CN112198882B - 机器人执行任务的方法、控制设备、机器人及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种机器人执行任务的方法、控制设备、机器人及存储介质。所述方法包括：获取机器人当前所处的第一位置的环境的检测数据；根据检测数据判断第一位置的环境是否发生变化；如果第一位置的环境发生变化，则记录第一位置；在机器人后续每次途径第一位置时，获取第一位置的环境的检测数据以判断第一位置的环境是否发生变化；第一位置的环境被判断为发生变化的次数达到预设次数时，直接更新机器人预先存储的地图，或者，发出警示信息并在接收地图更新指令后更新机器人预先存储的地图，可以解决由于地图更新不及时而出现定位不准确、路径无法规划的问题，排除了环境临时变化的情况，为决策是否需要更新地图提供可靠的依据。

Description

机器人执行任务的方法、控制设备、机器人及存储介质

技术领域

本发明涉及机器人控制领域，特别是涉及机器人执行任务的方法、控制设备、机器人及存储介质。

背景技术

机器人（Robot）是一种能够半自主或全自主工作的智能机器，具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量，服务人类生活，扩大或延伸人的活动及能力范围。

机器人在执行任务的过程中，需要面对复杂的外部环境。传统技术中，一般将外部环境的地图预先构建好，保存到机器人中，便于机器人进行路径规划、轨迹跟踪，从而顺利到达目的地。

但是，当机器人执行任务时，外部环境发生变化，而机器人中存储的地图又没有及时更新，就会使得移动机器人出现定位不准确、地图信息与实际相差较大而导致路径规划无法执行等问题，严重影响任务的进度，浪费客户时间，给客户造成不好的体验。。

发明内容

基于此，有必要针对机器人由于地图更新不及时而出现定位不准确、路径无法规划的问题，提供一种机器人执行任务的方法、控制设备、机器人及存储介质。

一种机器人执行任务的方法，包括：

获取机器人当前所处的第一位置的环境的检测数据；

根据检测数据判断第一位置的环境是否发生变化；

如果第一位置的环境发生变化，则记录第一位置；

在机器人后续每次途经第一位置时，获取第一位置的环境的检测数据以判断第一位置的环境是否发生变化；

第一位置的环境被判断为发生变化的次数达到预设次数时，直接更新机器人预先存储的地图，或者，发出警示信息并在接收地图更新指令后更新机器人预先存储的地图。

上述机器人执行任务的方法，可以及时检测到周围环境的变化，解决由于地图更新不及时而出现定位不准确、路径无法规划的问题，同时，在检测到环境发生变化的次数达到预设次数后再更新地图，排除了环境临时变化的情况，为决策是否需要更新地图提供可靠的依据。并且，在环境变化较为固化的情况下才更新地图，可以避免对地图进行频繁更新，尤其是避免错误的更新地图。其中，机器人还可以发出警示信息，以便于运维人员人工确认环境是否变化以及是否有必要更新地图，并且在接收到地图更新指令后更新地图，从而进一步避免错误更新地图情况的发生。

在其中一个实施例中，在上述实施例的基础上，如果第一位置的环境发生变化，记录第一位置的环境的检测数据；在机器人后续每次途经第一位置时获取机器人在第一位置的环境的检测数据，并与首次或者前次途经第一位置时获取的第一位置的环境的检测数据比对，以判断第一位置的环境是否发生变化。

当行人、动物等占用空间导致的环境临时变化时，不需要对地图进行更新，通过将第一位置的环境的检测数据与历史记录的检测数据对比，可以避免将环境临时变化被误判为环境变化长期固化的情况，进一步增强可信度。

在其中一个实施例中，根据检测数据判断第一位置的环境是否发生变化的步骤包括：将检测数据与机器人或者与机器人通信连接的服务器上预先存储的地图数据进行匹配，得到第一匹配度；将第一匹配度与第一预设值进行对比，若第一匹配度小于第一预设值，则判定机器人当前所处的第一位置的环境发生变化。

在其中一个实施例中，将检测数据与机器人或者与机器人通信连接的服务器上预先存储的地图数据进行匹配，以得到第一匹配度的步骤包括：根据检测数据获得机器人或者与机器人通信连接的服务器上预先存储的地图数据中对应的局部地图数据；将检测数据与局部地图数据进行匹配，得到第一匹配度。

