CN112804638B - 路边单元的组网方法、装置、计算机设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及智能交通技术领域，以及提供一种路边单元的组网方法、装置、计算机设备及存储介质，该方法中的第一路边单元先接收车辆发送的第二路边单元的标识信息，以及根据第一路边单元的位置信息，转换得到第一路边单元的标识信息，再根据第一路边单元的标识信息以及第二路边单元的标识信息，计算得到第一路边单元和第二路边单元之间的距离；最后若第一路边单元和第二路边单元之间的距离小于预设阈值，则将第二路边单元的标识信息添加至第一路边单元的组网标识列表中，以更新组网标识列表，从而根据更新后的组网标识列表进行组网。本申请体现了标识信息的自适应性、灵活性，进而基于组网标识列表实现路边单元的自适应组网功能。

Description

路边单元的组网方法、装置、计算机设备及存储介质

技术领域

本申请涉及智能交通技术领域，尤其涉及一种路边单元的组网方法、装置、计算机设备及存储介质。

背景技术

车路协同，指的是采用先进的无线通信和新一代互联网等技术，全方位实施车与车、车与路动态实时信息交互，并在全时空动态交通信息采集与融合的基础上开展主动安全控制和道路协同管理，充分实现人、车、路的有效协同，保证交通安全，提高通行效率，从而形成安全、高效和环保的道路交通系统。在车路协同场景下，如何规划路边单元的组网是当前主要的研究方法。

目前的路边单元的组网方案主要有如下两种，其中方案1采用有线网络与服务器连接，即通过光纤将路边单元（Road Side Unit，RSU）的信号汇聚到机房，再与服务器连接；方案2采用无线网络与服务器连接，即通过无线网络将RSU的信号接入基站，再通过基站连接到服务器。

但是上述组网方案下的路边单元的设备编号都是一次性写入，从而设备编号不具备自适应性，导致路边单元无法自适应组网。

发明内容

本申请提供了一种路边单元的组网方法、装置、计算机设备及存储介质，能够解决设备编号不具备自适应性，导致路边单元无法自适应组网的问题。

第一方面中，本申请提供一种路边单元的组网方法，应用于第一路边单元，包括：

接收车辆发送的第二路边单元的标识信息，所述第二路边单元的标识信息为所述第二路边单元根据所述第二路边单元的位置信息转换得到的；

根据第一路边单元的位置信息，转换得到所述第一路边单元的标识信息；

根据所述第一路边单元的标识信息以及所述第二路边单元的标识信息，计算得到所述第一路边单元和所述第二路边单元之间的距离；

若所述距离小于预设阈值，则将所述第二路边单元的标识信息添加至所述第一路边单元的组网标识列表中，以更新所述第一路边单元的组网标识列表，所述组网标识列表中的标识信息对应的路边单元为与所述第一路边单元进行组网的路边单元；

根据更新后的所述第一路边单元的组网标识列表进行组网。

第二方面中，本申请提供一种路边单元的组网装置，应用于第一路边单元，包括：

接收单元，用于接收车辆发送的第二路边单元的标识信息，所述第二路边单元的标识信息为所述第二路边单元根据所述第二路边单元的位置信息转换得到的；

转换单元，用于根据第一路边单元的位置信息，转换得到所述第一路边单元的标识信息；

计算单元，用于根据所述第一路边单元的标识信息以及所述第二路边单元的标识信息，计算得到所述第一路边单元和所述第二路边单元之间的距离；

更新单元，用于若所述距离小于预设阈值，则将所述第二路边单元的标识信息添加至所述第一路边单元的组网标识列表中，以更新所述第一路边单元的组网标识列表，所述组网标识列表中的标识信息对应的路边单元为与所述第一路边单元进行组网的路边单元；

组网单元，用于根据更新后的所述第一路边单元的组网标识列表进行组网。

本申请又一方面提供了一种计算机设备，其包括存储器、处理器及存储在存储器上并在处理器上运行的计算机程序，所述处理器用于调用所述存储器中的计算机程序来执行上述第一方面所述的路边单元的组网方法。

本申请又一方面提供了一种存储介质，其包括指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述第一方面所述的路边单元的组网方法。

