KR102612960B1 - 지도 수신 방법 및 이를 위한 장치 - Google Patents

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Abstract

차량으로부터 주행 경로의 정밀 지도에 대한 요청을 수신하는 수신부, 주행 경로를 복수의 구간으로 분할하고, 복수의 엣지 서버 중 복수의 구간 각각에 대응하는 적어도 하나의 엣지 서버를 결정하는 제어부, 및 차량이 복수의 구간 중 제 1 구간으로 접근함에 따라, 제 1 구간에 대응하는 부분 정밀 지도를 차량에게 전달할 것을, 적어도 하나의 엣지 서버 중 제 1 구간에 대응하는 제 1 엣지 서버에게 요청하는 송신부를 포함하는, 일 실시예에 따른 서버가 개시된다.

Description

지도 수신 방법 및 이를 위한 장치 {METHOD FOR RECEIVING A MAP AND APPARATUS THEREOF}
본 개시는, 네비게이션 또는 자율 주행을 위한 정밀 지도를 수신하는 방법 및 이를 위한 장치에 관한 것이다.
자율주행 자동차(Autonomous Vehicle)란 운전자의 개입 없이 주변 환경을 인식하고 주행 상황을 판단해 차량을 제어함으로써 스스로 주어진 목적지까지 주행하는 자동차를 말한다.　
완전한 자율 주행을 구현하기 위해서, 자율 주행 차량은 주변 환경에 대하여 정확한 인지를 수행하여야 한다. 이를 위해, 자율 주행 차량들은 카메라 및 레이더 등 다양한 센서를 사용하여 주변의 지형, 지물과 같은 주변 환경을 판단한다. 그러나, 센서만으로는 판단된 상황에 오차가 있을 수 있다.
따라서, 완전한 자율 주행을 위해서는 정밀 지도가 필요하며, 자율 주행 차량은, 센서에 의해 획득된 정보와 함께 정밀 지도를 사용하여 주변 환경을 정밀하게 인지할 수 있다.
본 개시는, 서버로부터 정밀 지도를 수신하는 다양한 실시예가 제공된다.
상술한 기술적 과제를 달성하기 위한 기술적 수단으로서, 본 개시의 제 1 측면은, 차량으로부터 주행 경로의 정밀 지도에 대한 요청을 수신하는 수신부, 주행 경로를 복수의 구간으로 분할하고, 복수의 엣지 서버 중 복수의 구간 각각에 대응하는 적어도 하나의 엣지 서버를 결정하는 제어부, 및 차량이 복수의 구간 중 제 1 구간으로 접근함에 따라, 제 1 구간에 대응하는 부분 정밀 지도를 차량에게 전달할 것을, 적어도 하나의 엣지 서버 중 제 1 구간에 대응하는 제 1 엣지 서버에게 요청하는 송신부를 포함하는, 서버를 제공할 수 있다.
또한, 제어부는, 복수의 엣지 서버 중 주행 경로에 인접한 엣지 서버들을 적어도 하나의 엣지 서버로써 결정하고, 결정된 적어도 하나의 엣지 서버들의 위치를 기준으로, 주행 경로를 복수의 구간으로 분할할 수 있다.
또한, 복수의 엣지 서버는 복수의 엣지 서버 각각에 대응하는 영역에 대한 정밀 지도를 저장하고, 제어부는, 복수의 엣지 서버 각각에 대응하는 영역의 위치에 기초하여, 주행 경로를 복수의 구간으로 분할하고, 복수의 엣지 서버 중 정밀 지도를 전송할 적어도 하나의 엣지 서버를 결정할 수 있다.
또한, 엣지 서버는 이동 통신을 중계하는 기지국이고, 복수의 엣지 서버 각각에 대응하는 영역은 기지국의 커버리지 영역 및 기지국에 인접한 다른 기지국들의 커버리지 영역 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
또한, 제어부는, 차량이 제 1 구간의 시작 위치로부터 기 결정된 거리 이내로 진입함에 따라, 제 1 구간에 대응하는 부분 정밀 지도를 차량에게 전달할 것을 제 1 엣지 서버에게 요청할 수 있다.
또한, 제어부는, 제 1 구간의 시작 위치까지의 주행 예상 시간이 기 결정된 시간 이내가 됨에 따라, 제 1 구간에 대응하는 부분 정밀 지도를 차량에게 전달할 것을 제 1 엣지 서버에게 요청할 수 있다.
또한, 제어부는, 차량의 식별 정보를 제 1 구간에 대응하는 엣지 서버에게 전송함으로써, 제 1 구간에 대응하는 부분 정밀 지도를 차량에게 전달할 것을 제 1 엣지 서버에게 요청할 수 있다.
또한, 제어부는, 제 1 구간에 대응하는 엣지 서버에 대한 접근 정보를 차량에게 전송함으로써, 제 1 구간에 대응하는 엣지 서버로부터 제 1 구간에 대응하는 부분 정밀 지도를 수신 받을 것을 차량에게 요청할 수 있다.
또한, 정밀 지도는 서로 다른 객체에 대한 정보를 포함하는 복수의 레이어로 구성되고, 제어부는, 차량으로부터 복수의 레이어 중 제 1 레이어에 대한 요청을 수신함에 따라, 복수의 레이어 중 제 1 레이어를 차량에게 전달할 것을 제 1 엣지 서버에게 요청할 수 있다.
또한, 서버는, 정밀 지도가 업데이트된 시간을 저장하는 저장부를 포함하고, 수신부는, 차량으로부터, 차량에 저장되어 있는 정밀 지도의 생성 시간을 수신하고, 제어부는, 복수의 레이어 중 차량에 저장된 정밀 지도의 생성 시간이 업데이트된 시간 보다 빠른 레이어만을 차량에게 전송할 수 있다.
본 개시의 제 2 측면은, 차량의 자율 주행을 요청하는 사용자 입력을 수신하는 사용자 입력부, 차량의 자율 주행을 요청하는 사용자 입력을 수신함에 따라, 차량의 주행 경로의 정밀 지도를 중앙 서버에게 요청하는 송신부, 중앙 서버로부터 주행 경로의 일부 구간에 대한 부분 정밀 지도를 수신 받을 엣지 서버에 대한 접근 정보를 수신하고, 엣지 서버에 대한 접근 정보에 기초하여, 엣지 서버로부터 주행 경로의 일부 구간에 대한 부분 정밀 지도를 수신하는 수신부, 및 주행 경로의 일부 구간에 대한 부분 정밀 지도에 기초하여 차량의 자율 주행을 수행하는 제어부를 포함하는, 차량을 제공할 수 있다.
도 1은 일부 실시예에 따른, 중앙 서버가 정밀 지도를 디바이스에게 전송하는 방법을 도시한다.
도 2는, 일부 실시예에 따른 정밀 지도의 예시이다.
도 3는 일부 실시예에 따른, 중앙 서버가 엣지 서버를 이용하여 정밀 지도를 디바이스에게 전송하는 방법의 흐름도이다.
도 4 및 5는 일부 실시예에 따른, 디바이스가 중앙 서버에게 정밀 지도를 요청하는 시점에 대한 예시이다.
도 6a 및 6b는 일부 실시예에 따른, 중앙 서버가 주행 경로에 인접한 엣지 서버들의 위치에 기초하여 주행 경로를 복수의 구간으로 분할하는 방법을 도시한다.
도 7a 및 7b는 일부 실시예에 따른, 복수의 엣지 서버 각각에 대응하는 영역의 위치에 기초하여, 주행 경로를 복수의 구간으로 분할하는 방법을 도시한다.
도 8a 및 8b는 일부 실시예에 따른, 디바이스가 제 2 구간에 대한 부분 정밀 지도를 중앙 서버로부터 수신하는 시점을 설명하는 도면이다.
도 9a 및 도 9b는 일부 실시예에 따른, 디바이스가 엣지 서버로부터 부분 정밀 지도를 수신하는 방법을 설명하는 도면이다.
도 10a 및 도 10b는 다른 실시예에 따른, 디바이스가 엣지 서버로부터 부분 정밀 지도를 수신하는 방법을 설명하는 도면이다.
도 11a 내지 11c는 일부 실시예에 따른, 디바이스가 주행 경로를 이동함에 따라, 복수의 레이어를 수신하는 방법을 도시한다
도 12은 일부 실시예에 따른, 중앙 서버의 블록도를 도시한다.
도 13는 일부 실시예에 따른, 엣지 서버의 블록도를 도시한다.
도 14은 일부 실시예에 따른 디바이스의 블록도를 도시한다.
도 15는 다른 실시예에 따른 디바이스의 블록도를 도시한다.
본 명세서에서 사용되는 용어에 대해 간략히 설명하고, 본 발명에 대해 구체적으로 설명하기로 한다.
본 발명에서 사용되는 용어는 본 발명에서의 기능을 고려하면서 가능한 현재 널리 사용되는 일반적인 용어들을 선택하였으나, 이는 당 분야에 종사하는 기술자의 의도 또는 판례, 새로운 기술의 출현 등에 따라 달라질 수 있다. 또한, 특정한 경우는 출원인이 임의로 선정한 용어도 있으며, 이 경우 해당되는 발명의 설명 부분에서 상세히 그 의미를 기재할 것이다. 따라서 본 발명에서 사용되는 용어는 단순한 용어의 명칭이 아닌, 그 용어가 가지는 의미와 본 발명의 전반에 걸친 내용을 토대로 정의되어야 한다.
명세서 전체에서 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있음을 의미한다. 또한, 명세서에 기재된 "...부", "모듈" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어 또는 소프트웨어로 구현되거나 하드웨어와 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.
도 1은 일부 실시예에 따른, 중앙 서버(1000)가 정밀 지도를 디바이스(3000)에게 전송하는 방법을 도시한다.
도 1을 참조하면, 중앙 서버(1000)는 디바이스(3000)로부터 주행 경로(50)의 정밀 지도(Precise digital map)에 대한 요청을 수신하고, 디바이스(3000)에게 적어도 하나의 엣지 서버(2000a 내지 c)를 경유하여 정밀 지도를 전송할 수 있다. 또한, 중앙 서버(1000)는 디바이스(3000)에게 정밀 지도를 전송하도록 적어도 하나의 엣지 서버(2000a 내지 c)를 제어할 수 있다.
예를 들어, 중앙 서버(1000)는 복수의 엣지 서버(2000a 내지 e) 중 디바이스(3000)에게 정밀 지도를 전송할 적어도 하나의 엣지 서버(2000a 내지 c)를 결정하고, 주행 경로(50)의 복수의 구간을 적어도 하나의 엣지 서버(2000a 내지 c)에게 분배할 수 있다. 이에 따라, 중앙 서버(1000)는, 디바이스(3000)가 복수의 구간 중 제 1 구간(52)으로 접근함에 따라, 제 1 구간(520)에 대응하는 부분 정밀 지도를 디바이스(3000)에게 전달할 것을 제 1 구간에 대응하는 제 1 엣지 서버(2000a)에게 요청할 수 있다.
실시예에 따라, 중앙 서버(1000)는, 정밀 지도를 직접 생성할 수 있다. 또한, 중앙 서버(1000)는 정밀 지도를 외부 장치로부터 수신할 수도 있다. 또한, 중앙 서버(1000)는 정밀 지도 자체를 저장할 수 있으며, 실시예에 따라, 정밀 지도가 저장된 외부 서버에 관한 정보만을 저장하고, 정밀 지도에 대한 링크 정보만을 엣지 서버에게 전달할 수도 있다.
또한, 중앙 서버(1000)는 코어 서버 또는 코어 클라우드로 언급될 수 있다.
복수의 엣지 서버(2000a 내지 e)는 중앙 서버(1000)의 제어에 의해 디바이스(3000)에게 정밀 지도를 전송할 수 있다. 복수의 엣지 서버(2000a 내지 e)는 지리적으로 분산되어 넓은 지역에 흩어져 위치해 있을 수 있다. 복수의 엣지 서버(2000a 내지 e)는 유무선 통신을 통해 중앙 서버(1000)에 의해 제어될 수 있으며, 디바이스(3000)와 무선 통신을 할 수 있다. 복수의 엣지 서버(2000a 내지 e)는 이동 통신 기지국에 할당된 서버일 수 있으며, 일반적인 서버일 수도 있다. 또한, 복수의 엣지 서버(2000a 내지 e)는 차량과 중단 거리 통신을 하는 노변 기지국일 수도 있다.