在其中一个实施例中，将检测数据与机器人或者与机器人通信连接的服务器上预先存储的地图数据进行匹配，以得到第一匹配度步骤包括：从机器人或者与机器人通信连接的服务器上预先存储的地图数据中获取机器人的第一位置所在的楼层的地图数据；将检测数据与第一位置所在的楼层的地图数据进行匹配，得到第一匹配度。

一种机器人执行任务的方法，包括：

获取机器人当前所处的第一位置的环境的检测数据；根据检测数据判断第一位置的环境是否发生变化；如果第一位置的环境发生变化，则记录第一位置和第一位置的环境的检测数据；在机器人后续每次途经第一位置时获取机器人在第一位置的环境的检测数据，并与首次或者前次途经第一位置时获取的第一位置的环境的检测数据比对，以判断第一位置的环境是否发生变化；根据第一位置的环境被判断为发生变化的次数确定第一位置所处的区域是否存在固定障碍物。

一种机器人执行任务的方法，包括：

接收任务请求，获取任务请求中包含的位置信息；在机器人预先存储的地图中判断与位置信息对应的目标位置；依据目标位置生成导航路线，控制机器人依据导航路线进行移动以执行任务；其中，

在机器人执行任务的过程中，获取机器人当前所处的第一位置的环境的检测数据；根据检测数据判断第一位置的环境是否发生变化；如果第一位置的环境发生变化，则记录第一位置；在机器人后续每次途经第一位置时，获取第一位置的环境的检测数据以判断第一位置的环境是否发生变化；其中，当机器人每次途经第一位置时均检测到第一位置的环境发生变化时，直接更新机器人预先存储的地图，或者，发出警示信息并在接收地图更新指令后更新机器人预先存储的地图。

一种控制设备，包括至少一个处理器、以及至少一个存储器，其中，存储器存储有计算机程序，当程序被处理器执行时，使得处理器执行上述任一实施例中方法的步骤。

一种机器人，包括上述实施例中的控制设备。

一种可读存储介质，所述存储介质内存储有程序，所述程序被处理器执行时实现上述任一实施例中方法的步骤。

本申请提供的机器人执行任务的方法，可以及时检测到周围环境的变化，解决由于地图更新不及时而出现定位不准确、路径无法规划的问题，同时，在检测到环境发生变化的次数达到预设次数后再更新地图，排除了环境临时变化的情况，为决策是否需要更新地图提供可靠的依据。并且，在环境变化较为固化的情况下才更新地图，可以避免对地图进行频繁更新，尤其是避免错误的更新地图。其中，机器人还可以发出警示信息，以便于运维人员人工确认环境是否变化以及是否有必要更新地图，并且在接收到地图更新指令后更新地图，从而进一步避免错误更新地图情况的发生。在具体的判断过程中，通过将新获取的检测数据分别与历史检测数据、预先存储的地图数据进行对比，同时引入第一匹配度、预设次数等参数，可以进一步改善判断过程的准确度和可靠性。

附图说明

图1为本申请一个实施例中机器人执行任务的方法流程图；

图2为本申请另一个实施例中机器人执行任务的方法流程图；

图3为图2实施例中根据检测数据判断第一位置的环境是否发生变化的方法流程框图；

图4为图3实施例中获取第一匹配度的方法的流程框图；

图5为图3实施例中获取第一匹配度的另一种方法的流程框图；

图6为本申请又一个实施例中机器人执行任务的方法流程图；

图7为本申请再一个实施例中机器人执行任务的方法流程图；

图8为图7实施例中一个步骤的具体实现方法的流程框图。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的较佳的实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容的理解更加透彻全面。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及／或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

在描述位置关系时，除非另有规定，否则当一元件例如层、膜或基板被指为在另一膜层“上”时，其能直接在其他膜层上或亦可存在中间膜层。进一步说，当层被指为在另一层“下”时，其可直接在下方，亦可存在一或多个中间层。亦可以理解的是，当层被指为在两层“之间”时，其可为两层之间的唯一层，或亦可存在一或多个中间层。

在使用本文中描述的“包括”、“具有”、和“包含”的情况下，除非使用了明确的限定用语，例如“仅”、“由……组成”等，否则还可以添加另一部件。除非相反地提及，否则单数形式的术语可以包括复数形式，并不能理解为其数量为一个。

