JP2020046194A - 地図データ更新システム、地図データ更新方法、及び地図データ更新プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】地図データの更新に要する手間及びコストを少なく抑えながら、地図データの更新に関連する現実の情報の変化を迅速に反映した地図データの更新を行う。【解決手段】車載端末１は、実情報３７を取得する実情報取得部１１と、実情報３７に基づいて差異情報３８を生成して配信する差異情報生成部１２と、コンピュータネットワークを介して差異情報３８を取得する差異情報取得部１３と、差異情報３８に基づいて更新情報６２を生成する更新情報生成部１４と、要約値を取得する要約値取得部１５と、更新情報６２と要約値とを用いて更新ブロックデータを生成する更新ブロック生成部１６と、更新ブロックデータを繋いで地図更新データ６１を更新し、更新後の地図更新データ６１を配信する地図更新データ配信部１７と、地図更新データ６１を用いて基本地図データ３２を更新する基本地図データ更新部１８と、を備える。【選択図】図１

Description

本発明は、複数の車両の夫々が備える車載端末の地図データを地図更新データにより更新する地図データ更新システム、地図データ更新方法、及び地図データ更新プログラムに関する。

以下、背景技術について説明する。以下の説明において、かっこ書きの符号又は名称は、先行技術文献における符号又は名称とする。かかる地図データ更新システムの従来例が、特開２０１０−２０３９８１号公報（特許文献１）に記載されている。特許文献１の地図データ更新システムでは、車載端末（１）における記憶媒体（１７）に地図データが格納されており、車載端末は、他車両に搭載されている車載端末との間で車車間通信が可能な車車間通信部（２２）を備えている。そして、地図データにおける地図上の所定のエリアが主要エリアとして設定されている。自車両の車載端末の制御装置（２７）は、自車両が保有している主要エリアと他車両が保有している主要エリアとを比較し、自車両の主要エリアに含まれないエリアが他車両の主要エリアに存在していると判断した場合は、車車間通信を行って自車両の主要エリアの地図データを更新する。

特開２０１０−２０３９８１号公報

従来の地図データ更新システムでは、各車載端末は、サーバにより構成されているセンターから最新の地図データを取得している。そのため、センターを設置する必要があることや、センターから配信する最新の地図データをセンター側で常に整備し更新し続ける必要があること等により、手間及びコストが多くかかるものとなっていた。また、センターにおいて地図の更新に関連する実際の道路状況等の現実の情報を収集し、更新した地図データを作成して配信可能とするためにある程度の時間を要するのが一般的である。そのため、従来の地図データ更新システムでは、配信されている最新の地図データであっても、現実の状況に対してある程度の遅れが生じることは避けられなかった。

そこで、地図データの更新に要する手間及びコストを少なく抑えながら、地図データの更新に関連する現実の情報の変化を迅速に反映した地図データの更新を行うことができる技術の実現が望まれる。

上記に鑑みた、地図データ更新システムの特徴構成は、複数の車両の夫々が備える車載端末の地図データを地図更新データにより更新する地図データ更新システムであって、複数の前記車載端末は、コンピュータネットワークにより互いに通信接続されていると共に、前記地図更新データを、前記コンピュータネットワーク上のブロックチェーンデータとして共有するように構成され、前記車載端末は、基本地図データを格納した基本地図データベースと、自らが搭載された車両である自車の位置情報及び前記自車の周辺における現実の情報である周辺情報を含む実情報を取得する実情報取得部と、前記実情報に基づいて前記基本地図データと現実との差異を示す差異情報を生成して前記コンピュータネットワークに配信する差異情報生成部と、前記コンピュータネットワークを介して他の前記車載端末から前記差異情報を取得する差異情報取得部と、自ら及び他の前記車載端末から取得した前記差異情報に基づいて、前記基本地図データの更新内容を示す更新情報を生成する更新情報生成部と、前記地図更新データの最終ブロックのデータを用いて生成される要約値を取得する要約値取得部と、少なくとも１つの前記更新情報と前記要約値とを用いて新たなブロックのデータである更新ブロックデータを生成する更新ブロック生成部と、前記更新ブロックデータを前記地図更新データの新たな最終ブロックとして繋いで前記地図更新データを更新し、更新後の前記地図更新データを前記コンピュータネットワークに配信する地図更新データ配信部と、前記地図更新データを用いて前記基本地図データを更新する基本地図データ更新部と、を備える点にある。

また、上記に鑑みた、地図データ更新システムの技術的特徴は、地図データ更新方法や地図データ更新プログラムにも適用可能であり、そのような方法やプログラム、更には、そのようなプログラムが記憶された記憶媒体（例えば、光ディスク、フラッシュメモリ等）も、本明細書によって開示される。

その場合における、地図データ更新方法の特徴構成は、複数の車両の夫々が備える車載端末の地図データを地図更新データにより更新する地図データ更新方法であって、複数の前記車載端末は、コンピュータネットワークにより互いに通信接続されていると共に、前記地図更新データを、前記コンピュータネットワーク上のブロックチェーンデータとして共有するように構成され、前記車載端末に、自らが搭載された車両である自車の位置情報及び前記自車の周辺における現実の情報である周辺情報を含む実情報を取得する実情報取得ステップと、前記実情報に基づいて基本地図データベースに格納された基本地図データと現実との差異を示す差異情報を生成して前記コンピュータネットワークに配信する差異情報生成ステップと、前記コンピュータネットワークを介して他の前記車載端末から前記差異情報を取得する差異情報取得ステップと、自ら及び他の前記車載端末から取得した前記差異情報に基づいて、前記基本地図データの更新内容を示す更新情報を生成する更新情報生成ステップと、前記地図更新データの最終ブロックのデータを用いて生成される要約値を取得する要約値取得ステップと、少なくとも１つの前記更新情報と前記要約値とを用いて新たなブロックのデータである更新ブロックデータを生成する更新ブロック生成ステップと、前記更新ブロックデータを前記地図更新データの新たな最終ブロックとして繋いで前記地図更新データを更新し、更新後の前記地図更新データを前記コンピュータネットワークに配信する地図更新データ配信ステップと、前記地図更新データを用いて前記基本地図データを更新する基本地図データ更新ステップと、を実行させる点にある。

また、その場合における、地図データ更新プログラムの特徴構成は、複数の車両の夫々が備える車載端末の地図データを地図更新データにより更新する地図データ更新プログラムであって、複数の前記車載端末は、コンピュータネットワークにより互いに通信接続されていると共に、前記地図更新データを、前記コンピュータネットワーク上のブロックチェーンデータとして共有するように構成され、前記車載端末に、自らが搭載された車両である自車の位置情報及び前記自車の周辺における現実の情報である周辺情報を含む実情報を取得する実情報取得機能と、前記実情報に基づいて、現実と基本地図データベースに格納された基本地図データとの差異を示す差異情報を生成して前記コンピュータネットワークに配信する差異情報生成機能と、前記コンピュータネットワークを介して他の前記車載端末から前記差異情報を取得する差異情報取得機能と、自ら及び他の前記車載端末から取得した前記差異情報に基づいて、前記基本地図データの更新内容を示す更新情報を生成する更新情報生成機能と、前記地図更新データの最終ブロックのデータを用いて生成される要約値を取得する要約値取得機能と、少なくとも１つの前記更新情報と前記要約値とを用いて新たなブロックのデータである更新ブロックデータを生成する更新ブロック生成機能と、前記更新ブロックデータを前記地図更新データの新たな最終ブロックとして繋いで前記地図更新データを更新し、更新後の前記地図更新データを前記コンピュータネットワークに配信する地図更新データ配信機能と、前記地図更新データを用いて前記基本地図データを更新する基本地図データ更新機能と、を実現させる点にある。

これらの特徴構成によれば、例えば新たな道路が建設される等によって地図データに対応する現実の状況が変化した場合に、当該変化した場所の周辺を車両が走行することで、車載端末は、当該変化した場所において自車の周辺における現実の情報（新たな道路の情報等）を、自車の位置情報と共に取得することができる。そして、車載端末は、取得した情報に基づいて、基本地図データと現実との差異を示す差異情報を生成することができる。同様の機能を備えた車載端末が複数存在することで、各車載端末は、自らが生成した差異情報に加えて、他の車載端末が生成した差異情報を取得でき、これらの差異情報に基づいて、更新情報を生成することができる。

そして、車載端末は、更新情報を生成した場合に、ブロックチェーンデータである地図更新データの最終ブロックのデータを用いて要約値を作成し、要約値と更新情報とに基づいて更新ブロックデータを生成し、この更新ブロックデータを地図更新データの新たな最終ブロックとして繋いで地図更新データを更新する。このように更新された地図更新データはコンピュータネットワークに配信される。これにより、コンピュータネットワークに接続された全ての車載端末が、更新された最新の地図更新データを共有することができる。

