JP7054778B2 - ブロックチェーンを使用してマップデータを動的に認証するシステムおよび方法 - Google Patents

Description

本開示は、自律走行車および対応するマップシステムに関する。より詳細には、本開示は、マップシステムによって提供されたマップ情報に従って運転される自律走行車に関する。

自律走行車（ＡＶ）は、自車の位置、自車の周囲環境の詳細を検出し、人間であるドライバーを必要とせずにルートに沿って誘導できる車両である。位置の認識に関して、ＧＰＳなどのシステムは、幾つかの位置情報を提供する。

しかしながら、そのようなシステムでは精度が限られており、商用に利用可能なＧＰＳは、晴天時でも４．９ｍ以内の精度である。また、ＧＰＳは、ある特定の環境で信頼できないことが多い。例えば、密集した都会では、ＧＰＳ信号が遮られたり、ＧＰＳ信号が高層ビルからの反射による影響を受けたりすることがある。都市の谷間では、精度が５０ｍにも低下することがある。更に、ＧＰＳ信号は、トンネル内又は橋の下で完全に利用不能になりうる。しかしながら、ＡＶは、たとえＧＰＳが利用できないときでもあらゆる状況で処理する必要がある。

本開示は、上述した状況に鑑みて案出され、マップデータの安全性と適切性とを修正あるいは更新するための検証をもって、自律走行車（ＡＶ）のためのマップデータの妥当性を確認したり更新したりできる、ブロックチェーンを使用してマップデータを動的に認証するシステムおよび方法を提供することを目的とする。

上述した目的を達成するために、本開示は、少なくとも次に示す特徴を有するブロックチェーンを使用してマップデータを動的に認証するシステムおよび方法を提供する。自律走行車のためのマップデータを更新する方法は、第１の自律走行車の１つ又は複数のセンサを用いて、センサデータを収集する処理と、収集されたセンサデータをマップデータと比較する処理と、前記センサデータと前記マップデータとの差が所定のしきい値を超えるときに、前記センサデータ内に潜在的変更データが存在することを決定する処理と、前記潜在的変更データを含むプルーフオブワークブロックを生成する処理と、前記プルーフオブワークブロックを検証するための１組の検証ブロックを生成する処理と、第２の自律走行車の１つ又は複数のセンサを用いて、第１の検証センサデータを収集する処理と、前記潜在的変更データを前記第１の検証センサデータと比較する処理と、前記第１の検証センサデータが前記潜在的変更データに対応するときに、前記潜在的変更データの第１の検証が成功であることを決定し、前記第１の検証センサデータに基づいて第１の検証済みマップブロックを生成し、前記第１の検証済みマップブロックを第１の検証済みマップブロックチェーンに追加する処理とを含む。

本開示の一態様による、自律走行車（ＡＶ）のためのマップデータを更新するように構成された例示的な汎用コンピュータシステムを示す図である。 本開示の一態様による、マップデータが生成される例示的な環境を示す図である。 本開示の一態様による、初期検証に対して後検証が実行される例示的構成を示す図である。 本開示の一態様による、初期検証に対して後検証が実行される例示的構成を示す図である。 本開示の一態様による、初期検証に対して後検証が実行される例示的構成を示す図である。 本開示の一態様による例示的なマップ制御システムを示す図である。 本開示の一態様による、潜在的変更プロセスを開始するための例示的プロセスフローを示す図である。 本開示の一態様による、潜在的変更プロセスを開始するための例示的データプロセスフローを示す図である。 本開示の一態様による、初期検証プロセスを実行する例示的プロセスを示す図である。 本開示の一態様による、初期検証プロセスを実行する例示的プロセスを示す図である。 本開示の一態様による、初期検証プロセスを実行するための例示的データプロセスフローを示す図である。 本開示の一態様による、後検証プロセスを実行するための例示的プロセスを示す図である。 本開示の一態様による、後検証プロセスを実行するための例示的プロセスを示す図である。 本開示の一態様による、後検証プロセスを実行するための例示的データプロセスフローを示す図である。 本開示の一態様による、使用するマップデータのバージョンを決定するための例示的方法を示す図である。 本開示の一態様による、ＡＶをクレジットするための例示的方法を示す図である。

以上の事柄を考慮して、本開示は、その様々な態様、実施の形態および／又は特定の特徴若しくは副構成要素の１つ以上によって、以下に具体的に示されたような利点のうちの１つ以上を引き出すものである。

本明細書に記載された方法は、説明的な例であり、したがって、どの実施の形態のどの特定プロセスも示された順序で実行されることを必要とせず含意もしない。「その後」、「そして」、「次に」などの語は、プロセスの順序を限定するものではなく、代わりにこれらの語は、方法の説明を読者に手引きするために使用される。更に、例えば冠詞「ａ」、「ａｎ」又は「ｔｈｅ」を使用する単数のクレーム要素の参照は、要素を単数に限定するように解釈されるべきでない。

図１は、本開示の一態様による、様々な言語のアルファベット文字を組み合わせるように構成された例示的な汎用コンピュータシステムを示す。

コンピュータシステム１００は、本明細書に開示された方法又はコンピュータ機能の任意の１つ以上をコンピュータシステム１００に実行させるように実行されうる１組の命令を含みうる。コンピュータシステム１００は、スタンドアロン装置として動作してもよく、例えばネットワーク１０１を使って他のコンピュータシステム又は周辺機器に接続されてもよい。

ネットワーク接続された配置では、コンピュータシステム１００は、サーバとしての能力を有して動作してもよく、サーバクライアントユーザネットワーク環境でクライアントユーザコンピュータとして動作してもよく、ピアツーピア（又は分散型）ネットワーク環境でピアコンピュータシステムとして動作してもよい。コンピュータシステム１００は、また、据え置き型コンピュータ、モバイルコンピュータ、パーソナルコンピュータ（ＰＣ）、ラップトップコンピュータ、タブレットコンピュータ、ワイヤレススマートフォン、セットトップボックス（ＳＴＢ）、携帯情報端末（ＰＤＡ）、通信装置、制御システム、ウェブ装置、ネットワークルータ、スイッチ若しくはブリッジ、又は装置が実行する処理を指定する１組の命令（連続又はその他の形）を実行可能な他の装置など、様々な装置として実現されてもよく、組み込まれてもよい。コンピュータシステム１００は、付加的装置を含む統合システム内にある特定の装置として実装されてもよく、その特定の装置に組み込まれてもよい。特定の実施の形態では、コンピュータシステム１００は、音声、ビデオ又はデータ通信を提供する電子装置を使って実現されうる。更に、単一のコンピュータシステム１００が示されているが、用語「システム」は、１つ以上のコンピュータ機能を実行する１組又は複数組の命令を個々又は一緒に実行するシステム又はサブシステムの任意の集合を含むようにも解釈されるべきである。

図１に示されたように、コンピュータシステム１００は、プロセッサ１１０を含む。コンピュータシステム１００用のプロセッサは、有形かつ非一時的である。本明細書で使用されるとき、用語「非一時的（non-transitory）」は、状態の永久的特性ではなく、状態のある期間続く特性として解釈されるべきである。用語「非一時的」は、特に、いつでもどこでも一時的にのみ存在する特定の搬送波、信号又は他の形態の特性などの瞬間的特性を拒否する。プロセッサは、製造物品および／又は機械構成要素である。コンピュータシステム１００用のプロセッサは、本明細書で様々な実施の形態で述べられるような機能を果たすためにソフトウェア命令を実行するように構成される。コンピュータシステム１００用のプロセッサは、汎用プロセッサでもよく、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）の一部でもよい。コンピュータシステム１００用のプロセッサは、また、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、プロセッサチップ、コントローラ、マイクロコントローラ、デジタルシグナルプロセッサ（ＤＳＰ）、ステートマシン又はプログラマブル論理装置でよい。また、コンピュータシステム１００用のプロセッサは、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）などのプログラマブルゲートアレイ（ＰＧＡ）を含む論理回路、又は個別のゲートおよび／若しくはトランジスタロジックを含む別のタイプの回路でよい。コンピュータシステム１００用のプロセッサは、中央処理装置（ＣＰＵ）、グラフィック処理装置（ＧＰＵ）又はこれらの両方でよい。更に、本明細書で述べる任意のプロセッサは、複数プロセッサ、並列プロセッサ又はこれらの両方を含みうる。複数プロセッサは、単一装置又は複数装置に含まれてもよく、それらの装置に結合されてもよい。

更に、コンピュータシステム１００は、バス１０８を介して互いに通信できるメインメモリ１２０とスタティックメモリ１３０を含む。本明細書で述べるメモリは、データおよび実行命令を記憶可能な有形の記憶媒体であり、命令が記憶されている間は非一時的である。本明細書で使用されるとき、用語「非一時的」は、状態の永久的特性ではなく、状態のある期間続く特性と解釈されるべきである。用語「非一時的」は、特に、いつでもどこでも一時的にのみ存在する特定の搬送波、信号又は他の形の特性などの瞬間的特性を拒否する。本明細書で述べるメモリは、製造物品および／又は機械構成要素である。本明細書で述べるメモリは、コンピュータがデータおよび実行命令を読み取り可能なコンピュータ可読媒体である。本明細書で述べるメモリは、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、読み取り専用メモリ（ＲＯＭ）、フラッシュメモリ、電気的プログラム可能な読取り専用メモリ（ＥＰＲＯＭ）、電気的消去可能プログラム可能な読取り専用メモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、レジスタ、ハードディスク、リムーバブルディスク、テープ、コンパクトディスク読出し専用メモリ（ＣＤ－ＲＯＭ）、デジタル多目的ディスク（ＤＶＤ）、フロッピディスク、ブルーレイディスク、又は当該技術分野で既知の他の形態の記憶媒体でよい。メモリは、揮発性又は不揮発性のセキュアおよび／又は暗号化されたもの、非セキュアおよび／又は暗号化されていないものでよい。

図示されたように、コンピュータシステム１００は、更に、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）、有機発光ダイオード（ＯＬＥＤ）、フラットパネル表示装置、ソリッドステートディスプレイ、又は陰極線管（ＣＲＴ）などのビデオディスプレイユニット１５０を含みうる。更に、コンピュータシステム１００は、キーボード／仮想キーボード、タッチセンス入力スクリーン、又は音声認識による音声入力などの入力装置１６０と、マウス又はタッチセンス入力スクリーン又はパッドなどのカーソル制御装置１７０を含みうる。コンピュータシステム１００は、また、ディスクドライブユニット１８０、スピーカ又はリモートコントロールなどの信号生成装置１９０、およびネットワークインタフェース装置１４０を含みうる。

特定の実施の形態では、図１に示されたように、ディスクドライブユニット１８０は、１組以上の命令１８４（例えば、ソフトウェア）を埋め込み可能なコンピュータ可読媒体１８２を含みうる。組になった命令１８４は、コンピュータ可読媒体１８２から読み込まれうる。更に、命令１８４は、プロセッサによって実行されたとき、本明細書に記載されたような方法およびプロセスの１つ以上を実行するために使用されうる。特定の実施の形態では、命令１８４は、コンピュータシステム１００による実行中に、完全又は少なくとも部分的に、メインメモリ１２０、スタティックメモリ１３０、および／又はプロセッサ１１０内に常駐できる。

