WO2021135147A1 - 一种电子地平线构建方法及系统 - Google Patents

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WO2021135147A1
WO2021135147A1 PCT/CN2020/101197 CN2020101197W WO2021135147A1 WO 2021135147 A1 WO2021135147 A1 WO 2021135147A1 CN 2020101197 W CN2020101197 W CN 2020101197W WO 2021135147 A1 WO2021135147 A1 WO 2021135147A1
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road
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涂岩恺
罗腾元
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Definitions

  • the on-board unit constructs a front electronic horizon representation map based on the received front electronic horizon data.
  • the geographic element data packet also includes the road ID of the branch corresponding to the intersection.
  • the vehicle-mounted unit obtains the position of the vehicle in the front electronic horizon representation map and the distance between each geographic element and the vehicle according to the position relationship between the vehicle and the roadside unit.
  • FIG. 5 is a schematic diagram of the geographic element identification in the branch 002 in this embodiment.
  • Fig. 8 shows a schematic diagram of the vehicle position identification in this embodiment.
  • FIG. 11 is a schematic diagram of the structure of the system in the second embodiment of the present invention.
  • the front electronic horizon data includes road data packets and geographic element data packets.
  • the road data packet includes at least a road ID (RoadID), a road length ahead (RoadLen), and a main road sign (MainRoad).
  • RoadID road ID
  • RoadLen road length ahead
  • MainRoad main road sign
  • the geographic element data packet includes at least geographic elements, road IDs to which they belong, and an offset relative to the starting position of the road (Offset).
  • the geographic elements may be other roadside units within the search distance range of the roadside unit (specifically, the unique identification code of the roadside unit), slope, traffic signs (such as deceleration signs, school signs, etc.), intersections, etc. Geographical information related to roads.
  • the roadside unit receives and stores the forward electronic horizon data sent by the data processing center.
  • a: Road information update For example, the roadside unit is rearranged after its position is changed, and the corresponding direction information needs to be changed when the road changes.
  • the roadside unit sends the forward electronic horizon data corresponding to the direction information in the data acquisition request to the vehicle-mounted unit.
  • the roadside unit judges whether it is the same as the stored forward electronic horizon data according to the direction information in the data acquisition request. If they are the same, send the corresponding front electronic horizon data to the vehicle-mounted unit; otherwise, do not send.
  • the vehicle-mounted unit constructs a front electronic horizon representation map according to the received front electronic horizon data.
  • the construction method of the front electronic horizon map includes the following steps:
  • the method of constructing the main road according to the data packet is: according to the length of the road ahead (RoadLen) in the data packet, construct a straight line with the length of the road ahead As the main road.
  • the method of merging is: according to the roadside unit corresponding to the front electronic horizon map received at the current moment, find the position in the front electronic horizon map received by the roadside unit at the previous moment, and use this position as the front received at the current moment After the electronic horizon indicates the starting position of the main road in the map, merge the two front electronic horizon maps.
  • the front electronic horizon representation map constructed by the on-board unit based on the new front electronic horizon data sent by the RSU2 is shown in Figure 9.
  • the system implements the steps in the foregoing method embodiment of the first embodiment.