디바이스(3000)는 네비게이션 기능을 제공하는 장치일 수 있다. 예를 들어, 디바이스(3000)는 차량에 장착된 네비게이션 장치일 수 있으며, 일반 차량 또는 자율 주행 차량일 수 있다. 또한, 디바이스(3000)는 네비게이션 기능을 제공하는 스마트폰 일 수도 있다. 디바이스(3000)가 자율 주행 차량인 경우, 디바이스(3000)는 측위 센서를 구비할 수 있으며, 측위 센서는, GPS, 레이더(RADAR), 초음파 센서를 포함할 수 있다. 디바이스(3000)는 측위 센서 및 정밀 지도를 이용하여 자율 주행을 수행할 수 있다.
디바이스(3000)는 중앙 서버와 유무선 통신을 할 수 있다. 또한, 디바이스(3000)는 이동 통신 방식으로 복수의 엣지 서버와 통신할 수 있으며, DSRC(Dedicated Short Range Communication), WAVE(Wireless Access in Vehicular Environment, 802.11p) 또는 WLAN(802.11a) 등의 통신 방식으로 노변 기지국 또는 다른 디바이스(3000)와 통신할 수도 있다.
실시예에 따라, 정밀 지도는 초정밀 지도(High-precision digital map) 또는 라이브 지도(Live map)로써 언급될 수 있다.
정밀 지도는 보통의 전자 지도에 비해 단위 거리당 데이터 용량이 매우 크기 때문에, 한번에 주행 경로 전체에 대한 데이터를 전송 받기 어렵고, 전송 시간이 오래 걸릴 수 있다. 또한, 정밀 지도는 실시간 데이터를 포함하므로, 미리 모든 경로에 대한 정밀 지도를 수신하여 저장하는 것은 바람직하지 않다. 또한, 정밀 지도를 저장하는 서버가 디바이스(3000)로부터 멀리 떨어져 있는 경우, 정밀 지도의 전송 시간이 길어질 수 있다.
따라서, 중앙 서버(1000)는 주행 경로(50)를 복수개의 구간으로 분할하고, 디바이스(3000)가 이동함에 따라, 주행 경로(50)에 인접한 적어도 하나의 엣지 서버(2000a 내지 c)를 이용하여 분할된 구간 각각에 대응하는 정밀 지도를 디바이스(3000)에게 전송할 수 있다. 예를 들어, 디바이스(3000)는 복수의 구간으로 분할된 주행 경로(50) 중 제 1 구간(52)으로 진입하기 전에, 제 1 구간(52)에 대한 정밀 지도를 제 1 엣지 서버 (2000a)로부터 수신할 수 있다.
도 2는, 일부 실시예에 따른 정밀 지도의 예시이다.
도 2를 참조하면, 정밀 지도는, 자율 주행을 위한 다양한 정보를 포함할 수 있다.
정밀 지도는 도로와 주변 지형의 정보를 포함하고, 지형 또는 지물이 오차범위 10~20cm 이내에서 식별될 수 있는 지도이다. 정밀 지도는 기존의 전자 지도 보다 10 배 이상 정확하며, 지형의 고저, 도로의 곡선 반경, 곡률 및 주변 환경을 3 차원적으로 표현할 수 있다.
또한, 정밀 지도는 차선뿐만 아니라, 차로의 중심선, 도로의 경계선, 도로 중심선, 정지선 등과 같은 규제선의 위치에 관한 정보 포함할 수 있으며, 중앙 분리대, 터널, 교량 및 지하차도와 같은 도로 시설의 위치에 관한 정보를 포함할 수 있고, 교통 안전 표지, 노면 표시 및 신호기와 같은 표지 시설의 위치에 관한 정보를 포함할 수 있다. 이에 따라, 자율 주행 차량은, 측위 센서와 정밀 지도의 정보를 매칭시킴으로써 자율 주행 차량의 도로 내에서의 현재 위치를 정밀하게 산출할 수 있다.
또한, 정밀 지도는 지형, 지물, 규제선의 위치와 같은 정적인 정보뿐만 아니라, 실시간 도로 상황, 차량 및 사람과 같은 이동 객체의 위치와 같은 동적인 정보를 포함할 수 있다.
정밀 지도는, 복수의 레이어로 구성될 수 있으며, 각각의 레이어는 서로 다른 객체에 대한 정보를 포함할 수 있다. 예를 들어, 정밀 지도는 객체가 변하는 주기에 따라 복수의 레이어로 나뉘어 질 수 있다. 예를 들어, 제 1 레이어(210)는 거의 변하지 않는 객체인, 도로에 관한 지도 데이터일 수 있다. 또한, 제 2 레이어(22))는 거의 변하지 않지만 도로 보다 변경될 가능성이 많은 객체인, 랜드마크 또는 신호기에 대한 위치 정보일 수 있다. 또한, 제 3 레이어(230)는 주기적으로 변경되는 객체인 교통 상황 및 신호기의 신호 주기에 대한 정보일 수 있다. 또한, 제 4 레이어(240)는 실시간으로 변하는 객체인 차량 및 보행자의 위치 정보일 수 있다.
디바이스(3000)는 복수의 레이어(210 내지 240) 중 일부 레이어만을 엣지 서버(2000)로부터 수신할 수 있다. 예를 들어, 디바이스(3000)는 중앙 서버(1000)에게 정밀 지도 중 제 4 레이어(240)만을 요청하여 수신할 수 있다. 또한, 디바이스(3000)는 중앙 서버(1000)에게 정밀 지도 중 제 1 레이어(210) 및 2 레이어(220)만을 요청하여 수신할 수 있다.
또한, 중앙 서버(1000)는 디바이스(3000)로부터 디바이스(3000)에 저장되어 있는 주행 경로에 대한 정밀 지도의 생성 시간을 수신하고, 복수의 레이어 중 수신된 생성 시간 이후에 새롭게 업데이트된 레이어만을 디바이스(3000)에게 제공할 수도 있다.
또한, 디바이스(3000)는 일부 레이어를 선택하는 사용자 입력을 수신하고, 주행 경로에 대한 정밀 지도 중 선택된 레이어만을 중앙 서버(1000)에게 요청할 수도 있다.
도 3는 일부 실시예에 따른, 중앙 서버(1000)가 엣지 서버(2000)를 이용하여 정밀 지도를 디바이스(3000)에게 전송하는 방법의 흐름도이다.
단계 S310에서, 중앙 서버(1000)는, 디바이스(3000)로부터 주행 경로의 정밀 지도에 대한 요청을 수신할 수 있다.
디바이스(3000)는, 목적지를 입력하는 사용자 입력을 수신함에 따라, 디바이스(3000)의 현재 위치 및 입력된 목적지에 기초하여 주행 경로를 결정하고, 결정된 주행 경로를 중앙 서버(1000)에게 전송할 수 있다. 이 경우, 중앙 서버(1000)는, 디바이스(3000)로부터, 주행 경로와 함께 주행 경로의 정밀 지도에 대한 요청을 수신할 수 있다.
또한, 디바이스(3000)는, 목적지를 입력하는 사용자 입력을 수신함에 따라, 디바이스(3000)의 현재 위치 및 입력된 목적지를 중앙 서버(1000)로 전송하고, 중앙 서버(1000)는, 수신된 디바이스(3000)의 현재 위치 및 목적지에 기초하여 주행 경로를 결정하고, 결정된 주행 경로를 디바이스(3000)에게 전송할 수도 있다. 이 경우, 중앙 서버(1000)는, 디바이스(3000)로부터 디바이스(3000)의 현재 위치 및 목적지와 함께 주행 경로의 정밀 지도에 대한 요청을 수신할 수 있다.
단계 S320에서, 중앙 서버(1000)는, 주행 경로를 복수의 구간으로 분할 할 수 있다.
예를 들어, 중앙 서버(1000)가 적어도 하나의 엣지 서버(2000)의 위치에 기초하여, 주행 경로를 복수의 구간으로 분할할 수 있다.
또한, 예를 들어, 복수의 엣지 서버 각각에 대응하여 영역이 결정되어 있는 경우, 복수의 엣지 서버 각각에 대응하여 영역에 기초하여, 주행 경로를 복수의 구간으로 분할할 수 있다.
또한, 중앙 서버(1000)는, 주행 경로의 정밀 지도가 단위 크기로 분할되도록 주행 경로를 복수의 구간으로 분할할 수도 있다. 예를 들어, 중앙 서버(1000)는 주행 경로에 대한 정밀 지도를 생성하고, 각각의 구간에 대응하는 정밀 지도의 크기가 기 결정된 단위 크기가 되도록 생성된 정밀 지도를 분할할 수 있다.
또한, 중앙 서버(1000)는 주행 경로를 단위 거리로 분할 할 수 있으며, 주행 예상 시간에 기초하여 분할할 수도 있다. 예를 들어, 중앙 서버(1000)는 주행 경로를 1 Km 단위로 분할할 수 있다. 또한, 중앙 서버(1000)는, 주행 경로를 10분 단위로 분할할 수도 있다.
단계 S330에서, 중앙 서버(1000)는, 복수의 엣지 서버 중 복수의 구간 각각에 대응하는 적어도 하나의 엣지 서버를 결정할 수 있다.
중앙 서버(1000)는 주행 경로에 인접한 엣지 서버(2000)들을 정밀 지도를 전송할 적어도 하나의 엣지 서버(2000)로써 결정할 수 있다.
또한, 복수의 엣지 서버(2000) 각각에 대응하는 영역이 미리 결정되어 있는 경우, 중앙 서버(1000)는, 주행 경로가 걸쳐있는 영역들에 대응하는 엣지 서버(2000)들을 정밀 지도를 전송할 적어도 하나의 엣지 서버(2000)로써 결정할 수 있다.
또한, 중앙 서버(1000)는 디바이스(3000)의 이동 방향에 기초하여 복수의 구간 각각에 대응하는 엣지 서버(2000)를 결정할 수 있다. 또한, 중앙 서버(1000)는 디바이스(3000)의 통신 능력에 기초하여 복수의 구간 각각에 대응하는 엣지 서버(2000)를 결정할 수도 있다.
단계 S340에서, 중앙 서버(1000)는, 디바이스(3000)가 복수의 구간 중 제 1 구간으로 접근함에 따라, 제 1 구간에 대응하는 부분 정밀 지도를 디바이스(3000)에게 전달할 것을 제 1 구간에 대응하는 제 1 엣지 서버(2000)에게 요청할 수 있다.
중앙 서버(1000)는 디바이스(3000)로부터 디바이스(3000)의 위치 정보를 주기적으로 수신할 수 있다. 중앙 서버(1000)는 디바이스(3000)의 위치 정보에 기초하여 디바이스(3000)가 제 1 구간으로 접근하는지 여부를 판단할 수 있다. 디바이스(3000)가 복수의 구간 중 제 1 구간으로 접근함에 따라, 중앙 서버(1000)는 제 1 구간에 대응하는 부분 정밀 지도를 디바이스(3000)에게 전달할 것을 제 1 구간에 대응하는 제 1 엣지 서버(2000)에게 요청할 수 있다.
중앙 서버(1000)로부터 정밀 지도 전달 요청을 수신함에 따라, 제 1 엣지 서버(2000)는 제 1 구간에 대응하는 부분 정밀 지도를 디바이스(3000)에게 전송할 수 있다. 이 경우, 제 1 엣지 서버(2000)는 중앙 서버(1000)로부터 제 1 구간에 대응하는 부분 정밀 지도를 수신하여 디바이스(3000)에게 전송할 수 있다. 또한, 제 1 엣지 서버(2000)가 제 1 구간에 대응하는 부분 정밀 지도를 미리 저장하고 있는 경우, 제 1 엣지 서버(2000)는 제 1 엣지 서버(2000)에 저장된 제 1 구간에 대응하는 부분 정밀 지도를 디바이스(3000)에게 전송할 수도 있다. 또한, 중앙 서버(1000)로부터 제 1 구간에 대응하는 부분 정밀 지도의 링크 정보를 수신하는 경우, 수신된 링크 정보를 이용하여 제 1 구간에 대응하는 부분 정밀 지도를 다른 서버로부터 수신하여 디바이스(3000)에게 전송할 수도 있다.
도 4 및 5는 일부 실시예에 따른, 디바이스(3000)가 중앙 서버(1000)에게 정밀 지도를 요청하는 시점에 대한 예시이다.
도 4를 참조하면, 디바이스(3000)는 자율 주행을 시작하기 위한 사용자 입력을 수신함에 따라, 중앙 서버(1000)에게 주행 경로에 대한 정밀 지도를 요청할 수 있다.