代替の実施の形態では、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、プログラマブルロジックアレイおよび他のハードウェア構成要素などの専用ハードウェア実装は、本明細書に記載された方法の１つ以上を実現するように構成されうる。本明細書に記載された１つ以上の実施の形態は、モジュール間とモジュールを通して通信可能な関連制御およびデータ信号によって２つ以上の特定の相互接続されたハードウェアモジュール又は装置を使用して機能を実現できる。従って、本開示は、ソフトウェア、ファームウェアおよびハードウェア実装を包含する。本出願におけるいかなるものも、有形で非一時的なプロセッサおよび／又はメモリなどのハードウェアではなくソフトウェアのみによって実現されるか実現可能なように解釈されるべきでない。

本開示の様々な実施の形態によれば、本明細書で述べる方法は、ソフトウェアプログラムを実行するハードウェアコンピュータシステムを使用して実現されうる。更に、例示的で非限定的な実施の形態では、実施態様は、分散処理、コンポーネント／オブジェクト分散処理および並列処理を含みうる。仮想コンピュータシステム処理は、本明細書で述べるような方法又は機能の１つ以上を実現するように構成され、本明細書で述べるプロセッサは、仮想処理環境に対応するように使用されうる。

本開示は、命令１８４を含むか伝播信号に応じて命令１８４を受け取り実行するコンピュータ可読媒体１８２を意図し、従って、ネットワーク１０１に接続された装置が、ネットワーク１０１上で音声、ビデオ又はデータを通信できる。更に、命令１８４は、ネットワークインタフェース装置１４０を介してネットワーク１０１上で送信又は受信されうる。

図２は、本開示の一態様によるマップデータが生成される例示的環境を示す。

自律走行車（ＡＶ）が適切に動作するために、ＡＶは、全地球測位システム（ＧＰＳ）信号ではなく、高解像度（ＨＤ）マップなどのきわめて詳細なマップに依存することで、自車の位置を決定する。ＨＤマップは、ＡＶの位置を識別しＡＶの運転を実行するために地理的環境に関する様々なデータを収集できる。例えば、ＨＤマップは、ＨＤマップにおけるＡＶの位置を識別可能となるように、特定の交差点、車道に沿ったマイルマーカ、中央分離帯、横断歩道信号、目立つ構造物又は建物、営業用不動産、歩道、交通標識／信号灯などに関する情報を記憶できる。ＨＤマップは、歩道の縁から隣接車道の中央分離帯までの距離、横断歩道信号の位置、車道上にできた穴などを示しうる。ＨＤマップは、図２に示された例示的地理的環境の情報を記憶できるが、これに限定されない。

図２は、マップデータ内の潜在的変更（potential change）が検出されるうる例示的な車道環境を含む。例えば、車道は、マイルマーカ２０１、車道障害物２０２、目印となる建物２０３、サイトアトラクション２０４、ホテル又は宿泊所２０５、特定事業２０６、交差点２０７、中央分離帯２０８、歩道２０９、第１のＡＶ２１０、第２のＡＶ２１１および第３のＡＶ２１２を含みうる。しかしながら、本開示の態様はこれらに限定されず、したがって、特定の地理的領域を示すために付加的な建物又は特徴が存在しうる。

例えば、第１のＡＶ２１０、第２のＡＶ２１１および第３のＡＶ２１２はそれぞれ、第１のＡＶ（ＦＡＶ）、初期検証ＡＶ（ＩＶＡＶ）又は後続ＡＶ（ＳＡＶ）でよい。ＦＡＶは、既存のマップデータ内の潜在的変更を最初に検出するＡＶでよい。潜在的変更は、例えば建設現場の近くに生じた特定の車道の遮断や一時的な迂回路でよい。別の例としては、再舗装される車道、取り除かれる縁石や車道の端に置かれた物体、ビジネスの変更、建物、取り除かれる記念碑や、ガラス製のドアに置き換えられる木製の建物ドアなどが含まれてよい。

ＩＶＡＶは、ＦＡＶによって報告された潜在的変更の初期検証に参加するＡＶでよい。ＳＡＶは、潜在的変更の後検証（subsequent verification）に参加するＡＶでよい。状況に基づいて、単一のＡＶは、同一トランザクションのためではなくＦＡＶ、ＩＶＡＶ又はＳＡＶのいずれかとして働きうる。更に、特定のＡＶをＦＡＶ、ＩＶＡＶ又はＳＡＶとして指定するには、特定の認定が必要とされうる。例えば、少なくとも、ＳＡＶは、一般に、マップデータに対する報告された潜在的変更の後又は高レベル検証を提供するので、ＡＶは、特定の経験レベルに達するかベッティングプロセスを経た後でＳＡＶ状態になることがある。

更に、ＡＶは、詳細データマップ又はＨＤマップと比較するためのセンサデータを取得するための複数のＡＶセンサと、ＨＤマップを記憶し管理／更新するためのＡＶ ＨＤマップ記憶装置とを含みうる。

図３Ａ、図３Ｂおよび図３Ｃは、本開示の一態様による、初期検証に対する後検証が実行される例示的な構成を示す。

ＦＡＶは、最初に、センサデータに基づいてマップデータに対する潜在的変更を検出できる。例えば、任意のＡＶはＦＡＶでよい。センサデータに基づいて、ＦＡＶは、マップデータに対する提案された変更を報告できる。提案された変更は、例えば、一時的変更（例えば、行事、障害物、建設現場、隣接する車道、建物、歩道などの構造的な変更）又はより永久的変更（例えば、新しい車道の開通、新しい共同住宅の建築、新しい商業施設の建築、分かり易い構造物の取り壊し）でよい。マップデータに対する潜在的変更に関係する情報と、限られた位置識別情報とを含む潜在的変更データが送信されうる。位置識別情報は、限定なしに、近くの目印となる建物、事業、マイルマーカ、交差点、ホテル、空港などを含みうる。潜在的変更がサーバに送信又はアップロードされた後、近くのＩＶＡＶが、マップデータに対する潜在的変更の警告を受けうる。このとき、ＩＶＡＶは、潜在的変更箇所付近を走行する場合に低速で走行するようにしてもよい。これにより、ＩＶＡＶは潜在的変更の初期検証の精度をより高めることができる。

一旦提案された変更が提示されると、１台以上のＩＶＡＶが、マップデータに対する提案された変更の初期検証を実行できる。１台以上のＩＶＡＶが、自車のセンサを使用して検証データを収集して、マップデータに対する潜在的変更に関係する情報を検証できる。検証データは、潜在的変更の迅速な検証を可能にするために、潜在的変更データとサイズが類似してもよい。

所定数の初期検証又は初期検証の繰り返しが行われたとき、１台以上のＳＡＶによって後検証が実行されうる。後検証は、その検証がより広範囲でよい。後検証は、プルーフオブワーク（proof of work）（ＰｏＷ）ブロックと呼ばれうる。ＰｏＷブロックは、ＰｏＷブロックのサイズが収集又は送信するコストを負うような大きさの、（ｉ）提案された変更に関するデータと（ｉｉ）隣接データとを含むデータのブロックでよい。ＰｏＷブロックは、きわめて大きい（例えば多数ギガバイト）（Ｇｂ）のデータであり、比較的小さい潜在的変更（例えば、少数メガバイト）（Ｍｂ）を含みうる。後検証又はＰｏＷブロックは、多くのエンティティのうち１つのエンティティにより成功するように実行され、成功による報酬は後検証を実行したエンティティに対して提供される。しかし、本開示の態様では、後検証を成功するように実行した１つのエンティティにのみ報酬が提供されることに限定されない。

後検証は、マップデータ並びに隣接データに対する潜在的変更に関係する情報に対応する後検証情報を収集できる。例えば、マップデータに対する潜在的変更が、１００フィートにわたる場合、後検証情報は、１００フィートの潜在的変更を含む１０００フィートにわたりうる。

図３Ａに示されたように、潜在的変更は、後検証情報の中央領域の近くにありうる。初期検証（ＩＶ）情報の範囲は、マップデータに対する潜在的変更を含む車道の小さな部分にわたりうる。例えば、ＩＶ情報の範囲は、特定車道を塞ぐ障害物にわたりうる。後検証（ＳＶ）の範囲は、より広範囲な検証のために、障害物までの車道の部分と障害物からの車道の部分にわたりうる。

あるいは、潜在的変更は、図３Ｂに示されたような後検証情報の始まり部分近くにあってもよく、図３Ｃに示されたように後検証情報の終わり部分近くにあってもよい。しかしながら、本開示の態様はこれに限定されず、したがって、潜在的変更は、様々な部分で検証情報に重なりうる。

更に、後検証情報の長さ又は量は、潜在的変更のタイプにより変化しうる。例えば、潜在的変更が、本質的に一時的な場合（例えば、建設現場）、必要とされる後検証情報は、永久的構造物のために実行される場合より少なくてよい。しかしながら、本開示の態様はこれに限定されず、したがって、後検証情報の量は、同じになるように設定されうる。
同様に、更新マップデータのユーザは、そのアクセス権に関して請求されうる。例えば、数ギガバイト（Ｇｂ）のマップデータに対するアクセス権は、仮想通貨を使用して購入されうる。従って、システムは、更新マップデータにアクセスしようとするユーザによって支払われる自己持続的なものでよい。

図４は、本開示の一態様による例示的なマップ制御システムを示す。

ブロックチェーンマップ制御システムは、自律走行車（ＡＶ）４１０とブロックチェーン装置４５０とを含みうる。ＡＶ４１０は、詳細データマップ（例えば、ＨＤマップ）と比較するセンサデータを取得するための複数のＡＶセンサ４１１と、ＨＤマップを記憶しかつ管理／更新するためのＡＶ ＨＤマップ装置４２０とを含む。ＡＶ４１０は、マップ情報の妥当性を確認しかつ／又はマップ情報の更新をするためにブロックチェーン装置４５０との間でデータを送受信できる。データの送受信は、例えば、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）、Vehicle to Infrastructure技術を用いることができる。

マップ更新システムに参加する各ＡＶは、第１のＡＶ（ＦＡＶ）、初期検証ＡＶ（ＩＶＡＶ）又は後続ＡＶ（ＳＡＶ）として識別されうる。ＦＡＶは、既存マップデータの潜在的変更を最初に検出するＡＶでよい。例えば、潜在的変更は、特定の車道に対する変更（例えば、車道上にできた穴や鋼板など）、周囲の領域に対する変更（例えば、近くの分かり易い構造物もしくは商業施設に対する構造的な変更）、又は、障害物、並びに、建設現場の近くにできた障害物や迂回路の存在があり得る。ＩＶＡＶは、ＦＡＶによって報告された潜在的変更の初期検証に参加するＡＶでよい。ＳＡＶは、潜在的変更の後検証に参加するＡＶでよい。状況に基づいて、単一のＡＶが、同一トランザクションのためではなく、ＦＡＶ、ＩＶＡＶ又はＳＡＶとして働きうる。更に、特定のＡＶをＦＡＶ、ＩＶＡＶ又はＳＡＶとして指定するには特定の認定が必要とされうる。例えば、少なくとも、ＳＡＶが一般にマップデータに対する報告潜在的変更の後又は高レベルの検証を提供するので、ＡＶは、特定の経験レベルに達するかベッティングプロセスを経た後でＳＡＶ状態になりうる。

