡＲ１Ｌ、送信装置６、車載装置３およびサーバ５の協働による処理について説明したが、ＬｉＤＡＲ１Ｌおよび送信装置６の代わりに、ＬｉＤＡＲ４０および車載装置３をそれぞれ用いてもよい。

以上説明したように、本発明の実施形態によると、点群データのうち、所定の領域に含まれる計測点の計測データをサーバ５に送信しないようにすることができる。このため、所定の領域を、建物などの固定物や地面などの静的な対象物の計測点の領域とすることにより、サーバ５に対して無駄な計測データを送信しないようにすることができる。これにより、車載装置３または送信装置６からサーバ５への通信トラフィック量を減少させることができる。また、サーバ５は、静的情報の計測データが除去された点群データを受信することができる。このため、サーバ５は、動的情報を効率的に更新することができる。

なお、ＬｉＤＡＲ１ＬやＬｉＤＡＲ４０が下向きに取り付けられているような場合には、ＬｉＤＡＲが計測する計測点の大部分は地面である。車載装置３または送信装置６は、地面上の計測点の計測データを除去した点群データをサーバ５に送信している。このため、車載装置３または送信装置６からサーバ５への通信トラフィック量を効果的に減少させることができる。

また、車載装置３は、車両や歩行者が通過することのできない所定の角度範囲に含まれる計測点の計測データを除去した点群データをサーバ５に送信している。これにより、路側に設置されたＬｉＤＡＲ１Ｌにより車両２や歩行者７などの移動物体までの距離を検出する際に、サーバ５に対して無駄な計測データを送信しないようにすることができる。

また、車載装置３または送信装置６は、所定の位置座標に存在する計測点の計測データを除去して点群データをサーバ５に送信している。このように、車両や歩行者が通過することのできない位置の座標を所定の位置座標とすることにより、当該位置座標に存在する計測点の計測データをサーバに送信しないようにすることができる。

また、車両２や歩行者７が通過することのできない領域を、所定の位置座標で定義される図形領域で示すことにより、少ない情報量で当該領域を定義することができる。

また、上記した所定の角度範囲または所定の位置座標は、車載装置３または送信装置６が予め記憶していてもよい。これにより、外部装置からこのようなデータを受信することができない場合であっても、計測データを除去することができる。

また、上述した所定の角度範囲または所定の位置座標は、車載装置３または送信装置６が、サーバ５などの外部装置から受信してもよい。これにより、車両２や歩行者７が通過することのできない領域等が変化した場合であっても、当該変化に即座に対応して計測データの除去を行うことができる。

以上、本発明の実施形態に係る無線通信システムについて説明したが、本発明は、この実施形態に限定されるものではない。

例えば、上述の実施形態では、車載装置３または送信装置６からサーバ５へ点群データを送信するものとしたが、点群データを送信する対象の装置はサーバ５に限定されるものではない。例えば、マップＭの動的情報を更新する機能が車載装置３に備わっている場合には、ある車載装置３から、当該機能を備える他の車載装置３に対して、点群データを無線により送信してもよい。また、送信装置６から当該機能を備える車載装置３に対して、点群データを無線により送信してもよい。

上記の各装置を構成する構成要素の一部または全部は、１個のシステムＬＳＩから構成されているとしてもよい。システムＬＳＩは、複数の構成部を１個のチップ上に集積して製造された超多機能ＬＳＩであり、具体的には、マイクロプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどを含んで構成されるコンピュータシステムである。ＲＡＭには、コンピュータプログラムが記憶されている。マイクロプロセッサが、コンピュータプログラムに従って動作することにより、システムＬＳＩは、その機能を達成する。

また、本発明は、上記に示す方法であるとしてもよい。また、本発明は、これらの方法をコンピュータにより実現するコンピュータプログラムであるとしてもよい。

さらに、本発明は、上記コンピュータプログラムをコンピュータ読取可能な非一時的な記録媒体、例えば、ＨＤＤ、ＣＤ−ＲＯＭ、半導体メモリなどに記録したものとしてもよい。

また、本発明は、上記コンピュータプログラムを、電気通信回線、無線または有線通信回線、インターネットを代表とするネットワーク、データ放送等を経由して伝送するものとしてもよい。

今回開示された実施形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した意味ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

１Ｃ カメラ
１Ｌ ＬｉＤＡＲ
２ 車両
３ 車載装置
４ 基地局
５ サーバ
６ 送信装置
１１ 計測領域
１２ 制限領域
１３ 制限領域
３１ 制御部
３１ａ 点群データ取得部
３１ｂ 計測データ除去部
３１ｃ 領域情報取得部
３２ ＧＰＳ受信機
３３ 車速センサ
３４ ジャイロセンサ
３５ 記憶部
３６ ディスプレイ
３７ スピーカ
３８ 入力デバイス
３９ カメラ
４０ ＬｉＤＡＲ
４１ 通信部
５１ 制御部
５２ 情報生成部
５３ ＲＯＭ
５４ ＲＡＭ
５５ 記憶部
５６ 通信部
６１ 制御部
６１ａ 点群データ取得部
６１ｂ 計測データ除去部
６１ｃ 領域情報取得部
６２ 記憶部
６３ 通信部
１０１ 軌跡
１０３ 計測点
１０４ 軌跡
１０６ 計測点