디바이스(3000)는 디바이스(3000)에 저장된 주행 지도에 기초하여 자율 주행 구간의 위치를 검출할 수 있다. 디바이스(3000)는 디바이스(3000)의 현재 위치 및 주행 지도에 포함된 자율 주행 구간의 위치에 기초하여, 사용자에 의한 주행 중 자율 주행 구간에서 자율 주행을 수행할지 여부를 확인하는 이미지 또는 음성을 출력할 수 있다. 자율 주행을 시작할 것을 명령하는 사용자 입력을 수신함에 따라, 디바이스(3000)는 자율 주행 구간에 대한 정밀 지도를 중앙 서버(1000)에게 요청할 수 있다.
도 5를 참조하면, 디바이스(3000)는 정밀 지도를 요청하는 사용자 입력을 수신함에 따라, 중앙 서버(1000)에게 주행 경로에 대한 정밀 지도를 요청할 수 있다.
디바이스(3000)는 디바이스(3000)의 주행 경로의 일부 구간에 대한 정밀 지도를 디스플레이하는 기능을 제공할 수 있다. 예를 들어, 정밀 지도를 제공하는 메뉴(510)를 선택하고, 정밀 지도를 디스플레이할 구간을 선택하는 사용자 입력을 수신함에 따라, 디바이스(3000)는 선택된 구간에 대한 정밀 지도를 중앙 서버(1000)에게 요청할 수 있다.
이 경우, 디바이스(3000)는 정밀 지도를 구성하는 복수의 레이어 중 일부 레이어만을 요청할 수도 있다. 예를 들어, 디바이스(3000)는 복수의 레이어 중 교통 상황 및 신호기의 신호 주기에 대한 정보를 포함하는 제 3 레이어만을 중앙 서버(1000)로부터 수신하여 디스플레이할 수 있다.
이에 따라, 사용자는 자율 주행 기능을 사용하지 않더라도 정밀 지도를 제공받을 수 있다.
도 6a 및 6b는 일부 실시예에 따른, 중앙 서버(1000)가 주행 경로에 인접한 엣지 서버(2000)들의 위치에 기초하여 주행 경로를 복수의 구간으로 분할하는 방법을 도시한다.
단계 S610에서, 중앙 서버(1000)는, 디바이스(3000)로부터 주행 경로의 정밀 지도에 대한 요청을 수신할 수 있다. 단계 S610은 도 3의 단계 S310을 참조하여 설명될 수 있다.
단계 S620에서, 중앙 서버(1000)는, 복수의 엣지 서버(2000) 중 주행 경로에 인접한 엣지 서버(2000)들을 디바이스에게 정밀 지도를 전송할 적어도 하나의 엣지 서버(2000)로써 결정할 수 있다.
중앙 서버(1000)는 복수의 엣지 서버(2000)의 위치 정보를 획득할 수 있다. 예를 들어, 중앙 서버(1000)는 복수의 엣지 서버(2000)들의 위도 및 경도를 저장하고 있을 수 있다. 이에 따라, 중앙 서버(1000)는 복수의 엣지 서버(2000)들의 위치 정보에 기초하여 주행 경로로부터 임계 거리 이내에 위치하는 엣지 서버(2000)들을 결정할 수 있다.
도 6b를 참조하여 예를 들면, 중앙 서버는 복수의 엣지 서버(2000a 내지 h)들 중 주행 경로로부터 임계 거리 이내 위치하는 제 1 엣지 서버(2000a), 제 2 엣지 서버(2000b) 및 제 3 엣지 서버(2000c)들을 디바이스에게 정밀 지도를 전송할 적어도 하나의 엣지 서버(2000)로써 결정할 수 있다.
단계 S630에서, 중앙 서버(1000)는, 적어도 하나의 엣지 서버(2000)들의 위치를 기준으로, 주행 경로를 복수의 구간으로 분할할 수 있다.
중앙 서버(1000)는, 주행 경로 상의 지점들 중 적어도 하나의 엣지 서버(2000)들 각각에 가장 가까운 지점을 기준으로 주행 경로를 복수의 구간으로 분할할 수 있다. 도 6b를 참조하여 예를 들면, 제 1 엣지 서버(2000a)와 가장 가까운 지점은 제 1 지점(615)이고, 제 2 엣지 서버(2000b)와 가장 가까운 지점은 제 2 지점(625)이고, 제 3 엣지 서버(2000c)와 가장 가까운 지점은 제 3 지점(635)일 수 있다. 이에 따라, 중앙 서버는 제 1 지점(615), 제 2 지점(625) 및 제 3 지점(635)를 기준으로 주행 경로를 복수의 구간으로(610, 620 및 630) 분할 할 수 있다.
또한, 중앙 서버(1000)는 주행 경로 상의 지점들 중 적어도 하나의 엣지 서버(2000)들 각각에 가장 가까운 지점으로부터 이동 방향으로 기준 거리 떨어진 지점을 기준으로 주행 경로를 복수의 구간으로 분할할 수도 있다. 도 6b를 참조하여 예를 들면, 중앙 서버는 각각의 지점(615, 625 및 635)으로부터 이동 방향으로 기준 거리 떨어진 지점을 기준으로 주행 경로를 복수의 구간(610, 620 및 630)으로 분할할 수도 있다.
중앙 서버(1000)는 분할된 복수의 구간 각각에 대응하여 엣지 서버(2000)를 할당할 수 있다. 도 6b를 참조하여 예를 들어, 중앙 서버(1000)는 제 1 구간(610)의 시작 위치로부터 가장 가까이에 위치한 엣지 서버(2000a)를 제 1 구간의 부분 정밀 지도를 전송할 엣지 서버로써 결정할 수 있다.
단계 S640에서, 중앙 서버(1000)는, 디바이스(3000)가 복수의 구간 중 제 1 구간으로 접근함에 따라, 제 1 구간에 대응하는 부분 정밀 지도를 디바이스(3000)에게 전달할 것을 제 1 구간에 대응하는 제 1 엣지 서버(2000)에게 요청할 수 있다.
도 6b를 참조하여 예를 들면, 디바이스(3000)가 복수의 구간(610, 620 및 630) 중 제 1 구간(610)으로 접근함에 따라, 제 1 구간(610)에 대응하는 부분 정밀 지도를 디바이스(3000)에게 전달할 것을 제 1 구간(610)에 대응하는 제 1 엣지 서버(2000a)에게 요청할 수 있다.
도 7a 및 7b는 일부 실시예에 따른, 복수의 엣지 서버(2000) 각각에 대응하는 영역의 위치에 기초하여, 주행 경로를 복수의 구간으로 분할하는 방법을 도시한다.
단계 S710에서, 중앙 서버(1000)는, 디바이스(3000)로부터 주행 경로의 정밀 지도에 대한 요청을 수신할 수 있다. 단계 S710은 도 3의 단계 S310을 참조하여 설명될 수 있다.
단계 S720에서, 중앙 서버(1000)는, 복수의 엣지 서버(2000) 각각에 대응하는 영역 및 주행 경로의 위치에 기초하여, 복수의 엣지 서버(2000) 중 정밀 지도를 전송할 적어도 하나의 엣지 서버(2000) 및 주행 경로의 복수의 구간을 결정할 수 있다.
복수의 엣지 서버(2000)는 복수의 이동 통신 기지국에 할당된 서버일 수 있다. 엣지 서버(2000)는 이동 통신 기지국 내에 위치할 수 있으며, 이동 통신 기지국 외부에 위치하여 이동 통신 기지국과 유선으로 연결될 수도 있다. 또한, 복수의 엣지 서버(2000) 각각에 대응하는 영역은 복수의 이동 통신 기지국 각각에 대응하는 커버리지 영역일 수 있다. 또한, 복수의 엣지 서버 각각은, 복수의 이동 통신 기지국 각각에 대응하는 커버리지 영역에 대한 정밀 지도를 저장할 수 있다.
도 7b를 참조하면, 복수의 엣지 서버(2000a 내지 h) 각각에 대응하여 이동 통신을 중계할 수 있는 커버리지 영역이 미리 설정될 수 있다. 예를 들면, 제 1 이동 통신 기지국(제 1 엣지 서버(2000a)에 대응)에 의해 이동 통신 기기들의 통신이 중계될 수 있는 제 1 커버리지 영역(715)이 제 1 이동 통신 기지국 주변에 설정될 수 있다. 이에 따라, 제 1 커버리지 영역(715)에 위치하는 이동 통신 기기들은 제 1 이동 통신 기지국으로부터 무선 자원을 할당 받아 다른 기기들과 통신할 수 있다.
또한, 제 1 엣지 서버(2000a)는 제 1 커버리지 영역(715)에 대한 부분 정밀 지도를 저장할 수 있다. 제 1 엣지 서버(2000a)은 중앙 서버(1000)로부터 제 1 커버리지 영역(715)에 대한 부분 정밀 지도를 구성하는 데이터를 수신할 수 있다. 또한, 제 1 엣지 서버(2000a)는 제 1 커버리지 영역(715)에 위치하는 차량 또는 노변 장치로부터 제 1 커버리지 영역(715)에 대한 부분 정밀 지도를 구성하는 데이터를 수신할 수도 있다.
또한, 각각의 엣지 서버는 이웃하는 엣지 서버의 커버리지 영역들에 대한 부분 정밀 지도를 저장할 수도 있다. 예를 들어, 제 3 엣지 서버(2000c)는 제 3 커버리지 영역(735)을 둘러싸는 제 2 커버리지 영역(725), 제 6 커버리지 영역(765), 제 4 커버리지 영역(745), 제 5 커버리지 영역(755), 제 7 커버리지 영역(775) 및 제 8 커버리지 영역(785)에 대한 부분 정밀 지도를 저장할 수도 있다.
중앙 서버(1000)는, 주행 경로 및 커버리지 영역들의 위치에 기초하여, 복수의 엣지 서버(2000a 내지 h) 중 정밀 지도를 전송할 적어도 하나의 엣지 서버를 결정할 수 있다.
예를 들어, 주행 경로는 제 1 엣지 서버(2000a)에 대응하는 제 1 커버리지 영역(715), 제 2 엣지 서버(2000b)에 대응하는 제 2 커버리지 영역(725), 제 3 엣지 서버(2000c)에 대응하는 제 3 커버리지 영역(735), 제 4 엣지 서버(2000d)에 대응하는 제 4 커버리지 영역(745) 및 제 5 엣지 서버(2000e)에 대응하는 제 5 커버리지 영역(755)에 걸쳐있는 경로 일 수 있다.
이에 따라, 중앙 서버(1000)는 주행 경로가 지나가는 커버리지 영역에 대응하는 엣지 서버를 디바이스(3000)에게 정밀 지도를 전송할 적어도 하나의 엣지 서버(2000)로써 결정할 수 있다. 예를 들어, 중앙 서버(1000)는, 제 1 엣지 서버(2000a), 제 2 엣지 서버(2000b), 제 3 엣지 서버(2000c), 제 4 엣지 서버(2000d) 및 제 5 엣지 서버(2000e)을 디바이스(3000)에게 정밀 지도를 전송할 적어도 하나의 엣지 서버로써 결정할 수 있다.
또한, 중앙 서버(1000)는 주행 경로 및 커버리지 영역들의 위치에 기초하여, 주행 경로의 복수의 구간을 결정할 수 있다.
예를 들어, 중앙 서버(1000)는 이동 통신 기지국들에 대응하는 커버리지 영역들의 위치를 기준으로, 주행 경로를 복수의 구간으로 분할할 수 있다. 예를 들어, 중앙 서버(1000)는 주행 경로 중 제 1 커버리지 영역(715)에 속하는 구간을 제 1 구간(717)으로 결정하고, 제 2 커버리지 영역(725)에 속하는 구간을 제 2 구간(727)으로 결정할 수 있다.
단계 S730에서, 중앙 서버(1000)는, 디바이스(3000)가 복수의 구간 중 제 1 구간으로 접근함에 따라, 제 1 구간에 대응하는 부분 정밀 지도를 디바이스(3000)에게 전달할 것을 제 1 구간에 대응하는 제 1 엣지 서버(2000)에게 요청할 수 있다.
중앙 서버(1000)는, 주행 경로의 복수의 구간을 적어도 하나의 엣지 서버(2000)에게 분배할 수 있다.
예를 들어, 중앙 서버(1000)는 하나의 구간에 대한 부분 정밀 지도를 이전 구간이 속하는 커버리지 영역의 엣지 서버(2000)에 할당할 수 있다. 예를 들어, 중앙 서버(1000)는 제 2 구간(747)에 대한 부분 정밀 지도를 제 1 엣지 서버(2000a)에게 할당하고, 제 3 구간(737)에 대한 부분 정밀 지도를 제 2 엣지 서버(2000b)에 할당할 수 있다.