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Abstract

一种电子地平线构建方法及系统，该方法包括：路边单元将其对应的位置信息和方向信息作为道路信息发送至数据处理中心；数据处理中心根据接收到的道路信息、设定的搜索距离和电子地图数据构建前方电子地平线数据，并发送至路边单元；路边单元接收数据处理中心发送的前方电子地平线数据，并存储；车载单元发送数据获取请求至路边单元；路边单元将数据获取请求中的方向信息对应的前方电子地平线数据发送至车载单元；车载单元根据接收的前方电子地平线数据构建前方电子地平线表示图。在前方电子地平线表示图的构建过程中完全避免了在车辆的电子控制单元中使用车载电子地图执行复杂搜索算法，具有低成本、易使用、实时性高的优点。

Description

一种电子地平线构建方法及系统 技术领域
本发明涉及电子地平线领域，尤其涉及一种电子地平线构建方法及系统。
背景技术
电子地平线是一种使车辆能够具有前方地理视野，预测前方道路情况的技术，现有的电子地平线技术，需要车载终端搭载一个预设的电子地图(如公开号为CN109540162A的发明专利)或动态获取区域内的电子地图图层(如公开号为CN109997090A的发明专利)，然后根据车辆定位的经纬度或其它信息，从电子地图中用复杂算法(如导航算法、深度搜索算法)实时搜索出车辆前方的路网和路网上如坡度、曲率、拥堵情况等信息，并将信息以总线报文的方式在汽车总线上发出，提供给车辆的各电子控制单元(Electronic Control Unit，ECU)进行辅助节能性、安全性或舒适性的控制。
传统电子地平线存在以下缺陷：一、都需要车辆处理预设电子地图。车用电子地图以车为单位收费，版权价格昂贵，而且需要较大的存储空间，抬高了整个系统应用的成本。二、电子地图数据量大，升级不方便，不易于应用。三、要在电子地图上，实时采用复杂算法从地图上搜索出前方路网来使用，因此计算量很大、计算复杂度很高，要占用搭载电子地平线系统的设备很大的CPU计算资源，这必然导致要采用高频高性能的CPU进一步拉高成本。
发明内容
为了解决上述问题，本发明提出了一种电子地平线构建方法及系统，具体 方案如下：
一种电子地平线构建方法，包括以下步骤：
路边单元将其对应的位置信息和方向信息作为道路信息发送至数据处理中心；
数据处理中心根据接收到的道路信息、设定的搜索距离和电子地图数据构建前方电子地平线数据，并发送至路边单元；
路边单元接收数据处理中心发送的前方电子地平线数据，并存储；
车载单元发送数据获取请求至路边单元；
路边单元将数据获取请求中的方向信息对应的前方电子地平线数据发送至车载单元；
车载单元根据接收的前方电子地平线数据构建前方电子地平线表示图。
进一步的，数据处理中心根据道路信息中的位置信息和方向信息，在电子地图中查找该位置信息所在道路上的以该位置信息为起点、以方向信息为方向、搜索距离范围内的所有地理元素，根据搜索到的所有地理元素构建该道路信息对应的前方电子地平线数据。
进一步的，每个道路信息对应一个方向信息，每个路边单元包括一个以上的道路信息。
进一步的，当前方电子地平线数据需要更新时，路边单元重新通过数据处理中心获取前方电子地平线数据。
进一步的，路边单元根据数据获取请求中的方向信息判断其与存储的前方电子地平线数据对应方向信息是否相同，如果相同，则发送对应的前方电子地 平线数据至车载单元；否则，不发送。
进一步的，所述前方电子地平线数据包括道路数据包和地理元素数据包；所述前方电子地平线数据包括道路数据包，所述道路数据包至少包括道路ID、前方道路长度和主路标志。
进一步的，所述前方电子地平线数据还包括地理元素数据包，所述地理元素数据包至少包括地理元素、所属道路ID和相对于道路起始位置的偏移量。
进一步的，当地理元素为路口时，所述地理元素数据包中还包括该路口对应的支路的道路ID。
进一步的，前方电子地平线表示图的构建方法包括以下步骤：
S1：根据主路标志从道路数据包中查找主路对应的数据包，并根据主路对应的数据包构建前方电子地平线表示图中的主路；
S2：根据主路对应的道路ID从地理元素数据包中查找主路对应的所有地理元素，并在前方电子地平线表示图中进行相应标识；
