JP7054778B2 - ブロックチェーンを使用してマップデータを動的に認証するシステムおよび方法 - Google Patents
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Description
同様に、更新マップデータのユーザは、そのアクセス権に関して請求されうる。例えば、数ギガバイト(Gb)のマップデータに対するアクセス権は、仮想通貨を使用して購入されうる。従って、システムは、更新マップデータにアクセスしようとするユーザによって支払われる自己持続的なものでよい。
a.変更に関連するデータを提供したAV、AVユーザ又はAVオペレータの評価
b.実行された検証の量、例えば初期検証中に使用された冗長の量、又は実行された後検証の数。
a.環境条件に関する他のセンサデータ。
b.AVセンサとして使用されるセンサのタイプに関するデータ。
c.AVに関するデータ、および/又は
d.AVの所有者又はユーザに関するデータ。
a.AVセンサが測定を実行するのに十分な性能を有するタイプのものであることを保証する確認。
b.環境条件が検出データを一時的に変更するようなものかどうか、即ち、潜在的変更が一時的であり、そのような環境条件にのみ有効かどうかを保証する確認。
c.AV、AVのユーザ又はAVの所有者がブラックリストに載っていないことの確認。
a.妥当性確認される潜在的変更データのサイズ。
b.検証ブロックを確認するために利用できるIVAVの数。
c.確認に冗長性が必要とされるかどうか(即ち、単一ブロックを確認するために必要とされるIVAVが1台か複数台か)。
a.AVの将来位置のデータを記憶するデータベースを参照し(例えば、AV現在位置とルートを知り、したがってAVが将来通る位置を知る)、かつ/又は、
b.1組の位置をブロードキャストし、AVに参加したい場合に応答するように依頼することによって決定されうる。
a.AV所有者がAVを参加させたいかどうかに関するAV所有者の望みを反映させる評価、および/又は、
b.後検証センサデータが検証プロセスの要件と一致するかどうかに関する評価。
a.SAV AVセンサを保証する評価が、測定するのに適切なタイプのものであることを保証する評価、および/又は、
b.単一又は少数のエンティティがマップデータブロックチェーンに対する変更を制御できないことを保証する評価。
a.単一の悪意のあるエンティティが偽の変更を実行するのが難しい方法でマップデータの変更が素早く検証される。
b.変更は、ある期間にわたって高い信頼レベルを達成できるように更に検証される。この場合も、この検証は、検証を制御する悪意のあるエンティティに対する抑制手段と保護手段を含む方法で行われうる。
c.ユーザは、ある期間にわたるデータの変更と、各変更と関連付けられた信頼レベルを評価し、使用したいデータのバージョンを決定することが可能にされ、かつ/又は、
d.マップデータの継続保守の見返りとして報酬がユーザに提供されうる。
101:ネットワーク
110:プロセッサ
120:メインメモリ
130:スタティックメモリ
140:ネットワークインタフェース装置
150:ビデオディスプレイユニット
160:入力装置
170:カーソル制御装置
180:ディスクドライブユニット
182:コンピュータ可読媒体
184:命令
190:信号生成装置
Claims (24)
- 少なくとも第1検証済みマップブロックチェーンを有するマップデータの更新方法であって、
第1自律走行車の少なくとも1つのセンサを用いて、センサデータを収集する第1ステップと、
前記センサデータを前記マップデータと、前記第1自律走行車によって比較する第2ステップと、
前記第1自律走行車によって、前記センサデータと前記マップデータとの差が所定のしきい値を超えるときに、前記センサデータ内に潜在的変更データが存在すると、前記第1自律走行車によって決定する第3ステップと、
前記潜在的変更データを含むプルーフオブワークブロックを、前記第1自律走行車によって生成する第4ステップと、
前記プルーフオブワークブロックを検証するための検証ブロックを、前記第1自律走行車によって生成する第5ステップと、
第2自律走行車の少なくとも1つのセンサを用いて、検証センサデータを収集する第6ステップと、
前記潜在的変更データを前記検証センサデータと、前記第2自律走行車によって比較する第7ステップと、
前記検証センサデータが前記潜在的変更データに対応するときに、前記潜在的変更データの第1の検証が成功であることを、前記第2自律走行車によって決定し、前記検証センサデータに基づいて検証済みマップブロックを、前記第2自律走行車によって生成し、前記検証済みマップブロックを前記第1検証済みマップブロックチェーンに、前記第2自律走行車によって追加して第2検証済みマップブロックチェーンを提供する第8ステップと、を備える、
マップデータの更新方法。 - 請求項1に記載のマップデータの更新方法であって、
前記マップデータは、少なくとも前記第1自律走行車のメモリに記憶される、
マップデータの更新方法。 - 請求項1又は2に記載のマップデータの更新方法であって、
前記検証センサデータを第1の検証センサデータとし、
第3自律走行車の少なくとも1つのセンサを用いて、第2の検証センサデータを収集する第9ステップと、
前記第2の検証センサデータを前記マップデータと前記第1の検証センサデータの両方と比較する第10ステップと、
前記第2の検証センサデータの一部分が前記第1の検証センサデータに対応し、かつ前記第2の検証センサデータの残りの部分が前記マップデータに対応するときに、前記潜在的変更データの第2の検証が成功であることを決定し、前記第2の検証センサデータに基づいて第2の検証済みマップブロックを生成し、前記第2の検証済みマップブロックを前記第2検証済みマップブロックチェーンに追加して第3検証済みマップブロックチェーンを提供する第11ステップと、を更に備える、