このように、本構成によれば、コンピュータネットワークに接続された全ての車載端末が、地図データの更新に関する情報を収集し、更新情報を生成し、その更新情報を地図更新データに随時追加して共有することができる。従って、地図データの更新に関連する現実の情報の変化を適切に収集して地図更新データに迅速に反映することができる。また、このように共有される地図更新データが、改ざんが困難なブロックチェーンデータとされているため、サーバ等を設けて管理者が一元管理しなくてもデータの安全性を確保できる。従って、地図データの更新に要する手間及びコストを少なく抑えることができる。

地図データ更新システム、地図データ更新方法、及び地図データ更新プログラムのさらなる特徴と利点は、図面を参照して記述する以下の実施形態の説明によってより明確となる。

車載端末の機能的な構成を模式的に示したブロック図 コンピュータネットワークの模式図 コンピュータネットワークが行政区画単位で分割されていることを示す模式図 道路ネットワークデータを含む基本地図データの構成の例を示す図 基本地図データに含まれる道路と含まれない道路とを示す図 更新する前の基本地図データの構成の例を示す図 更新した後の基本地図データの構成の例を示す図 ブロックチェーンデータにより構成される地図更新データの模式図 自動更新処理の処理手順を示すフローチャート

１．実施形態
地図データ更新システムの実施形態について図面に基づいて説明する。ここでは、本実施形態に係る地図データ更新システムを、複数の車両２の夫々が備える車載端末１が備える地図データを地図更新データ６１により更新するシステムとしている。複数の車載端末１は、コンピュータネットワークＷにより互いに通信接続されていると共に、地図更新データ６１を、コンピュータネットワークＷ上のブロックチェーンデータとして共有するように構成されている。そして、複数の車載端末１は、基本地図データ３２を格納した基本地図データベース３１を備えている。尚、本実施形態では、車載端末１は、当該車載端末１が搭載された車両２である自車２Ａの運転者に対する経路案内等を行うナビゲーション装置として構成されている。なお、車載端末１は、地図データを用いる端末装置であればよく、ナビゲーション装置以外にも、例えば車両２の自動運転システムの制御装置等であっても良い。

１−１．車載端末の構成
まず、車載端末１の構成について説明する。図１に示す車載端末１の各機能部は、互いに共通の或いはそれぞれ独立のＣＰＵ等の演算処理装置を中核部材として、入力されたデータに対して種々の処理を行うための機能部がハードウェア又はソフトウェア（プログラム）或いはその両方により実装されて構成されている。本実施形態においては、車載端末１は、送受信部６と、自車位置情報取得部７と、画像情報取得部８と、画像認識部９と、ナビゲーション用演算部１０と、を機能部として備えている。更に、車載端末１は、地図更新のための機能部として、実情報取得部１１と、差異情報生成部１２と、差異情報取得部１３と、更新情報生成部１４と、要約値取得部１５と、更新ブロック生成部１６と、地図更新データ配信部１７と、基本地図データ更新部１８と、交通情報生成部１９と、交通情報取得部２０と、配信用交通情報生成部２１と、端末決定部２２と、ポイント付与部２３と、最新情報取得部２４と、移動後情報取得部２５と、地図更新データ取得部２６と、を機能部として備えている。

これらの各機能部は、デジタル転送バス等の通信線を介して互いに情報の受け渡しを行うことができるように構成されている。ここで、各機能部がソフトウェア（プログラム）により構成される場合には、当該ソフトウェアは、演算処理装置が参照可能なＲＡＭやＲＯＭ等の記憶手段に記憶される。また、車載端末１に備えられている基本地図データベース３１等の記憶部は、例えばハードディスクドライブ、フラッシュメモリ、ＤＶＤ−ＲＡＭを備えたＤＶＤドライブ等の情報を記憶及び書き換え可能な記録媒体（記憶手段）をハードウェア構成として備えている。以下、本実施形態に係る車載端末１の各部の構成について詳細に説明する。

１−２．基本地図データベース
基本地図データベース３１は、基本地図データ３２が格納されたデータベースである。基本地図データ３２は、例えば図４に示すように、複数の交差点のそれぞれに対応する複数のノードＮと、交差点間を接続する道路に対応する複数のリンクＫとの接続関係により道路を表す道路ネットワークデータ３３を含んでいる。各ノードＮは、図４に示すように、緯度及び経度で表現された地図上の位置（座標）の情報を有している。各リンクＫは、ノードＮを介して接続されている。また、各リンクＫは、その属性情報として、道路種別、地域種別、リンク長、道路幅、形状補間点、当該リンクＫ上における交通規制等の情報を有している。また、基本地図データ３２には、この他にも、道路上や道路周辺に設けられた各種の地物の情報、すなわち地物データ３４が含まれる。この地物データ３４には、例えば道路の路面に設けられた道路標示（ペイント標示）、横断歩道、停止線、最高速度等を表す速度標示、ゼブラゾーン、道路に沿って車線を分ける区画線（実線、破線、二重線等の各種区画線を含む。）、各車線の進行方向を指定する進行方向別通行区分標示（矢印標示、例えば、直進矢印、右折矢印等を含む）等が含まれる。

１−３．地図更新データ
地図更新データ６１は、車載端末１に備えられたメモリ３６に記憶されている。メモリ３６は、例えば、ハードディスクドライブ、フラッシュメモリ等のように、情報を記憶及び書き換え可能な記録媒体をハードウェア構成として備えている。図８に示すように、地図更新データ６１は、更新情報６２及び要約値６５を含むブロック６６を時系列順に複数繋げたブロックチェーンデータである。本実施形態では、地図更新データ６１の各ブロック６６には、これらに加えて、配信用交通情報６３及びポイント情報６４も含まれている。この地図更新データ６１を構成するブロックチェーンデータにおける、時系列的に最も遅いブロック６６を最終ブロック６６Ａとしている。そして、この地図更新データ６１は、コンピュータネットワークＷ上のブロックチェーンデータとして、当該コンピュータネットワークＷに接続された全ての車載端末１と共有される。ここで、ブロックチェーンの方式としては、公知の各種方式の中から選択して用いることができる。なお、図１に示すように、メモリ３６には、地図更新データ６１に加えて、地図更新データ６１に含まれる前の更新情報６２、及び配信用交通情報６３、並びに、後述する実情報３７、差異情報３８、及び交通情報３９が記憶されている。

１−４．送受信部
図１及び図２に示すように、送受信部６は、無線基地局ＡＰ等を介して他の車両２（以下、他車２Ｂと称する）の車載端末１との間でコンピュータネットワークＷによりデータの送受信を行う通信装置を備えている。このようなコンピュータネットワークＷとしては、例えば携帯電話網や無線ＬＡＮ（Local Area Network）等の公知の通信網を用いることができる。また、このようなコンピュータネットワークＷは、各車載端末１がデータを格納し、他の車載端末１に対して対等にデータの配信および要求を行うＰ２Ｐ（Peer To Peer）通信を用いることができる。また、本実施形態では、送受信部６は、無線基地局ＡＰ等を介することなく、他車２Ｂの車両端末１との間で直接にデータの送受信を行うことが可能となっている。そのため、本実施形態においては、自車２Ａの車載端末１が更新した地図更新データ６１は自車２Ａの車載端末１に格納されると共に、コンピュータネットワークＷを介して、又は、コンピュータネットワークＷを介さずに直接に、他車２Ｂにも配信される。従って、各車載端末１は、他車２Ｂの車載端末１において地図更新データ６１が更新された場合には、当該更新後の地図更新データ６１を、コンピュータネットワークＷを介して、又は、コンピュータネットワークＷを介さずに直接に、他車２Ｂから取得する。以下では、送受信部６が、無線基地局ＡＰを介して他車２Ｂの車載端末１との間でコンピュータネットワークＷによりデータの送受信を行う場合を例に説明する。

図３に示すように、コンピュータネットワークＷは、複数の区画単位で分割されている。本実施形態では、コンピュータネットワークＷは、行政区画単位で分割されている。つまり、本実施形態では、１つの区画単位が、現実の行政区画（例えば、国、州、県、郡、市等）に対応するように設定されている。図３においては、第１行政区画Ａ１、第２行政区画Ａ２、第３行政区画Ａ３の３つの行政区画Ａのそれぞれに、コンピュータネットワークＷが構築されている例を模式的に図示している。各行政区画では、当該行政区画内に存在する複数の車載端末１が互いに通信接続されてコンピュータネットワークＷを構成する。基本的には、行政区画内に存在する、電源が入っている全ての車載端末１により、１つのコンピュータネットワークＷが構成される。

１−５．自車位置情報取得部
自車位置情報取得部７は、自車２Ａの現在位置を示す自車位置情報を取得する機能部である。ここでは、自車位置情報取得部７は、ＧＰＳ受信機４１、方位センサ４２及び距離センサ４３に接続されている。ここで、ＧＰＳ受信機４１は、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星からのＧＰＳ信号を受信する装置である。このＧＰＳ信号は、通常１秒おきに受信され、自車位置情報取得部７へ出力される。自車位置情報取得部７では、ＧＰＳ受信機４１で受信されたＧＰＳ衛星からの信号を解析し、現在の自車位置（座標）、進行方位、移動速度等の情報を取得することができる。方位センサ４２は、自車２Ａの進行方位又はその進行方位の変化を検出するセンサである。この方位センサ４２は、例えば、ジャイロスコープや、地磁気センサ等により構成される。そして、方位センサ４２は、その検出結果を自車位置情報取得部７へ出力する。距離センサ４３は、自車２Ａの車速や移動距離を検出するセンサである。この距離センサ４３は、例えば、車両２のドライブシャフトやホイール等が一定量回転する毎にパルス信号を出力する車速パルスセンサ、自車２Ａの加速度を検知するヨー・Ｇセンサ及び検知された加速度を積分する回路等により構成される。そして、距離センサ４３は、その検出結果としての車速及び移動距離の情報を自車位置情報取得部７へ出力する。