ＡＶが適切に動作するために、ＡＶは、ＧＰＳ信号ではなく、きわめて詳細なマップに依存する。そのような詳細マップはしばしばＨＤマップと呼ばれうる。自律走行車用のＨＤマップは、ＡＶ ＨＤマップ装置４２０によって管理されうる。ＡＶ ＨＤマップ装置４２０は、ＨＤマップ４２１、データ比較回路４２２、ＡＶ変更規則ルックアップテーブル（ＬＵＴ）４２３、およびトランザクション作成回路４３０を含む。トランザクション作成回路４３０は、トランザクション評価アルゴリズム４３１、又はトランザクション評価アルゴリズム４３１を記憶するメモリを含む。

ＨＤマップ４２１は、マップ情報を記憶するための記憶装置でよい。マップ情報は、限定なしに、目印となる建物情報、車道マーカ、事業名、車道と周囲環境の形状、周囲建物の高さなどを含みうる。ＨＤマップ４２１は、ＡＶの正確な位置を確認するために使用されうる。ＨＤマップ内に記憶されたデータは、マップデータブロックチェーンから得られ、そのデータの完全バージョンでもよく部分バージョンでもよい。ＨＤマップデータが、マップデータブロックチェーンから成り立つので、データが受けた検証のレベルを確認できる。

データ比較回路４２２は、ＡＶセンサによって取得されたセンサデータをＨＤマップ４２１内に記憶されたマップデータと比較して一致が存在するかどうか判定できるプロセッサ又は処理回路でよい。様々な許容範囲と相関関係を使用でき、したがって、データが完全一致でない場合でも、データが同じ外部の物体に関連するという信頼レベルを達成できる。

ＡＶ変更ＬＵＴ４２３は、ＡＶがトランザクションを作成すべきかどうかを管理する規則およびプロトコルを含む記憶装置でよい。

トランザクション作成回路４３０は、マップデータブロックチェーン内で使用される形式でトランザクションを作成可能なコンピュータでよい。トランザクション評価アルゴリズム４３１は、トランザクションの妥当性および／又はトランザクションがＡＶ変更ＬＵＴ４２３内に指定された様々な基準を満たすかどうかを評価するために実行されるアルゴリズムである。

そのようなＨＤマップを考慮して、ＡＶは、ＡＶ上に提供された様々なセンサ４１１によってセンサデータを取得し、取得したセンサデータをＨＤマップに含まれるデータと比較してＡＶの位置を決定できる。例えば、ＡＶセンサ４１１は、限定なしに、カメラ、ＬＩＤＡＲ（アクチュエータ、光検出および測距）システム、ソナーシステム、レーダシステム、音響センサ、赤外線センサ、近接センサ、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）システムなどを含みうる。例えば、ＡＶセンサによって収集されたデータは、センサデータと呼ばれ、検証要求に応じて収集されたデータは、検証センサデータと呼ばれうる。センサデータは、アップロードするために収集され一時的に記憶されることがあり、一方、検証センサデータは、提供された潜在的変更データに対して検証するために収集されることがある。

ＨＤマップは、車道と車道の方向の明細以外も参照し、ＨＤマップ上におけるＡＶの位置を特定し易くするための車道に対して分かり易い構造物を有し、記述でき（マップの一部として）、後で識別できる目印となる建物の明細も含みうる。

収集された検出データは、カメラからの画像、奥行き、又はＬＩＤＡＲやレーダデータシステムなどからの三次元データを含みうる。検出データは、車道の脇にある物体（例えば、建物）、固定位置を有し目印となる建物として使用できる橋や他の物体などの目印となる建物に関連してもよい。例えば、ある特定の事業又は記念碑が、目印となる建物として識別されうる。しかしながら、本開示の態様はこれに限定されず、したがって、所定期間存在すると決定された静止物体が、案内のための目印となる建物として識別されうる。更に、幾つかのシステムは、また、車道自体を使用でき、車道の画像を取得する車両の下の画像センサを使用し、その画像をキー識別子又はフィンガプリントとして使用して位置を識別できる。

ブロックチェーン装置４５０は、マップデータブロックチェーン４５１、ブロックチェーン処理回路４５２、潜在的トランザクションデータベース４５３、初期妥当性確認回路４５４、後妥当性確認回路４５５および変更規則ＬＵＴ４５６を含みうる。

例えば、ブロックチェーン装置４５０は、マップデータブロックチェーン４５１に照会して、特定の変更に関する情報を収集し、次に１組の評価を実行してその特定の変更が信頼されうるか特定の基準を満たすかどうかを判定できる。

更に、ブロックチェーン装置４５０は、ＡＶユーザ又はＡＶオペレータに対し、ＡＶが変更を採用すべきか前バージョンのマップデータを使用すべきかどうかを決定できるための関連データを提供する。そのような評価で使用される基準には、例えば、
ａ．変更に関連するデータを提供したＡＶ、ＡＶユーザ又はＡＶオペレータの評価
ｂ．実行された検証の量、例えば初期検証中に使用された冗長の量、又は実行された後検証の数。

しかしながら、本出願の態様はこれに限定されず、したがって、追加の基準が考慮又は使用されうる。更に、様々なＡＶユーザ／オペレータが、新しいデータが信頼される前に異なる基準を持つことを選択しうる。例えば、人々又は高価品貨物を運搬する車両は、変更が信頼又は信用される前により広範囲な検証を必要としうる。

一般に、ブロックチェーンは、ブロックに編成された１組のレコードを記憶する分散型データベースである。各ブロックは、タイムスタンプされ、先行ブロックの改変に耐える方法によって先行ブロックにリンクされる。

ブロックチェーンは、データの台帳とデータトランザクションを記憶し認証するように構成されうる分散型のピアツーピアネットワーク接続データベースでよい。ブロックチェーン技術は、第三者の介入なしにトランザクションを容易にでき、その代わりにトランザクションはコンセンサスによって妥当性が確認されうる。新しいブロックが追加されるとき、前ブロックを改変する困難さが高まり、その目的は、幾つかの新しいブロックが追加された後で、悪意がある目的の場合でも改変を実行することを正当化できなくすることである。従って、適切に設計された場合、中央権力がブロックチェーンを管理しなくても、悪意がある目的のためにデータを改変することが実現不可能になり、したがって反駁不能になるので、データの妥当性が全ての人によって信頼されうる。これは、データベース内の変更を制御するためにしばしば変更プロセスが存在するが、そのようなプロセスが追従又は回避された場合に気付かない手法でデータが変更されうる従来の集中型のサーバ又はデータベースと対照的である。

ブロックチェーンシステムの重要な側面は、新しいトランザクションがデータベースに追加される方法である。そのようなプロセスは、コンセンサスメカニズムと呼ばれ、これは、トランザクションを追加すべきかどうかをシステムのユーザが同意する方法である。ビットコインを含む多くのシステムは、プルーフオブワーク（ＰｏＷ）メカニズムを使用する。この場合、新しいトランザクションをブロックチェーンに追加することとコストが関連付けられうる。目的は、ブロックチェーンに対する変更を完全に制御することを法外に高価にして、手当たり次第に変更を試みることを無効化することである。ビットコインブロックチェーン内では、新しいデータの追加と数学計算が関連付けられる。使用される計算又はアルゴリズムは、具体的には、新しいデータを追加した場合によっては報酬を得る能力が１人の参加者だけに与えられるように設計されうる。提供されたアルゴリズムは、探索又は取得が難しい問題を解決できるが、他者による解決の容易な検証を可能にする。

ＰｏＷを実行するコストは、数学計算を実行する際に必要とされる計算能力又は消費されるデータの費用でよい（即ち、計算を実行するために使用されるコンピュータに電力供給するのに必要なエネルギーでよい）。多数の参加者が報酬を得ようとすることがあるので、計算能力の大部分（システムが大きくなるほど高価な努力が増えることがある）を所有することでしか、エンティティは、ブロックチェーンを有効に制御するのに十分な連続的な変更をブロックチェーンに対して実行するのに十分な連続的な勝利又は後検証を得られない可能性が高い。

多くの点で、そのようなＰｏＷはきわめて不経済であることがあり、その結果、消費されるエネルギーが、ブロックチェーンを不適切に制御しようとすることをエンティティに止めさせる制裁として働きうることに注意されたい。

ブロックチェーンは、実質的に、トランザクションのデータベースであり、トランザクションは、公開鍵を使って署名される（例えば、承認される）。本開示の態様によれば、様々なトランザクションが、システム内の様々なユニット、回路又は構成要素によって作成され署名されうる。これにより、例えばプロセスの様々な部分にどのＡＶが参加したかの記録を維持できる。

マップデータブロックチェーン４５１は、ＨＤマップを提供するために使用可能なデータを記憶するデータベース又はメモリでよい。

ブロックチェーン処理回路４５２は、マップデータ、初期検証センサデータおよび後検証センサデータに対する変更を処理できるプロセッサ又は処理回路でよい。

潜在的トランザクションデータベース４５３は、マップデータブロックチェーンに追加されるように提案されたトランザクションを記憶するデータベース又はメモリでよい。このデータベース内でトランザクションが評価され、システムがそのトランザクションが有効であると判定した場合に、そのトランザクションが、マップデータブロックチェーンに追加される。

初期妥当性確認回路４５４は、マップデータブロックチェーンに対して提案された変更の初期検証を管理する処理回路でよい。例えば、初期妥当性確認回路４５４は、潜在的トランザクションデータベース４５３から潜在的変更トランザクションを受け取り、初期検証トランザクションを送信できる。更に、初期妥当性確認回路４５４は、初期検証トランザクションを実行するために変更規則ＬＵＴ４５６から初期検証規則を受け取りうる。

後妥当性確認回路４５５は、マップデータブロックチェーンに対する提案された変更の後検証を管理する処理回路でよい。例えば、後妥当性確認回路４５５は、潜在的トランザクションデータベース４５３から後検証トランザクションを受け取りうる。更に、後妥当性確認回路４５５は、後検証トランザクションを実行するために変更規則ＬＵＴ４５６から後検証規則を受け取りうる。

変更規則ＬＵＴ４５６は、初期妥当性確認又は後妥当性確認で有効と見なしうるかどうかを管理する規則およびプロトコルを含むデータベース又はメモリでよい。例えば、初期妥当性確認又は後妥当性確認を実行するための記憶された規則および／又はプロトコルは、初期検証処理又は後検証処理をそれぞれ実行するために記憶され初期妥当性確認回路又は後妥当性確認回路のいずれかに送られうる。

ブロックチェーン装置４５０は、単一の装置又はユニットと見なされうる様々な装置間に通信が存在する限り分散方式で実現されうる。しかしながら、本開示の態様は、前述の例示的な実施の形態に限定されず、したがって、装置又はユニットは、複数のサブユニットにわたって分散されるか、複数のインスタンスにわたって繰り返されてもよく、インスタンスはいずれも装置の役割をする。例えば、ブロックチェーン装置４５０の構成要素は、自律走行車全体にわたって分散されうる。