マップデータの更新方法。 - 請求項3に記載のマップデータの更新方法であって、
前記第2の検証センサデータのデータ量が、前記第1の検証センサデータのデータ量より多い、
マップデータの更新方法。 - 請求項3又は4に記載のマップデータの更新方法であって、
前記第2の検証センサデータが、前記潜在的変更データの領域および1つ以上の隣接領域に対応するセンサデータを含む、
マップデータの更新方法。 - 請求項1から5のうちいずれか一項に記載のマップデータの更新方法であって、
前記検証センサデータのデータ量が、前記潜在的変更データのデータ量より大きいか又は等しい、
マップデータの更新方法。 - 請求項1から6のうちいずれか一項に記載のマップデータの更新方法であって、
前記第1自律走行車は、所定のルートに沿って移動し、
前記潜在的変更データは、前記所定のルート上の所定領域及び/又は前記所定のルートの所定隣接領域に対応し、
前記検証センサデータは、前記所定のルート上の前記所定領域及び/又は前記所定のルートの前記所定隣接領域に対応するセンサデータを含む、
マップデータの更新方法。 - 請求項1から7のうちいずれか一項に記載のマップデータの更新方法であって、
前記第2検証済みマップブロックチェーンが、分散型データベースである、
マップデータの更新方法。 - 請求項8に記載のマップデータの更新方法であって、
前記分散型データベースは、幾つかのコピーが同時に前記分散型データベースの様々なバージョンで存在する、
マップデータの更新方法。 - 請求項3から5のうちいずれか一項に記載のマップデータの更新方法であって、
前記第3検証済みマップブロックチェーンが、分散型データベースである、
マップデータの更新方法。 - 請求項3、4、5又は10のうちいずれか一項に記載のマップデータの更新方法であって、
少なくとも前記検証済みマップブロックは信頼レベルを有し、
第4自律走行車により、前記信頼レベルに従って、前記第2の検証済みマップブロックチェーンをその更新マップデータとして採用することを決定する第12ステップ、を更に備える、
マップデータの更新方法。 - 請求項11に記載のマップデータの更新方法であって、
前記第12ステップにおいて、前記信頼レベルが、前記潜在的変更データの前記第1の検証がその採用前に少なくとも所定回数にわたって成功していることを示す場合、前記第4自律走行車により、前記第2の検証済みマップブロックチェーンをその更新マップデータとして採用することを決定する、
マップデータの更新方法。 - 請求項1から12のうちいずれか一項に記載のマップデータの更新方法であって、
前記第1自律走行車の前記少なくとも1つのセンサは、少なくとも1つのイメージセンサを含み、
前記第2自律走行車の前記少なくとも1つのセンサは、少なくとも1つのイメージセンサを含む、
マップデータの更新方法。 - 請求項1から13のうちいずれか一項に記載のマップデータの更新方法であって、
前記第1自律走行車の前記少なくとも1つのセンサは、少なくとも1つのLIDARセンサを含み、
前記第2自律走行車の前記少なくとも1つのセンサは、少なくとも1つのLIDARセンサを含む、
マップデータの更新方法。 - 請求項1から14のうちいずれか一項に記載のマップデータの更新方法であって、
前記第1自律走行車の前記少なくとも1つのセンサは、少なくとも1つのレーダセンサを含み、
前記第2自律走行車の前記少なくとも1つのセンサは、少なくとも1つのレーダセンサを含む、
マップデータの更新方法。 - 請求項1から15のうちいずれか一項に記載のマップデータの更新方法であって、
前記プルーフオブワークブロックを生成する処理が、前記第1自律走行車のデータおよび処理リソースを消費する、
マップデータの更新方法。 - 請求項1から16のうちいずれか一項に記載のマップデータの更新方法であって、
前記第2自律走行車が、前記潜在的変更データの前記第1の検証に基づいてクレジットを受け取る、
マップデータの更新方法。 - 請求項17に記載のマップデータの更新方法であって、
前記クレジットは、仮想通貨である、
マップデータの更新方法。 - 請求項1から18のうちいずれか一項に記載のマップデータの更新方法であって、
前記検証ブロックの数が、前記潜在的変更データのサイズと、前記第1の検証を実行するために利用可能な第2自律走行車の数と、前記第1の検証に冗長性が必要かどうかということ、のうちの少なくとも1つに基づいて決定される、
マップデータの更新方法。 - 請求項1から19のうちいずれか一項に記載のマップデータの更新方法であって、
前記検証ブロックが、前記潜在的変更データの個別部分を含む、
マップデータの更新方法。 - 請求項1から20のうちいずれか一項に記載のマップデータの更新方法であって、
前記所定のしきい値が、環境条件に従って調整される、
マップデータの更新方法。 - 請求項21に記載のマップデータの更新方法であって、
前記環境条件は、天候、昼夜、時刻、季節、国のうちの少なくとも1つである、
マップデータの更新方法。 - 請求項3、4、5、10又は11に記載のマップデータの更新方法であって、
自律走行車が、前記潜在的変更データを検証するために前記第1自律走行車、前記第2自律走行車、又は前記第3自律走行車のうちの1つとしてのみ処理するように設定されている、
マップデータの更新方法。 - 請求項1から23のうちいずれか一項に記載のマップデータの更新方法であって、
前記第1の検証を実行するための1つ以上の第2自律走行車を、前記潜在的変更データに対応する領域までの近さに基づいて選択する第13ステップ、を更に備える、
マップデータの更新方法。
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