自車位置情報取得部７は、これらのＧＰＳ受信機４１、方位センサ４２及び距離センサ４３からの出力に基づいて、公知の方法により自車位置を特定する演算を行う。また、自車位置情報取得部７は、地図データに基づいて、公知のマップマッチング処理を行うことにより自車位置を地図データに示される道路上に合わせる補正も行う。本実施形態では、自車位置情報取得部７は、後述する更新地図データ７２を用いてマップマッチング処理を行う。このようなマップマッチング処理による自車位置情報の補正結果は自車位置情報に反映される。このようにして、自車位置情報取得部７は、座標（緯度及び経度）で表された現在の自車位置及びその進行方位の情報を含む自車位置情報を取得する。

１−６．画像情報取得部
画像情報取得部８は、撮像装置５１により撮像した車両２の周辺の画像情報Ｇを取得する機能部である。ここで、撮像装置５１は、撮像素子を備えた車載カメラ等であって、少なくとも車両２の周辺の道路の路面を撮像可能な位置に設けられている。本実施形態では、更に、撮像装置５１は、自車２Ａの周辺の建築物、道路標識、道路構造（縁石、分離帯、側道、立体交差等）等の各種地物や、車両２の周辺の他車両等も撮像可能に構成されている。このような撮像装置５１としては、例えば、車両２の前方を撮像するカメラを用いると好適である。画像情報取得部８は、撮像装置５１により撮像した撮像情報を、フレームメモリ（不図示）などを介して所定の時間間隔で取り込む。ここで取得された画像情報Ｇは、画像認識部９へ出力される。

１−７．画像認識部
画像認識部９は、画像情報取得部８で取得された画像情報Ｇに含まれる認識対象物の画像認識処理を行う機能部である。ここで、認識対象物には、道路形状（道路の幅方向両側の外縁形状）、道路の路面に設けられた各種の道路標示（横断歩道、停止線、速度標示等）、道路周辺の建築物、道路標識、他車両等が含まれる。画像認識部９は、認識対象物の画像認識に際しては、画像情報Ｇに対して二値化処理やエッジ検出処理等を行い、当該画像情報Ｇに含まれている各種認識対象物の輪郭情報を抽出する。その後、画像認識部９は、抽出された認識対象物の輪郭情報と、認識対象物の形態の特徴量とのパターンマッチング等を用いて、画像情報Ｇに含まれる認識対象物を画像認識する。

１−８．その他の周辺情報取得部
周辺検知センサ４４は、自車２Ａの周辺の状況を検知するためのセンサである。ここでは、周辺検知センサ４４は、自車２Ａの周辺に存在する他車両、縁石、ガードレール等の各種障害物の相対位置を検知する。この周辺検知センサ４４としては、例えば、ミリ波レーダーや超音波センサ等が用いられる。
交通情報受信部４７は、光ビーコンや電波等を用いて、地上設備から発信されている各種の交通情報を受信する受信部である。例えば、道路交通情報通信システム（Vehicle Information and Communication System：VICS（登録商標））の受信機を含んで構成される。また、これに限らず、各種の渋滞情報、通行規制情報、事故情報等の受信装置を含む。

１−９．実情報取得部
実情報取得部１１は、自車位置情報及び自車２Ａの周辺における現実の情報である周辺情報を含む実情報３７を取得する機能部である。本実施形態では、自車２Ａの周辺における現実の情報である周辺情報として、画像認識部９により認識された認識対象物の情報、周辺検知センサ４４により検知された周辺の障害物の情報を取得する。また、自車位置情報は、自車位置情報取得部７が取得している。実情報取得部１１は、これらの情報を実情報３７として取得する。つまり、本実施形態では、自車位置情報取得部７及び画像認識部９が、実情報取得部１１として機能する。また、実情報取得部１１により実行される処理が「実情報取得ステップ」に相当し、その処理を実現する機能が「実情報取得機能」に相当する。

１−１０．差異情報生成部
差異情報生成部１２は、実情報３７に基づいて基本地図データ３２と現実との差異を示す差異情報３８を生成してコンピュータネットワークＷに配信する機能部である。そのため、差異情報生成部１２は、実情報３７から基本地図データ３２に含まれている内容に対応する内容の情報を抽出する。具体的には、差異情報生成部１２は、自車位置情報取得部７が取得した自車位置情報、画像認識部９が認識した道路形状、周辺検知センサ４４が検知した縁石やガードレール等の情報などを用いて、自車２Ａが走行した道路の位置及び形状の情報（以下「抽出道路情報」という）を抽出する。また、差異情報生成部１２は、必要に応じて、画像認識部９が認識した道路標示、建築物、道路標識等の各種の地物の情報（以下「抽出地物情報」という）を抽出する。そして、差異情報生成部１２は、これらの抽出道路情報及び抽出地物情報と、基本地図データベース３１に記憶された基本地図データ３２と、を比較し、現実の道路や地物の状態と基本地図データ３２に示される道路や地物の情報との差異を抽出し、その差異を示す情報を差異情報３８として生成する。

例えば、自車２Ａが、基本地図データ３２に含まれていない新設道路を走行した場合、自車位置は基本地図データ３２に含まれる道路上以外の場所を移動することになるが、画像認識部９等の認識結果からは道路上を走行していることを示す情報が得られることになる。このような場合、差異情報生成部１２は、抽出道路情報と基本地図データ３２とを比較することで、新設道路の位置及び形状等の情報を差異情報３８として生成することができる。また、その際に抽出した抽出地物情報に基づいて、新設道路の道路上及び周囲の各種地物の情報も差異情報３８として生成することができる。或いは、自車２Ａが、基本地図データ３２に含まれている既設道路を走行した場合であっても、当該既設道路の道路上又は周囲の地物が基本地図データ３２の内容から変化している場合には、抽出地物情報と基本地図データ３２とを比較することで、変化した地物の位置及び形状等の情報を差異情報３８として生成することができる。差異情報生成部１２は、このように生成した差異情報３８をコンピュータネットワークＷに配信する。

差異情報生成部１２による処理の一例について説明する。図５には、現実の道路の概略図の一例を示している。図５において、実線で示している第１道路Ｗ１及び第２道路Ｗ２は、基本地図データ３２に含まれている既設道路であり、仮想線で示している第３道路Ｗ３は、基本地図データ３２に含まれていない新設道路である。図５に示す矢印Ｃ１からＣ３は、車両２の走行軌跡を示している。例えば複数の車両２が矢印Ｃ１からＣ３に示すように走行した場合、各車両２の車載端末１が、第３道路Ｗ３を走行した際の実情報３７を取得することになる。よって、各車両２の車載端末１の差異情報生成部１２は、当該実情報３７に基づいて、第３道路Ｗ３が存在しない基本地図データ３２と第３道路Ｗ３が存在する現実との差異を抽出することができ、この差異を示す情報を差異情報３８として生成し、配信する。本実施形態では、差異情報生成部１２により実行される処理が「差異情報生成ステップ」に相当し、その処理を実現する機能が「差異情報生成機能」に相当する。

１−１１．差異情報取得部
差異情報取得部１３は、コンピュータネットワークＷを介して他の車載端末１から差異情報３８を取得する機能部である。差異情報取得部１３は、自車２Ａと同じ行政区画Ａにある他の車載端末１から配信される差異情報３８を受信して取得する。つまり、差異情報取得部１３は、車載端末１の電源が入っている状態の間、同じコンピュータネットワークＷに接続された他の全ての車載端末１から配信される差異情報３８を取得する。更に、本実施形態では、差異情報取得部１３は、車載端末１の電源が入れられた場合には、電源が入っていなかった期間にコンピュータネットワークＷに配信された差異情報３８を他の車載端末１から取得する処理を行う。また、自車位置情報に示される自車２Ａの位置が異なる行政区画Ａに移動したためにこれまでと異なる新たなコンピュータネットワークＷに接続された場合には、当該新たなコンピュータネットワークＷに接続されている他の車載端末１から、当該車載端末１が保有している差異情報３８を取得する処理を行う。この差異情報取得部１３の処理により、同じコンピュータネットワークＷに接続された電源が入っている全ての車載端末１が、同じ差異情報３８を保有している状態が実現される。本実施形態では、差異情報取得部１３により実行される処理が「差異情報取得ステップ」に相当し、その処理を実現する機能が「差異情報取得機能」に相当する。