相较于现有技术，本申请提供的方案中，第一路边单元和第二路边单元根据自身的位置信息转换得到各自的标识信息，第一路边单元接收到车辆发送的第二路边单元的标识信息，根据自身的标识信息以及第二路边单元的标识信息计算出二者之间的距离，当二者之间的距离小于预设阈值时，第一路边单元将第二路边单元的标识信息添加至第一路边单元的组网标识列表中，从而实现第一路边单元的自组网。由于路边单元根据自身的位置信息转换得到各自的标识信息，从而体现了标识信息的自适应性、灵活性，进而基于组网标识列表实现路边单元的自适应组网功能。

附图说明

为了更清楚地说明本申请的技术方案，下面将对本申请描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1a为本申请提供的一种车辆驶入RSU-A的工作区域的应用场景图；

图1b为本申请提供的一种车辆驶入RSU-B的工作区域的应用场景图；

图2为本申请提供的一种路边单元的组网方法的流程图；

图3为本申请提供的一种组网拓扑图；

图4为本申请提供的一种组网拓扑图的拓扑结构示意图；

图5为本申请提供的一种路边单元的组网装置的结构示意图；

图6为本申请提供的一种计算机设备的实体结构示意图。

具体实施方式

本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或模块的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或模块，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或模块，本申请中所出现的模块的划分，仅仅是一种逻辑上的划分，实际应用中实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块可以结合成或集成在另一个系统中，或一些特征可以忽略，或不执行，另外，所显示的或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，模块之间的间接耦合或通信连接可以是电性或其他类似的形式，本申请中均不作限定。并且，作为分离部件说明的模块或子模块可以是也可以不是物理上的分离，可以是也可以不是物理模块，或者可以分布到多个电路模块中，可以根据实际的需要选择其中的部分或全部模块来实现本申请方案的目的。

本申请提供一种路边单元的组网方法，主要应用于车路协同、无人驾驶等场景，通过路边单元的组网装置执行。请参阅图1a和图1b，图1a为本申请提供的一种车辆驶入RSU-A的工作区域的应用场景图，图1b为本申请提供的一种车辆驶入RSU-B的工作区域的应用场景图。如图1a和图1b所示，RSU-A和RSU-B为临近的路边单元，RSU-A根据自身的经纬度坐标完成设备编号，得到设备编号A，RSU-B根据自身的经纬度坐标完成设备编号，得到设备编号B，RSU-A在其工作区域A内广播RSU-A的设备编号A（图中未示意），RSU-B在其工作区域B内广播RSU-B的设备编号B（图中未示意）；当携带有车载单元的车辆驶入RSU-A的工作区域A时，通过车载单元与RSU-A建立通信连接，以接收并记录RSU-A广播的设备编号A。当车辆驶出RSU-A的工作区域A，且驶入RSU-B的工作区域B时，此时车辆将记录的RSU-A的设备编号A广播出去，使得RSU-B通过与车载单元的通信连接接收到设备编号A；RSU-B根据设备编号A和设备编号B换算出RSU-A与RSU-B的距离d，如果距离d小于后台配置的预设阈值D，则RSU-B将RSU-A的设备编号A纳入到RSU-B的设备组网列表（后文会对设备组网列表进行具体说明）中，进而根据设备组网列表进行自组网。

需要说明的是，采用类似方法，RSU-A也可以将RSU-B的设备编号B纳入到RSU-A的设备组网列表中，以及采用类似方法，实现所有的路边单元的自适应组网。在各路边单元完成自适应组网后，车辆可以通过车载单元向路边单元申请业务请求。另外，当某一路边单元出现故障时，车辆在行驶过程中可以根据路边单元的设备组网列表进行判别，并将判别结果（如出现故障的置信度，简称故障置信度）发送给相邻或附近的路边单元。

在本申请中，车载单元（On board Unit，OBU）指的是采用专用短程通信（Dedicated Short Range Communication，DSRC）技术，与路边单元进行通信的微波装置。在电子不停车收费系统（Electronic Toll Collection，ETC）中，车载单元放置在车上，路边架设路边单元，相互之间通过微波进行通信。路边单元是由高增益定向束控读写天线和射频控制器组成，高增益定向束控读写天线是一个微波收发模块，负责信号和数据的发送/接收、调制/解调、编码/解码、加密/解密，射频控制器是控制发射和接收数据以及处理向上位机收发信息的模块。路边单元通常等间距布置在道路旁侧。