例えば、マップデータブロックチェーン４５１自体が分散型データベースである可能性があり、幾つかの複製が常に存在し、標準ブロックチェーンプロセスを使用してデータベースの様々なバージョンが管理される。

図５は、本開示の一態様による潜在的変更プロセスを開始するための例示的プロセスフローを示す。

潜在的変更プロセスの作成は、ＨＤマップに対する変更がＦＡＶによって発見されるプロセスのことがあり、ブロックチェーントランザクション（例えば、潜在的変更トランザクション）が作成され、ブロックチェーンの潜在的変更データベースに提示されうる。

処理Ｓ５０１で、ＦＡＶは、ルートに沿って移動し、ＦＡＶのセンサがセンサデータを収集する。例えば、ＡＶセンサは、データを所定間隔で収集できる。一旦潜在的変更が識別されると、ＡＶセンサは、潜在的変更が検出されなくなるまでセンサデータを連続的に収集できる。あるいは、ＡＶセンサは、センサデータを実時間で連続的に収集できる。

センサデータは、ＡＶのまわりの情報を収集できる。例えば、センサデータは、ＦＡＶがいる車道並びに周囲建物、目印となる建物、マイルマーカなどに関する情報を収集できる。また、センサデータは、その移動経路近くの人々および他の物体に関する情報を収集でき、ＦＡＶの運転に使用されうる。例えば、収集されたセンサデータを使用して、ＡＶが物体と衝突しないようにＡＶを案内できる。

処理５０２で、収集されたセンサデータが、ＨＤマップに記憶されたデータと比較される。より具体的には、センサデータがＨＤマップと比較されて、センサデータがＨＤマップに記憶されたデータと一致しない事象が検出される。

処理５０３で、センサデータがＨＤマップ内のデータと一致するかどうか判定される。一例では、そのような判定は様々な許容範囲を考慮でき、その結果、所定のしきい値内の変化が許容され、一方そのしきい値から外れた変化は変更データとして識別されうる。更に、そのような許容範囲は、天候などの様々な環境条件を考慮しうる。例えば、雨の間に収集されたセンサデータは、同様に雨の間に収集されたＨＤマップのデータと比較されうる。誤情報が収集される可能性のある特定の条件（例えば、雪又はみぞれ時）では、ＡＶセンサは、データを収集しないことがある。環境条件としては、例えば、天候、昼夜、時刻、季節、国などを考慮するようにしてもよい。

センサデータがＨＤマップに記憶されたデータと一致すると判定されたとき、さらなる処理は取られない。あるいは、センサデータが、ＨＤマップに記憶されたデータと一致しないと判定されたとき、センサデータは、処理Ｓ５０４で、潜在的変更データとして識別される。

処理Ｓ５０５で、潜在的変更データを含むＰｏＷブロックが作成又は生成される。ＰｏＷブロックは、更に、周囲データと潜在的変更データの全データ量がＰｏＷブロックに必要なデータ量と等しくなるように他の周囲データを含みうる。

処理Ｓ５０６で、ＰｏＷブロックの潜在的変更トランザクションを作成するかどうか判定される。例えば、この判定を実行するために、トラクション作成回路に記憶されたトランザクション評価アルゴリズムが利用されうる。トランザクション評価アルゴリズムは、潜在的変更トランザクションを作成するかどうかを決定する際に幾つかの要素を考慮しうる。より具体的には、トランザクション評価アルゴリズムが考慮する要素には、限定なしに、（１）ＡＶ参加、（２）変更の妥当性、および（３）ＰｏＷブロック基準が含まれうる。

ＡＶ参加は、ＡＶ所有者／オペレータがＡＶを参加させたないどうかを指定できる。より具体的には、参加方針がＡＶのユーザ又は所有者によって実施されているかどうかである。例えば、ＡＶ変更規則ＬＵＴ内のプレファレンス設定が、ＡＶが潜在的変更トランザクションを提示すべきかどうかを指定するように構成されうる。更に、プレファレンス設定は、潜在的変更トランザクションが提示される条件も指定できる。例えば、プレファレンス設定は、潜在的変更トランザクションがデータ用に提示されること、又は取得された距離が所定のしきい値を下回ることを指定できる。別の例では、そのようなトランザクションの提示と交換に可変報酬レベルが提供されてもよく、トランザクション評価アルゴリズムは、この報酬レベルが許容可能かどうかを評価できる。

変更の妥当性は、変更が有効かどうかを指定できる。より具体的には、潜在的変更データが所定の基準を満たすかどうかである。例えば、ＡＶセンサが、移動オブジェクトによって引き起こされた変更を検出した場合、トランザクション評価アルゴリズムは、その変更が、一時的オブジェクトによって引き起こされ、したがって一時的に過ぎないことを決定できる。

ＰｏＷブロック基準は、ＰｏＷブロックがＰｏＷブロックの所定の基準を満たすかどうかを指定できる。例えば、提示されたＰｏＷブロックは、１組の要件と照合されうる。そのような要件には、例えば、ＰｏＷブロック内のデータ量、又はデータの分解能が含まれうる。

前述の要素を考慮して、処理Ｓ５０６で、潜在的変更トランザクションが作成されないと判定された場合は、更なる処理は行われない。あるいは、潜在的トランザクションが作成されると判定された場合は、潜在的変更トランザクションが、妥当性確認のために作成又は生成される。例えば、潜在的変更トランザクションは、少なくとも潜在的変更に関するセンサデータを含みうる。更に、潜在的変更トランザクションは、例えば以下のような他の情報を含みうる。
ａ．環境条件に関する他のセンサデータ。
ｂ．ＡＶセンサとして使用されるセンサのタイプに関するデータ。
ｃ．ＡＶに関するデータ、および／又は
ｄ．ＡＶの所有者又はユーザに関するデータ。

処理Ｓ５０８で、潜在的変更トランザクションは、ＦＡＶによって署名され、妥当性確認又は検証のためにトランザクションデータベースに送られる。

図６は、本開示の一態様による潜在的変更プロセスを開始するための例示的なデータプロセスフローを示す。

ブロックチェーンマップ制御システムは、自律走行車（ＡＶ）６１０とブロックチェーン装置６５０を含みうる。ＡＶ６１０は、ＦＡＶでよい。ＡＶ６１０は、詳細データマップ（例えば、ＨＤマップ）と比較するセンサデータを取得するための複数のＡＶセンサ６１１と、ＨＤマップを記憶し管理／更新するためのＡＶ ＨＤマップ装置６２０とを含みうる。ＡＶ６１０は、マップ情報を妥当性確認および／又は更新するためにブロックチェーン装置６５０との間でデータをやりとりできる。

ＡＶ６１０のＡＶセンサ６１１は、センサデータを収集しデータ比較回路６２２に送る。ＨＤマップ６２１は、また、データ比較回路６２２に、対応する比較用データを提供する。例えば、ＨＤマップ６２１は、データ比較回路６２２からの要求に応じて比較データを提供できる。更に、データ比較回路６２２は、類似条件下で収集された可能性がある比較データを提供するようにＨＤマップ６２１に要求できる。例えば、比較のために収集されるセンサデータが、雨天時又は夕方時間枠で収集された場合、類似状況下で収集された比較データが提供されうる。

データ比較回路６２２は、ＡＶセンサ６１１によって送られセンサデータとＨＤマップ６２１からのＨＤマップデータの両方を受け取り、２組のデータを比較して、変更が検出されたかどうかを判定する。例えば、データ比較回路６２２は、所定のしきい値を超える変更を検出して、マップデータの潜在的変更（又は、潜在的変更データ）が検出されたかどうかを判定するように構成されうる。

データ比較回路６２２が、検出データがマップデータ内に潜在的変更を含むと判定したとき、ＰｏＷブロックが作成されトランザクション作成回路６３０に送られる。ＰｏＷブロックは、妥当性確認のための潜在的変更データを含みうる。

トランザクション作成回路６３０は、データ比較回路６２２からＰｏＷブロックを受け取り、ＡＶ変更規則ＬＵＴ６２３からＡＶ変更規則を受け取る。トランザクション評価アルゴリズム６３１は、受け取ったＰｏＷブロックおよびＡＶ変更規則を考慮して、潜在的変更トランザクションが作成されるかどうかを判定する。更に、トランザクション評価アルゴリズム６３１は、ＡＶ参加、変更の妥当性およびＰｏＷブロック基準などの他の要素を考慮して、潜在的変更トランザクションを作成すべきかどかを決定できる。

一旦トランザクション作成回路６３０が、トランザクション評価アルゴリズム６３１を使用して、潜在的変更トランザクションを作成することを決定すると、トランザクション作成回路６３０は、潜在的変更トランザクションを作成し、潜在的トランザクションデータベース６５１に送る。

潜在的トランザクションデータベース６５１は、ブロックチェーン装置６５０内に提供されうる。潜在的トランザクションデータベース６５１は、妥当性確認のために１つ以上の潜在的変更トランザクションを記憶できる。ブロックチェーン装置６５０は、潜在的トランザクションデータベース６５１だけを含むように示されているが、本開示の態様は、これに限定されず、他の回路およびデータベースも存在できる。

図７Ａ～図７Ｂは、本開示の一態様による初期検証プロセスを実行する例示的プロセスを示す。

処理Ｓ７０１で、潜在的変更トランザクションが、潜在的トランザクションデータベースから抽出される。潜在的変更トランザクションは、初期検証回路によって抽出されうる。

処理Ｓ７０２で、潜在的変更トランザクションとそこに記憶された潜在的変更データが、潜在的変更トランザクションを有効トランザクションとして認定する所定の基準を満たすことを確認する様々な妥当性確認が実行される。そのような確認には、例えば、
ａ．ＡＶセンサが測定を実行するのに十分な性能を有するタイプのものであることを保証する確認。
ｂ．環境条件が検出データを一時的に変更するようなものかどうか、即ち、潜在的変更が一時的であり、そのような環境条件にのみ有効かどうかを保証する確認。
ｃ．ＡＶ、ＡＶのユーザ又はＡＶの所有者がブラックリストに載っていないことの確認。

潜在的変更トランザクションが無効トランザクションであると判定された場合は、処理Ｓ７０３で、潜在的変更トランザクションは無効としてフラグ立てされ、プロセスは終了する。あるいは、潜在的変更トランザクションが、有効トランザクションであると判定された場合は、処理Ｓ７０４で、潜在的変更トランザクションは、有効としてフラグ立てされる。

処理Ｓ７０４で、潜在的変更トランザクションが、有効としてフラグ立てされた後、処理Ｓ７０５で、１組の検証ブロックが作成される。例えば、各検証ブロックが、潜在的変更データのセクションと関連付けられうる。例示的に以下の要素を含む１つ以上の要素に基づいて幾つかの検証ブロックが決定されうる。
ａ．妥当性確認される潜在的変更データのサイズ。
ｂ．検証ブロックを確認するために利用できるＩＶＡＶの数。
ｃ．確認に冗長性が必要とされるかどうか（即ち、単一ブロックを確認するために必要とされるＩＶＡＶが１台か複数台か）。

なお、この確認に冗長性が必要とされるかどうかは、潜在的変更の主体が何であるかによって異なっても良い。例えば、その主体が、路面、道路周辺の建物、標識、等によって必要なＩＶＡＶの台数を変えてもよい。