디바이스(3000)가 제 2 구간(727)에 진입하여 제 2 엣지 서버(2000b)에 대응되는 이동 통신 기지국과 무선 통신 연결이 설정됨에 따라, 중앙 서버(1000)는 제 3 구간(737)에 대응하는 부분 정밀 지도를 디바이스(3000)에게 전달할 것을 제 2 엣지 서버(2000b)에게 요청할 수 있다.
따라서, 디바이스(3000)가 제 2 구간(727)에 진입하여 제 2 엣지 서버(2000b)에 대응되는 이동 통신 기지국과 무선 통신 연결이 설정됨에 따라, 디바이스(3000)는 제 3 구간(737)에 대한 부분 정밀 지도를 제 2 이동 통신 기지국(720)으로부터 미리 수신할 수 있다.
이 경우, 디바이스(3000)는 제 1 구간(717)에 대한 부분 정밀 지도를 중앙 서버(1000)로부터 수신할 수 있으며, 실시예에 따라, 제 1 엣지 서버(2000a)으로부터 수신할 수도 있다.
또한, 실시예에 따라, 중앙 서버(1000)는 하나의 구간에 대한 정밀 지도를 구간이 속하는 커버리지 영역의 이동 통신 기지국에 할당할 수도 있다. 예를 들어, 제 1 구간(717)에 대한 정밀 지도를 제 1 엣지 서버(2000a)에게 할당하고, 제 2 구간(727)에 대한 정밀 지도를 제 2 이동 통신 기지국(2000b)에 할당할 수도 있다.
도 8a 및 8b는 일부 실시예에 따른, 디바이스(3000)가 제 2 구간에 대한 부분 정밀 지도를 중앙 서버(1000)로부터 수신하는 시점을 설명하는 도면이다.
단계 S810에서, 디바이스(3000)는 중앙 서버(1000)에게 주행 경로의 정밀 지도를 요청할 수 있다.
이 경우, 디바이스(3000)는 중앙 서버(1000)에게 차량의 식별 정보와 함께 정밀 지도를 요청할 수 있다. 또한, 단계 S810은 도 3의 단계 S310을 참조하여 설명될 수 있다.
단계 S820에서, 중앙 서버(1000)는 주행 경로를 제 2 구간을 포함하는 복수의 구간으로 분할할 수 있다.
제 2 구간은 주행 경로의 시작 구간일 수 있으며, 주행 경로의 중간에 위치하는 구간일 수도 있고, 주행 경로의 마지막 구간일 수도 있다. 단계 S820은 도 3의 단계 S320 및 S330을 참조하여 설명될 수 있다.
단계 S830에서, 디바이스(3000)는 중앙 서버(1000)에게 디바이스(3000)의 위치 정보를 전송할 수 있다.
디바이스(3000)는 중앙 서버(1000)에게 디바이스(3000)의 위치 정보를 주기적으로 전송할 수 있다. 디바이스(3000)는 디바이스(3000)에 장착된 GPS(Global Positioning System)를 이용하여 디바이스(3000)의 위치를 검출하고, 검출된 위치 정보를 중앙 서버(1000)에게 전송할 수 있다.
단계 S840에서, 중앙 서버(1000)는 디바이스(3000)가 복수의 구간 중 제 2 구간으로 접근함에 따라, 제 2 구간에 대한 부분 정밀 지도를 디바이스(3000)에게 전송할 시점을 결정할 수 있다.
중앙 서버(1000)는 디바이스(3000)가 제 2 구간의 시작 위치로부터 기 결정된 거리 이내로 진입한 시점에 제 2 구간에 대한 부분 정밀 지도를 디바이스(3000)에게 전송할 수 있다. 도 8b를 예로 들면, 중앙 서버(1000)는, 디바이스(3000)의 현재 위치에 기초하여 디바이스(3000)가 제 2 구간(820)의 시작 위치(825)로부터 기 결정된 거리 이내로 진입했는지 여부를 판단하고, 디바이스(3000)가 제 2 구간(820)의 시작 위치(825)로부터 기 결정된 거리 이내로 진입함에 따라, 제 2 구간에 대한 부분 정밀 지도를 디바이스(3000)에게 전송할 수 있다.
또한, 실시예에 따라, 중앙 서버(1000)는, 제 2 구간의 시작 위치까지의 예상 시간이 기 결정된 시간 이내인 시점에 제 2 구간에 대한 부분 정밀 지도를 디바이스(3000)에게 전송할 수도 있다. 도 8b를 예로 들면, 중앙 서버(1000)는 주행 경로의 교통 상황에 기초하여, 디바이스(3000)의 현재 위치로부터 제 2 구간(820)의 시작 위치(825)까지의 주행 예상 시간을 산출할 수 있다. 중앙 서버(1000)는 디바이스(3000)의 현재 위치로부터 제 2 구간(820)의 시작 위치(825)까지의 주행 예상 시간이 기 결정된 시간 이내인 것으로 판단함에 따라, 제 2 구간에 대한 부분 정밀 지도를 디바이스(3000)에게 전송할 수도 있다.
단계 S850에서, 중앙 서버(1000)는, 제 2 구간에 대응하는 제 2 엣지 서버(2000)에게, 제 2 구간에 대응하는 부분 정밀 지도를 디바이스(3000)에게 전송할 것을 요청할 수 있다.
도 8b를 예로 들면, 중앙 서버(1000)는 제 2 구간(820)에 대응하는 제 2 엣지 서버(2000b)에게 제 2 구간(820)에 대응하는 부분 정밀 지도를 디바이스(3000)에게 전송할 것을 요청할 수 있다.
단계 S860에서, 제 2 구간에 대응하는 엣지 서버(2000)는, 디바이스(3000)에게 제 2 구간에 대응하는 부분 정밀 지도를 전송할 수 있다.
도 8b를 예로 들면, 제 2 구간(820)에 대응하는 제 2 엣지 서버(2000b)는 디바이스(3000)가 제 2 구간(820)에 도착하기 전에, 제 2 구간(820)에 대응하는 부분 정밀 지도를 디바이스(3000)에게 전송할 수 있다.
이에 따라, 디바이스(3000)는 데이터의 크기가 큰 정밀 지도를 지연 없이 수신 받을 수 있으며, 주행 경로에 대한 정밀 지도의 가장 최근의 데이터를 수신 받을 수 있다.
도 9a 및 도 9b는 일부 실시예에 따른, 디바이스(3000)가 엣지 서버(2000)로부터 부분 정밀 지도를 수신하는 방법을 설명하는 도면이다.
단계 S910에서, 디바이스(3000)는 주행 경로의 정밀 지도에 대한 요청을 중앙 서버(1000)에게 전송할 수 있다. 단계 S920에서, 디바이스(3000)는 복수의 엣지 서버(2000) 중 정밀 지도를 전송할 적어도 하나의 엣지 서버(2000)를 결정할 수 있다. 단계 S930에서, 디바이스(3000)는 주행 경로의 복수의 구간을 적어도 하나의 엣지 서버(2000)에게 분배할 수 있다. 단계 S910 내지 S930은 도 3의 단계 S310 내지 S330을 참조하여 설명될 수 있다.
단계 S940에서, 중앙 서버(1000)는, 제 1 구간에 대응하는 부분 정밀 지도를 디바이스(3000)에게 전달할 것을 제 1 구간에 대응하는 제 1 엣지 서버(2000)에게 요청할 수 있다.
이 경우, 중앙 서버(1000)는 제 1 엣지 서버(2000)에게 디바이스(3000)의 식별 정보를 함께 전송할 수 있다. 또한, 중앙 서버(1000)는 제 1 엣지 서버(2000)에게 디바이스(3000)의 위치 정보를 함께 전송할 수도 있다.
단계 S950에서, 제 1 엣지 서버(2000)는 디바이스(3000)에게 제 1 구간에 대응하는 부분 정밀 지도를 전송할 수 있다.
이 경우, 제 1 엣지 서버(2000)는 디바이스(3000)와 무선 통신 연결이 설정되어 있을 수 있다. 도 9b를 예로 들면, 복수의 엣지 서버(2000)가 이동 통신 기지국인 경우, 제 1 엣지 서버(2000)는 복수의 디바이스(3000a 내지 e)들과 무선 통신 연결이 설정되어 있을 수 있다. 이에 따라, 제 1 엣지 서버(2000)는 중앙 서버(1000)로부터 수신한 디바이스(3000)의 식별 정보에 기초하여, 무선 통신 연결이 설정된 복수의 디바이스(3000a 내지 e)들 중, 정밀 지도를 요청한 디바이스(3000a)에게 제 1 구간에 대응하는 부분 정밀 지도를 전송할 수 있다.
도 10a 및 도 10b는 다른 실시예에 따른, 디바이스(3000)가 엣지 서버(2000)로부터 부분 정밀 지도를 수신하는 방법을 설명하는 도면이다.
단계 S1010에서, 디바이스(3000)는 주행 경로의 정밀 지도에 대한 요청을 중앙 서버(1000)에게 전송할 수 있다. 단계 S1020에서, 디바이스(3000)는 복수의 엣지 서버(2000) 중 정밀 지도를 전송할 적어도 하나의 엣지 서버(2000)를 결정할 수 있다. 단계 S1030에서, 디바이스(3000)는 주행 경로의 복수의 구간을 적어도 하나의 엣지 서버(2000)에게 분배할 수 있다. 단계 S1040에서, 중앙 서버(1000)는, 제 1 구간에 대응하는 부분 정밀 지도를 디바이스(3000)에게 전달할 것을 제 1 구간에 대응하는 제 1 엣지 서버(2000)에게 요청할 수 있다. 단계 S1010 내지 S1040은 도 9a의 단계 S1010 내지 S1040을 참조하여 설명될 수 있다.
도 10b를 예로 들면, 제 1 엣지 서버(2000)는 URL(Uniform resource locator)과 같은 접근 정보를 이용하여 연결될 수 있는 일반적인 서버일 수 있다. 이에 따라, 디바이스(3000)들은 제 1 엣지 서버(2000)의 IP 주소를 이용하여 제 1 엣지 서버(2000)와 통신 연결을 설정할 수 있다.
단계 S1050에서, 중앙 서버(1000)는, 디바이스(3000)에게 제 1 엣지 서버(2000)에 대한 접근 정보를 전송하고, 제 1 엣지 서버(2000)로부터 제 1 구간에 대응하는 부분 정밀 지도를 수신할 것을 요청할 수 있다.
단계 S1060에서, 디바이스(3000)는 제 1 엣지 서버(2000)에게 제 1 구간에 대응하는 부분 정밀 지도를 요청할 수 있다.
디바이스(3000)는 중앙 서버(1000)로부터 수신한 제 1 엣지 서버(2000)의 접근 정보에 기초하여, 제 1 엣지 서버(2000)와 통신 연결을 설정하고, 제 1 구간에 대응하는 부분 정밀 지도를 요청할 수 있다.
단계 S1070에서, 제 1 엣지 서버(2000)는 제 1 구간에 대응하는 부분 정밀 지도를 디바이스(3000)에게 전송할 수 있다.
제 1 엣지 서버(2000)는 제 1 엣지 서버(2000)와 설정된 통신 연결에 기초하여, 제 1 구간에 대응하는 부분 정밀 지도를 디바이스(3000)에게 전송할 수 있다.
도 11a 내지 11c는 일부 실시예에 따른, 디바이스(3000)가 주행 경로(50)를 이동함에 따라, 복수의 레이어를 수신하는 방법을 도시한다.
도 11a를 참조하면, 디바이스(3000)는 각각의 구간으로 이동함에 따라, 복수의 레이어의 데이터 중 각각의 구간에 대응하는 데이터를 수신하는 제 1 방법으로 정밀 지도를 수신할 수 있다.
예를 들어, 주행 경로(50)가 제 1 구간(1111), 제 2 구간(1113), 제 3 구간(1115) 및 제 4 구간(1117)으로 분할되고, 자율 주행을 시작하기 전에 또는 자율 주행을 시작함에 따라, 디바이스(3000)는 중앙 서버(1000)로부터 각각의 레이어의 데이터 중 제 1 구간(1111)에 대응하는 데이터를(210_1, 220_1, 230_1 및 240_1)를 수신할 수 있다.
또한, 제 1 구간(1111)에서 제 2 구간(1113)을 향하여 이동함에 따라, 디바이스(3000)는 제 1 엣지 서버(2000a)로부터 각각의 레이어의 데이터 중 제 2 구간(1113)에 대응하는 데이터(210_2, 220_2, 230_2 및 240_2)를 수신할 수 있다.
또한, 제 2 구간(1113)에서 제 3 구간(1115)을 향하여 이동함에 따라, 디바이스(3000)는 제 2 엣지 서버(2000b)로부터 각각의 레이어의 데이터 중 제 3 구간(1115)에 대응하는 데이터(210_3, 220_3, 230_3 및 240_3)를 수신할 수 있다.