S3：判断地理元素中是否包含路口，如果是，进入S4；直到所有路口均处理完毕，结束；
S4：针对每个路口，从地理元素数据包中查找该路口对应的所有支路的道路ID；
S5：针对每个支路的道路ID，从道路数据包中查找该道路ID对应的数据包，并根据该数据包在前方电子地平线表示图中构建支路，通过地理元素数据包构建每个支路对应的所有地理元素的标识，返回S3。
进一步的，步骤S5中支路的构建方法为：以地理元素在前方电子地平线表 示图中的位置为起始位置，以支路的道路ID对应的数据包中的前方道路长度为长度构建一条直线作为支路。
进一步的，还包括：
车载单元将不同路边单元对应的前方电子地平线表示图进行合并；
车载单元根据车辆与路边单元之间的位置的关系，获取车辆在前方电子地平线表示图中的位置，及每个地理元素与车辆之间的距离。
进一步的，合并的方法为：根据当前时刻接收的前方电子地平线表示图对应的路边单元，查找该路边单元在前一时刻接收的前方电子地平线表示图中的位置，将该位置作为当前时刻接收的前方电子地平线表示图中主路的起始位置后，将两幅前方电子地平线表示图进行合并。
进一步的，所述车辆的行驶信息包括车速和在路口的行驶方向；
通过车速实时计算与路边单元的偏移量，进而得到车辆在前方电子地平线表示图中的位置；
通过在路口的行驶方向确定车辆在路口后行驶的道路ID。
一种电子地平线构建系统，包括数据处理中心、路边单元和车载单元，所述系统实现本发明实施例上述的方法的步骤。
本发明采用如上技术方案，利用V2I基础设施，在每个路边单元上存储已处理过的前方电子地平线数据，通过V2I通信，向经过该路边单元的车辆的车载单元直接传送前方电子地平线数据，车辆每经过一个新的路边单元后，将接收到的新的前方电子地平线数据构建为前方电子地平线表示图。本发明在前方电子地平线表示图的构建过程中完全避免了在车辆的电子控制单元中使用车载 电子地图，不需要电子控制单元在电子地图上执行复杂搜索算法，具有低成本、易使用、实时性高的优点。
附图说明
图1所示为本发明实施例一的流程图。
图2所示为该实施例中主路构建的示意图。
图3所示为该实施例中主路中地理元素标识的示意图。
图4所示为该实施例中支路002构建的示意图。
图5所示为该实施例中支路002中地理元素标识的示意图。
图6所示为该实施例中支路003构建的示意图。
图7所示为该实施例中支路003中地理元素标识的示意图。
图8所示为该实施例中车辆位置标识的示意图。
图9所示为该实施例中构建的RSU2的前方电子地平线表示图。
图10所示为该实施例中RSU1与RSU2的前方电子地平线表示图合并后示意图。
图11所示为本发明实施例二中系统的结构示意图。
具体实施方式
为进一步说明各实施例，本发明提供有附图。这些附图为本发明揭露内容的一部分，其主要用以说明实施例，并可配合说明书的相关描述来解释实施例的运作原理。配合参考这些内容，本领域普通技术人员应能理解其他可能的实 施方式以及本发明的优点。
现结合附图和具体实施方式对本发明进一步说明。
实施例一：
本发明实施例提供了一种电子地平线构建方法，如图1所示，包括以下步骤：
(1)路边单元(Road Side Unit，RSU)将其对应的位置信息和方向信息作为道路信息发送至数据处理中心(DPC)。
所述位置信息为经纬度位置信息，用于查找该位置信息对应的路边单元在电子地图上的位置。
所述位置信息的获取可以从设置于路边单元上的GPS(Global Positioning System，全球定位系统)等定位装置进行位置信息的获取。
所述方向信息可以是绝对道路方向，如以正北方向为0度，正南方向为180度的绝对方向值；也可以是相对道路方向，如“沈海高速A线方向”。一个路边单元可以代表一个方向信息，也可以代表多个方向信息，每个方向信息均应对应一个单独的前方电子地平线数据，如某个路边单元代表多个方向信息，则应向数据处理中心发送多个道路信息的请求，每个道路信息对应一个方向信息。
(2)数据处理中心根据接收到的道路信息、设定的搜索距离和电子地图数据构建前方电子地平线数据，并发送至路边单元。
所述前方电子地平线数据包括道路数据包和地理元素数据包。
所述道路数据包至少包括道路ID(RoadID)、前方道路长度(RoadLen)和主路标志(MainRoad)。