１−１２．更新情報生成部
更新情報生成部１４は、自ら及び他の車載端末１から取得した差異情報３８に基づいて、基本地図データ３２の更新内容を示す更新情報６２を生成する機能部である。ここで、更新情報生成部１４は、規定の更新条件を満たす場合に、取得した差異情報３８に基づいて更新情報６２を生成する。本実施形態では、更新情報生成部１４は、同じ内容を示す複数の差異情報３８がある場合に、当該差異情報３８が示す差異を更新内容として更新情報６２を生成する。複数の差異情報３８が、自車２Ａ又は他の車両２の車載端末１により生成された場合には、その差異情報３８が示す内容は正しいものと推定できるからである。そこで、更新情報生成部１４は、同内容と判定される差異情報３８を設定数（例えば３つ）取得した場合に、当該差異情報３８が示す差異を更新内容として更新情報６２を生成する。ここで、複数の差異情報３８が互いに同内容か否かは、差異情報３８の内容の一致度に基づいて判定する。すなわち、一致度が規定のしきい値以上である場合には、同内容の差異情報３８であると判定する。例えば、図５に示すように、現実に新設道路である第３道路Ｗ３が存在し、この第３道路Ｗ３を複数の車両２が走行した場合、同じ位置及び形状の道路を示す複数の差異情報３８がコンピュータネットワークＷに配信されることになる。これにより、当該コンピュータネットワークＷに接続された各車載端末１が、第３道路Ｗ３を示す同内容の複数の差異情報３８を取得する。従って、各車載端末１の更新情報生成部１４は、当該差異情報３８が示す差異を更新内容として更新情報６２を生成する。これに対して、同じ内容と判定される差異情報３８がある場合であっても、設定数より少ない場合には更新情報６２を生成しない。本実施形態では、更新情報生成部１４により実行される処理が「更新情報生成ステップ」に相当し、その処理を実現する機能が「更新情報生成機能」に相当する。

１−１３．交通情報生成部
交通情報生成部１９は、実情報３７に基づいて現実の交通状況を示す交通情報３９を生成してコンピュータネットワークＷに配信する機能部である。ここで、交通情報３９としては、車両２の走行に影響を与える各種の情報が含まれ、例えば、通行規制（通行止め、車線規制、道路の陥没や崩落等を含む）、渋滞、事故、停止車両等の情報が含まれる。そこで、本実施形態では、交通情報生成部１９は、実情報３７としての、交通情報受信部４７が受信した各種の渋滞情報、通行規制情報、事故情報等や、画像認識部９や周辺検知センサ４４が認識した他車両は道路状態（例えば、路面の状態、道路の陥没や崩落等）の情報等を用いて、交通情報３９を生成する。

１−１４．交通情報取得部
交通情報取得部２０は、コンピュータネットワークＷを介して他の車載端末１から交通情報３９を取得する機能部である。交通情報取得部２０は、自車２Ａと同じ行政区画Ａにある他の車載端末１から配信される交通情報３９を受信して取得する。つまり、交通情報取得部２０は、車載端末１の電源が入っている状態の間、同じコンピュータネットワークＷに接続された他の全ての車載端末１から配信される交通情報３９を取得する。更に、本実施形態では、交通情報取得部２０は、車載端末１の電源が入れられた場合には、電源が入っていなかった期間にコンピュータネットワークＷに配信された交通情報３９を他の車載端末１から取得する処理を行う。また、自車位置情報に示される自車２Ａの位置が異なる行政区画Ａに移動したためにこれまでと異なる新たなコンピュータネットワークＷに接続された場合には、当該新たなコンピュータネットワークＷに接続されている他の車載端末１から、当該車載端末１が保有している交通情報３９を取得する処理を行う。この交通情報取得部２０の処理により、同じコンピュータネットワークＷに接続された電源が入っている全ての車載端末１が、同じ交通情報３９を保有している状態が実現される。

１−１５．配信用交通情報生成部
配信用交通情報生成部２１は、自ら及び他の車載端末１から取得した交通情報３９に基づいて、配信用交通情報６３を生成する機能部である。本実施形態では、配信用交通情報生成部２１は、同じ内容を示す複数の交通情報３９がある場合に、当該交通情報３９が示す差異を更新内容として配信用交通情報６３を生成する。複数の交通情報３９が、自車２Ａ又は他の車両２の車載端末１により生成された場合には、その交通情報３９が示す内容は正しいものと推定できるからである。そこで、配信用交通情報生成部２１は、同内容と判定される交通情報３９を設定数（例えば３つ）取得した場合に、当該交通情報３９が示す差異を更新内容として配信用交通情報６３を生成する。ここで、複数の交通情報３９が互いに同内容か否かは、交通情報３９の内容の一致度に基づいて判定する。すなわち、一致度が規定のしきい値以上である場合には、同内容の交通情報３９であると判定する。例えば、複数の車両２が同じ道路の同じ地点でＵターンした場合には、その地点に通行止めや道路の陥没等の車両２が通行できない状況が生じていると考えられる。このような場合には、複数の車載端末１から、当該地点を通行できないことを示す交通情報３９がコンピュータネットワークＷに配信されることになる。これにより、当該コンピュータネットワークＷに接続された各車載端末１が、同内容の複数の交通情報３９を取得する。従って、各車載端末１の配信用交通情報生成部２１は、当該交通情報３９が示す差異を更新内容として配信用交通情報６３を生成する。

また、本実施形態では、配信用交通情報６３には、地図更新データ６１に既に組み込まれた配信用交通情報６３が示す内容を無効にする情報も含まれる。つまり、ある地点についての通行規制、渋滞、事故、停止車両等の交通状況を示す交通情報３９が配信用交通情報６３として、後述するように、既に地図更新データ６１に組み込まれている場合において、その地点において生じていた交通状況が解消或いは変化した場合には、配信用交通情報生成部２１は、当該交通状況に係る配信用交通情報６３が示す内容を無効にする情報を、配信用交通情報６３として生成する。これにより、地図更新データ６１に既に組み込まれた配信用交通情報６３を無効にする情報がブロックチェーンデータである地図更新データ６１に組み込まれる。従って、ある交通状況が解消或いは変化した場合に、当該解消或いは変化を地図更新データ６１に反映させることができる。後述するように、地図更新データ６１はブロックチェーンデータとされているため、一旦組み込まれた情報を変更することはできない。しかし、この構成によれば、既に組み込まれた配信用交通情報６３を実質的に無効にすることができる。

１−１６．端末決定部
端末決定部２２は、更新ブロックデータ６７を生成する前に、当該更新ブロックデータ６７に含まれることになる１つ以上の更新情報６２の生成に寄与した複数の車載端末１の中から、規定の条件に従って１つの車載端末１を選択車載端末１Ａとして決定する機能部である。なお、更新ブロックデータ６７の生成については後述する。本実施形態では、更新ブロックデータ６７の生成に対する寄与度が最も高い車載端末１が選択車載端末１Ａとして選択されるように規定条件を設定している。ここでは、更新ブロックデータ６７に含まれることになる更新情報６２の元となる複数の同内容の差異情報３８の内、最も早く配信された差異情報３８を取得した車載端末１を、選択車載端末１Ａとする。例えば、図５に示すように、第１軌跡Ｃ１を走行する車両２、第２軌跡Ｃ２を走行する車両２、第３軌跡Ｃ３を走行する車両２の順で第３道路Ｗ３を走行した場合、端末決定部２２は、最も早く第３道路Ｗ３を走行し、その差異情報３８を最初に配信した第１軌跡Ｃ１の車両２の車載端末１を、選択車載端末１Ａとする。このように選択車載端末１Ａとして選択された車載端末１では、更新ブロックデータ６７を生成し、地図更新データ６１を更新して配信するための処理が実行される。具体的には、選択車載端末１Ａでは、後述するように、要約値取得部１５、更新ブロック生成部１６、及び地図更新データ配信部１７による処理が実行される。

１−１７．ポイント付与部
ポイント付与部２３は、選択車載端末１Ａにポイントを付与する機能部である。ポイント付与部２３は、更新ブロックデータ６７を生成した場合に、その更新ブロックデータ６７に対して選択された選択車載端末１Ａに対してポイントを付与する。例えば、ポイント付与部２３は、更新ブロックデータ６７を１回生成する毎に、規定数のポイントを、当該更新ブロックデータ６７を生成した車載端末１のポイントとして付与する。このポイントは、例えば、駐車場の駐車料金に充当したり、物品の購入やサービスの利用に用いたりできるようなポイントシステムと連携したものにすると好適である。

１−１８．要約値取得部
要約値取得部１５は、地図更新データ６１の最終ブロック６６Ａのデータを用いて生成される要約値６５を取得する機能部である。上記のとおり、要約値取得部１５の処理は、選択車載端末１Ａにおいて実行される。要約値取得部１５は、コンピュータネットワークＷに配信されている最新の地図更新データ６１を用い、当該地図更新データ６１の最終ブロック６６Ａを用いて要約値６５を取得する。本実施形態では、要約値取得部１５は、ハッシュ関数を用いて、地図更新データ６１の最終ブロック６６Ａのデータのハッシュ値を演算し、当該ハッシュ値を要約値６５として取得する。つまり、本例では、図８に示すように、要約値取得部１５は、最終ブロック６６Ａに含まれる更新情報６２、配信用交通情報６３、ポイント情報６４、及び要約値６５に基づいて演算したハッシュ値を新たな要約値６５として取得する。本実施形態では、要約値取得部１５により実行される処理が「要約値取得ステップ」に相当し、その処理を実現する機能が「要約値取得機能」に相当する。