また、ＩＶＡＶの過去の確認に対する信頼度が高ければ、確認に必要とされるＩＶＡＶの台数の複数台分が確認されたとして扱ってもよい。

各検証ブロックは、潜在的変更データの一部分に対応する領域を指定できる。更に、検証ブロックはそれぞれ、指定領域のセンサデータを収集するＩＶＡＶのＡＶセンサを指定できる。

初期検証回路は、検証ブロックによって指定されたセンサデータを収集できるＩＶＡＶの数を決定できる。より具体的には、初期検証回路は、必要な初期妥当性確認センサデータ量と初期妥当性確認に必要な初期妥当性確認センサデータを収集するために必要なＩＶＡＶの数を決定できる。参加のＩＶＡＶの可用性は、
ａ．ＡＶの将来位置のデータを記憶するデータベースを参照し（例えば、ＡＶ現在位置とルートを知り、したがってＡＶが将来通る位置を知る）、かつ／又は、
ｂ．１組の位置をブロードキャストし、ＡＶに参加したい場合に応答するように依頼することによって決定されうる。

更に、初期検証に参加するように選択されたＩＶＡＶは、所定の基準に従って、又は参加の要求に対する応答時間に基づいて選択されうる。例えば、所定の基準は、単一エンティティが検証を制御できないようにするために指定されうる。所定の基準は、参加の制限と、初期検証が実行される時間制限を指定できる。

より具体的には、単一ＡＶ所有者の組の参加、即ちＡＶタイプが限定されうる。例えば、恐らくＩＶＡＶの１０％だけが、単一会社による所有が許可され、即ち特定サービス（例えば、タクシ会社、又は相乗りサービス）を提供できる。例えば、会社Ｘが、様々な所有者が自分の車両をサービスに参加するように登録する自律走行車タクシーサービスを提供でき、この場合、ＩＶＡＶの１０％制限が、会社Ｘのサービスを提供する登録が許可にされうる。

更に、検証ブロックの検証は、特定の時間制限内で実行されるように指定されうる。従って、潜在的変更データを含む領域に近い位置内にある車両だけが、参加の対象となりうる。検証のために潜在的変更データを含む位置にＡＶを積極的に移動させる時間が提供されず、たまたま通る車両しか参加できないので、そのような基準は、検証プロセスで特定のランダム性レベルを適用できる。例えば、存在する車両の数に基づいて車両の近さが変化しうる。

処理Ｓ７０６で、検証ブロックの詳細（即ち、データを収集するべき位置、収集するデータのタイプも）が、選択されたＩＶＡＶに送られる。

処理Ｓ７０７で、検証ブロックを受け取った選択されたＩＶＡＶが、検証活動に参加したいかどうか個々に決定できる。選択されたＩＶＡＶが参加しないと決定した場合、それぞれのＩＶＡＶの妥当性確認プロセスが終了する。あるいは、ＩＶＡＶが検証活動に参加することを決定した場合は、ＩＶＡＶに検証ブロックを割り当てでき、処理Ｓ７０８で、ＩＶＡＶに割り当てられた検証ブロックに対応する領域にＡＶセンサを使用して検証センサデータを収集するようにＩＶＡＶに指示できる。

処理Ｓ７０９で、検証センサデータが、トランザクション作成回路に送られ、トランザクション作成回路は、初期検証トランザクションを作成又は生成する。

処理Ｓ７１０で、初期検証トランザクションが、潜在的トランザクションデータベースに送られる。

処理Ｓ７１１で、初期妥当性確認回路が、潜在的トランザクションデータベースから初期検証トランザクションを抽出する。処理Ｓ７１２で、検証センサデータが、元の潜在的変更データと比較され、十分な一致又は対応が存在するかどうかを判定する。十分な一致又は対応が存在するとの判定で、様々な許容範囲が考慮されうる。例えば、データ収集の際に雨天日又は交通混雑パターンでは、より高い許容範囲が提供されうる。更に、十分な一致又は対応の決定は、変更規則ＬＵＴに記憶された様々なデータにより行われうる。

処理Ｓ７１２で、初期検証センサデータと潜在的変更データの間に十分な一致又は対応が存在しないと決定されたとき、プロセスは停止する。あるいは、処理Ｓ７１２で、初期検証センサデータと潜在的変更データの間に十分な一致又は対応が存在すると判定された場合、プロセスは、処理Ｓ７１３に進む。

処理Ｓ７１３で、初期妥当性確認回路が、初期検証トランザクションに署名する。

処理Ｓ７１４で、署名済み初期検証トランザクションが、記憶するために潜在的トランザクションデータベースに送られる。

処理Ｓ７１５で、ブロックチェーン処理回路は、初期検証トランザクションを抽出し、初期検証トランザクションと他のＩＶＡＶによって提供された他の初期検証トランザクションとをマップブロックに組み合わせる。より具体的には、幾つかの検証ブロックに対応する初期検証トランザクションが、潜在的変更データに対応する単一マップブロックとして組み合わせられうる。しかしながら、本出願の態様は、これに限定されず、したがって、ブロックチェーン処理回路が、初期検証トランザクションをマップブロックに変換でき、マップブロックは変換後に組み合わされうる。マップブロックは、作成された後、所定のマップブロックチェーンプロトコルに従ってマップデータブロックチェーンに追加される。次に、マップデータブロックチェーンが、他のＡＶによってアクセスされうる。従って、マップデータの変更が、ＡＶによって即座に使用できるように素早く更新され確認されうる。

更に、ＡＶは、使用される更新マップデータブロックチェーンの特定の信頼レベルを指定できる。例えば、ＡＶは、特定数の冗長初期検証が行われた後しか更新マップデータブロックチェーンにアクセスできないように指定できる。しかしながら、ＡＶのより慎重なオペレータは、潜在的変更データの後検証が行われた後で最新データブロックチェーンがアクセスされるように指定できる。

図８は、本開示の一態様による初期検証プロセスを実行する例示的なデータプロセスフローを示す。

ブロックチェーンマップ制御システムは、自律走行車（ＡＶ）８１０とブロックチェーン装置８５０を含みうる。ＡＶ８１０は、センサデータを取得する複数のＡＶセンサ８１１と、トランザクション作成回路８３０とを含む。トランザクション作成回路８３０は、トランザクション評価アルゴリズム８３１を含みうる。ＡＶ８１０は、含まれる１組の構成要素だけを示しているが、本開示の態様はこれに限定されず、したがって、他の回路および構成要素も存在しうる。

ブロックチェーン装置８５０は、マップデータブロックチェーン８５１、ブロックチェーン処理回路８５２、潜在的トランザクションデータベース８５３、初期妥当性確認回路８５４、後妥当性確認回路８５５および変更規則ＬＵＴ８５６を含みうる。

ＡＶ８１０のＡＶセンサ８１１は、初期検証センサデータを収集しトランザクション作成回路８３０に送る。ＡＶ８１０はＩＶＡＶでよい。

トランザクション作成回路８３０は、初期検証センサデータを受け取り、初期検証トランザクションを作成する。次に、初期検証トランザクションは、潜在的トランザクションデータベース８５３に送られる。

次に、初期妥当性確認回路８５４は、潜在的変更データ並びに潜在的変更データベースから初期検証を抽出し、２組のデータを比較して初期検証データが潜在的変更データと一致又は対応するかどうか確認する。初期妥当性確認回路８５４が、２組のデータが所定の許容範囲内で一致又は対応すると判定した場合、初期妥当性確認回路８５４は、初期検証データに署名し、署名済み初期検証トランザクションを潜在的トランザクションデータベース８５３に送る。

ブロックチェーン処理回路８５２は、署名済み初期検証トランザクションを抽出し、他のＩＶＡＶによって送られた他の初期検証トランザクションと組み合わせ、マップブロックを生成する。次に、マップブロックは、マップデータブロックチェーン８５１に送られそのマップブロックチェーンに追加される。更新マップブロックチェーンは、最初に妥当性確認にされた潜在的変更データを含みうる。この潜在的変更データは、他のＡＶによってアクセスされ変更マップデータが通知される。

図９Ａ～図９Ｂは、本開示の一態様による後検証プロセスを実行する例示的プロセスを示す。

初期妥当性確認又は検証が行われ、潜在的変更トランザクションおよび／又は初期検証トランザクションが、マップデータブロックチェーンに追加された後で、後続ＡＶ（ＳＡＶ）が、潜在的変更データ並びに隣接ＰｏＷブロックの位置およびデータタイプを含むＰｏＷブロックを提示することによって、更なる妥当性確認を提供できる。

処理Ｓ９０１で、ＳＡＶは、最初に妥当性確認又は検証された潜在的変更データ（例えば、車道又は周囲の領域に対する構造的な変更）を含むルートに沿って移動しており、後妥当性確認又は検証を実行するための後検証センサデータを収集する。潜在的変更データの初期検証又は妥当性確認は、外部システムによってＳＡＶに通信されてもよく、ＳＡＶのＨＤマップから抽出されてもよく、ＳＡＶは、マップデータブロックチェーンからの初期検証データを含むマップブロックを取得できる。後検証センサデータは、潜在的変更データが最初に検出された領域並びに隣接領域のデータを収集できる。例えば、潜在的変更データが３０フィートにわたる場合、後検証センサデータは、潜在的変更データに対応する領域より１００フィート前にある領域にわたりうる。更に、後検証センサデータは、また、潜在的変更データに対応する領域より１００フィート後にある領域にわたりうる。

処理Ｓ９０２で、後検証センサデータは、ＳＡＶのトランザクション作成回路に送られ、トランザクション作成回路は、後検証トランザクションを作成すべきかどうか決定する。例えば、後検証トランザクションを作成すべきかどうかの決定は、以下の要素を含む１つ以上の要素を含む。
ａ．ＡＶ所有者がＡＶを参加させたいかどうかに関するＡＶ所有者の望みを反映させる評価、および／又は、
ｂ．後検証センサデータが検証プロセスの要件と一致するかどうかに関する評価。

しかしながら、本出願の態様は、これに限定されず、したがって、決定では追加の要素が考慮されうる。

処理Ｓ９０２で後検証トランザクションが作成されないと決定された場合、プロセスは終了する。あるいは、処理Ｓ９０２で後検証トランザクションが作成されると決定された場合、処理Ｓ９０３でトランザクション作成回路は、トランザクションを作成する。

処理Ｓ９０４で、トランザクション作成回路は、後検証トランザクションに署名し、その署名済み後検証トランザクションを潜在的トランザクションデータベースに送る。

処理Ｓ９０５で、後検証センサデータを含む後検証トランザクションが、比較のために潜在的トランザクションデータベースから抽出される。更に、例えば、初期検証された潜在的変更データもまた、比較のために潜在的トランザクションデータベースから抽出されうる。しかしながら、本出願の態様は、これに限定されず、したがって、潜在的変更データに対応する領域のまわりの領域のＨＤマップデータ並びに初期検証された潜在的変更データが、比較のためにＨＤマップから抽出されうる。あるいは、後検証センサデータが、後検証センサデータに対応する初期検証マップデータブロックチェーンの一部と比較されうる。