디바이스(3000)는 입력된 주행 경로(50)를 운행한 적이 없는 등의 이유로 주행 경로(50)에 대한 정밀 지도가 디바이스(3000)에 저장되어 있지 않은 경우, 중앙 서버(1000)에게 제 1 방법으로 정밀 지도를 전송해 줄 것을 요청할 수 있다. 또한, 디바이스(3000)는 정밀 지도를 수신하는 복수의 방법 중 하나를 선택하기 위한 사용자 인터페이스를 디스플레이하고, 제 1 방법을 선택하는 사용자 입력을 수신함에 따라, 중앙 서버(1000)에게 제 1 방법으로 정밀 지도를 전송해 줄 것을 요청할 수도 있다.
도 11b를 참조하면, 디바이스(3000)는 주행 경로(50) 전체에 대한 복수의 레이어 중 변경 가능성이 적은 제 1 레이어(210), 제 2 레이어(220) 및 제 3 레이어(230)만을 주행을 시작하기 전에 중앙 서버(1000)로부터 수신하고, 실시간으로 변경 가능성이 높은 제 4 레이어(240_a, 240_b, 240_c 및 240_d)는 주행 경로(50)를 이동함에 따라, 중앙 서버(1000) 또는 엣지 서버(2000a, 2000b 및 2000c)들로부터 분할하여 수신하는 제 2 방법으로 정밀 지도를 수신할 수 있다.
이 경우, 디바이스(3000)는 제 1 내지 제 3 레이어(210 내지 230)를 수신할 때, 디바이스(3000)에 저장된 제 1 내지 제 3 레이어(210 내지 230)의 생성 시간을 중앙 서버(1000)에게 전송하고, 중앙 서버(1000)로부터 생성 시간이 업데이트된 레이어의 업데이트 부분만을 수신할 수도 있다.
예를 들어, 디바이스(3000)가 입력된 주행 경로(50)를 자율 주행한 적인 있거나, 주행 경로(50)의 일부를 자율 주행한 적이 있는 등의 이유로 주행 경로(50) 전체 또는 주행 경로(50)의 일부에 대한 정밀 지도가 디바이스(3000)에 저장되어 있는 경우, 디바이스(3000)는 중앙 서버(1000)로부터 생성 시간이 업데이트된 레이어의 업데이트 부분만을 수신할 수 있다.
또한, 디바이스(3000)는 제 4 레이어의 데이터 중 제 1 구간(1111)에 대응하는 데이터(240_a)를 주행 시작 전에 또는 주행을 시작함에 따라, 중앙 서버(1000)로부터 수신할 수 있다. 또한, 디바이스(3000)는 제 1 구간(1111)에서 제 2 구간(1113)을 향하여 이동함에 따라, 제 1 엣지 서버(2000a)로부터 제 4 레이어의 데이터 중 제 2 구간(1113)에 대응하는 데이터(240_b)를 수신할 수 있다. 또한, 디바이스(3000)는 제 2 구간(1113)에서 제 3 구간(1115)을 향하여 이동함에 따라, 제 2 엣지 서버(2000b)로부터 제 4 레이어의 데이터 중 제 3 구간(1115)에 대응하는 데이터를 수신할 수 있다. 또한, 디바이스(3000)는 제 3 구간(1115)에서 제 4 구간(1117)을 향하여 이동함에 따라, 제 3 엣지 서버(2000c)로부터 제 4 레이어의 데이터 중 제 4 구간(1117)에 대응하는 데이터(240_d)를 수신할 수 있다.
이에 따라, 디바이스(3000)는 주행 중에 제 4 레이어의 데이터가 변경되더라도, 가장 최근에 업데이트된 데이터를 수신할 수 있다.
도 11c를 참조하면, 디바이스(3000)는 주행 시작 전에 주행 경로(50)에 대한 정밀 지도를 모두 수신하고, 주행 경로(50)를 이동함에 따라, 주행 중에 업데이트된 레이어의 업데이트된 부분을 수신하는 제 3 방법으로 정밀 지도를 수신할 수도 있다.
이 경우, 주행 시작 전에 주행 경로(50)에 대한 정밀 지도를 모두 수신할 때, 주행 경로(50) 전체 또는 주행 경로(50)의 일부에 대한 정밀 지도가 디바이스(3000)에 저장되어 있는 경우, 디바이스(3000)는 디바이스(3000)에 저장된 제 1 내지 제 4 레이어(210 내지 240)의 생성 시간을 중앙 서버(1000)에게 전송하고 중앙 서버(1000)로부터 생성 시간이 업데이트된 레이어의 업데이트 부분만을 수신할 수 있다.
디바이스(3000)가 주행 경로(50)를 이동하는 중에 복수의 레이어의 일부의 데이터가 변경됨에 따라, 변경된 레이어의 변경된 부분을 수신할 수 있다. 예를 들어, 디바이스(3000)가 제 2 구간(1113)을 이동하는 중에 제 4 레이어의 데이터 중 제 3 구간(1115)에 대응하는 데이터가 변경된 경우, 중앙 서버(1000)는 디바이스(3000)에게 제 2 엣지 서버(2000b)로부터 변경된 제 4 레이어의 데이터(240_u)를 수신 받을 것을 요청할 수 있다. 또한, 디바이스(3000)가 제 3 구간(1115)를 이동하는 중에 제 3 레이어의 데이터 중 제 4 구간(1117)에 대응하는 데이터가 변경된 경우, 중앙 서버(1000)는 디바이스(3000)에게 제 3 엣지 서버(2000c)로부터 변경된 제 3 레이어의 데이터(230_u)를 수신 받을 것을 요청할 수 있다. 디바이스(3000)는 주행 중에 제 2 엣지 서버(2000b)로부터 업데이트된 제 4 레이어의 데이터(240_u)를 수신하고, 제 3 엣지 서버(2000c)로부터 업데이트된 제 3 레이어의 데이터(230_u)를 수신할 수 있다.
도 12은 일부 실시예에 따른, 중앙 서버(1000)의 블록도를 도시한다.
일부 실시예에 따른, 중앙 서버(1000)는 제어부(1100), 저장부(1200) 및 통신부(1300)를 포함할 수 있다. 그러나, 도 12에 도시된 구성 요소 모두가 중앙 서버(1000)의 필수 구성 요소인 것은 아니다. 도 12에 도시된 구성 요소보다 많은 구성 요소에 의해 중앙 서버(1000)가 구현될 수도 있고, 도 12에 도시된 구성 요소보다 적은 구성 요소에 의해 중앙 서버(1000)가 구현될 수도 있다.
예를 들어, 일부 실시예에 따른 중앙 서버(1000)는 제어부(1100)만으로 구현될 수 있으며, 통신부(1300) 및 제어부(1100)만으로 구현될 수도 있다.
통신부(1300)는, 중앙 서버(1000)가 외부와 통신을 하게 하는 하나 이상의 구성요소를 포함할 수 있다. 또한, 통신부(1300)는 외부와 통신을 수행하는 통신 인터페이스일 수 있다. 통신부(1300)는 외부 장치에게 데이터를 송신하는 송신부(미도시) 및 외부 장치로부터 데이터를 수신하는 수신부(미도시)를 포함할 수 있다.
통신부(1300)는 인터넷과 같은 광대역 네트워크를 이용하여 디바이스(3000) 또는 엣지 서버(2000)와 데이터를 송수신하는 통신 인터페이스일 수 있다.
저장부(1200)는, 제어부(1100)의 처리 및 제어를 위한 프로그램을 저장할 수 있고, 중앙 서버(1000)로 입력되거나 중앙 서버(1000)로부터 출력되는 데이터를 저장할 수도 있다.
저장부(1200)는, 정밀 지도를 저장할 수 있다.
저장부(1200)는 플래시 메모리 타입(flash memory type), 하드디스크 타입(hard disk type), 멀티미디어 카드 마이크로 타입(multimedia card micro type), 카드 타입의 메모리(예를 들어 SD 또는 XD 메모리 등), 램(RAM, Random Access Memory) SRAM(Static Random Access Memory), 롬(ROM, Read-Only Memory), EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory), PROM(Programmable Read-Only Memory), 자기 메모리, 자기 디스크, 광디스크 중 적어도 하나의 타입의 저장매체를 포함할 수 있다.
제어부(1100)는, 통상적으로 중앙 서버(1000)의 전반적인 동작을 제어한다. 예를 들어, 제어부(1100)는, 저장부(1200)에 저장된 프로그램들을 실행함으로써, 저장부(1200) 및 통신부(1300) 등을 전반적으로 제어할 수 있다. 제어부(1100)는, 도 1 내지 도 10b에 설시된 중앙 서버(1000)의 기능을 수행하기 위하여, 중앙 서버(1000)의 동작을 제어할 수 있다.
제어부(1100)는 수신부(미도시)를 통해, 차량(3000)으로부터 주행 경로의 정밀 지도에 대한 요청을 수신할 수 있다.
또한, 제어부(1100)는 복수의 엣지 서버(2000) 중 정밀 지도를 전송할 적어도 하나의 엣지 서버(2000)를 결정하고, 주행 경로의 복수의 구간을 적어도 하나의 엣지 서버(2000)에게 분배할 수 있다.
또한, 제어부(1100)는 송신부(미도시)를 통해, 차량(3000)이 복수의 구간 중 제 1 구간으로 접근함에 따라, 제 1 구간에 대응하는 부분 정밀 지도를 차량(3000)에게 전달할 것을, 적어도 하나의 엣지 서버(2000) 중 제 1 구간에 대응하는 제 1 엣지 서버(2000)에게 요청할 수 있다.
또한, 제어부(1100)는 복수의 엣지 서버(2000) 중 주행 경로에 인접한 엣지 서버(2000)들을 적어도 하나의 엣지 서버(2000)로써 결정하고, 결정된 적어도 하나의 엣지 서버(2000)들의 위치를 기준으로, 주행 경로를 복수의 구간으로 분할할 수 있다.
또한, 저장부(1200)는 복수의 엣지 서버(2000) 각각에 대응하는 영역에 대한 정밀 지도를 저장하고, 제어부(1100)는, 복수의 엣지 서버(2000) 각각에 대응하는 영역의 위치에 기초하여, 복수의 엣지 서버(2000) 중 정밀 지도를 전송할 적어도 하나의 엣지 서버(2000) 및 주행 경로의 복수의 구간을 결정할 수 있다.
또한, 엣지 서버(2000)는 이동 통신을 중계하는 기지국에 할당된 서버이고, 복수의 엣지 서버(2000) 각각에 대응하는 영역은 기지국의 커버리지 영역 및 기지국에 인접한 다른 기지국들의 커버리지 영역 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
또한, 제어부(1100)는, 송신부(미도시)를 통해, 차량(3000)이 제 1 구간의 시작 위치로부터 기 결정된 거리 이내로 진입함에 따라, 제 1 구간에 대응하는 부분 정밀 지도를 차량(3000)에게 전달할 것을 제 1 엣지 서버(2000)에게 요청할 수 있다.
또한, 제어부(1100)는, 송신부(미도시)를 통해, 제 1 구간의 시작 위치까지의 주행 예상 시간이 기 결정된 시간 이내가 됨에 따라, 제 1 구간에 대응하는 부분 정밀 지도를 차량(3000)에게 전달할 것을 제 1 엣지 서버(2000)에게 요청할 수 있다.
또한, 제어부(1100)는, 차량(3000)의 식별 정보를 제 1 구간에 대응하는 엣지 서버(2000)에게 전송함으로써, 제 1 구간에 대응하는 부분 정밀 지도를 차량(3000)에게 전달할 것을 제 1 엣지 서버(2000)에게 요청할 수 있다.
또한, 제어부(1100)는, 제 1 구간에 대응하는 엣지 서버(2000)에 대한 접근 정보를 차량(3000)에게 전송함으로써, 제 1 구간에 대응하는 엣지 서버(2000)로부터 제 1 구간에 대응하는 부분 정밀 지도를 수신 받을 것을 차량(3000)에게 요청할 수 있다.
또한, 정밀 지도는 서로 다른 객체에 대한 정보를 포함하는 복수의 레이어로 구성되고, 제어부(1100)는, 차량(3000)로부터 복수의 레이어 중 제 1 레이어에 대한 요청을 수신함에 따라, 복수의 레이어 중 제 1 레이어를 차량(3000)에게 전달할 것을 제 1 엣지 서버(2000)에게 요청할 수 있다.