１−１９．更新ブロック生成部
更新ブロック生成部１６は、少なくとも１つの更新情報６２と要約値６５とを用いて新たなブロックデータである更新ブロックデータ６７を生成する機能部である。上記のとおり、更新ブロック生成部１６の処理は、選択車載端末１Ａにおいて実行される。本実施形態では、更新ブロック生成部１６は、少なくとも１つの更新情報６２と要約値６５とに加えて、配信用交通情報６３及びポイント情報６４も用いて更新ブロックデータ６７を生成する。ここで、更新ブロックデータ６７は、地図更新データ６１を構成するブロックチェーンデータに合わせた形式のデータとして生成される。本実施形態では、更新ブロック生成部１６により実行される処理が「更新ブロック生成ステップ」に相当し、その処理を実現する機能が「更新ブロック生成機能」に相当する。

１−２０．地図更新データ配信部
地図更新データ配信部１７は、更新ブロック生成部１６により生成した更新ブロックデータ６７を地図更新データ６１の新たな最終ブロック６６Ａとして繋いで地図更新データ６１を更新し、更新後の地図更新データ６１をコンピュータネットワークＷに配信する機能部である。すなわち、地図更新データ配信部１７は、コンピュータネットワークＷに配信されている最新の地図更新データ６１を取得し、上記のように生成した更新ブロックデータ６７を当該地図更新データ６１の現在の最終ブロック６６Ａの後に、新たな最終ブロック６６Ａとして繋ぐことで、地図更新データ６１を更新する。その後、地図更新データ配信部１７は、更新後の地図更新データ６１をコンピュータネットワークＷを介して、当該コンピュータネットワークＷに接続された全ての車載端末１に配信する。上記のとおり、地図更新データ配信部１７の処理は、選択車載端末１Ａにおいて実行される。本実施形態では、地図更新データ配信部１７により実行される処理が「地図更新データ配信ステップ」に相当し、その処理を実現する機能が「地図更新データ配信機能」に相当する。

１−２１．地図更新データ取得部
地図更新データ取得部２６は、コンピュータネットワークＷを介して選択車載端末１Ａから配信される更新後の地図更新データ６１を取得する機能部である。すなわち、選択車載端末１Ａ以外の車載端末１は、選択車載端末１Ａから配信された更新後の地図更新データ６１を受信して取得する。言い換えると、各車載端末１は、当該車載端末１の電源が入っている状態の間、同じコンピュータネットワークＷに接続された選択車載端末１Ａから配信される更新後の地図更新データ６１を取得する。更に、本実施形態では、各車載端末１は、当該車載端末１の電源が入れられた場合には、その時点での最新の地図更新データ６１をコンピュータネットワークＷ上の他の車載端末１から取得する処理を行う。また、自車位置情報に示される自車２Ａの位置が異なる行政区画Ａに移動したためにこれまでと異なる新たなコンピュータネットワークＷに接続された場合には、当該新たなコンピュータネットワークＷに接続されている他の車載端末１から、当該車載端末１が保有している最新の地図更新データ６１を取得する処理を行う。これにより、同じコンピュータネットワークＷに接続された電源が入っている全ての車載端末１が、同じ最新の地図更新データ６１を保有している状態が実現される。

１−２２．最新情報取得部、移動後情報取得部
最新情報取得部２４は、車載端末１の電源が入れられた後、コンピュータネットワークＷから最新の地図更新データ６１及び差異情報３８を取得する機能部である。本実施形態では、最新情報取得部２４は、更に、車載端末１の電源が入れられた後、コンピュータネットワークＷから最新の交通情報３９も取得する。また、移動後情報取得部２５は、位置情報に示される自車２Ａの位置が異なる行政区画Ａに移動した場合に、移動後の行政区画Ａに対応するコンピュータネットワークＷに接続し、当該コンピュータネットワークＷから最新の地図更新データ６１及び差異情報３８を取得する機能部である。本実施形態では、移動後情報取得部２５は、更に、自車２Ａの位置が異なる行政区画Ａに移動した場合、移動後のコンピュータネットワークＷから最新の交通情報３９も取得する。上記のとおり、本実施形態では、差異情報取得部１３、交通情報取得部２０、及び、地図更新データ取得部２６が、最新情報取得部２４及び移動後情報取得部２５としても機能している。

１−２３．基本地図データ更新部
基本地図データ更新部１８は、地図更新データ６１を用いて基本地図データ３２を更新する機能部である。基本地図データ更新部１８は、更新された最新の地図更新データ６１を取得した場合に、基本地図データ３２に当該地図更新データ６１を適用し、更新地図データ７２を生成する。上記のとおり、地図更新データ６１は、基本地図データ３２と現実との差異を示す差異情報３８に基づいて生成された、基本地図データ３２の更新内容を示す更新情報６２を含んでいる。すなわち、地図更新データ６１は基本地図データ３２に対する差分情報となっているため、この地図更新データ６１を基本地図データ３２に合成することにより、地図データを最新の状態に更新した更新地図データ７２を生成することができる。このようにして基本地図データ更新部１８が生成した更新地図データ７２は、更新地図データベース７１に格納される。なお、更新地図データベース７１は、ハードウェア構成としては基本地図データベース３１と同じ記録媒体に設けられていても良い。本実施形態では、基本地図データ更新部１８により実行される処理が「地図更新データ更新ステップ」に相当し、その処理を実現する機能が「地図更新データ更新機能」に相当する。

基本地図データ更新部１８の処理の一例について、図５〜図７を用いて説明する。図６は、図５に対応する基本地図データ３２の道路ネットワークデータ３３を示しており、図７は、図５に対応する基本地図データ３２に地図更新データ６１を適用して生成された更新地図データ７２の道路ネットワークデータ３３を示している。図５に示す例では、更新前の基本地図データ３２の道路ネットワークデータ３３は、図６に示すように、第１道路Ｗ１に対応するリンクＫである第１リンクＫ１と、第２道路Ｗ２に対応するリンクＫである第２リンクＫ２とを有している。また、地図更新データ６１には、第３道路Ｗ３が新設されたことを示す更新情報６２が含まれている。この更新情報６２は、第３道路Ｗ３に対応するリンクＫである第３リンクの情報を含んでいる。そして、基本地図データ３２に地図更新データ６１が適用されて生成された更新地図データ７２では、道路ネットワークデータ３３には、第３道路Ｗ３に対応するリンクＫである第３リンク、第１道路Ｗ１と第３道路Ｗ３とが交わる交差点に対応するノードＮである第１ノード、及び、第２道路Ｗ２と第３道路Ｗ３とが交わる交差点に対応するノードＮである第２ノードの情報が付加されたものとなっている。

１−２４．ナビゲーション用演算部
ナビゲーション用演算部１０は、車載端末１をナビゲーション装置として機能させるための機能部である。従って、ナビゲーション用演算部１０は、自車位置表示、出発地から目的地までの経路探索、目的地までの経路案内、目的地検索等のナビゲーション機能を実行する。例えば、ナビゲーション用演算部１０は、更新地図データベース７１から自車２Ａ周辺の更新地図データ７２を取得して表示入力装置４５に地図の画像を表示するとともに、当該地図の画像上に、自車位置情報に基づいて自位置マークを重ね合わせて表示する処理を行う。また、ナビゲーション用演算部１０は、公知の方法により演算されて設定された出発地から目的地までの経路と自車位置情報とに基づいて、表示入力装置４５及び音声出力装置４６の一方又は双方を用いて進路案内を行う。本実施形態の構成によれば、ナビゲーション用演算部１０は、基本地図データ３２を地図更新データ６１により更新した更新地図データ７２に基づいて動作するので、地図データに関連する現実の情報の変化に迅速に対応して、経路案内等を適切に行なうことが可能となっている。また、ナビゲーション用演算部１０は、地図更新データ６１に含まれる配信用交通情報６３に基づいて、経路探索や経路案内等を行い、或いは、交通情報の表示等の案内を行う。

１−２５．動作処理の手順
以下、本実施形態に係る車載端末１において実行される地図データ更新処理の手順について説明する。尚、以下に述べる各ステップは、車載端末１が備える演算処理装置（コンピュータ）によって規定のプログラムに従って実行される。この処理は、自車２ＡのＡＣＣ電源（アクセサリ電源）がオンされる等により、車載端末１が電源オン状態となっている間、継続的に実行される。