所述道路ID为唯一标识，进一步的，可以为在一个路边单元的搜索距离范围内的唯一标识，在不同的路边单元的搜索距离范围内可以重复。
所述主路标志采用“0”和“1”来表示，“1”代表是主路，“0”代表不是主路。
该实施例中道路数据包的具体结构如表1所示。
表1
Figure PCTCN2020101197-appb-000001
上述道路数据包的内容仅为一种实施方式，在其他的实施例中，本领域技术人员可以在上述至少包含的内容上增加其他的内容，在此不做限制。
所述地理元素数据包至少包括地理元素、所属道路ID和相对于道路起始位置的偏移量(Offset)。
所述地理元素可以为路边单元的搜索距离范围内的其他路边单元(具体可以为该路边单元的唯一标识码)、坡度、交通标志(如减速标志、学校标志等等)、路口等与道路相关地理信息。
由于当地理元素为路口时，还需要得知该路口对应的支路的道路ID，因此，当地理元素为路口时，所述地理元素数据包中还包括该路口对应的支路的道路ID。
该实施例中，所述地理元素数据包为一个不定长的数据结构，如表2所示，将路口对应的支路的道路ID作为地理元素为路口的数据包中的关联属性。可以将同一路口的多个支路设置于同一个数据包，也可以分别设置为不同的数据包，对于同一位置(即相对于道路起始位置的偏移量相同)的多个地理元素设置于 同一个数据包，也可以分别设置，该实施例中采用设置于一个同一个数据包的方式，可以方便查阅且节约存储空间。
表2
Figure PCTCN2020101197-appb-000002
上述地理元素数据包的内容仅为一种实施方式，在其他的实施例中，本领域技术人员可以在上述至少包含的内容上增加其他的内容，在此不做限制。
数据处理中心构建前方电子地平线数据的具体方式为：数据处理中心根据道路信息中的位置信息和方向信息，在电子地图中查找该位置信息所在道路上的以该位置信息为起点、以方向信息为方向、搜索距离范围内的所有地理元素，根据搜索到的所有地理元素构建该道路信息对应的前方电子地平线数据。
(3)路边单元接收数据处理中心发送的前方电子地平线数据，并存储。
需要说明的是，在下列情况下路边单元需要对其存储的前方电子地平线数据进行更新，即重复步骤(1)-(3)：
a：道路信息更新。如路边单元被更换位置后重新布置、道路改变需要变更对应的方向信息等。
b：路边单元本地存储的前方电子地平线数据丢失。
c：电子地图更新，即电子地图上的道路或地理元素更新。
上述情况仅为一些特定的情况，在其他的没有提到但需要更新的情况下，也可以重复步骤(1)-(3)对路边单元存储的前方电子地平线数据进行更新，在此不做限制。
(4)车载单元(On board Unit，OBU)发送数据获取请求至路边单元。
所述数据获取请求中包括车辆行驶的方向信息和该车载单元的ID，车载单元的ID用于区分数据获取请求的来源，方向信息用于查找该方向信息对应的前方电子地平线数据。
(5)路边单元将数据获取请求中的方向信息对应的前方电子地平线数据发送至车载单元。
由于数据获取请求中的方向信息应与前方电子地平线数据中的方向信息为对应关系，因此，路边单元根据数据获取请求中的方向信息判断其与存储的前方电子地平线数据对应方向信息是否相同，如果相同，则发送对应的前方电子地平线数据至车载单元；否则，不发送。
(6)车载单元根据接收的前方电子地平线数据构建前方电子地平线表示图。
前方电子地平线表示图的构建方法包括以下步骤：
S1：根据主路标志从道路数据包中查找主路对应的数据包(MainRoad＝1)，并根据主路对应的数据包构建前方电子地平线表示图中的主路。
在道路数据包中主路对应的数据包有且仅有一个，根据该数据包构建主路的方法为：根据该数据包中的前方道路长度(RoadLen)，构建一条长度为前方道路长度的直线作为主路。
S2：根据主路对应的道路ID从地理元素数据包中查找主路对应的所有地理元素，并在前方电子地平线表示图中进行相应标识。
S3：判断地理元素中是否包含路口，如果是，进入S4；直到所有路口均处理完毕，结束。
S4：针对每个路口，从地理元素数据包中查找该路口对应的所有支路的道路ID。
S5：针对每个支路的道路ID，从道路数据包中查找该道路ID对应的数据包，并根据该数据包在前方电子地平线表示图中构建支路，通过地理元素数据包构建每个支路对应的所有地理元素的标识，返回S3。