또한, 저장부(1200)는 정밀 지도가 업데이트된 시간을 저장하고, 수신부(미도시)는, 차량(3000)으로부터, 차량(3000)에 저장되어 있는 정밀 지도의 생성 시간을 수신하고, 제어부(1100)는, 복수의 레이어 중 차량(3000)에 저장된 정밀 지도의 생성 시간이 업데이트된 시간 보다 빠른 레이어만을 차량(3000)에게 전송할 수 있다.
또한, 저장부(1200)는 사용자 DB(1210), 엣지 서버 DB(1220) 및 정밀 지도 DB(1230)을 포함할 수 있다. 사용자 DB(1210)는 정밀 지도 서비스를 제공 받는 사용자들에 대한 식별 정보, 사용자의 디바이스(3000)의 식별 정보, 사용자의 과금 정보 등을 저장할 수 있다. 또한, 엣지 서버 DB(1220)은 중앙 서버(1000)에 의해 제어되는 엣지 서버(2000)들의 식별 정보, 엣지 서버(2000)들의 지리적 위치 정보, 엣지 서버(2000)들에 대한 접근 정보 및 엣지 서버(2000)에 저장된 정밀 지도의 식별 정보 등을 저장할 수 있다. 또한, 정밀 지도 DB(1230)는 정밀 지도 서비스를 제공하는 나라의 영토에 대한 정밀 지도를 저장할 수 있다. 또한, 저장부(1200)는 정밀 지도를 저장하고 있는 서버에 대한 접근 정보를 저장할 수도 있다.
도 13는 일부 실시예에 따른, 엣지 서버(2000)의 블록도를 도시한다.
일부 실시예에 따른, 엣지 서버(2000)는 제어부(2100), 저장부(2200) 및 통신부(2300)를 포함할 수 있다. 그러나, 도 13에 도시된 구성 요소 모두가 엣지 서버(2000)의 필수 구성 요소인 것은 아니다. 도 13에 도시된 구성 요소보다 많은 구성 요소에 의해 엣지 서버(2000)가 구현될 수도 있고, 도 13에 도시된 구성 요소보다 적은 구성 요소에 의해 엣지 서버(2000)가 구현될 수도 있다.
예를 들어, 일부 실시예에 따른 엣지 서버(2000)는 제어부(2100)만으로 구현될 수 있으며, 통신부(2300) 및 제어부(2100)만으로 구현될 수도 있다.
통신부(2300)는 외부와 통신을 수행하는 통신 인터페이스일 수 있다. 통신부(2300)는 외부 장치에게 데이터를 송신하는 송신부(미도시) 및 외부 장치로부터 데이터를 수신하는 수신부(미도시)를 포함할 수 있다.
또한, 통신부(2300)는 유선 네트워크를 이용하여 중앙 서버(1000)와 데이터를 송수신하는 통신 인터페이스를 포함할 수 있다. 또한, 통신부(2300)는 무선 네트워크를 이용하여 디바이스(3000)와 데이터를 송수신하는 통신 인터페이스를 포함할 수 있다. 또한, 통신부(2300)는 기지국 안테나를 포함하고, 외부 장치와 기지국 안테나를 이용하여 무선으로 데이터를 송수신하는 통신 인터페이스를 포함할 수 있다.
제어부(2100)는 통상적으로 엣지 서버(2000)의 전반적인 동작을 제어한다. 예를 들어, 제어부(2100)는, 저장부(2200)에 저장된 프로그램들을 실행함으로써, 저장부(2200) 및 통신부(2300) 등을 전반적으로 제어할 수 있다. 제어부(2100)는, 도 1 내지 도 11c에 설시된 엣지 서버(2000)의 기능을 수행하기 위하여, 엣지 서버(2000)의 동작을 제어할 수 있다.
제어부(2100)는 통신부(2300)를 통해, 중앙 서버(1000)로부터 디바이스(3000)에게 부분 정밀 지도를 전송할 것을 요청 받을 수 있다. 또한, 제어부(2100)는 통신부(2300)를 통해, 중앙 서버(1000)로부터 부분 정밀 지도를 수신할 수 있다. 또한, 제어부(2100)는 중앙 서버(1000)로부터 부분 정밀 지도에 대한 접근 정보를 수신하고, 수신된 접근 정보에 기초하여 다른 서버로부터 부분 정밀 지도를 수신할 수도 있다.
또한, 제어부(2100)는 통신부(2300)를 통해 디바이스(3000)에게 부분 정밀 지도를 전송할 수 있다.
저장부(2200)는 제어부(2100)의 처리 및 제어를 위한 프로그램을 저장할 수 있고, 엣지 서버(2000)로 입력되거나 엣지 서버(2000)로부터 출력되는 데이터를 저장할 수도 있다.
저장부(2100)는 플래시 메모리 타입(flash memory type), 하드디스크 타입(hard disk type), 멀티미디어 카드 마이크로 타입(multimedia card micro type), 카드 타입의 메모리(예를 들어 SD 또는 XD 메모리 등), 램(RAM, Random Access Memory) SRAM(Static Random Access Memory), 롬(ROM, Read-Only Memory), EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory), PROM(Programmable Read-Only Memory), 자기 메모리, 자기 디스크, 광디스크 중 적어도 하나의 타입의 저장매체를 포함할 수 있다.
저장부(2200)는 중앙 서버(1000) 또는 다른 서버로부터 수신된 정밀 지도(2250)를 저장할 수 있다.
도 14은 일부 실시예에 따른 디바이스(3000)의 블록도를 도시한다.
도 14에 도시된 바와 같이, 일부 실시예에 따른 디바이스(3000)는, 제어부(3290), 디스플레이부(3211) 및 통신부(3250)를 포함할 수 있다. 그러나, 도 14에 도시된 구성 요소 모두가 디바이스(3000)의 필수 구성 요소인 것은 아니다. 도 14에 도시된 구성 요소보다 많은 구성 요소에 의해 디바이스(3000)가 구현될 수도 있고, 도 14에 도시된 구성 요소보다 적은 구성 요소에 의해 디바이스(3000)가 구현될 수도 있다.
예를 들어, 일부 실시예에 따른 디바이스(3000)는 제어부(3290)만으로 구현될 수 있으며, 통신부(3250) 및 제어부(3290)만으로 구현될 수도 있다.
또한, 예를 들어, 일부 실시예에 따른 디바이스(3000)는, 통신부(3250), 디스플레이부(3211) 및 제어부(3290) 이외에 사용자 입력부(미도시), 출력부(미도시), 센싱부(미도시), A/V 입력부(미도시) 및 메모리(미도시)를 더 포함할 수도 있다.
사용자 입력부(미도시)는, 사용자가 디바이스(3000)를 제어하기 위한 데이터를 입력하는 수단을 의미한다.
예를 들어, 사용자 입력부(미도시)는 정밀 지도를 요청하는 사용자 입력을 수신할 수 있다. 또한, 사용자 입력부(미도시)는 자율 주행을 요청하는 사용자 입력을 수신할 수 있다.
또한, 사용자 입력부(미도시)에는 키 패드(key pad), 돔 스위치 (dome switch), 터치 패드(접촉식 정전 용량 방식, 압력식 저항막 방식, 적외선 감지 방식, 표면 초음파 전도 방식, 적분식 장력 측정 방식, 피에조 효과 방식 등), 조그 휠, 조그 스위치 등이 있을 수 있으나 이에 한정되는 것은 아니다.
출력부(미도시)는, 오디오 신호 또는 비디오 신호 또는 진동 신호를 출력할 수 있으며, 출력부(미도시)는 디스플레이부(3211), 음향 출력부(미도시), 및 진동 모터(미도시)를 포함할 수 있다.
디스플레이부(3211)는 디바이스(3000)에서 처리되는 정보를 출력한다. 예를 들어, 디스플레이부(3211)는 주행 경로에 대한 정밀 지도를 디스플레이할 수 있다. 또한, 디스플레이부(3211)는 사용자의 입력에 따라, 정밀 지도의 복수의 레이어 중 일부 레이어만을 디스플레이할 수도 있다.
한편, 디스플레이부(3211)와 터치패드가 레이어 구조를 이루어 터치 스크린으로 구성되는 경우, 디스플레이부(3211)는 출력 장치 이외에 입력 장치로도 사용될 수 있다. 디스플레이부(3211)는 액정 디스플레이(liquid crystal display), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(thin film transistor-liquid crystal display), 유기 발광 다이오드(organic light-emitting diode), 플렉시블 디스플레이(flexible display), 3차원 디스플레이(3D display), 전기영동 디스플레이(electrophoretic display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다.
음향 출력부(미도시)는 통신부(3250)로부터 수신되거나 메모리(미도시)에 저장된 오디오 데이터를 출력한다. 진동 모터(미도시)는 진동 신호를 출력할 수 있다.
제어부(3290)는, 통상적으로 디바이스(3000)의 전반적인 동작을 제어한다. 예를 들어, 제어부(3290)는, 메모리(미도시)에 저장된 프로그램들을 실행함으로써, 사용자 입력부(미도시), 출력부(미도시), 센싱부(미도시), 통신부(3250), A/V 입력부(미도시) 등을 전반적으로 제어할 수 있다. 제어부(3290)는, 도 1 내지 도 10b에 설시된 디바이스(3000)의 기능을 수행하기 위하여, 디바이스(3000)의 동작을 제어할 수 있다.
구체적으로, 제어부(3290)는 정밀 지도에 기초하여 디바이스(3000)의 자율 주행을 수행할 수 있다. 예를 들어, 제어부(3290)는 주행 경로의 일부 구간에 대한 부분 정밀 지도에 기초하여 디바이스(3000)의 자율 주행을 수행할 수 있다.
센싱부(미도시)는, 디바이스(3000)의 상태 또는 디바이스(3000) 주변의 상태를 감지하고, 감지된 정보를 제어부(3290)로 전달할 수 있다.
센싱부(미도시)는, 지자기 센서(Magnetic sensor), 가속도 센서(Acceleration sensor, 온/습도 센서, 적외선 센서, 자이로스코프 센서, 위치 센서(예컨대, GPS), 조도 센서, 근접 센서, 및 RGB 센서(illuminance sensor) 중 적어도 하나를 포함할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 각 센서들의 기능은 그 명칭으로부터 당업자가 직관적으로 추론할 수 있으므로, 구체적인 설명은 생략하기로 한다.
통신부(3250)는, 디바이스(3000)가 외부와 통신을 하게 하는 하나 이상의 구성요소를 포함할 수 있다. 예를 들어, 통신부(3250)는, 근거리 통신부(미도시), 이동 통신부(미도시), 방송 수신부(미도시)를 포함할 수 있다.
또한, 통신부(3250)는 외부와 통신을 수행하는 통신 인터페이스일 수 있다. 통신부(3250)는 외부 장치에게 데이터를 송신하는 송신부(미도시) 및 외부 장치로부터 데이터를 수신하는 수신부(미도시)를 포함할 수 있다.
근거리 통신부(short-range wireless communication unit)(미도시)는, 블루투스 통신부, BLE(Bluetooth Low Energy) 통신부, 근거리 무선 통신부(Near Field Communication unit), WLAN(와이파이) 통신부, 지그비(Zigbee) 통신부, 적외선(IrDA, infrared Data Association) 통신부, WFD(Wi-Fi Direct) 통신부, UWB(ultra wideband) 통신부, Ant+ 통신부 등을 포함할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.
이동 통신부(미도시)는, 이동 통신망 상에서 기지국, 외부의 단말, 서버 중 적어도 하나와 무선 신호를 송수신한다. 여기에서, 무선 신호는, 음성 호 신호, 화상 통화 호 신호 또는 문자/멀티미디어 메시지 송수신에 따른 다양한 형태의 데이터, 멀티미디어 데이터 및 정밀 지도 데이터를 포함할 수 있다.
제어부(3290)는 이동 통신부(미도시)를 통해 차량의 주행 경로의 정밀 지도를 중앙 서버(1000)에게 요청할 수 있다.
또한, 제어부(3290)는 이동 통신부(미도시)를 통해 중앙 서버(1000)로부터 주행 경로의 일부 구간에 대한 부분 정밀 지도를 수신 받을 엣지 서버(2000)에 대한 접근 정보를 수신할 수 있다.
또한, 제어부(3290)는 엣지 서버(2000)에 대한 접근 정보에 기초하여, 이동 통신부(미도시)를 통해 엣지 서버(2000)로부터 주행 경로의 일부 구간에 대한 부분 정밀 지도를 수신할 수 있다.
방송 수신부(미도시)는, 방송 채널을 통하여 외부로부터 방송 신호 및/또는 방송 관련된 정보를 수신한다. 방송 채널은 위성 채널, 지상파 채널을 포함할 수 있다. 구현 예에 따라서 디바이스(3000)가 방송 수신부(미도시)를 포함하지 않을 수도 있다.