図９に示すように、車載端末１は、当該車載端末１が電源オン状態になると（ステップ♯０１：Ｙｅｓ）、自車２Ａの現在位置が存在する行政区画ＡのコンピュータネットワークＷに接続する接続処理を実行する（ステップ♯０２）。また、車載端末１は、自車２Ａの現在位置が異なる行政区画Ａに移動した場合には（ステップ♯０３：Ｙｅｓ）、移動後の行政区画Ａに対応するコンピュータネットワークＷに接続する接続処理を実行する（ステップ♯０４）。自車２Ａの現在位置が同じ行政区画Ａ内に留まっている場合には（ステップ♯０３：Ｎｏ）、そのまま同じコンピュータネットワークＷに接続した状態を継続する。

次に、車載端末１は、接続したコンピュータネットワークＷから最新の地図更新データ６１及び差異情報３８を取得する最新情報取得処理を実行する（ステップ♯０５）。本実施形態では、車載端末１は、更に、最新の交通情報３９も取得する。その後、車載端末１は、取得した最新の地図更新データ６１を用いて基本地図データ３２を更新する（ステップ♯０６）。これにより、更新地図データ７２を生成し、更新地図データベース７１に格納する。この更新地図データ７２を用いて、ナビゲーション用演算部１０による経路案内等が行われる。

次に、車載端末１は、自車位置情報及び自車２Ａの周辺における現実の情報である周辺情報を含む実情報３７を取得する（ステップ♯０７）。そして、車載端末１は、取得した実情報３７から基本地図データ３２に含まれている内容に対応する内容の情報を抽出し、それと基本地図データ３２とを比較し、現実の状態と基本地図データ３２に示された情報との差異を抽出する。そして、このような差異がある場合には（ステップ♯０８：Ｙｅｓ）、当該差異の内容を示す差異情報３８を生成してコンピュータネットワークＷに配信する（ステップ♯０９）。一方、差異がない場合には（ステップ♯０８：Ｎｏ）、処理はステップ♯０３へ戻る。

次に、車載端末１は、規定の更新条件を満たすか否かを判定する（ステップ♯１０）。上記のとおり、本実施形態では、自ら及び他の車載端末１から取得した差異情報３８に基づいて、同じ内容を示す複数の差異情報３８がある場合に、更新条件を満たすと判定する。更新条件を満たす場合には（ステップ♯１０：Ｙｅｓ）、車載端末１は、当該差異情報３８が示す差異を更新内容として更新情報６２を生成する（ステップ♯１１）。一方、更新条件を満たさない場合には（ステップ♯１０：Ｎｏ）、処理はステップ♯０３へ戻る。なお、図９では省略しているが、車載端末１は、ステップ♯０７から♯１１と並行して、交通情報３９の生成及び配信、並びに配信用交通情報６３の生成も行う。

車載端末１は、更新情報６２を生成した場合には、自らが選択車載端末１Ａに該当するか否かを判定する（ステップ♯１２）。ここでは、車載端末１は、更新ブロックデータ６７を生成にあたり、当該更新ブロックデータ６７に含まれることになる１つ以上の更新情報６２の生成に寄与した複数の車載端末１の中から、寄与度が最も高い車載端末１を選択車載端末１Ａとして決定する。自らが選択車載端末１Ａに該当しない場合には（ステップ♯１２：Ｎｏ）、処理はステップ♯０３へ戻る。自らが選択車載端末１Ａに該当する場合には（ステップ♯１２：Ｙｅｓ）、車載端末１は、自らにポイントを付与する（ステップ♯１３）。そして、車載端末１は、少なくとも１つの更新情報６２と要約値６５とを用いて新たなブロックデータである更新ブロックデータ６７を生成する（ステップ♯１４）。次に、車載端末１は、生成した更新ブロックデータ６７を地図更新データ６１の新たな最終ブロック６６Ａとして繋いで地図更新データ６１を更新し、更新後の地図更新データ６１をコンピュータネットワークＷに配信する（ステップ♯１５）。その後、車載端末１が電源オフ状態にならない限り（ステップ♯１６：Ｎｏ）、処理をステップ♯０３へ戻し、上記の処理を繰り返し実行する。そして、車載端末１が電源オフ状態になった場合に（ステップ♯１６：Ｙｅｓ）、処理を終了する。

２．その他の実施形態
次に、地図データ更新システムのその他の実施形態について説明する。

（１）上記実施形態では、コンピュータネットワークＷを、行政区画単位で分割する例について説明したが、これには限定されない。例えば、コンピュータネットワークＷを、緯度及び経度或いは一定の距離を基準として分割したメッシュ単位で分割してもよく、或いは、複数の車載端末１を通信接続する通信装置を基準とした単位で分割してもよい。

（２）上記実施形態では、更新ブロック生成部１６が、少なくとも１つの更新情報６２と要約値６５とに加えて、配信用交通情報６３及びポイント情報６４も含めるように更新ブロックデータ６７を生成する構成を例として説明したが、これには限定されない。例えば、更新ブロック生成部１６が、配信用交通情報６３及びポイント情報６４の一方又は双方を用いずに更新ブロックデータ６７を生成する構成としてもよい。

（３）上記実施形態では、端末決定部２２が、更新ブロックデータ６７に含まれることになる更新情報６２の元となる複数の同内容の差異情報３８の内、最も早く配信された差異情報３８を取得した車載端末１を、更新ブロックデータ６７の生成に対する寄与度が最も高い車載端末１として、選択車載端末１Ａとする例について説明した。しかし、これには限定されず、選択車載端末１Ａを決定する規定条件を、これ以外の条件としてもよい。例えば、更新ブロックデータ６７に含まれることになる１つ以上の更新情報６２の元となる差異情報３８を最も多く配信した車載端末１を、更新ブロックデータ６７の生成に対する寄与度が最も高い車載端末１として、選択車載端末１Ａとする構成としても好適である。或いは、更新ブロックデータ６７の生成に対する寄与度には関係のない別の条件に従って選択車載端末１Ａを決定するようにしてもよい。例えば、更新ブロックデータ６７に含まれることになる更新情報６２の元となる差異情報３８を配信した車載端末１の中で抽選を行い、ランダムに選択車載端末１Ａを決定するようにしてもよい。

（４）上記実施形態では、更新情報生成部１４は、同じ内容を示す複数の差異情報３８がある場合に、当該差異情報３８が示す差異を更新内容として更新情報６２を生成する例について説明したが、更新情報生成部１４が更新情報６２を生成する条件はこれには限定されない。例えば、同じ内容を示す差異情報３８が１つだけである場合に、更新情報生成部１４が当該差異情報３８に基づいて更新情報６２を生成する構成としてもよい。この場合、他の情報に基づいて正しいと判定できた差異情報３８のみに基づいて更新情報６２を生成する構成とすると好適である。

（５）なお、上述した各実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。

３．上記実施形態の概要
以下、上記において説明した地図データ更新システムの概要について説明する。

地図データ更新システムは、複数の車両（２）の夫々が備える車載端末（１）の地図データを地図更新データ（６１）により更新する地図データ更新システムであって、複数の前記車載端末（１）は、コンピュータネットワーク（Ｗ）により互いに通信接続されていると共に、前記地図更新データ（６１）を、前記コンピュータネットワーク（Ｗ）上のブロックチェーンデータとして共有するように構成され、前記車載端末（１）は、基本地図データ（３２）を格納した基本地図データベース（３１）と、自らが搭載された車両（２）である自車（２Ａ）の位置情報及び前記自車（２Ａ）の周辺における現実の情報である周辺情報を含む実情報（３７）を取得する実情報取得部（１１）と、前記実情報（３７）に基づいて前記基本地図データ（３２）と現実との差異を示す差異情報（３８）を生成して前記コンピュータネットワーク（Ｗ）に配信する差異情報生成部（１２）と、前記コンピュータネットワーク（Ｗ）を介して他の前記車載端末（１）から前記差異情報（３８）を取得する差異情報取得部（１３）と、自ら及び他の前記車載端末（１）から取得した前記差異情報（３８）に基づいて、前記基本地図データ（３２）の更新内容を示す更新情報（６２）を生成する更新情報生成部（１４）と、前記地図更新データ（６１）の最終ブロック（６６Ａ）のデータを用いて生成される要約値（６５）を取得する要約値取得部（１５）と、少なくとも１つの前記更新情報（６２）と前記要約値（６５）とを用いて新たなブロック（６６）のデータである更新ブロックデータ（６７）を生成する更新ブロック生成部（１６）と、前記更新ブロックデータ（６７）を前記地図更新データ（６１）の新たな最終ブロック（６６Ａ）として繋いで前記地図更新データ（６１）を更新し、更新後の前記地図更新データ（６１）を前記コンピュータネットワーク（Ｗ）に配信する地図更新データ配信部（１７）と、前記地図更新データ（６１）を用いて前記基本地図データ（３１）を更新する基本地図データ更新部（１８）と、を備える。

この構成によれば、例えば新たな道路が建設される等によって地図データに対応する現実の状況が変化した場合に、当該変化した場所の周辺を車両（２）が走行することで、車載端末（１）は、当該変化した場所において自車（２Ａ）の周辺における現実の情報（新たな道路の情報等）を、自車（２Ａ）の位置情報と共に取得することができる。そして、車載端末（１）は、取得した情報に基づいて、基本地図データ（３２）と現実との差異を示す差異情報（３８）を生成することができる。同様の機能を備えた車載端末（１）が複数存在することで、各車載端末（１）は、自らが生成した差異情報（３８）に加えて、他の車載端末（１）が生成した差異情報（３８）を取得でき、これらの差異情報（３８）に基づいて、更新情報（６２）を生成することができる。