Claims (18)

1. センサにより計測された複数の計測点における計測データを含む点群データを取得する点群データ取得部と、
   前記点群データ取得部が取得した前記点群データから、所定の領域に含まれる計測点の計測データを除去する計測データ除去部と、
   前記計測データ除去部により前記計測データが除去された後の前記点群データを、サーバに送信する点群データ送信部とを備える、送信装置。
2. 前記計測データ除去部は、前記点群データ取得部が取得した前記点群データから、地面上の計測点の計測データを除去する、請求項１に記載の送信装置。
3. 前記センサは、各計測点までの距離を計測するレーダセンサであり、
   前記点群データ取得部は、前記複数の計測点における各計測点までの距離を前記計測データとして含む前記点群データを取得し、
   前記計測データ除去部は、前記点群データ取得部が取得した前記点群データから、各計測点の高さを算出し、算出された高さが所定の高さ閾値以下の計測データを、前記地面上の計測点の計測データとして除去する、請求項２に記載の送信装置。
4. 前記センサは、各計測点までの距離を計測するレーダセンサであり、
   前記点群データ取得部は、前記複数の計測点における各計測点までの距離を前記計測データとして含む前記点群データを取得し、
   前記計測データ除去部は、前記点群データ取得部が取得した前記点群データに基づいて算出される計測点に当てはめられる平面の高さが所定の高さ閾値以下の場合に、当該平面を構成する計測点の計測データを、前記地面上の計測点の計測データとして除去する、請求項２に記載の送信装置。
5. 前記センサは、各計測点までの距離を計測するレーダセンサであり、
   前記点群データ取得部は、前記複数の計測点における各計測点までの距離と各計測点からの反射光強度とを前記計測データとして含む前記点群データを取得し、
   前記計測データ除去部は、各計測点からの反射光強度に基づいて、当該反射光強度が所定の条件を満たす計測点の計測データを、前記地面上の計測点の計測データとして除去する、請求項２に記載の送信装置。
6. 前記センサは、各計測点までの距離を計測するレーダセンサであり、
   前記点群データ取得部は、前記複数の計測点における各計測点までの距離を前記計測データとして含む前記点群データを取得し、
   前記計測データ除去部は、前記点群データ取得部が取得した前記点群データに基づいて算出される計測点の軌跡の曲率の変動が所定範囲内であり、かつ当該軌跡の長さが所定の長さ閾値以上の場合に、当該軌跡を構成する計測点の計測データを、前記地面上の計測点の計測データとして除去する、請求項２に記載の送信装置。
7. 前記センサは、路側に設置されている、請求項１〜請求項６のいずれか１項に記載の送信装置。
8. 前記計測データ除去部は、前記センサを基準とした所定の角度範囲内に含まれる計測点の計測データを除去する、請求項７に記載の送信装置。
9. さらに、
   前記所定の角度範囲を記憶している領域情報記憶部を備え、
   前記計測データ除去部は、前記領域情報記憶部に記憶されている前記所定の角度範囲に基づいて前記計測データを除去する、請求項８に記載の送信装置。
10. さらに、
    外部装置から、前記所定の角度範囲を取得する領域情報取得部を備え、
    前記計測データ除去部は、前記領域情報取得部が取得した前記所定の角度範囲に基づいて前記計測データを除去する、請求項８に記載の送信装置。
11. 前記センサは、車両に設置されている、請求項１〜請求項１０のいずれか１項に記載の送信装置。
12. 前記計測データ除去部は、所定の位置座標に存在する計測点の計測データを除去する、請求項７に記載の送信装置。
13. 前記計測データ除去部は、所定の位置座標で定義される図形領域に含まれる計測点の計測データを除去する、請求項７に記載の送信装置。
14. さらに、
    前記所定の位置座標を記憶している領域情報記憶部を備え、
    前記計測データ除去部は、前記領域情報記憶部に記憶されている前記所定の位置座標に基づいて前記計測データを除去する、請求項１２または請求項１３に記載の送信装置。
15. さらに、
    外部装置から、前記所定の位置座標を取得する領域情報取得部を備え、
    前記計測データ除去部は、前記領域情報取得部が取得した前記所定の位置座標に基づいて前記計測データを除去する、請求項１２または請求項１３に記載の送信装置。
16. 前記センサは、ＬｉＤＡＲ方式のレーダセンサである、請求項１〜請求項１５のいずれか１項に記載の送信装置。
17. 請求項１〜１６のいずれか１項に記載の送信装置と、
    前記送信装置から、センサにより計測された複数の計測点における計測データを含む点群データを受信するサーバとを備える、点群データ収集システム。
18. コンピュータを、
    センサにより計測された複数の計測点における計測データを含む点群データを取得する点群データ取得部と、
    前記点群データ取得部が取得した前記点群データから、所定の領域に含まれる計測点の計測データを除去する計測データ除去部と、
    前記計測データ除去部により前記計測データが除去された後の前記点群データを、サーバに送信する点群データ送信部として機能させるための、コンピュータプログラム。

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