车载单元通常为采用车用无线通信技术（vehicle to X，V2X）的车载单元，V2X是未来智能交通运输系统的关键技术，它使得车与车、车与基站、基站与基站之间能够通信，从而获得实时路况、道路信息、行人信息等一系列交通信息，从而提高驾驶安全性、减少拥堵、提高交通效率、提供车载娱乐信息等。

需要说明的是，图1a和图1b所示应用场景仅仅是一个示例，主要是为了更加清楚地说明本申请的技术方案，并不构成对于本申请提供的技术方案的限定。本领域普通技术人员可知，随着系统的演变和新业务场景的出现，本申请提供的技术方案对于类似的技术问题，同样适用。

结合上述应用场景图，下面将对本申请中路边单元的组网方法进行介绍，请参阅图2，图2为本申请提供的一种路边单元的组网方法的流程图，该路边单元的组网方法应用于第一路边单元，本申请至少包括如下步骤：

201、接收车辆发送的第二路边单元的标识信息，所述第二路边单元的标识信息为所述第二路边单元根据所述第二路边单元的位置信息转换得到的；

第二路边单元通常为第一路边单元相邻的路边单元，在车辆的行驶方向上，依次设置有第二路边单元和第一路边单元，车辆行驶时，会依次经过第二路边单元、第一路边单元，车辆在经过第二路边单元时，会接收到第二路边单元发送的第二路边单元的标识信息，车辆会对第二路边单元的标识信息进行记录，之后车辆在经过第一路边单元时，车辆可以广播第二路边单元的标识信息，从而使得第一路边单元接收到车辆广播的第二路边单元的标识信息。

在一种实施例中，当携带有车载单元的车辆驶入第二路边单元的工作区域A时，通过车载单元与第二路边单元建立通信连接，以接收并记录第二路边单元广播的标识信息（例如设备编号）；当车辆驶出第二路边单元的工作区域A，且驶入第一路边单元的工作区域B时（车辆接收到第一路边单元广播的信号），此时车辆将记录的第二路边单元的设备编号广播出去，使得第一路边单元通过与车载单元的通信连接接收到设备编号。其中，第一路边单元可以发送很多标志数据格式的信号，比如路边安全标志（Road-Side Safety Message，RSM）信号，所以车辆接收到的第一路边单元的信号可以为RSM信号。

需要说明的是，第二路边单元的设备编号为第二路边单元根据第二路边单元的位置信息（例如经纬度坐标）转换得到的。也就是说，在一种场景下，第二路边单元可以提取第二路边单元所在位置的经纬度坐标，经过一定算法，转换成位置编号，也就是设备编号，并且保证任意一个路边单元的位置编号唯一，并且根据该位置编号可以推算出其经纬度坐标。另外，用于将经纬度坐标转换成位置编号的算法只需要保证可逆性即可，也即是保证经纬度坐标与位置编号是一种一一对应的关系。例如，假设经纬度坐标是（经度：30.1234567,纬度：120.456789），则设备编号可以为：301234567120456789-xxxx，或者可以为：xxxx-301234567-120456789。

路边单元用于从路边的角度对工作区域（感知范围、检测范围）内的交通要素（例如车辆）进行检测。路边单元可以配置有路边传感装置，路边传感装置可以包括至少一个路边传感器，例如微波雷达、毫米波雷达、激光雷达等，路边传感器能够识别出工作区域内的车辆的位置、速度和大小等检测数据。路边传感装置还可以包括摄像头（相机）等路边传感器，摄像头除了能够识别出工作区域内的车辆的位置、速度和大小等检测数据外，还可以识别出工作区域内的车辆的颜色等检测数据。路边单元还可以配置有路边通信装置，用于与车辆的车载单元进行通信。