そして、車載端末（１）は、更新情報（６２）を生成した場合に、ブロックチェーンデータである地図更新データ（６１）の最終ブロック（６６Ａ）のデータを用いて要約値（６５）を作成し、要約値（６５）と更新情報（６２）とに基づいて更新ブロックデータ（６７）を生成し、この更新ブロックデータ（６７）を地図更新データ（６１）の新たな最終ブロック（６６Ａ）として繋いで地図更新データ（６１）を更新する。このように更新された地図更新データ（６１）はコンピュータネットワーク（Ｗ）に配信される。これにより、コンピュータネットワーク（Ｗ）に接続された全ての車載端末（１）が、更新された最新の地図更新データ（６１）を共有することができる。

このように、本構成によれば、コンピュータネットワーク（Ｗ）に接続された全ての車載端末（１）が、地図データの更新に関する情報を収集し、更新情報（６２）を生成し、その更新情報（６２）を地図更新データ（６１）に随時追加して共有することができる。従って、地図データの更新に関連する現実の情報の変化を適切に収集して地図更新データ（６１）に迅速に反映することができる。また、このように共有される地図更新データ（６１）が、改ざんが困難なブロックチェーンデータとされているため、サーバ等を設けて管理者が一元管理しなくてもデータの安全性を確保できる。従って、地図データの更新に要する手間及びコストを少なく抑えることができる。

ここで、前記更新情報生成部（１４）は、同じ内容を示す複数の前記差異情報（３８）がある場合に、当該差異情報（３８）が示す差異を更新内容として前記更新情報（６２）を生成すると好適である。

この構成によれば、例えば新たな道路が建設される等によって地図データに対応する現実の状況が変化した場合に、当該変化した場所の周辺を同一又は別の車両（２）が複数回走行することで、同じ内容を示す複数の差異情報（３８）を取得できる。取得された差異情報（３８）が１つのみである場合は、その差異情報（３８）が必ずしも正しいものとは言えないが、同じ内容を示す複数の差異情報（３８）が取得された場合には、その差異情報（３８）は正しいものである可能性が高い。従って、本構成によれば、正確性が高い更新情報（６２）を生成することができる。

また、前記車載端末（１）は、前記実情報（３７）に基づいて現実の交通状況を示す交通情報（３９）を生成して前記コンピュータネットワーク（Ｗ）に配信する交通情報生成部（１９）と、前記コンピュータネットワーク（Ｗ）を介して他の前記車載端末（１）から前記交通情報（３９）を取得する交通情報取得部（２０）と、自ら及び他の前記車載端末（１）から取得した前記交通情報（３９）に基づいて、配信用交通情報（６３）を生成する配信用交通情報生成部（２１）と、を更に備え、前記更新ブロック生成部（１６）は、前記更新情報（６２）と前記要約値（６５）とに加えて、前記配信用交通情報（６３）も用いて前記更新ブロックデータ（６７）を生成すると好適である。

この構成によれば、実情報（３７）に基づいて現実の交通状況を示す交通情報（３９）を生成することができる。同様の機能を備えた車載端末（１）が複数存在することで、各車載端末（１）は、自らが生成した交通情報（３９）に加えて、他の車載端末（１）が生成した交通情報（３９）を取得でき、これらに基づいて配信用交通情報（６３）を生成することができる。そして、車載端末（１）は、この配信用交通情報（６３）も用いて更新ブロックデータ（６７）を生成するため、地図更新データ（６１）に配信用交通情報（６３）の内容を含めることができる。これにより、コンピュータネットワーク（Ｗ）に接続された全ての車載端末（１）が、地図更新データ（６１）に含まれる地図の更新情報（６２）だけでなく、最新の交通情報（３９）も共有することができる。なお、ここでの交通情報（３９）には、車両（２）の走行に影響を与える各種の情報が含まれ、例えば、通行規制（通行止め、車線規制、道路の陥没や崩落等を含む）、渋滞、事故、停止車両等の情報が含まれる。

また、前記配信用交通情報（６３）には、前記地図更新データ（６１）に既に組み込まれた前記配信用交通情報（６３）が示す内容を無効にする情報も含まれると好適である。

地図更新データ（６１）はブロックチェーンデータとされているため、一旦組み込まれた情報を変更することはできない。従って、地図更新データ（６１）に既に組み込まれた配信用交通情報（６３）が示す内容が解消した場合や変更された場合であっても、その配信用交通情報（６３）自体を消去することはできない。しかし、この構成によれば、地図更新データ（６１）に既に組み込まれた配信用交通情報（６３）が示す内容を無効にする情報を配信用交通情報（６３）として更新ブロックデータ（６７）を生成することにより、既に組み込まれた配信用交通情報（６３）を実質的に無効にすることができる。従って、既に組み込まれた配信用交通情報（６３）が示す内容が解消した場合や変更された場合にも、その内容を適切に地図更新データ（６１）に反映させることができる。

また、前記車載端末（１）は、前記更新ブロックデータ（６７）を生成する前に、当該更新ブロックデータ（６７）に含まれることになる１つ以上の前記更新情報（６２）の生成に寄与した複数の前記車載端末（１）の中から、規定の条件に従って１つの前記車載端末（１）を選択端末（１Ａ）として決定する端末決定部（２２）を更に備え、前記選択端末（１Ａ）の前記更新ブロック生成部（１６）が、前記更新ブロックデータ（６７）を生成し、前記選択端末（１Ａ）の前記地図更新データ配信部（１７）が、前記地図更新データ（６１）を更新し、更新後の前記地図更新データ（６１）を配信すると好適である。

この構成によれば、規定の条件に従って複数の車載端末（１）の中の１つが、更新ブロックデータ（６７）を生成すると共に、地図更新データ（６１）を更新して配信する。そのため、複数の車載端末（１）が同時並行的に更新ブロックデータ（６７）を生成して地図更新データ（６１）を更新する事態が生じることを規制できる。従って、システム全体での処理負荷を軽減できると共に、複数の矛盾する更新ブロックデータ（６７）によって地図更新データ（６１）の整合性が損なわれることを防止できる。

また、前記車載端末（１）は、前記選択端末（１Ａ）にポイントを付与するポイント付与部（２３）を更に備え、前記更新ブロック生成部（１６）は、前記更新情報（６２）と前記要約値（６５）とに加えて、前記選択端末（１Ａ）に付与するポイントを示すポイント情報（６４）も用いて前記更新ブロックデータ（６７）を生成すると好適である。

この構成によれば、更新ブロックデータ（６７）の更新を行った選択端末（１Ａ）にポイントが付与され、当該ポイントを示すポイント情報（６４）が地図更新データ（６１）に組み込まれてコンピュータネットワークに配信される。ここで、例えば、ポイントに何らかの価値を付与することにより、地図更新に協力した車載端末（１）のユーザに何かしらの対価を与えることが可能となる。また、端末決定部（２２）における選択端末（１Ａ）の決定条件を適切に設定することにより、各車載端末（１）のユーザに対して、実情報（３７）の提供に積極的に協力させる動機付けとすることができる。

また、前記車載端末（１Ａ）は、電源が入れられた後、前記コンピュータネットワーク（Ｗ）から最新の前記地図更新データ（６１）及び前記差異情報（３８）を取得する最新情報取得部（２４）を更に備えると好適である。

この構成によれば、電源が入れられてコンピュータネットワーク（Ｗ）に接続された全ての車載端末（１）が、同じように最新の地図更新データ（６１）及び差異情報（３８）を保有する状態を実現することができる。従って、この地図データ更新システムを適切に動作せることができる。

また、前記コンピュータネットワーク（Ｗ）は、行政区画単位で分割されており、前記車載端末（１）は、前記位置情報に示される自車（２Ａ）の位置が異なる行政区画（Ａ）に移動した場合には、移動後の行政区画（Ａ）に対応する前記コンピュータネットワーク（Ｗ）に接続し、当該コンピュータネットワーク（Ｗ）から最新の前記地図更新データ（６１）及び前記差異情報（３８）を取得する移動後情報取得部（２５）を更に備えると好適である。

この構成によれば、コンピュータネットワーク（Ｗ）が行政区画単位で分割されているので、各コンピュータネットワーク（Ｗ）において取り扱われる地図データのデータ量を小さく抑えることができると共に、当該コンピュータネットワーク（Ｗ）に接続される車載端末（１）の数も少なく抑えることができる。またこれにより、各車載端末（１）におけるデータ量、通信量、及び処理負荷の軽減を図ることができる。そして、この構成によれば、自車（２Ａ）が異なる行政区画（Ａ）に移動した場合には、当該移動後の行政区画（Ａ）に対応するコンピュータネットワーク（Ｗ）から最新の情報を取得する。従って、移動後の行政区画（Ａ）においても最新の地図更新データ（６１）を利用することができると共に、更新情報（６２）の生成等も適切に行うことができる。