後検証センサデータと、隣接領域の一部のデータも含みうる潜在的変更データとの比較に基づいて、処理Ｓ９０６で、後検証トランザクションの妥当性の決定がなされる。妥当性の決定は、変更規則ＬＵＴによって提供される後検証規則を考慮してなされうる。

更に、妥当性決定は、限定なしに、次のような検討事項を含みうる。
ａ．ＳＡＶ ＡＶセンサを保証する評価が、測定するのに適切なタイプのものであることを保証する評価、および／又は、
ｂ．単一又は少数のエンティティがマップデータブロックチェーンに対する変更を制御できないことを保証する評価。

また、潜在的変更トランザクションと同様に、データのブロックがＰｏＷブロックとして適格であることを保証する更なる確認も実行される。

処理Ｓ９０６で、後検証トランザクションが無効であると判定された場合、処理Ｓ９０７で、後検証トランザクションが無効としてフラグ立てされ、プロセスが終了する。あるいは、処理Ｓ９０７で、後検証トランザクションが有効であると判定された場合、処理Ｓ９０８で、後妥当性確認回路が、後検証トランザクションに署名する。処理Ｓ９０９で、後妥当性確認回路は、署名済み後検証トランザクションを潜在的トランザクションデータベースに送る。

処理Ｓ９１０で、ブロックチェーン処理回路は、潜在的トランザクションデータベースから署名済み後検証トランザクションを抽出し、可能な場合はそれを他の後検証トランザクションと共にマップブロックに組み込む。処理Ｓ９１１で、ブロックチェーン処理回路が、マップブロックをマップデータブロックチェーンに送り、そのマップブロックを、マップブロックチェーンプロトコルに従ってマップデータブロックチェーンに追加する。

図１０は、本開示の一態様による後検証チェックのデータフローを示す。

ブロックチェーンマップ制御システムは、自律走行車（ＡＶ）１０１０とブロックチェーン装置１０５０を含む。ＡＶ１０１０は、センサデータを取得するための複数のＡＶセンサ１０１１と、トランザクション作成回路１０３０とを含む。トランザクション作成回路１０３０は、トランザクション評価アルゴリズム１０３１を含む。ＡＶ１０１０は、含まれる組の構成要素だけを示しているが、本開示の態様はこれに限定されず、したがって、他の回路および構成要素も存在できる。

ブロックチェーン装置１０５０は、マップデータブロックチェーン１０５１、ブロックチェーン処理回路１０５２、潜在的トランザクションデータベース１０５３、初期妥当性確認回路１０５４、後妥当性確認回路１０５５および変更規則ＬＵＴ１０５６を含みうる。

ＡＶ１０１０のＡＶセンサ１０１１は、初期検証センサデータを収集してトランザクション作成回路１０３０に送る。ＡＶ１０１０は、ＳＡＶでよい。

トランザクション作成回路１０３０は、後検証センサデータを受け取り、後検証トランザクションを作成し、後検証トランザクションは、後検証センサデータを含みうる。次に、後検証トランザクションは、潜在的トランザクションデータベース１０５３に送られる。

次に、後妥当性確認回路１０５５は、潜在的変更データ並びに潜在的変更データベースから後検証トランザクションを抽出し、２組のデータを比較して、初期検証又は妥当性確認された潜在的変更データが、後検証センサデータによってサポートされるかどうかを検証する。例えば、潜在的変更データに対応する領域のまわりの領域の潜在的変更データおよびＨＤマップデータが、後センサデータと一致又は対応するかどうか判定されうる。

初期検証された潜在的変更データが所定の許容範囲内の後検証センサデータによってサポートされていることを後妥当性確認回路１０５５が決定した場合、後妥当性確認回路１０５５が、後検証データに署名し、署名済み後検証トランザクションを潜在的トランザクションデータベース１０５３に送る。

ブロックチェーン処理回路１０５２は、妥当な場合、署名済み後検証トランザクションを抽出し、他のＳＡＶによって送られた他の後検証トランザクションと組み合わせて、マップブロックを生成する。次に、マップブロックは、マップブロックチェーンに追加されるようマップデータブロックチェーン１０５１に送られる。更新マップブロックチェーンは、後で妥当性確認された潜在的変更データを含み、この潜在的変更データは、他のＡＶによってアクセスされ、変更マップデータについて通知を受け取りうる。

図１１は、本開示の一態様による、使用するマップデータのバージョンを決定するための例示的な方法を示す。

ＡＶは、潜在的変更データに関して実行される検証に基づいて様々な信頼又は信頼レベルを有するように構成されうる。例えば、ＡＶの日常オペレータは、初期検証された潜在的変更データを有するマップデータに依存してもよく、ビジネス旅行者は、更新マップデータに依存する前に初期検証の複数繰り返しを有するマップデータを好んでもよい。更に、乗用車（例えば、バス）又は貴重品運搬車両（例えば、装甲トラック）は、更新マップデータに依存する前に後検証又は妥当性確認を必要としうる。

処理Ｓ１１０１で、初期検証又は妥当性確認された潜在的変更データを含む最新ＨＤマップデータを受け取る。

処理Ｓ１１０２で、ＡＶの検証タイプ又はレベルが決定される。例えば、検証タイプは、初期検証又は後検証でよい。

処理Ｓ１１０２で、検証タイプが後検証であると判定された場合、処理Ｓ１１０３で、潜在的変更データのないＨＤマップデータの前バージョンがアクセスされる。あるいは、検証タイプが初期検証であると判定された場合、方法は、処理Ｓ１１０４に進む。

処理Ｓ１１０４で、初期検証のレベルが決定される。より具体的には、潜在的変更データに行われた初期検証の量が、ＡＶによって設定された所定のしきい値より少ないかどうか判定される。例えば、ＡＶは、更新マップデータに依存する前に潜在的変更データを少なくとも１０回検証しなければならないことを指定できる。

初期検証レベルが所定のしきい値より低いと判定された場合、処理Ｓ１１０３で、潜在的変更データのないＨＤマップデータの前バージョンがアクセスされる。あるいは、初期検証レベルが、所定のしきい値と同じ又はより高いと判定された場合は、処理Ｓ１１０５で、潜在的変更データを含む最新のＨＤマップデータがアクセスされる。

図１２は、本開示の一態様によるＡＶをクレジットする例示的な方法を示す。

マップデータに対する潜在的変更が、初期検証および後検証にかけられた後、マップデータの更新に対する貢献に関してＦＡＶ、ＩＶＡＶおよびＳＡＶに報酬が与えられうる。例えば、これらの車両のオペレータに、マップコインなどの仮想通貨、又は支払済みデータ使用権又はＨＤマップデータに対するフリーアクセス権などの他の報酬の形で報酬が与えられうる。報酬の量は、参加のレベル又はマップデータプロセスに参加する際に消費されたデータ量に基づきうる。例えば、ＳＡＶが、前述の車両間で最大量のデータを送信するように要求されるので、これに対応してＳＡＶに最大の報酬が与えられうる。

処理Ｓ１２０１で、ＦＡＶは、潜在的変更データを提示する。処理Ｓ１２０２で、潜在的変更データが初期検証されたかどうか判定される。処理Ｓ１２０２で、ＦＡＶによって提示された潜在的変更データが初期検証されたと判定された場合、処理Ｓ１２０４で、潜在的変更データを提示するＦＡＶおよび初期検証を実行するＩＶＡＶに報酬がクレジットされる。あるいは、ＦＡＶによって提示された潜在的変更データは、初期検証プロセスを経るが、ＩＶＡＶによって収集された初期検証センサデータに基づいて拒絶され、処理Ｓ１２０３で、ＦＡＶではなくＩＶＡＶにクレジットされる。

処理Ｓ１２０５で、初期検証された潜在的変更データが後で検証されるかどうか判定される。処理Ｓ１２０５で、初期検証された潜在的変更データが後検証されると判定された場合、処理Ｓ１２０７で、後検証を実行するＳＡＶに報酬がクレジットされる。更に、ＦＡＶおよび／又はＩＶＡＶは、成功した後検証に基づいて報酬の追加のクレジットを受け取りうる。あるいは、初期検証された潜在的変更データに後検証の処理が行われたが、後検証で成功しない場合、処理Ｓ１２０６で、ＦＡＶやＩＶＡＶではなくＳＡＶに報酬がクレジットされる。

従って、前述の例示的な実施の形態を考慮すると、ブロックチェーンが、マップデータを維持するために使用され、したがって、自律走行車によって使用されるマップデータを制御するために使用される反駁不能なデータ記憶や分散型データ記憶などのブロックチェーンの利点を可能にする。更に、ユーザは、変更を素早く検証することを可能にし、したがって必要に応じてすぐ使用できるが、単一又は少数の参加者からのユーザがマップデータを悪意を持って変更して、後続ＡＶが最適でないように処理するのを防ぐ方法でマップデータベースを集合的に維持できる。

更に、本出願の態様は、悪意のあるユーザが本質的にマップデータを悪意で変更することを阻止するより困難なメカニズムと、したがって、より多くのユーザが初期変更を検証するある期間にわたってデータの変更の信頼レベルを高めることを可能にする方法を使用して、ユーザがマップデータに対する変更を検証することを可能にできる。

更に、以下の追加の利点を提供できる。
ａ．単一の悪意のあるエンティティが偽の変更を実行するのが難しい方法でマップデータの変更が素早く検証される。
ｂ．変更は、ある期間にわたって高い信頼レベルを達成できるように更に検証される。この場合も、この検証は、検証を制御する悪意のあるエンティティに対する抑制手段と保護手段を含む方法で行われうる。
ｃ．ユーザは、ある期間にわたるデータの変更と、各変更と関連付けられた信頼レベルを評価し、使用したいデータのバージョンを決定することが可能にされ、かつ／又は、
ｄ．マップデータの継続保守の見返りとして報酬がユーザに提供されうる。

本開示の態様は、また、ＡＶによって使用されるマップデータをブロックチェーンに記憶し、それにより、マップデータの記憶に使用可能な反駁不能なデータストレージや分散型データベースアーキテクチャなどのブロックチェーンの利点を使用することを目標とする。更に、そのブロックチェーンに対する変更は、（ｉ）位置合せできずＡＶが自分の位置を決定できなくなる変更として重要なことがある変更を素早く更新することを可能にし、（ｉｉ）そのような変更を更に検証し、変更の信頼をある期間にわたって高めることを可能にできる方法で制御されうる。

更に、変更を検証するために使用される方法は、単一エンティティがブロックチェーンに対する変更を制御する難しさ／コストを高めるように設計されうる。従って、悪意のある目的のために実行される変更が少なくなる可能性が高い（参考：「PoW in the Bitcoin Blockchain」）。そのような方法は、限定なしに、単一エンティティが行いうる変更への参加量に関する規則を決めること、変更の初期検証の実行にランダムさを導入すること、およびブロックチェーンへのその転送と関連した費用を含むデータの「ＰｏＷブロック」に検証を埋め込むことによって後検証を困難にすることを含みうる。