支路的构建方法为：以该地理元素在前方电子地平线表示图中的位置为起始位置，以支路的道路ID对应的数据包中的前方道路长度为长度构建一条直线作为支路。
地理元素的标识采用步骤S2中的构建方法进行构建。
通过步骤S3-S5的重复构建，可以不断的进行支路的构建，直到该路边单元对应的搜索距离范围内的所有支路均构建完毕。
下面以一个具体的案例说明前方电子地平线表示图的构建方法。
道路数据包为：L1＝{001，500，1}、L2＝{002，400，0}、L3＝{003，100，0}。
地理元素数据包为：G1＝{001，0，1，RSU1_ID},G2＝{001，300，1，RSU2_ID},G3＝{002，200，1，RSU3_ID},G4＝{001,100,1,路口1,1,002},G5＝{001,400,1,路口2,1,003},G6＝{001,150,1,注意行人},G7＝{001,200,1,陡坡},G8＝{003,50,1,RSU4_ID}。
步骤1：由于数据包L1中的主路标志为“1”，因此数据包L1为主路对应的数据包，其内的前方道路长度为500，道路ID为001，因此构建一条长为500的直线作为主路，如图2所示。
步骤2：根据主路对应的道路ID＝001，从地理元素数据包查找到的道路 ID＝001的数据包分别为G1，G2，G4，G5，G6，G7。根据各数据包对应的偏移量Offset，将各数据包对应的地理元素标识在相对于主路的起始位置偏移该偏移量的位置处，如图3所示，方框中的RSU1、路口1、注意行人、陡坡、RSU2、路口2分别为G1、G4、G6、G7、G2、G5数据包对应的地理元素，直线下方的0、100、150、200、300、400分别为G1、G4、G6、G7、G2、G5数据包对应的偏移量。
步骤3：由于地理元素中包含两个路口，即路口1和路口2，因此需要为这两个路口分别构建支路和支路的地理元素标识。
步骤4：路口1的支路构建。
路口1对应的地理元素数据包为G4，从G4中查找路口1对应的支路的道路ID为002，从道路数据包中查找道路ID＝002的数据包为L2，L2中对应的道路长度为400，因此，该支路对应的直线长度为400，以该地理元素即路口1所在的位置为起始位置，构建长度为400的直线作为支路002，如图4所示。
步骤5：根据道路ID＝002，从地理元素数据包查找到的道路ID＝002的数据包为G3。根据G3中对应的偏移量Offset＝200，将G3对应的地理元素RSU3_ID标识在相对于支路002的起始位置偏移200的位置处，如图5所示，方框中的RSU3为G3对应的地理元素，直线下方的200为地理元素RSU3对应的偏移量。
支路002对应的地理元素中不包含路口，因此完成路口1支路的构建和其上地理元素的标识。
步骤6：路口2的支路构建。
路口2与路口1的构建方法相同，路口2对应的地理元素数据包为G5，从G5中查找路口2对应的支路的道路ID为003，从道路数据包中查找道路ID＝003 的数据包为L3，L3中对应的道路长度为100，因此，该支路对应的直线长度为100，以该地理元素即路口2所在的位置为起始位置，构建长度为100的直线作为支路003，如图6所示。
步骤7：根据道路ID＝003，从地理元素数据包查找到的道路ID＝002的数据包为G8。根据G8中对应的偏移量Offset＝50，将G8对应的地理元素RSU4_ID标识在相对于支路003的起始位置偏移50的位置处，如图7所示，方框中的RSU4为G8对应的地理元素，直线下方的50为地理元素RSU4对应的偏移量。
支路003对应的地理元素中不包含路口，因此完成路口2支路的构建和其上地理元素的标识。
综上，根据路边单元对应的前方电子地平线数据完成了该路边单元对应的前方电子地平线表示图的构建。
另外，在前方电子地平线表示图的使用过程中，由于车辆在不断移动，其在前方电子地平线表示图中的位置在不断变化，当移动到新的路边单元附近时，需要根据接收的新的路边单元对应的前方电子地平线数据构建的新的前方电子地平线表示图与旧的前方电子地平线表示图进行叠加合并，实现不断更新。因此，该系统中还包括：
车载单元将不同路边单元对应的前方电子地平线表示图进行合并。
合并的方法为：根据当前时刻接收的前方电子地平线表示图对应的路边单元，查找该路边单元在前一时刻接收的前方电子地平线表示图中的位置，将该位置作为当前时刻接收的前方电子地平线表示图中主路的起始位置后，将两幅前方电子地平线表示图进行合并。