本開示に係る地図データ更新システムは、上述した各効果のうち、少なくとも１つを奏することができれば良い。

上述した地図データ更新システムの種々の技術的特徴は、地図データ更新方法や地図データ更新プログラムにも適用可能である。例えば、地図データ更新方法は、上述した地図データ更新システムの特徴を備えたステップを有することができる。また、地図データ更新プログラムは、上述した地図データ更新システムの特徴を備えた機能を車載端末に実現させることが可能である。当然ながらこれらの地図データ更新方法及び視図データ更新プログラムも、上述した地図データ更新システムの作用効果を奏することができる。さらに、地図データ更新システムの好適な態様として例示した種々の付加的特徴を、これら地図データ更新方法や地図データ更新プログラムに組み込むことも可能であり、当該方法及び当該プログラムはそれぞれの付加的特徴に対応する作用効果も奏することができる。

１：車載端末
１Ａ：選択端末
２：車両
２Ａ：自車
１１：実情報取得部
１２：差異情報生成部
１３：差異情報取得部
１４：更新情報生成部
１５：要約値取得部
１６：更新ブロック生成部
１７：地図更新データ配信部
１８：基本地図データ更新部
１９：交通情報生成部
２０：交通情報取得部
２１：配信用交通情報生成部
２２：端末決定部
２３：ポイント付与部
２４：最新情報取得部
２５：移動後情報取得部
３１：基本地図データベース
３２：基本地図データ
３７：実情報
３８：差異情報
３９：交通情報
６１：地図更新データ
６２：更新情報
６３：配信用交通情報
６４：ポイント情報
６５：要約値
６６：ブロック
６６Ａ：最終ブロック
６７：更新ブロックデータ
Ａ：行政区画
Ｗ：コンピュータネットワーク

Claims (10)

1. 複数の車両の夫々が備える車載端末の地図データを地図更新データにより更新する地図データ更新システムであって、
   複数の前記車載端末は、コンピュータネットワークにより互いに通信接続されていると共に、前記地図更新データを、前記コンピュータネットワーク上のブロックチェーンデータとして共有するように構成され、
   前記車載端末は、
   基本地図データを格納した基本地図データベースと、
   自らが搭載された車両である自車の位置情報及び前記自車の周辺における現実の情報である周辺情報を含む実情報を取得する実情報取得部と、
   前記実情報に基づいて前記基本地図データと現実との差異を示す差異情報を生成して前記コンピュータネットワークに配信する差異情報生成部と、
   前記コンピュータネットワークを介して他の前記車載端末から前記差異情報を取得する差異情報取得部と、
   自ら及び他の前記車載端末から取得した前記差異情報に基づいて、前記基本地図データの更新内容を示す更新情報を生成する更新情報生成部と、
   前記地図更新データの最終ブロックのデータを用いて生成される要約値を取得する要約値取得部と、
   少なくとも１つの前記更新情報と前記要約値とを用いて新たなブロックのデータである更新ブロックデータを生成する更新ブロック生成部と、
   前記更新ブロックデータを前記地図更新データの新たな最終ブロックとして繋いで前記地図更新データを更新し、更新後の前記地図更新データを前記コンピュータネットワークに配信する地図更新データ配信部と、
   前記地図更新データを用いて前記基本地図データを更新する基本地図データ更新部と、
   を備える、地図データ更新システム。
2. 前記更新情報生成部は、同じ内容を示す複数の前記差異情報がある場合に、当該差異情報が示す差異を更新内容として前記更新情報を生成する、請求項１に記載の地図データ更新システム。
3. 前記車載端末は、
   前記実情報に基づいて現実の交通状況を示す交通情報を生成して前記コンピュータネットワークに配信する交通情報生成部と、
   前記コンピュータネットワークを介して他の前記車載端末から前記交通情報を取得する交通情報取得部と、
   自ら及び他の前記車載端末から取得した前記交通情報に基づいて、配信用交通情報を生成する配信用交通情報生成部と、を更に備え、
   前記更新ブロック生成部は、前記更新情報と前記要約値とに加えて、前記配信用交通情報も用いて前記更新ブロックデータを生成する、請求項１又は２に記載の地図データ更新システム。
4. 前記配信用交通情報には、前記地図更新データに既に組み込まれた前記配信用交通情報が示す内容を無効にする情報も含まれる、請求項３に記載の地図データ更新システム。
5. 前記車載端末は、
   前記更新ブロックデータを生成する前に、当該更新ブロックデータに含まれることになる１つ以上の前記更新情報の生成に寄与した複数の前記車載端末の中から、規定の条件に従って１つの前記車載端末を選択端末として決定する端末決定部を更に備え、
   前記選択端末の前記更新ブロック生成部が、前記更新ブロックデータを生成し、
   前記選択端末の前記地図更新データ配信部が、前記地図更新データを更新し、更新後の前記地図更新データを配信する、請求項１から４のいずれか一項に記載の地図データ更新システム。
6. 前記車載端末は、
   前記選択端末にポイントを付与するポイント付与部を更に備え、
   前記更新ブロック生成部は、前記更新情報と前記要約値とに加えて、前記選択端末に付与するポイントを示すポイント情報も用いて前記更新ブロックデータを生成する、請求項５に記載の地図データ更新システム。
7. 前記車載端末は、電源が入れられた後、前記コンピュータネットワークから最新の前記地図更新データ及び前記差異情報を取得する最新情報取得部を更に備える、請求項１から６のいずれか一項に記載の地図データ更新システム。
8. 前記コンピュータネットワークは、行政区画単位で分割されており、
   前記車載端末は、前記位置情報に示される自車の位置が異なる行政区画に移動した場合には、移動後の行政区画に対応する前記コンピュータネットワークに接続し、当該コンピュータネットワークから最新の前記地図更新データ及び前記差異情報を取得する移動後情報取得部を更に備える、請求項１から７のいずれか一項に記載の地図データ更新システム。
9. 複数の車両の夫々が備える車載端末の地図データを地図更新データにより更新する地図データ更新方法であって、
   複数の前記車載端末は、コンピュータネットワークにより互いに通信接続されていると共に、前記地図更新データを、前記コンピュータネットワーク上のブロックチェーンデータとして共有するように構成され、
   前記車載端末に、
   自らが搭載された車両である自車の位置情報及び前記自車の周辺における現実の情報である周辺情報を含む実情報を取得する実情報取得ステップと、
   前記実情報に基づいて基本地図データベースに格納された基本地図データと現実との差異を示す差異情報を生成して前記コンピュータネットワークに配信する差異情報生成ステップと、
   前記コンピュータネットワークを介して他の前記車載端末から前記差異情報を取得する差異情報取得ステップと、
   自ら及び他の前記車載端末から取得した前記差異情報に基づいて、前記基本地図データの更新内容を示す更新情報を生成する更新情報生成ステップと、
   前記地図更新データの最終ブロックのデータを用いて生成される要約値を取得する要約値取得ステップと、
   少なくとも１つの前記更新情報と前記要約値とを用いて新たなブロックのデータである更新ブロックデータを生成する更新ブロック生成ステップと、
   前記更新ブロックデータを前記地図更新データの新たな最終ブロックとして繋いで前記地図更新データを更新し、更新後の前記地図更新データを前記コンピュータネットワークに配信する地図更新データ配信ステップと、
   前記地図更新データを用いて前記基本地図データを更新する基本地図データ更新ステップと、
   を実行させる、地図データ更新方法。
10. 複数の車両の夫々が備える車載端末の地図データを地図更新データにより更新する地図データ更新プログラムであって、
    複数の前記車載端末は、コンピュータネットワークにより互いに通信接続されていると共に、前記地図更新データを、前記コンピュータネットワーク上のブロックチェーンデータとして共有するように構成され、
    前記車載端末に、
    自らが搭載された車両である自車の位置情報及び前記自車の周辺における現実の情報である周辺情報を含む実情報を取得する実情報取得機能と、
    前記実情報に基づいて、現実と基本地図データベースに格納された基本地図データとの差異を示す差異情報を生成して前記コンピュータネットワークに配信する差異情報生成機能と、
    前記コンピュータネットワークを介して他の前記車載端末から前記差異情報を取得する差異情報取得機能と、
    自ら及び他の前記車載端末から取得した前記差異情報に基づいて、前記基本地図データの更新内容を示す更新情報を生成する更新情報生成機能と、
    前記地図更新データの最終ブロックのデータを用いて生成される要約値を取得する要約値取得機能と、
    少なくとも１つの前記更新情報と前記要約値とを用いて新たなブロックのデータである更新ブロックデータを生成する更新ブロック生成機能と、
    前記更新ブロックデータを前記地図更新データの新たな最終ブロックとして繋いで前記地図更新データを更新し、更新後の前記地図更新データを前記コンピュータネットワークに配信する地図更新データ配信機能と、
    前記地図更新データを用いて前記基本地図データを更新する基本地図データ更新機能と、
    を実現させる、地図データ更新プログラム。

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