202、根据第一路边单元的位置信息，转换得到所述第一路边单元的标识信息；

在一种实施例中，所述根据第一路边单元的位置信息，转换得到所述第一路边单元的标识信息的步骤，包括：获取经纬度坐标信息与标识信息的一一映射关系；基于所述一一映射关系，确定第一路边单元的经纬度坐标信息对应的所述第一路边单元的标识信息。该实施例中，经纬度坐标信息与标识信息是一种一一对应关系，第一路边单元可以存储这种一一对应关系，从而在得到第一路边单元的经纬度坐标信息后，基于该一一对应关系就能够确定第一路边单元的标识信息。进一步地，在一种场景下，经纬度坐标信息与标识信息的一一映射关系可以为经纬度坐标区间与标识信息的一一映射关系，也就是说处于某个区间的经纬度坐标对应同一个标识信息，当第一路边单元的经纬度坐标落入该区间，即可以确定第一路边单元的标识信息，该区间的取值可以根据相邻路边单元的布设距离确定，通常情况下，相邻路边单元的布设距离越大，区间的取值越大，且需要保证不同的路边单元的经纬度坐标对应不同的标识信息。可见，在该场景下，通过设定经纬度坐标区间与标识信息的一一映射关系，便于快速确定第一路边单元的标识信息。

需要说明的是，采用上述类似方式，第二路边单元也能够根据第二路边单元的经纬度坐标信息转换得到第二路边单元的标识信息。

可见，路边单元根据自身的经纬度坐标完成设备编号，相对于现有方案中一次性写入设备编号，本实施例体现了设备编号的自适应性，自适应性的设备编号代表了路边单元的位置信息，为后续的路边单元的自适应组网建立位置关系奠定了基础，自适应组网相对于常规通信网络而言，最大的区别就是可以在任何时刻、任何地点不需要依靠基础设施的支持，快速构建起一个移动网络。从而在外界环境发生重大故障时（比如地震），也可以提供可靠的服务。相对于现有方案的组网方式，在地震中或者光缆被挖断等场景下，现有方案的各个路边单元可能成为信息孤岛，彼此之间没有联系，而本方案可以将各个路边单元彼此连接起来，提供更多的服务。

203、根据所述第一路边单元的标识信息以及所述第二路边单元的标识信息，计算得到所述第一路边单元和所述第二路边单元之间的距离；

因为标识信息可以转换为位置信息（经纬度坐标信息），而两个经纬度之间的距离是可以计算出来的，所以第一路边单元可以根据第一路边单元的标识信息以及第二路边单元的标识信息，计算得到第一路边单元和第二路边单元之间的距离。

在一种实施例中，所述根据所述第一路边单元的标识信息以及所述第二路边单元的标识信息，计算得到所述第一路边单元和所述第二路边单元之间的距离的步骤，包括：确定所述第一路边单元的标识信息对应的第一经纬度坐标信息；确定所述第二路边单元的标识信息对应的第二经纬度坐标信息；根据所述第一经纬度坐标信息和所述第二经纬度坐标信息，计算得到所述第一路边单元和所述第二路边单元之间的距离。

204、若所述距离小于预设阈值，则将所述第二路边单元的标识信息添加至所述第一路边单元的组网标识列表中，以更新所述第一路边单元的组网标识列表，所述组网标识列表中的标识信息对应的路边单元为与所述第一路边单元进行组网的路边单元；

假设预设阈值为D，则D的取值是可以通过运营后台配置的，运营后台针对不同的路边单元，可以配置取值相同的D，也可以配置取值不相同的D，D的取值可以取决于网优的效果，类似于运营商的信号基站，每个信号基站的覆盖稳定范围可以相同，也可以不相同。在一种实施例中，第一路边单元会将其周围D米范围内的路边单元以列表的形式周期性地广播出来，其中，周围D米范围内的路边单元指的是第一路边单元的组网标识列表中的标识信息对应的路边单元。如果第一路边单元和第二路边单元之间的距离小于D，则第一路边单元可以将第二路边单元的标识信息添加至第一路边单元的组网标识列表中。

在一种实施例中，在将第二路边单元的标识信息添加至第一路边单元的组网标识列表中之前，第一路边单元需要先判断第一路边单元的组网标识列表中是否已存在第二路边单元的标识信息，如果第一路边单元的组网标识列表中已存在第二路边单元的标识信息，则说明此时第一路边单元接收到的第二路边单元的标识信息不是首次接收到的，此时第一路边单元没有必要重复将第二路边单元的标识信息添加至第一路边单元的组网标识列表中，如果第一路边单元的组网标识列表中不存在第二路边单元的标识信息，则说明此时第一路边单元接收到的第二路边单元的标识信息是首次接收到的，此时第一路边单元有必要将第二路边单元的标识信息添加至第一路边单元的组网标识列表中。