车载单元根据车辆与路边单元之间的位置的关系和车辆的行驶信息，获取 车辆在前方电子地平线表示图中的位置，进而获得每个地理元素与车辆之间的距离。
所述车辆的行驶信息包括车速和在路口的行驶方向。
所述车速可以通过车速传感器、车辆仪表或其他传感器等进行采集；在路口的行驶方向可以通过车辆的方向盘转角传感器、定位系统的方向信息或陀螺仪等采集的信息进行判断，确定车辆在路口后行驶的道路ID，即车辆是继续在主路行驶，还是在该路口转入支路行驶。
由于前方电子地平线表示图为构建的一个抽象表示图，因此不能靠地理位置的坐标定位确定车辆在前方电子地平线表示图中的位置，仅仅能依靠偏移量的方式来近似的表示。因此，当车载单元与路边单元的位置最接近时，设定车辆在前方电子地平线表示图上距离该路边单元的偏移量为0，根据车辆的车速进行行驶距离的计算，进而实时确定车辆在前方电子地平线表示图中的位置，以便显示车辆前方道路的前方电子地平线表示图信息。
假设从路边单元处向前行驶了m米，则此时车辆在前方电子地平线表示图中的位置为距离路边单元偏移量为m的位置处，即只提供偏移量大于m米的前方道路的前方电子地平线表示图信息。
下面以实例进行说明。
如图8所示，车辆在路口1(G4)转入支路002行驶，当靠近RSU2(G2)时，车载单元接收到RSU2发送的新的前方电子地平线数据，即：
道路数据包：L4＝{001，500，1}；
地理元素数据包：G9＝{001，0，1，RSU2_ID}，地理元素数据包：G10＝{001， 350，1，RSU5_ID}。
车载单元根据接收到RSU2发送的新的前方电子地平线数据构建的前方电子地平线表示图如图9所示。
根据路边单元的识别码，G3与G9表示同一个路边单元，即RSU2，因此在RSU2处将两个前方电子地平线表示图进行合并，扩展视野，如图10所示。
合并后，车载单元计算得到下一个地理元素RSU5(G10)与车辆的偏移值为：RSU2的偏移值200，减去车辆当前偏移值160，加上RSU5的偏移值350：200-160+350＝390米。
当车辆行驶至RSU2位置时，设定RSU2位置处为起始位置，即偏移值为0，删除RSU2位置之前的视图。
这样通过不断的合并新的路边单元的前方电子地平线表示图实现对视野的扩展和更新，实现预测前方道路、地理元素的功能，避免传统电子地图中复杂的地图搜索算法。
本发明实施例一利用V2I(vehicle-to-infrastucture communication)基础设施，在每个路边单元上存储已处理过的前方电子地平线数据，通过V2I通信，向经过该路边单元的车辆的车载单元直接传送前方电子地平线数据，车辆每经过一个新的路边单元后，将接收到的新的前方电子地平线数据构建为前方电子地平线表示图，与经过的上一个路边单元接收并构建的前方电子地平线表示图进行合并延伸。通过累积相对位移，来确定车辆在前方电子地平线表示图上的位置，及车辆与每个地理元素的相对位置关系。这样在电子地平线系统中完全避免了在车辆的电子控制单元中使用车载电子地图，不需要电子控制单元在电子地图上执行复杂搜索算法，具有低成本、易使用、实时性高的优点。
实施例二：
本发明还提供一种电子地平线构建系统，如图11所示，包括数据处理中心、路边单元和车载单元。
数据处理中心为可承载复杂算法的中心处理服务器，其可以通过有线通信或长距离无线通信的方式与路边单元进行通信。
每个路边单元均具有唯一的标识码(ID)，通过该唯一标识码对其进行识别。路边单元通过有线通信或长距离无线通信的方式与数据处理中心进行通信。
车载单元安装于车辆上，通过V2I短距离无线通信方式与路边单元进行通信。
所述系统实现实施例一的上述方法实施例中的步骤。
尽管结合优选实施方案具体展示和介绍了本发明，但所属领域的技术人员应该明白，在不脱离所附权利要求书所限定的本发明的精神和范围内，在形式上和细节上可以对本发明做出各种变化，均为本发明的保护范围。

Claims (14)

  1. 一种电子地平线构建方法，其特征在于，包括以下步骤：
    路边单元将其对应的位置信息和方向信息作为道路信息发送至数据处理中心；