本開示の他の態様は、センサデータを収集し、センサデータを記憶されたマップデータと比較してその正確な位置を決定するＡＶを含む。マップデータは、ナビゲーション中に基準点として使用され、ブロックチェーンに記憶されうる。ＡＶの処理中、検出データと記憶データの差が求められうる。そのような差は、ＡＶの位置を計算するために測定される構造物（例えば、車道、建物など）の変化であると仮定されうる。必要に応じて、変更が持続的であり、また一時的オブジェクトや天候などにより一時的でないことを保証するために、幾つかの確認が実行される。更に、この変更は、初期検証を使用する他の車両によって素早く検証されうる。必要に応じて、更に、この初期検証に参加する車両を単一エンティティが過度に制御できないようにする確認が行われうる。検証が成功した場合、その変更は、マップデータブロックチェーンに記録される。初期検証の際、１つ以上の後検証を実行でき、そのような検証の実行は、初期検証より困難である。後検証は、検証を提供するエンティティと別個のコストを有する方法を使用できる。そのようなコストは、単一エンティティが、複数の検証を提供しないように、したがって行われた検証の知覚レベルの制御をやめさせるように設計されうる。初期検証と同様に、単一エンティティの参加が限定されることを保証するために手動確認が使用されうる。

前述の開示を考慮して、車両が、マップデータに対する潜在的変更を記録し、そのような変更を素早く検証させ、後でより困難な方法（例えば、困難な方法の使用は、マップデータを悪意で改変する抑止要因があることを意味する）で後検証させる方法が提供される。初期検証とその後の困難な検証は、伝送されなければならないデータ量並びに処理要件により、参加者にペナルティを課すように設計される。そのような手法は、エンティティが変更を行い、それを何度も検証しようとする場合に大きなコストを背負い込むことになる。これは、複数のエンティティが検証プロセスに参加することを促進するために意図的に実行される。従って、そのような開示は、確認を使用して単一エンティティがマップデータを変更する能力を低下させることを可能にできる。

上記開示では、ＡＶがＡＶ ＨＤマップ装置４２０を備える例を示したが、ＡＶ ＨＤマップ装置４２０は、ＡＶ以外の装置、例えばサーバ等に備えられてもよい。

上記開示では、車両はＡＶを例に説明したが、センサデータを取得できれば自律運転を行う必要はなく、各種センサが搭載された車両であればドライバーが運転する車両であってもよい。なお、各種センサは、ＡＶセンサの具体例に示したものと同様に多様なセンサが限定なしに含まれる。

コンピュータ可読媒体は、単一媒体であるように示されているが、用語「コンピュータ可読媒体」は、集中型又は分散型データベースなどの単一媒体又は複数媒体、および／又は１組以上の命令を記憶する関連キャッシュおよびサーバを含みうる。また、用語「コンピュータ可読媒体」は、プロセッサによって実行するための１組の命令を記憶、符号化又は保持でき、或いはコンピュータシステムに本明細書で開示された方法又は運転のうちの任意の１つ以上を実行させる任意の媒体を含みうる。

特定の非限定的な例示的な実施の形態では、コンピュータ可読媒体は、１つ以上の不揮発性読み取り専用メモリを収容するメモリカード又は他のパッケージなどのソリッドステートメモリを含みうる。更に、コンピュータ可読媒体は、ランダムアクセスメモリ又は他の揮発性再書込み可能メモリでよい。更に、コンピュータ可読媒体は、伝送媒体上で通信される信号などの搬送波信号を取得するためにディスク若しくはテープ又は他の蓄積装置などの磁気光学又は光学媒体を含みうる。従って、開示は、データ又は命令を記憶可能な任意のコンピュータ可読媒体又は他の等価物および後継通信媒体を含むと考えられる。

本明細書は、特定の規格およびプロトコルに関連して特定の実施の形態で実現されうる構成要素および機能について述べるが、開示は、そのような規格およびプロトコルに限定されない。

本明細書に記載された実施の形態の説明図は、様々な実施の形態の構造物の一般的理解を提供するものである。説明図は、本明細書に記載された開示の全ての要素および特徴を完全に記述する役割を果たすものではない。開示の検討により、他の多くの実施の形態が当業者に明らかになりうる。開示から他の実施の形態が利用され導出され、その結果、開示の範囲から逸脱することなく構造的および論理的代用および変更が行われうる。更に、説明図は単に描写的なものであり、一律の倍率で描かれないことがある。説明図内の特定の比率が誇張されることがあり、他の比率は最小化されることがある。従って、開示および図面は、限定的というより説明的と見なされるべきである。

開示の１つ以上の実施の形態は、本明細書では、個別および／又は集合的に、単なる便宜のために、本出願の範囲をいかなる特定の発明又は発明的概念に限定しようとすることなく、用語「発明」によって参照されうる。更に、本明細書に特定の実施の形態が図示され述べられたが、示された特定の実施の形態の代わりに、同一又は類似の目的を達成するように設計された任意の後続機構が使用されうることを理解されたい。本開示は、様々な実施の形態の全ての後適応又は変更を対象として含む。前述の実施の形態と本明細書に具体的に記載されていない他の実施の形態との組み合わせは、記述の検討により当業者に明らかである。

前述のように、本開示の一態様によれば、自律走行車（ＡＶ）のためのマップデータを更新するための方法が提供される。方法は、第１のＡＶの１又は複数のＡＶセンサを使用してセンサデータを収集すること、収集されたセンサデータを、第１のＡＶのメモリに記憶されたマップデータと比較すること、センサデータとマップデータとの差が所定のしきい値を超えたときに、センサデータ内に潜在的変更データがあることを決定すること、潜在的変更データを含むプルーフオブワーク（ＰｏＷ）ブロックを生成すること、ＰｏＷブロックを検証するために１組の検証ブロックを生成すること、第２のＡＶの１又は複数のＡＶセンサを使用して、第１の検証センサデータを収集すること、潜在的変更データを第１の検証センサデータと比較すること、および第１の検証センサデータが潜在的変更データに対応するとき、潜在的変更データの第１の検証が成功であることを判定し、第１の検証センサデータに基づいて第１の検証済みマップブロックを生成し、第１の検証済みマップブロックを第１の検証済みマップブロックチェーンに追加することを含む。

本開示の更に別の態様によれば、マップデータは、第１のＡＶのメモリに記憶される。

本開示の別の態様によれば、方法は、更に、第３のＡＶの１又は複数のＡＶセンサを使用して第２の検証センサデータを収集すること、第２の検証センサデータをマップデータおよび第１の検証センサデータの両方と比較すること、および第２の検証センサデータの一部分が第１の検証センサデータに対応し、第２の検証センサデータの残りの部分がマップデータに対応するとき、潜在的変更データの第２の検証が成功であることを決定し、第２の検証センサデータに基づいて第２の検証済みマップブロックを生成し、第２の検証済みマップブロックをマップブロックチェーンに追加して、第２の検証済みマップブロックチェーンを提供することを含む。

本開示の更に別の態様によれば、第２の検証センサデータのデータ量は、第１の検証センサデータのデータ量より多い。

本開示の更に別の態様によれば、第２の検証センサデータは、潜在的変更データの領域および１つ以上の隣接領域に対応するセンサデータを含む。

本開示の更に別の態様によれば、第１の検証センサデータのデータ量は、潜在的変更データのデータ量より多いか又は等しい。

本開示の更に別の態様によれば、第１の検証センサデータは、潜在的変更データの領域に対応するセンサデータを含む。

本開示の更に別の態様によれば、第１の検証済みマップブロックチェーンは、分散型データベースである。

本開示の更に別の態様によれば、分散型データベースは、幾つかのコピーが同時に分散型データベースの様々なバージョンで存在する。

本開示の更に別の態様によれば、第２の検証済みマップブロックチェーンは、分散型データベースである。

本開示の別の態様によれば、方法は、更に、ＡＶにより、ＡＶのために設定された信頼レベルに従って、第１の検証済みマップブロックチェーンをその更新マップデータとして採用することを決定する処理、を更に含む。

本開示の更に別の態様によれば、ＡＶのために設定された信頼レベルは、潜在的変更データの第１の検証がその採択前に少なくとも所定回数首尾よく実行されることを指定する。

本開示の更に別の態様によれば、第１のＡＶと第２のＡＶの複数のＡＶセンサはそれぞれ、少なくとも１つのイメージセンサ、少なくとも１つのＬＩＤＡＲセンサおよび少なくとも１つのレーダセンサを含む。

本開示の更に別の態様によれば、ＰｏＷブロックの生成は、第１のＡＶのデータおよび処理リソースを消費する。

本開示の更に別の態様によれば、第１のＡＶと第２のＡＶはそれぞれ、潜在的変更データの第１の検証に基づいてクレジットを受け取る。

本開示の更に別の態様によれば、クレジットは、仮想通貨である。

本開示の更に別の態様によれば、検証ブロックの数は、潜在的変更データのサイズ、第１の検証の実行に利用できる第２のＡＶの数、および第１の検証に冗長性が必要かどうかのうちの少なくとも１つに基づいて決定される。

本開示の更に別の態様によれば、検証ブロックは、潜在的変更データの個別部分を含みうる。

本開示の更に別の態様によれば、所定のしきい値は、環境条件により調整される。

本開示の更に別の態様によれば、環境条件は、天候、昼夜、時刻、季節、国のうちの少なくとも１つである。

本開示の更に別の態様によれば、ＡＶは、潜在的変更データを検証するために第１のＡＶ、第２のＡＶおよび第３のＡＶのいずれかとしてのみ処理するように設定される。

本開示の別の態様によれば、方法は、更に、潜在的変更データに対応する領域に対する近接に基づいて初期検証を実行するための１つ以上の第２のＡＶを選択することを含む。

本開示の別の態様によれば、コンピュータプログラムを記憶する非一時的コンピュータ可読記憶媒体が開示され、コンピュータプログラムは、プロセッサによって実行されたときに、自律走行車（ＡＶ）のためのマップデータを更新するためのプロセスをコンピュータ装置に実行させる。プロセスは、第１のＡＶの１又は複数のＡＶセンサを使用してセンサデータを収集すること、収集されたセンサデータを第１のＡＶのメモリに記憶されたマップデータと比較すること、センサデータとマップデータとの差が所定のしきい値を超えたときに、潜在的変更データがセンサデータ内にあると判定すること、潜在的変更データを含むプルーフオブワーク（ＰｏＷ）ブロックを生成すること、ＰｏＷブロックの検証のための１組の検証ブロックを生成すること、第２のＡＶの１又は複数のＡＶセンサを使用して第１の検証センサデータを収集すること、潜在的変更データを第１の検証センサデータと比較すること、第１の検証センサデータが潜在的変更データに対応するとき、潜在的変更データの第１の検証が成功であると判定すること、第１の検証センサデータに基づいて第１の検証済みマップブロックを生成し、第１の検証済みマップブロックを第１の検証済みマップブロックチェーンに追加することを含む。