进一步地，为了省去上述在将第二路边单元的标识信息添加至第一路边单元的组网标识列表中之前，第一路边单元需要先判断第一路边单元的组网标识列表中是否已存在第二路边单元的标识信息的判断过程。在一种实施例中，第一路边单元可以周期性、间隔性或者不定时性广播组网标识列表中的标识信息对应的路边单元的信息，从而使得车辆获取到组网标识列表中的标识信息对应的路边单元，如果车辆需要向第一路边单元发送第二路边单元的标识信息，车辆可以先基于组网标识列表判断第二路边单元是否为组网标识列表中的某个标识信息对应的路边单元，如果是，则车辆没有必要向第一路边单元发送第二路边单元的标识信息，自然也就不会存在上述判断过程，如果不是，则车辆有必要向第一路边单元发送第二路边单元的标识信息，在确定第一路边单元和第二路边单元之间的距离小于预设阈值后，第一路边单元无需执行上述判断过程，可以直接将第二路边单元的标识信息添加至第一路边单元的组网标识列表中，从而也不会存在上述判断过程。在另一种实施例中，第一路边单元在接收到车辆发送的第二路边单元的标识信息后，第一路边单元需要先判断该第二路边单元的标识信息是否为组网标识列表中的标识信息，如果是，则停止执行后续步骤202至步骤205，如果不是，则执行步骤202至步骤205。

在一种实施例中，所述将所述第二路边单元的标识信息添加至所述第一路边单元的组网标识列表中的步骤，包括：调用所述第一路边单元的组网拓扑图，所述组网拓扑图用于表征所述第一路边单元的组网标识列表；基于所述组网拓扑图的拓扑结构，将所述第二路边单元的标识信息添加至所述组网拓扑图中。该实施例中，第一路边单元通过组网拓扑图来表征第一路边单元的组网标识列表，在确定第一路边单元和第二路边单元之间的距离小于预设阈值后，第一路边单元调用组网拓扑图，将第二路边单元的标识信息添加至组网拓扑图中。

请参阅图3，图3为本申请提供的一种组网拓扑图，其中以第一路边单元（图中标号1）为基础（以第一路边单元所在位置为圆心，预设阈值D为半径所形成的设备组网拓扑），所形成的组网拓扑图，也即是组网标识列表。需要说明的是，每个路边单元的组网标识列表是局部列表，如图中所示的标识1、标号2、标号4、标号5、标号6以及标号7组成第一路边单元的局部组网标识列表，标号3、标号8以及标号9为其他路边单元的局部组网标识列表的组成部分，每一个标号对应一个路边单元。

进一步地，所述路边单元的组网方法，还包括：配置所述组网拓扑图；其中，所述组网拓扑图的拓扑结构包括：发布时间、消息序列号以及节点序列，所述节点序列包括：节点名字、节点标识以及连接关系，所述连接关系包括：连接关系的名字、下游节点的名字以及当前节点的状态。该实施例中，第一路边单元预先定义一个组网拓扑图的拓扑结构，以拓扑结构中的节点表征路边单元，具体地，请参阅图4，图4为本申请提供的一种组网拓扑图的拓扑结构示意图，如图4所示，以某一路边单元的网表（NetList）为例，网表包括发布时间（timeStamp）、消息序列号（msgCnt）以及节点序列（nodes），其中节点序列（nodes）包括节点名字（name）、节点标识（id）以及连接关系（inLinks），进一步地，连接关系（inLinks）包括名字（连接关系的名字、下游节点的名字）、当前节点的状态以及工作状态（是否故障或者正常工作）。需要说明的是，上述发布时间可以指的是全球定位系统（Global PositioningSystem，GPS）时间，以保证所有的路边单元（节点）具有统一的时间信息，消息序列号是为了验证消息的连续性而设置的。