    数据处理中心根据接收到的道路信息、设定的搜索距离和电子地图数据构建前方电子地平线数据，并发送至路边单元；
    路边单元接收数据处理中心发送的前方电子地平线数据，并存储；
    车载单元发送数据获取请求至路边单元；
    路边单元将数据获取请求中的方向信息对应的前方电子地平线数据发送至车载单元；
    车载单元根据接收的前方电子地平线数据构建前方电子地平线表示图。
  2. 根据权利要求1所述的电子地平线构建方法，其特征在于：数据处理中心根据道路信息中的位置信息和方向信息，在电子地图中查找该位置信息所在道路上的以该位置信息为起点、以方向信息为方向、搜索距离范围内的所有地理元素，根据搜索到的所有地理元素构建该道路信息对应的前方电子地平线数据。
  3. 根据权利要求1所述的电子地平线构建方法，其特征在于：每个道路信息对应一个方向信息，每个路边单元包括一个以上的道路信息。
  4. 根据权利要求1所述的电子地平线构建方法，其特征在于：当前方电子地平线数据需要更新时，路边单元重新通过数据处理中心获取前方电子地平线数据。
  5. 根据权利要求1所述的电子地平线构建方法，其特征在于：路边单元根据数据获取请求中的方向信息判断其与存储的前方电子地平线数据对应方向信息 是否相同，如果相同，则发送对应的前方电子地平线数据至车载单元；否则，不发送。
  6. 根据权利要求1所述的电子地平线构建方法，其特征在于：所述前方电子地平线数据包括道路数据包，所述道路数据包至少包括道路ID、前方道路长度和主路标志。
  7. 根据权利要求6所述的电子地平线构建方法，其特征在于：所述前方电子地平线数据还包括地理元素数据包，所述地理元素数据包至少包括地理元素、所属道路ID和相对于道路起始位置的偏移量。
  8. 根据权利要求7所述的电子地平线构建方法，其特征在于：当地理元素为路口时，所述地理元素数据包中还包括该路口对应的支路的道路ID。
  9. 根据权利要求8所述的电子地平线构建方法，其特征在于：前方电子地平线表示图的构建方法包括以下步骤：
    S1：根据主路标志从道路数据包中查找主路对应的数据包，并根据主路对应的数据包构建前方电子地平线表示图中的主路；
    S2：根据主路对应的道路ID从地理元素数据包中查找主路对应的所有地理元素，并在前方电子地平线表示图中进行相应标识；
    S3：判断地理元素中是否包含路口，如果是，进入S4；直到所有路口均处理完毕，结束；
    S4：针对每个路口，从地理元素数据包中查找该路口对应的所有支路的道路ID；
    S5：针对每个支路的道路ID，从道路数据包中查找该道路ID对应的数据 包，并根据该数据包在前方电子地平线表示图中构建支路，通过地理元素数据包构建每个支路对应的所有地理元素的标识，返回S3。
  10. 根据权利要求9所述的电子地平线构建方法，其特征在于：步骤S5中支路的构建方法为：以地理元素在前方电子地平线表示图中的位置为起始位置，以支路的道路ID对应的数据包中的前方道路长度为长度构建一条直线作为支路。
  11. 根据权利要求1所述的电子地平线构建方法，其特征在于：还包括：
    车载单元将不同路边单元对应的前方电子地平线表示图进行合并；
    车载单元根据车辆与路边单元之间的位置的关系和车辆的行驶信息，获取车辆在前方电子地平线表示图中的位置，及每个地理元素与车辆之间的距离。
  12. 根据权利要求11所述的电子地平线构建方法，其特征在于：合并的方法为：根据当前时刻接收的前方电子地平线表示图对应的路边单元，查找该路边单元在前一时刻接收的前方电子地平线表示图中的位置，将该位置作为当前时刻接收的前方电子地平线表示图中主路的起始位置后，将两幅前方电子地平线表示图进行合并。
  13. 根据权利要求11所述的电子地平线构建方法，其特征在于：所述车辆的行驶信息包括车速和在路口的行驶方向；
    通过车速实时计算与路边单元的偏移量，进而得到车辆在前方电子地平线表示图中的位置；
    通过在路口的行驶方向确定车辆在路口后行驶的道路ID。
  14. 一种电子地平线构建系统，其特征在于：包括数据处理中心、路边单元和车载单元，所述系统实现如权利要求1～13中任一所述方法的步骤。
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