A/V(Audio/Video) 입력부(미도시)는 오디오 신호 또는 비디오 신호 입력을 위한 것으로, 이에는 카메라(미도시)와 마이크로폰(미도시) 등이 포함될 수 있다.
메모리(미도시)는, 제어부(3290)의 처리 및 제어를 위한 프로그램을 저장할 수 있고, 디바이스(3000)로 입력되거나 디바이스(3000)로부터 출력되는 데이터를 저장할 수도 있다.
메모리(미도시)는, 정밀 지도를 저장할 수 있다.
메모리(미도시)는 플래시 메모리 타입(flash memory type), 하드디스크 타입(hard disk type), 멀티미디어 카드 마이크로 타입(multimedia card micro type), 카드 타입의 메모리(예를 들어 SD 또는 XD 메모리 등), 램(RAM, Random Access Memory) SRAM(Static Random Access Memory), 롬(ROM, Read-Only Memory), EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory), PROM(Programmable Read-Only Memory), 자기 메모리, 자기 디스크, 광디스크 중 적어도 하나의 타입의 저장매체를 포함할 수 있다.
메모리(미도시)에 저장된 프로그램들은 그 기능에 따라 복수 개의 모듈들로 분류할 수 있는데, 예를 들어, UI 모듈(미도시), 터치 스크린 모듈(미도시), 알림 모듈(미도시), 이미지 필터 모듈(미도시) 등으로 분류될 수 있다.
UI 모듈(미도시)은, 애플리케이션 별로 디바이스(3000)와 연동되는 특화된 UI, GUI 등을 제공할 수 있다. 터치 스크린 모듈(미도시)은 사용자의 터치 스크린 상의 터치 제스처를 감지하고, 터치 제스처에 관한 정보를 제어부(3290)로 전달할 수 있다. 일부 실시예에 따른 터치 스크린 모듈(미도시)은 터치 코드를 인식하고 분석할 수 있다. 터치 스크린 모듈(미도시)은 컨트롤러를 포함하는 별도의 하드웨어로 구성될 수도 있다.
도 15는 다른 실시예에 따른 디바이스(3000)의 블록도를 도시한다.
일부 실시예에 따른 디바이스(3000)는 자율 주행 차량일 수 있다.
자율 주행 차량(3000)은, 추진 장치(3210), 전원 공급 장치(3299), 통신 장치(3250), 입력 장치(3260), 출력 장치(3280), 저장 장치(3270), 주행 장치(3220), 센싱 장치(3230), 주변 장치(3240), 및 제어 장치(3290)를 포함할 수 있다. 다만, 자율 주행 차량(3000)에는 도 15에 도시된 구성요소들 외에 다른 범용적인 구성요소들이 더 포함되거나, 또는 자율 주행 차량(3000)에는 도 15에 도시된 구성요소들 중 일부가 포함되지 않을 수 도 있음을, 본 실시예와 관련된 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이해할 수 있다.
추진 장치(3210)는 엔진/모터(3211), 에너지원(3212), 변속기(3213) 및 휠/타이어(3214)를 포함할 수 있다.
엔진/모터(3211)는 내연 기관, 전기 모터, 증기 기관, 및 스틸링 엔진(stirling engine) 간의 임의의 조합이 될 수 있다. 예를 들어, 자율 주행 차량(3000)이 가스-전기 하이브리드 자동차(gas-electric hybrid car)인 경우, 엔진/모터(3211)는 가솔린 엔진 및 전기 모터가 될 수 있다.
에너지원(3212)은 엔진/모터(3211)에 전체적으로 또는 부분적으로 동력을 제공하는 에너지의 공급원일 수 있다. 즉, 엔진/모터(3211)는 에너지원(3212)을 기계 에너지로 변환하도록 구성될 수 있다. 에너지원(3212)의 예로는 가솔린, 디젤, 프로판, 다른 압축 가스 기반 연료들, 에탄올, 태양광 패널(solar panel), 배터리, 및 다른 전기 전력원들 중 적어도 하나가 될 수 있다. 또는, 에너지원(3212)은 연료 탱크, 배터리, 커패시터, 및 플라이휠(flywheel) 중 적어도 하나가 될 수 있다. 에너지원(3212)은 자율 주행 차량(3000)의 시스템 및 장치에 에너지를 제공할 수 있다.
변속기(3213)는 기계적 동력을 엔진/모터(3211)로부터 휠/타이어(3214)에 전달하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 변속기(3213)는 기어박스, 클러치, 차동 장치(differential), 및 구동축 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 변속기(3213)가 구동축들을 포함하는 경우, 구동축들은 휠/타이어(3214)에 결합되도록 구성되는 하나 이상의 차축들을 포함할 수 있다.
휠/타이어(3214)은 외발 자전거, 자전거/오토바이, 삼륜차, 또는 자동차/트럭의 사륜 형식을 포함한 다양한 형식들로 구성될 수 있다. 예를 들어, 6개 이상의 휠을 포함하는 것과 같은 다른 휠/타이어 형식이 가능할 수 있다. 휠/타이어(3214)는 변속기(3213)에 고정되게 부착되어 있는 적어도 하나의 휠, 및 구동면(driving surface)과 접촉할 수 있는 휠의 림(rim)에 결합되어 있는 적어도 하나의 타이어를 포함할 수 있다.
주행 장치(3220)는 브레이크 유닛(3221), 조향 유닛(3222) 및 스로틀(3223)을 포함할 수 있다.
조향 유닛(3222)은 자율 주행 차량(3000)의 방향을 조절하도록 구성되는 매커니즘들의 조합이 될 수 있다.
스로틀(3223)은 엔진/모터(3211)의 동작 속도를 제어하여, 자율 주행 차량(3000)의 속도를 제어하도록 구성되는 매커니즘들의 조합이 될 수 있다. 또한, 스로틀(3223)은 스로틀 개방량을 조절하여 엔진/모터(3211)로 유입되는 연료공기의 혼합 가스 양을 조절할 수 있으며, 스로틀 개방량을 조절하여 동력 및 추력을 제어할 수 있다.
브레이크 유닛(3221)은 자율 주행 차량(3000)을 감속시키도록 구성되는 매커니즘들의 조합이 될 수 있다. 예를 들어, 브레이크 유닛(3221)은 휠/타이어(3214)의 속도를 줄이기 위해 마찰을 사용할 수 있다.
센싱 장치(3230)는 자율 주행 차량(3000)이 위치해 있는 환경에 관한 정보를 감지하도록 구성되는 다수의 센서들을 포함할 수 있고, 뿐만 아니라 센서들의 위치 및/또는 배향을 수정하도록 구성되는 하나 이상의 액추에이터들을 포함할 수 있다. 예를 들어, 센싱 장치(3230)는 GPS(Global Positioning System)(3224), IMU(Inertial Measurement Unit)(3225), RADAR 유닛(3226), LIDAR 유닛(3227), 및 이미지 센서(3228)를 포함할 수 있다. 또한, 센싱 장치(3230)는 온/습도 센서(3232), 적외선 센서(3233), 기압 센서(3235), 근접 센서(3236), 및 RGB 센서(illuminance sensor)(3237) 중 적어도 하나를 포함할 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다. 각 센서들의 기능은 그 명칭으로부터 당업자가 직관적으로 추론할 수 있으므로, 구체적인 설명은 생략하기로 한다.
또한, 센싱 장치(3230)는 자율 주행 차량(3000)의 움직임을 센싱할 수 있는 움직임 센싱 장치(3238)를 포함할 수 있다. 움직임 센싱 장치(3238)는 지자기 센서(Magnetic sensor)(3229), 가속도 센서(Acceleration sensor)(3231), 및 자이로스코프 센서(3234)를 포함할 수 있다.
GPS(3224)는 자율 주행 차량(3000)의 지리적 위치를 추정하도록 구성되는 센서일 수 있다. 즉, GPS(3224)는 지구에 대한 자율 주행 차량(3000)의 위치를 추정하도록 구성되는 송수신기를 포함할 수 있다.
IMU(3225)는 관성 가속도에 기초하여 자율 주행 차량(3000)의 위치 및 배향 변화들을 감지하도록 구성되는 센서들의 조합이 될 수 있다. 예를 들어, 센서들의 조합은, 가속도계들 및 자이로스코프들을 포함할 수 있다.
RADAR 유닛(3226)은 무선 신호를 사용하여 자율 주행 차량(3000)이 위치해 있는 환경 내의 물체들을 감지하도록 구성되는 센서일 수 있다. 또한, RADAR 유닛(3226)은, 물체들의 속도 및/또는 방향을 감지하도록 구성될 수 있다.
LIDAR 유닛(3227)은 레이저를 사용하여 자율 주행 차량(3000)이 위치해 있는 환경 내의 물체들을 감지하도록 구성되는 센서일 수 잇다. 보다 구체적으로, LIDAR 유닛(3227)은 레이저를 방출하도록 구성되는 레이저 광원 및/또는 레이저 스캐너와, 레이저의 반사를 검출하도록 구성되는 검출기를 포함할 수 잇다. LIDAR 유닛(3227)은 코히런트(coherent)(예컨대, 헤티로다인 검출을 사용함) 또는 비코히런트(incoherent) 검출 모드에서 동작하도록 구성될 수 있다.
이미지 센서(3228)는 자율 주행 차량(3000)의 내부의 3차원 영상들을 기록하도록 구성되는 스틸 카메라 또는 비디오 카메라가 될 수 있다. 예를 들어, 이미지 센서(3228)는 다수의 카메라들을 포함할 수 있고, 다수의 카메라들은 자율 주행 차량(3000)의 내부 및 외부 상의 다수의 위치들에 배치될 수 있다.
주변 장치(3240)는 라이트(3242), 방향 지시등(3243), 와이퍼(3244), 내부 조명(3245), 히터(3246), 및 에어컨(3247)을 포함할 수 있다.
저장 장치(3270)는 마그네틱 디스크 드라이브, 광학 디스크 드라이브, 플래쉬 메모리를 포함할 수 있다. 또는 저장 장치(3270)는 휴대 가능한 USB 데이터 저장 장치가 될 수 있다. 저장 장치(3270)는 본원과 관련되는 예들을 실행하기 위한 시스템 소프트웨어를 저장할 수 있다. 본원과 관련되는 예들을 실행하기 위한 시스템 소프트웨어는 휴대 가능한 저장 매체에 저장될 수 있다.
통신 장치(3250)는 다른 디바이스와 무선으로 통신하기 위한 적어도 하나의 안테나를 포함할 수 있다. 예를 들어, 통신 장치(3250)는 와이파이 또는 블루투스를 통해 무선으로 셀룰러 네트워크 또는 다른 무선 프로토콜 및 시스템과 통신하기 위해 이용될 수 있다. 제어 장치(3290)에 의해 제어되는 통신 장치(3250)는 무선 신호를 송수신할 수 있다. 예를 들어, 제어 장치(3290)는, 통신 장치(3250)가 셀룰러 네트워크와 무선 신호를 송수신하기 위해, 저장 장치(3270)에 포함된 프로그램을 실행시킬 수 있다.
입력 장치(3260)는 자율 주행 차량(3000)를 제어하기 위한 데이터를 입력하는 수단을 의미한다. 예를 들어, 입력 장치(3260)에는 키 패드(key pad), 돔 스위치 (dome switch), 터치 패드(접촉식 정전 용량 방식, 압력식 저항막 방식, 적외선 감지 방식, 표면 초음파 전도 방식, 적분식 장력 측정 방식, 피에조 효과 방식 등), 조그 휠, 조그 스위치 등이 있을 수 있으나 이에 한정되는 것은 아니다. 또한, 입력 장치(3260)는 마이크를 포함할 수 있는 바, 마이크는 자율 주행 차량(3000)의 탑승자로부터 오디오(예를 들어, 음성 명령)를 수신하도록 구성될 수 있다.
출력 장치(3280)는 오디오 신호 또는 비디오 신호를 출력할 수 있으며, 출력 장치(3280)는 디스플레이부(3281), 및 음향 출력부(3282)를 포함할 수 있다.
디스플레이부(3281)는 액정 디스플레이(liquid crystal display), 박막 트랜지스터 액정 디스플레이(thin film transistor-liquid crystal display), 유기 발광 다이오드(organic light-emitting diode), 플렉시블 디스플레이(flexible display), 3차원 디스플레이(3D display), 전기영동 디스플레이(electrophoretic display) 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다. 그리고 출력 장치(3280)의 구현 형태에 따라 출력 장치(3280)는 디스플레이부(3281)를 2개 이상 포함할 수도 있다.