在一种实施例中，所述将所述第二路边单元的标识信息添加至所述第一路边单元的组网标识列表中的步骤之后，还包括：发送广播消息，所述广播消息包括更新后的所述组网标识列表中的标识信息对应的路边单元的位置信息；接收所述车辆发送的目标路边单元的故障置信度信息，所述置信度信息为所述车辆处于所述目标路边单元的工作范围内，且未接收到所述目标路边单元发送的信号后，根据所述目标路边单元的位置信息计算得到的，所述目标路边单元为更新后的所述组网标识列表中的目标标识信息对应的目标路边单元。该实施例中，当某一路边单元出现故障时，车辆在行驶过程中可以根据第一路边单元的组网标识列表进行判别，并将判别结果传递给附近的路边单元，附近的路边单元接收到判别结果后，可以将判别结果上报至控制中心或者服务器，以便控制中心或者服务器进行相应处理。例如，第一路边单元的组网标识列表包括目标路边单元对应的标识信息，则车辆可以计算出路边单元的位置信息，但当车辆经过目标路边单元的位置时，车辆无法接收到目标路边单元的信号，则可以假定认为目标路边单元出现故障，并给出故障置信度。

在一种实施例中，所述将所述第二路边单元的标识信息添加至所述第一路边单元的组网标识列表中的步骤之后，还包括：接收所述车辆基于更新后的所述组网标识列表发送的业务请求信息；响应所述业务请求信息，并将响应结果发送给所述车辆。该实施例中，在第一路边单元基于更新后的所述组网标识列表组网后，车辆可以通过车载单元向第一路边单元申请业务请求，第一路边单元接收到业务请求后，处理该业务请求，得到处理结果，将处理结果发送给车辆，从而车辆实现路边单元自组网下的业务服务，其中，业务请求包括辅助控制、预警、信息服务等。

本实施例中，第一路边单元和第二路边单元根据自身的位置信息转换得到各自的标识信息，第一路边单元接收到车辆发送的第二路边单元的标识信息，根据自身的标识信息以及第二路边单元的标识信息计算出二者之间的距离，当二者之间的距离小于预设阈值时，第一路边单元将第二路边单元的标识信息添加至第一路边单元的组网标识列表中，从而实现第一路边单元的自组网。由于路边单元根据自身的位置信息转换得到各自的标识信息，从而体现了标识信息的自适应性、灵活性，进而基于组网标识列表实现路边单元的自适应组网功能。

另外，当某一路边设备出现故障时，车辆在行使过程中可以根据路边单元的组网标识列表进行判别，使整个系统具备故障自动发掘能力，提高车路协同服务的可靠性。

205、根据更新后的所述第一路边单元的组网标识列表进行组网。

在更新完成第一路边单元的组网标识列表后，基于更新完成的组网标识列表进行组网。可以理解的是，该组网为局部组网，指的是第一路边单元的组网，针对于其他路边单元，可以采用类似方式或者相同方式进行组网，得到其他路边单元的组网，最后将得到的所有组网进行连接，即得到全局组网，从而将各个路边单元建立连接，为后续给车辆提供业务服务奠定了基础。

为了更好地实施本申请的上述方案，下面还提供用于实施上述方案的相关装置，请参阅图5，图5为本申请提供的一种路边单元的组网装置的结构示意图，应用于第一路边单元，路边单元的组网装置包括：

接收单元501，用于接收车辆发送的第二路边单元的标识信息，所述第二路边单元的标识信息为所述第二路边单元根据所述第二路边单元的位置信息转换得到的；

转换单元502，用于根据第一路边单元的位置信息，转换得到所述第一路边单元的标识信息；

计算单元503，用于根据所述第一路边单元的标识信息以及所述第二路边单元的标识信息，计算得到所述第一路边单元和所述第二路边单元之间的距离；

更新单元504，用于若所述距离小于预设阈值，则将所述第二路边单元的标识信息添加至所述第一路边单元的组网标识列表中，以更新所述第一路边单元的组网标识列表，所述组网标识列表中的标识信息对应的路边单元为与所述第一路边单元进行组网的路边单元；

组网单元505，用于根据更新后的所述第一路边单元的组网标识列表进行组网。

在一种实施例中，所述转换单元502，具体用于获取经纬度坐标信息与标识信息的一一映射关系；基于所述一一映射关系，确定第一路边单元的经纬度坐标信息对应的所述第一路边单元的标识信息。

在一种实施例中，所述计算单元503，具体用于确定所述第一路边单元的标识信息对应的第一经纬度坐标信息；确定所述第二路边单元的标识信息对应的第二经纬度坐标信息；根据所述第一经纬度坐标信息和所述第二经纬度坐标信息，计算得到所述第一路边单元和所述第二路边单元之间的距离。