如图1所示，本申请的一个实施例提供一种机器人执行任务的方法，包括以下步骤：

S11：获取机器人当前所处的第一位置的环境的检测数据；

S12：根据检测数据判断第一位置的环境是否发生变化；

S13：如果第一位置的环境发生变化，则记录第一位置；

S14：在机器人后续每次途经第一位置时，获取第一位置的环境的检测数据以判断第一位置的环境是否发生变化；

S15：当第一位置的环境被判断为发生变化的次数达到预设次数时，直接更新机器人预先存储的地图，或者，发出警示信息并在接收地图更新指令后更新机器人预先存储的地图。

在步骤S11中，可以通过多种方式获取机器人当前所处的第一位置的环境的检测数据。可选的，可以在机器人上设置激光雷达，通过激光雷达扫描第一位置的周遭环境，把获取到的点云数据作为检测数据。可选的，可以在机器人上设置摄像传感器，通过对第一位置的环境进行摄像，然后对图像进行处理以得到检测数据。可选的，还可以在机器人上安装红外传感器，以红外传感器采集的红外数据作为检测数据。

在步骤S12中，根据检测数据判断第一位置的环境是否发生变化。可选的，可以将检测数据存储到机器人本地中，然后与机器人中存储的原有的地图数据进行对比，根据对比结果判断第一位置的环境是否发生变化。可选的，机器人通过网络将检测数据传输到服务器，与存储在服务器中的原有地图数据进行对比，并根据对比结果判断第一位置的环境是否发生变化。

在步骤S13中，如果判断结果为第一位置的环境发生了变化，则记录第一位置。示例性的，记录第一位置在原有地图中的坐标数据。本步骤相当于对发生环境变化的地点进行标记，以便于后续处理过程中，准确地找出该位置，调取该位置对应的检测数据，方便进一步确认该位置的环境是否发生非临时性的变化，其中，非临时性的变化表示环境发生变化后在一定时间内不会恢复原状，具体地，一定时间可以是若干天、若干周、若干月或者若干年。

在步骤S14中，在机器人后续每次经过被记录的位置时，获取该位置的环境的检测数据以判断该位置的环境是否发生变化。可选的，可以将后续经过该位置时获取的检测数据与预先存储的地图数据进行对比，如果两者的匹配度低于特定水平，则判断第一位置的环境发生了变化。可选的，还可以将后续经过该位置时获取的检测数据与首次或前次经过该位置时获取的检测数据进行对比，以判断第一位置的环境是否发生了变化。

在步骤S15中，如果同一位置的环境被判断为发生变化的次数达到预设次数，则直接更新机器人预先存储的地图，或者发出警示信息并在接收地图更新指令后更新机器人预先存储的地图。其中，通过设置预设次数，可以在一定程度上防止机器人错误更新地图数据。警示信息由远程工作人员接收，远程工作人员在接收到警示信息后可以直接向机器人发送地图更新指令，也可以对警示信息进行进一步验证，然后再下发地图更新指令。比如，远程工作人员可以通过机器人上安装的摄像头远程观看现场环境，确认环境是否发生变化，以进一步避免错误更新地图的情况发生。

优选的，如果同一位置的环境被连续判断为发生了变化且达到了预设次数，则直接更新机器人预先存储的地图，或者发出警示信息并在接收地图更新指令后更新机器人预先存储的地图。通过连续判定环境发生变化且到达了一定次数，可以最大程度上避免机器人对地图进行误更新或者错误地发出警示信息。

现实中可能出现的情况是，机器人在扫描检测某一位置的环境、收集检测数据时，该位置可能临时停放了物品，或者临时有行人短暂驻足。机器人会把这些临时性的变化也扫描到检测数据中。根据这些临时性的变化来更新地图数据显然是不合理的。并且，如果机器人针对这些临时性的变化进行地图更新，将会导致地图更新过于频繁，极大地增加系统计算量。或者，会过于频繁地向远程工作人员发送警示信息，导致远程工作人员收到过多无效警示信息，经过验证后发现无需做出地图更新指令，增加了无谓的工作量。同时，也容易错过真正有效的警示信息，而导致地图更新不及时。因此，本实施例中，通过记录发生环境变化的位置和记录该位置环境变化次数，同时设定预设次数，当判断环境变化的次数达到预设次数后再进行地图更新，显著提高了机器人在判断某一特定位置环境变化时的准确度和可靠性，有效避免了针对临时性的变化错误地进行地图更新。

为了进一步提高对环境变化的判断准确度和可靠性，如图2所示，下面的实施例在上述实施例的基础上做出如下改进：S13’：如果机器人当前所处的第一位置的环境发生变化，则记录所述第一位置和第一位置的环境的检测数据；S14’：在机器人后续每次途经该位置时，获取该位置的环境的检测数据，并与首次或前次途经该位置时获取的环境的检测数据比对，以判断该位置的环境是否发生变化。