음향 출력부(3282)는 통신 장치(3250)로부터 수신되거나 저장 장치(3270)에 저장된 오디오 데이터를 출력한다. 또한, 음향 출력부(3282)에는 스피커(speaker), 버저(Buzzer) 등이 포함될 수 있다.
입력 장치(3260) 및 출력 장치(3280)는 네트워크 인터페이스를 포함할 수 있고, 터치 스크린으로 구현될 수 있다.
제어 장치(3290)는, 통상적으로 자율 주행 차량(3000)의 전반적인 동작을 제어한다. 예를 들어, 제어 장치(3290)는, 저장 장치(3270)에 저장된 프로그램들을 실행함으로써, 추진 장치(3210), 주행 장치(3220), 센싱 장치(3230), 주변 장치(3240), 통신 장치(3250), 입력 장치(3260), 저장 장치(3270), 출력 장치(3280), 및 전원 공급 장치(3299)를 전반적으로 제어할 수 있다. 또한, 제어 장치(3290)는 자율 주행 차량(3000)의 움직임을 제어할 수 있다.
또한, 제어 장치(3290)는, 센싱된 데이터 및 정밀 지도에 기초하여 자율 주행 차량(3000)의 자율 주행을 제어할 수 있다.
전원 공급 장치(3299)는 자율 주행 차량(3000)의 구성요소들 중 일부 또는 전부에 전력을 제공하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 전원 공급 장치(3299)는 재충전가능 리튬 이온 또는 납산(lead-acid) 배터리를 포함할 수 있다.
일부 실시예는 컴퓨터에 의해 실행되는 프로그램 모듈과 같은 컴퓨터에 의해 실행가능한 명령어를 포함하는 기록 매체의 형태로도 구현될 수 있다. 컴퓨터 판독 가능 매체는 컴퓨터에 의해 액세스될 수 있는 임의의 가용 매체일 수 있고, 휘발성 및 비휘발성 매체, 분리형 및 비분리형 매체를 모두 포함한다. 또한, 컴퓨터 판독가능 매체는 컴퓨터 저장 매체 및 통신 매체를 모두 포함할 수 있다. 컴퓨터 저장 매체는 컴퓨터 판독가능 명령어, 데이터 구조, 프로그램 모듈 또는 기타 데이터와 같은 정보의 저장을 위한 임의의 방법 또는 기술로 구현된 휘발성 및 비휘발성, 분리형 및 비분리형 매체를 모두 포함한다. 통신 매체는 전형적으로 컴퓨터 판독가능 명령어, 데이터 구조, 프로그램 모듈, 또는 반송파와 같은 변조된 데이터 신호의 기타 데이터, 또는 기타 전송 메커니즘을 포함하며, 임의의 정보 전달 매체를 포함한다.
또한, 본 명세서에서, “부”는 프로세서 또는 회로와 같은 하드웨어 구성(hardware component), 및/또는 프로세서와 같은 하드웨어 구성에 의해 실행되는 소프트웨어 구성(software component)일 수 있다.
전술한 본 발명의 설명은 예시를 위한 것이며, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 쉽게 변형이 가능하다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 예를 들어, 단일형으로 설명되어 있는 각 구성 요소는 분산되어 실시될 수도 있으며, 마찬가지로 분산된 것으로 설명되어 있는 구성 요소들도 결합된 형태로 실시될 수 있다.
본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.

Claims (20)

  1. 차량으로부터 주행 경로의 정밀 지도에 대한 요청을 수신하는 수신부;
    상기 주행 경로를 복수의 구간으로 분할하고, 복수의 엣지 서버 중 상기 복수의 구간 각각에 대응하는 적어도 하나의 엣지 서버를 결정하고,
    상기 차량이 상기 복수의 구간 중 제 1 구간으로 접근함에 따라, 상기 제 1 구간의 시작 위치로부터의 거리 또는 상기 제 1 구간의 시작 위치까지의 주행 예상시간을 결정하는 제어부; 및
    상기 차량의 상기 제 1 구간의 시작 위치로부터의 거리가 기 결정된 거리 이내이거나 상기 차량의 상기 제 1 구간의 시작 위치까지의 주행 예상 시간이 기 결정된 주행 예상 시간 이내인 경우, 상기 제 1 구간에 대응하는 부분 정밀 지도를 상기 차량에게 전달할 것을, 상기 적어도 하나의 엣지 서버 중 상기 제 1 구간에 대응하는 제 1 엣지 서버에게 요청하는 송신부를 포함하는, 서버.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 복수의 엣지 서버 중 상기 주행 경로에 인접한 엣지 서버들을 상기 적어도 하나의 엣지 서버로서 결정하고, 상기 결정된 적어도 하나의 엣지 서버들의 위치를 기준으로, 상기 주행 경로를 상기 복수의 구간으로 분할하는, 서버.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 복수의 엣지 서버는 상기 복수의 엣지 서버 각각에 대응하는 영역에 대한 정밀 지도를 저장하고,
    상기 제어부는,
    상기 복수의 엣지 서버 각각에 대응하는 영역의 위치에 기초하여, 상기 주행 경로를 상기 복수의 구간으로 분할하고, 상기 복수의 엣지 서버 중 상기 정밀 지도를 전송할 상기 적어도 하나의 엣지 서버를 결정하는, 서버.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 엣지 서버는 이동 통신을 중계하는 기지국이고,
    상기 복수의 엣지 서버 각각에 대응하는 영역은 상기 기지국의 커버리지 영역 및 상기 기지국에 인접한 다른 기지국들의 커버리지 영역 중 적어도 하나를 포함하는, 서버.
  5. 삭제
  6. 삭제
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 차량의 식별 정보를 상기 제 1 구간에 대응하는 상기 제 1 엣지 서버에게 전송함으로써, 상기 제 1 구간에 대응하는 부분 정밀 지도를 상기 차량에게 전달할 것을 상기 제 1 엣지 서버에게 요청하는, 서버.
  8. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는, 상기 제 1 구간에 대응하는 상기 제 1 엣지 서버에 대한 접근 정보를 상기 차량에게 전송함으로써, 상기 제 1 구간에 대응하는 상기 제 1 엣지 서버로부터 상기 제 1 구간에 대응하는 부분 정밀 지도를 수신 받을 것을 상기 차량에게 요청하는, 서버.
  9. 제 1 항에 있어서,
    상기 정밀 지도는 서로 다른 객체에 대한 정보를 포함하는 복수의 레이어로 구성되고,
    상기 제어부는, 상기 차량으로부터 복수의 레이어 중 제 1 레이어에 대한 요청을 수신함에 따라, 상기 복수의 레이어 중 상기 제 1 레이어를 상기 차량에게 전달할 것을 상기 제 1 엣지 서버에게 요청하는, 서버.
  10. 제 1 항에 있어서,
    상기 서버는, 상기 정밀 지도가 업데이트된 시간을 저장하는 저장부를 포함하고,
    상기 수신부는, 상기 차량으로부터, 상기 차량에 저장되어 있는 정밀 지도의 생성 시간을 수신하고,
    상기 제어부는, 상기 복수의 레이어 중 상기 차량에 저장된 정밀 지도의 생성 시간이 상기 업데이트된 시간 보다 빠른 레이어만을 상기 차량에게 전송하는, 서버.
  11. 서버의 제어부에 의해, 차량으로부터 주행 경로의 정밀 지도에 대한 요청을 수신하는 단계;
    상기 제어부에 의해, 상기 주행 경로를 복수의 구간으로 분할하고, 복수의 엣지 서버 중 상기 복수의 구간 각각에 대응하는 적어도 하나의 엣지 서버를 결정하는 단계;
    상기 제어부에 의해, 상기 차량이 상기 복수의 구간 중 제 1 구간으로 접근함에 따라, 상기 제 1 구간의 시작 위치로부터의 거리 또는 상기 제 1 구간의 시작 위치까지의 주행 예상 시간을 결정하는 단계; 및
    상기 제어부에 의해, 상기 차량의 상기 제 1 구간의 시작 위치로부터의 거리가 기 결정된 거리 이내이거나 상기 차량의 상기 제 1 구간의 시작 위치까지의 주행 예상 시간이 기 결정된 주행 예상 시간 이내인 경우, 상기 제 1 구간에 대응하는 부분 정밀 지도를 상기 차량에게 전달할 것을, 상기 적어도 하나의 엣지 서버 중 상기 제 1 구간에 대응하는 제 1 엣지 서버에게 요청하는 단계를 포함하는, 정밀 지도 전송 방법.
  12. ◈청구항 12은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.◈
    제 11 항에 있어서,
    상기 제어부에 의해, 상기 주행 경로를 상기 복수의 구간으로 분할하고, 상기 복수의 엣지 서버 중 상기 복수의 구간 각각에 대응하는 적어도 하나의 엣지 서버를 결정하는 단계는,
    상기 제어부에 의해, 상기 복수의 엣지 서버 중 상기 주행 경로에 인접한 엣지 서버들을 상기 적어도 하나의 엣지 서버로서 결정하고, 상기 결정된 적어도 하나의 엣지 서버들의 위치를 기준으로, 상기 주행 경로를 상기 복수의 구간으로 분할하는 단계를 포함하는, 정밀 지도 전송 방법.
  13. 제 11 항에 있어서,
    상기 복수의 엣지 서버는 상기 복수의 엣지 서버 각각에 대응하는 영역에 대한 정밀 지도를 저장하고,
    상기 제어부에 의해, 상기 주행 경로를 상기 복수의 구간으로 분할하고, 상기 복수의 엣지 서버 중 상기 복수의 구간 각각에 대응하는 적어도 하나의 엣지 서버를 결정하는 단계는,
    상기 제어부에 의해, 상기 복수의 엣지 서버 각각에 대응하는 영역의 위치에 기초하여, 상기 주행 경로를 상기 복수의 구간으로 분할하고, 상기 복수의 엣지 서버 중 상기 정밀 지도를 전송할 상기 적어도 하나의 엣지 서버를 결정하는 단계를 포함하는, 정밀 지도 전송 방법.
  14. ◈청구항 14은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.◈
    제 13 항에 있어서,
    상기 엣지 서버는 이동 통신을 중계하는 기지국이고,
    상기 복수의 엣지 서버 각각에 대응하는 영역은 상기 기지국의 커버리지 영역 및 상기 기지국에 인접한 다른 기지국들의 커버리지 영역 중 적어도 하나를 포함하는, 정밀 지도 전송 방법.
  15. 삭제
  16. 삭제
  17. ◈청구항 17은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.◈
    제 11 항에 있어서,
    상기 제 1 구간에 대응하는 부분 정밀 지도를 상기 차량에게 전달할 것을, 상기 적어도 하나의 엣지 서버 중 상기 제 1 구간에 대응하는 상기 제 1 엣지 서버에게 요청하는 단계는,
    상기 제어부에 의해, 상기 차량의 식별 정보를 상기 제 1 구간에 대응하는 상기 제 1 엣지 서버에게 전송함으로써, 상기 제 1 구간에 대응하는 부분 정밀 지도를 상기 차량에게 전달할 것을 상기 제 1 엣지 서버에게 요청하는 단계를 포함하는, 정밀 지도 전송 방법.
  18. ◈청구항 18은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.◈
    제 11 항에 있어서,
    상기 정밀 지도 전송 방법은,
    상기 제어부에 의해, 상기 제 1 구간에 대응하는 상기 제 1 엣지 서버에 대한 접근 정보를 상기 차량에게 전송함으로써, 상기 제 1 구간에 대응하는 상기 제 1 엣지 서버로부터 상기 제 1 구간에 대응하는 부분 정밀 지도를 수신 받을 것을 상기 차량에게 요청하는 단계를 더 포함하는, 정밀 지도 전송 방법.
  19. ◈청구항 19은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.◈
    제 11 항에 있어서,
    상기 정밀 지도는 서로 다른 객체에 대한 정보를 포함하는 복수의 레이어로 구성되고,
    상기 제 1 구간에 대응하는 부분 정밀 지도를 상기 차량에게 전달할 것을, 상기 제어부에 의해, 상기 적어도 하나의 엣지 서버 중 상기 제 1 구간에 대응하는 제 1 엣지 서버에게 요청하는 단계는,
    상기 차량으로부터 복수의 레이어 중 제 1 레이어에 대한 요청을 수신함에 따라, 상기 복수의 레이어 중 상기 제 1 레이어를 상기 차량에게 전달할 것을, 상기 제어부에 의해, 상기 제 1 엣지 서버에게 요청하는 단계를 포함하는, 정밀 지도 전송 방법.

  20. 삭제
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