本開示の更に別の態様によれば、マップデータは、第１のＡＶのメモリに記憶される。

本開示の別の態様によれば、自律走行車（ＡＶ）のためのマップデータを更新するためのコンピュータ装置が提供される。コンピュータ装置は、更に、命令を記憶するメモリと、命令を実行するプロセッサとを含んでもよく、命令は、プロセッサによって実行されたとき、プロセッサに１組の処理を実行させる。１組の処理は、第１のＡＶの１又は複数のＡＶセンサを使用してセンサデータを収集すること、収集されたセンサデータを第１のＡＶのメモリに記憶されたマップデータと比較すること、センサデータとマップデータとの違いが所定のしきい値を超えたときに、センサデータ内に潜在的変更データがあることを決定すること、潜在的変更データを含むプルーフオブワーク（ＰｏＷ）ブロックを生成すること、ＰｏＷブロックを検証するための１組の検証ブロックを生成すること、第２のＡＶの１又は複数のＡＶセンサを使用して第１の検証センサデータを収集すること、潜在的変更データを第１の検証センサデータと比較すること、第１の検証センサデータが潜在的変更データに対応するとき、潜在的変更データの第１の検証が成功したと判定し、第１の検証センサデータに基づいて第１の検証済みマップブロックを生成し、第１の検証済みマップブロックを第１の検証済みマップブロックチェーンに追加することを含む。

本開示の要約は、３７Ｃ．Ｆ．Ｒ．§１．７２（ｂ）に従うように提供され、特許請求の範囲又は意味を解釈又は制限するためには使用されないという理解で提示される。更に、前述の詳細な説明では、様々な特徴は、開示を円滑にするために、グループ化されることもあり単一実施の形態で記述されることもある。本開示は、請求された実施の形態が、各請求項に明示的に列挙された特徴以上の特徴を必要とするという意図を表すと解釈されるべきではない。より正確に言うと、以下の請求項が表すとき、本発明の内容は、開示された実施の形態のいずれかの実施の形態の全てより少ない特徴を対象とすることがある。したがって、以下の請求項は、詳細な説明に組み込まれ、各請求項はそのままで個別に請求された内容の定義として存在する。

開示された実施の形態の以上の記述は、任意の当業者が本開示を作成又は使用することを可能にするために提供される。したがって、以上で開示された内容は、説明的であり限定的ではないと見なされるべきであり、添付の特許請求の範囲は、本開示の真の趣旨および意図の範囲内にある全てのそのような修正、強調および他の実施の形態を対象として含むように意図される。したがって、法律によって許可された最大範囲で、本開示の範囲は、以下の請求項およびその等価物の最も広い許容可能な解釈によって決定されるべきであり、前述の詳細な説明によって制限又は限定されるべきでない。

本出願は、２０１７年６月１２日に提出された米国仮特許出願第６２／５１８，１５７号明細書、および２０１８年６月７日に提出された米国特許出願第１６／００２，６８２号明細書の利点を請求する。明細書、図面および／又は特許請求の範囲を含む上記出願の開示全体は、参照により全体が本明細書に取り込まれる。

本開示は、ブロックチェーンを使用してマップデータを動的に認証するシステムおよび方法によれば、自律走行車によって使用されるマップデータを制御するために使用される反駁不能なデータ記憶や分散型データ記憶などのブロックチェーンの利点を可能にするという利点を提供する。また、マップデータは検証によって妥当性が確認されたり更新されたりする。

１００：コンピュータシステム
１０１：ネットワーク
１１０：プロセッサ
１２０：メインメモリ
１３０：スタティックメモリ
１４０：ネットワークインタフェース装置
１５０：ビデオディスプレイユニット
１６０：入力装置
１７０：カーソル制御装置
１８０：ディスクドライブユニット
１８２：コンピュータ可読媒体
１８４：命令
１９０：信号生成装置

Claims (24)

1. 少なくとも第１検証済みマップブロックチェーンを有するマップデータの更新方法であって、
   第１自律走行車の少なくとも１つのセンサを用いて、センサデータを収集する第１ステップと、
   前記センサデータを前記マップデータと、前記第１自律走行車によって比較する第２ステップと、
   前記第１自律走行車によって、前記センサデータと前記マップデータとの差が所定のしきい値を超えるときに、前記センサデータ内に潜在的変更データが存在すると、前記第１自律走行車によって決定する第３ステップと、
   前記潜在的変更データを含むプルーフオブワークブロックを、前記第１自律走行車によって生成する第４ステップと、
   前記プルーフオブワークブロックを検証するための検証ブロックを、前記第１自律走行車によって生成する第５ステップと、
   第２自律走行車の少なくとも１つのセンサを用いて、検証センサデータを収集する第６ステップと、
   前記潜在的変更データを前記検証センサデータと、前記第２自律走行車によって比較する第７ステップと、
   前記検証センサデータが前記潜在的変更データに対応するときに、前記潜在的変更データの第１の検証が成功であることを、前記第２自律走行車によって決定し、前記検証センサデータに基づいて検証済みマップブロックを、前記第２自律走行車によって生成し、前記検証済みマップブロックを前記第１検証済みマップブロックチェーンに、前記第２自律走行車によって追加して第２検証済みマップブロックチェーンを提供する第８ステップと、を備える、
   マップデータの更新方法。
2. 請求項１に記載のマップデータの更新方法であって、
   前記マップデータは、少なくとも前記第１自律走行車のメモリに記憶される、
   マップデータの更新方法。
3. 請求項１又は２に記載のマップデータの更新方法であって、
   前記検証センサデータを第１の検証センサデータとし、
   第３自律走行車の少なくとも１つのセンサを用いて、第２の検証センサデータを収集する第９ステップと、
   前記第２の検証センサデータを前記マップデータと前記第１の検証センサデータの両方と比較する第１０ステップと、
   前記第２の検証センサデータの一部分が前記第１の検証センサデータに対応し、かつ前記第２の検証センサデータの残りの部分が前記マップデータに対応するときに、前記潜在的変更データの第２の検証が成功であることを決定し、前記第２の検証センサデータに基づいて第２の検証済みマップブロックを生成し、前記第２の検証済みマップブロックを前記第２検証済みマップブロックチェーンに追加して第３検証済みマップブロックチェーンを提供する第１１ステップと、を更に備える、
   マップデータの更新方法。
4. 請求項３に記載のマップデータの更新方法であって、
   前記第２の検証センサデータのデータ量が、前記第１の検証センサデータのデータ量より多い、
   マップデータの更新方法。
5. 請求項３又は４に記載のマップデータの更新方法であって、
   前記第２の検証センサデータが、前記潜在的変更データの領域および１つ以上の隣接領域に対応するセンサデータを含む、
   マップデータの更新方法。
6. 請求項１から５のうちいずれか一項に記載のマップデータの更新方法であって、
   前記検証センサデータのデータ量が、前記潜在的変更データのデータ量より大きいか又は等しい、
   マップデータの更新方法。
7. 請求項１から６のうちいずれか一項に記載のマップデータの更新方法であって、
   前記第１自律走行車は、所定のルートに沿って移動し、
   前記潜在的変更データは、前記所定のルート上の所定領域及び／又は前記所定のルートの所定隣接領域に対応し、
   前記検証センサデータは、前記所定のルート上の前記所定領域及び／又は前記所定のルートの前記所定隣接領域に対応するセンサデータを含む、
   マップデータの更新方法。
8. 請求項１から７のうちいずれか一項に記載のマップデータの更新方法であって、
   前記第２検証済みマップブロックチェーンが、分散型データベースである、
   マップデータの更新方法。
9. 請求項８に記載のマップデータの更新方法であって、
   前記分散型データベースは、幾つかのコピーが同時に前記分散型データベースの様々なバージョンで存在する、
   マップデータの更新方法。
10. 請求項３から５のうちいずれか一項に記載のマップデータの更新方法であって、
    前記第３検証済みマップブロックチェーンが、分散型データベースである、
    マップデータの更新方法。
11. 請求項３、４、５又は１０のうちいずれか一項に記載のマップデータの更新方法であって、
    少なくとも前記検証済みマップブロックは信頼レベルを有し、
    第４自律走行車により、前記信頼レベルに従って、前記第２の検証済みマップブロックチェーンをその更新マップデータとして採用することを決定する第１２ステップ、を更に備える、
    マップデータの更新方法。
12. 請求項１１に記載のマップデータの更新方法であって、
    前記第１２ステップにおいて、前記信頼レベルが、前記潜在的変更データの前記第１の検証がその採用前に少なくとも所定回数にわたって成功していることを示す場合、前記第４自律走行車により、前記第２の検証済みマップブロックチェーンをその更新マップデータとして採用することを決定する、
    マップデータの更新方法。
13. 請求項１から１２のうちいずれか一項に記載のマップデータの更新方法であって、
    前記第１自律走行車の前記少なくとも１つのセンサは、少なくとも１つのイメージセンサを含み、
    前記第２自律走行車の前記少なくとも１つのセンサは、少なくとも１つのイメージセンサを含む、
    マップデータの更新方法。
14. 請求項１から１３のうちいずれか一項に記載のマップデータの更新方法であって、
    前記第１自律走行車の前記少なくとも１つのセンサは、少なくとも１つのＬＩＤＡＲセンサを含み、
    前記第２自律走行車の前記少なくとも１つのセンサは、少なくとも１つのＬＩＤＡＲセンサを含む、
    マップデータの更新方法。
15. 請求項１から１４のうちいずれか一項に記載のマップデータの更新方法であって、
    前記第１自律走行車の前記少なくとも１つのセンサは、少なくとも１つのレーダセンサを含み、
    前記第２自律走行車の前記少なくとも１つのセンサは、少なくとも１つのレーダセンサを含む、
    マップデータの更新方法。
16. 請求項１から１５のうちいずれか一項に記載のマップデータの更新方法であって、
    前記プルーフオブワークブロックを生成する処理が、前記第１自律走行車のデータおよび処理リソースを消費する、
    マップデータの更新方法。
17. 請求項１から１６のうちいずれか一項に記載のマップデータの更新方法であって、
    前記第２自律走行車が、前記潜在的変更データの前記第１の検証に基づいてクレジットを受け取る、
    マップデータの更新方法。
18. 請求項１７に記載のマップデータの更新方法であって、
    前記クレジットは、仮想通貨である、
    マップデータの更新方法。
19. 請求項１から１８のうちいずれか一項に記載のマップデータの更新方法であって、
    前記検証ブロックの数が、前記潜在的変更データのサイズと、前記第１の検証を実行するために利用可能な第２自律走行車の数と、前記第１の検証に冗長性が必要かどうかということ、のうちの少なくとも１つに基づいて決定される、
    マップデータの更新方法。
20. 請求項１から１９のうちいずれか一項に記載のマップデータの更新方法であって、
    前記検証ブロックが、前記潜在的変更データの個別部分を含む、
    マップデータの更新方法。
21. 請求項１から２０のうちいずれか一項に記載のマップデータの更新方法であって、
    前記所定のしきい値が、環境条件に従って調整される、
    マップデータの更新方法。
22. 請求項２１に記載のマップデータの更新方法であって、
    前記環境条件は、天候、昼夜、時刻、季節、国のうちの少なくとも１つである、
    マップデータの更新方法。
23. 請求項３、４、５、１０又は１１に記載のマップデータの更新方法であって、
    自律走行車が、前記潜在的変更データを検証するために前記第１自律走行車、前記第２自律走行車、又は前記第３自律走行車のうちの１つとしてのみ処理するように設定されている、
    マップデータの更新方法。
24. 請求項１から２３のうちいずれか一項に記載のマップデータの更新方法であって、
    前記第１の検証を実行するための１つ以上の第２自律走行車を、前記潜在的変更データに対応する領域までの近さに基づいて選択する第１３ステップ、を更に備える、
    マップデータの更新方法。

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