在一种实施例中，所述更新单元504，在执行将所述第二路边单元的标识信息添加至所述第一路边单元的组网标识列表中的步骤时，具体用于调用所述第一路边单元的组网拓扑图，所述组网拓扑图用于表征所述第一路边单元的组网标识列表；基于所述组网拓扑图的拓扑结构，将所述第二路边单元的标识信息添加至所述组网拓扑图中。

进一步地，所述路边单元的组网装置，还包括配置单元，用于配置所述组网拓扑图；其中，所述组网拓扑图的拓扑结构包括：发布时间、消息序列号以及节点序列，所述节点序列包括：节点名字、节点标识以及连接关系，所述连接关系包括：连接关系的名字、下游节点的名字、当前节点的状态以及工作状态。

在一种实施例中，在所述更新单元504将所述第二路边单元的标识信息添加至所述第一路边单元的组网标识列表中的步骤之后，所述路边单元的组网装置，还包括发送单元，用于发送广播消息，所述广播消息包括更新后的所述组网标识列表中的标识信息对应的路边单元的位置信息；所述接收单元501，还用于接收所述车辆发送的目标路边单元的故障置信度信息，所述置信度信息为所述车辆处于所述目标路边单元的工作范围内，且未接收到所述目标路边单元发送的信号后，根据所述目标路边单元的位置信息计算得到的，所述目标路边单元为更新后的所述组网标识列表中的目标标识信息对应的目标路边单元。

在一种实施例中，在所述更新单元504将所述第二路边单元的标识信息添加至所述第一路边单元的组网标识列表中的步骤之后，所述接收单元501，还用于接收所述车辆基于更新后的所述组网标识列表发送的业务请求信息；所述路边单元的组网装置，还包括响应处理单元，用于响应所述业务请求信息，并将响应结果发送给所述车辆。

图6示例了一种计算机设备的实体结构示意图，如图6所示，该计算机设备可以包括：处理器(processor)601、通信接口(Communications Interface)602、存储器(memory)603和通信总线604，其中，处理器601，通信接口602，存储器603通过通信总线604完成相互间的通信。处理器601可以调用存储器603中的逻辑指令，以执行如下方法：接收车辆发送的第二路边单元的标识信息，所述第二路边单元的标识信息为所述第二路边单元根据所述第二路边单元的位置信息转换得到的；根据第一路边单元的位置信息，转换得到所述第一路边单元的标识信息；根据所述第一路边单元的标识信息以及所述第二路边单元的标识信息，计算得到所述第一路边单元和所述第二路边单元之间的距离；若所述距离小于预设阈值，则将所述第二路边单元的标识信息添加至所述第一路边单元的组网标识列表中，以更新所述第一路边单元的组网标识列表，所述组网标识列表中的标识信息对应的路边单元为与所述第一路边单元进行组网的路边单元；根据更新后的所述第一路边单元的组网标识列表进行组网。

此外，上述的存储器603中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

另一方面，本申请还提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各实施例提供的方法，例如包括：接收车辆发送的第二路边单元的标识信息，所述第二路边单元的标识信息为所述第二路边单元根据所述第二路边单元的位置信息转换得到的；根据第一路边单元的位置信息，转换得到所述第一路边单元的标识信息；根据所述第一路边单元的标识信息以及所述第二路边单元的标识信息，计算得到所述第一路边单元和所述第二路边单元之间的距离；若所述距离小于预设阈值，则将所述第二路边单元的标识信息添加至所述第一路边单元的组网标识列表中，以更新所述第一路边单元的组网标识列表，所述组网标识列表中的标识信息对应的路边单元为与所述第一路边单元进行组网的路边单元；根据更新后的所述第一路边单元的组网标识列表进行组网。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种路边单元的组网方法，其特征在于，应用于第一路边单元，包括：

接收车辆发送的第二路边单元的标识信息，所述第二路边单元的标识信息为所述第二路边单元根据所述第二路边单元的位置信息转换得到的；

根据第一路边单元的位置信息，转换得到所述第一路边单元的标识信息；

根据所述第一路边单元的标识信息以及所述第二路边单元的标识信息，计算得到所述第一路边单元和所述第二路边单元之间的距离；

若所述距离小于预设阈值，则将所述第二路边单元的标识信息添加至所述第一路边单元的组网标识列表中，以更新所述第一路边单元的组网标识列表，所述组网标识列表中的标识信息对应的路边单元为与所述第一路边单元进行组网的路边单元；