在本实施例中，机器人首次检测到第一位置的环境发生了变化，并记录了第一位置的环境的检测数据。机器人在后续经过该位置时，重新获取该位置的环境的检测数据，并与首次或前次途经该位置时获取的检测数据进行对比。如果后续途经该位置时获取的检测数据与首次或前次获取的检测数据相比，如果匹配度达到特定水平，说明该位置的环境发生了变化。如果匹配度未达到特定水平，说明首次或前次出现的变化是临时性的。本实施例通过将当前检测数据与首次或前次获取的检测数据进行对比，可用于判断首次或前次途经该位置时发生的变化是否临时性的，避免了将环境临时变化被误判为环境变化长期固化的情况。

可选的，在另一个示例中，机器人首次检测到第一位置的环境发生了变化，并记录了第一位置的环境的检测数据。机器人在后续经过该位置时，重新获取该位置的环境的检测数据，先将其与预先存储的地图数据进行比对，以初步判断第一位置的环境是否发生了变化。如果初步判定第一位置的环境发生了变化，则将当前获取的检测数据与首次或前次获取的检测数据比较，如果匹配度达到特定水平，则可以进一步确定第一位置的环境发生了变化。本实施例中，分别与预先存储的地图数据和首次或前次获取的检查数据进行比较，而预先存储的地图数据与首次或前次获取的检查数据是相互独立的。通过与相互独立的数据进行对比，提高了判断结果的可信度。

在一个示例中，如图3所示，步骤S12中根据检测数据判断机器人当前所处的第一位置的环境是否发生变化的具体方法包括：S121：将检测数据与机器人或者与机器人通信连接的服务器上预先存储的地图数据进行匹配，得到第一匹配度；S122：将第一匹配度与第一预设值进行对比，若第一匹配度小于第一预设值，则判定机器人当前所处的第一位置的环境发生变化。进一步的，若第一匹配度大于或等于第一预设值，则判定机器人当前所处的第一位置的环境没有发生变化。示例性的，第一预设值可以设定为30%、40%、50%或60%，也可以根据实际环境的复杂程度设定合理的第一预设值。

在一个示例中，如图4所示，将检测数据与机器人或者与机器人通信连接的服务器上预先存储的地图数据进行匹配，得到第一匹配度的步骤包括：S1211：根据检测数据获得机器人或者与机器人通信连接的服务器上预先存储的地图数据中对应的局部地图数据；S1212：将检测数据与对应的局部地图数据进行匹配，得到第一匹配度。需要注意的是，检测数据对应的是一个特定位置的环境数据，并不是预先存储的地图数据中的所有数据。所以，有必要根据检测数据中的位置信息，提取预先存储的地图数据中与该位置相对应的局部地图数据。单独地将该局部地图数据与检测数据进行对比，可以减小数据对比的计算量，节省计算成本。

在一个示例中，如图5所示，将检测数据与机器人或者与机器人通信连接的服务器上预先存储的地图数据进行匹配，得到第一匹配度的步骤包括：S1211’：从机器人或者与机器人通信连接的服务器上预先存储的地图数据中获取机器人的第一位置所在的楼层的地图数据；S1212’：将检测数据与第一位置所在的楼层的地图数据进行匹配，得到第一匹配度。在本实施例中，机器人执行任务的环境包括不同的楼层，因此，检测数据对应的是一个特定楼层的环境的检测数据，有必要根据检测数据中的位置信息，比如说楼层信息，提取预先存储的地图数据中与该楼层对应的地图数据。单独地将该楼层的地图数据与检测数据进行对比，可以减小数据对比的计算量，节省计算成本。

本申请还公开了一种机器人执行任务的方法，如图6所示，包括：

S21：获取机器人当前所处的第一位置的环境的检测数据；

S22：根据检测数据判断第一位置的环境是否发生变化；

S23：如果第一位置的环境发生变化，则记录第一位置和第一位置的环境的检测数据；

S24：在机器人后续每次途径第一位置时获取机器人在第一位置的环境的检测数据，并与首次或者前次途径第一位置时获取的第一位置的环境的检测数据比对，以判断第一位置的环境是否发生变化；