根据更新后的所述第一路边单元的组网标识列表进行组网。

2.根据权利要求1所述的路边单元的组网方法，其特征在于，所述将所述第二路边单元的标识信息添加至所述第一路边单元的组网标识列表中的步骤，包括：

调用所述第一路边单元的组网拓扑图，所述组网拓扑图用于表征所述第一路边单元的组网标识列表；

基于所述组网拓扑图的拓扑结构，将所述第二路边单元的标识信息添加至所述组网拓扑图中。

3.根据权利要求2所述的路边单元的组网方法，其特征在于，所述路边单元的组网方法，还包括：

配置所述组网拓扑图；其中，所述组网拓扑图的拓扑结构包括：发布时间、消息序列号以及节点序列，所述节点序列包括：节点名字、节点标识以及连接关系，所述连接关系包括：连接关系的名字、下游节点的名字、当前节点的状态以及工作状态。

4.根据权利要求1所述的路边单元的组网方法，其特征在于，所述根据第一路边单元的位置信息，转换得到所述第一路边单元的标识信息的步骤，包括：

获取经纬度坐标信息与标识信息的一一映射关系；

基于所述一一映射关系，确定第一路边单元的经纬度坐标信息对应的所述第一路边单元的标识信息。

5.根据权利要求4所述的路边单元的组网方法，其特征在于，所述根据所述第一路边单元的标识信息以及所述第二路边单元的标识信息，计算得到所述第一路边单元和所述第二路边单元之间的距离的步骤，包括：

确定所述第一路边单元的标识信息对应的第一经纬度坐标信息；

确定所述第二路边单元的标识信息对应的第二经纬度坐标信息；

根据所述第一经纬度坐标信息和所述第二经纬度坐标信息，计算得到所述第一路边单元和所述第二路边单元之间的距离。

6.根据权利要求1-5任一项所述的路边单元的组网方法，其特征在于，所述将所述第二路边单元的标识信息添加至所述第一路边单元的组网标识列表中的步骤之后，还包括：

发送广播消息，所述广播消息包括更新后的所述组网标识列表中的标识信息对应的路边单元的位置信息；

接收所述车辆发送的目标路边单元的故障置信度信息，所述置信度信息为所述车辆处于所述目标路边单元的工作范围内，且未接收到所述目标路边单元发送的信号后，根据所述目标路边单元的位置信息计算得到的，所述目标路边单元为更新后的所述组网标识列表中的目标标识信息对应的目标路边单元。

7.根据权利要求1-5任一项所述的路边单元的组网方法，其特征在于，所述将所述第二路边单元的标识信息添加至所述第一路边单元的组网标识列表中的步骤之后，还包括：

接收所述车辆基于更新后的所述组网标识列表发送的业务请求信息；

响应所述业务请求信息，并将响应结果发送给所述车辆。

8.一种路边单元的组网装置，其特征在于，应用于第一路边单元，包括：

接收单元，用于接收车辆发送的第二路边单元的标识信息，所述第二路边单元的标识信息为所述第二路边单元根据所述第二路边单元的位置信息转换得到的；

转换单元，用于根据第一路边单元的位置信息，转换得到所述第一路边单元的标识信息；

计算单元，用于根据所述第一路边单元的标识信息以及所述第二路边单元的标识信息，计算得到所述第一路边单元和所述第二路边单元之间的距离；

更新单元，用于若所述距离小于预设阈值，则将所述第二路边单元的标识信息添加至所述第一路边单元的组网标识列表中，以更新所述第一路边单元的组网标识列表，所述组网标识列表中的标识信息对应的路边单元为与所述第一路边单元进行组网的路边单元；

组网单元，用于根据更新后的所述第一路边单元的组网标识列表进行组网。

9.一种计算机设备，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在存储器上并在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-7任一项所述的路边单元的组网方法的步骤。

10.一种存储介质，其特征在于，其包括指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行如权利要求1-7中任一项所述的路边单元的组网方法。

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