S25：根据第一位置的环境被判断为发生变化的次数确定第一位置所处的区域是否存在固定障碍物。

关于步骤S21至步骤S24可以参见上文中对相关方法的描述，这里不再赘述。

在步骤S25中，具体的，可以设置预设次数作为评判标准，如果第一位置的环境被判断为发生变化的次数超过该预设次数，则可以进一步确定第一位置所处的区域发生了非临时性的变化，即对机器人来说，第一位置所处的区域出现了固定障碍物。例如，第一位置所处的区域有现场施工，或者会被长期性/永久性占用的其他情形，机器人需要回避或者绕开。

本实施例提供的机器人执行任务的方法，在检测到某位置的环境发生变化后，通过将后续途经该位置获取的检测数据与首次或者前次途径该位置时获取检测数据进行比对，以验证该变化是临时性的还是非临时性的，同时，只有当多次（即达到预设次数）证明该变化是非临时性时，才最终确定该位置出现了固定障碍物。通过这种方式，可以避免将环境临时变化被误判为环境变化长期固化的情况，进一步增强机器人判断结果的可信度。

本申请还公开了一种机器人执行任务的方法，如图7所示，包括：

S31：接收任务请求，获取任务请求中包含的位置信息；

S32：在机器人预先存储的地图中判断与位置信息对应的目标位置；

S33：依据目标位置生成导航路线，控制机器人依据导航路线进行移动以执行任务；

S34：其中，在机器人每次执行任务的过程中，连续多次途径第一位置并且每次均检测到第一位置的环境发生变化时，直接更新机器人预先存储的地图，或者，发出警示信息并在接收地图更新指令后更新机器人预先存储的地图。

在本实施例中，机器人最终判定环境发生变化的依据比前述的实施例更加严格，即连续多次途径第一位置并且每次均检测到第一位置的环境发生变化。通过这种更加严格的判定方法，可以进一步提高机器人对于环境变化判断的可靠性。具体的，如图8所示，步骤S34的执行过程包括：

S341：在机器人执行任务的过程中，获取机器人当前所处的第一位置的环境的检测数据；S342：根据检测数据判断第一位置的环境是否发生变化；S343：如果第一位置的环境发生变化，则记录第一位置；S344：在机器人后续每次途径第一位置时，获取第一位置的环境的检测数据以判断第一位置的环境是否发生变化；其中，当机器人每次途径第一位置时均检测到第一位置的环境发生变化时，直接更新机器人预先存储的地图，或者，发出警示信息并在接收地图更新指令后更新机器人预先存储的地图。示例性的，在具体的判断过程中，可以增设预设次数这一辅助判断标准。当连续检测到第一位置的环境发生变化的次数达到预设次数后，更新预先存储的地图或发出警示信息。

在本实施例中，通过发送警示信息，可以及时将机器人发现的疑似固定故障物及时报告给工作人员，以便于工作人员远程更新地图数据或者发出地图更新指令，命令机器人进行地图更新。此外，工作人员在接收到警示信息后，还可以选择对该警示信息进一步验证后，在发出地图更新指令。具体的验证方式包括：通过安装在机器人上的摄像头实时观察第一位置的情况，或者通知现场的工作人员实地勘察，以判断第一位置是否出现了固定障碍物。通过发送警示信息，可以使得机器人在做出重要更新或改变时（比如地图更新），可以及时通知工作人员，确保工作人员能够及时得知机器人自身以及机器人执行任务的路线上的状况，防止机器人出现地图更新错误或其他未知错误，影响任务的执行。

本申请还提供一种控制设备，包括至少一个处理器、以及至少一个存储器，其中，存储器存储有计算机程序，当程序被处理器执行时，使得处理器执行上述任一实施例中的方法的步骤。

本申请还提供一种机器人，包括前述控制设备。

本申请还提供一种可读存储介质，所述存储介质内存储有程序，所述程序被处理器执行时实现上述任一实施例中方法的步骤。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (7)

1.一种机器人执行任务的方法，其特征在于，所述方法包括：

获取所述机器人当前所处的第一位置的环境的检测数据，其中，所述检测数据为机器人上设置的激光雷达扫描第一位置的周遭环境，而获取到的数据；

根据所述检测数据判断所述第一位置的环境是否发生变化，具体包括：将所述检测数据与所述机器人或者与所述机器人通信连接的服务器上预先存储的地图数据进行匹配，得到第一匹配度；将所述第一匹配度与第一预设值进行对比，若所述第一匹配度小于所述第一预设值，则判定所述机器人当前所处的第一位置的环境发生变化；

如果所述第一位置的环境发生变化，则记录所述第一位置和所述第一位置的环境的检测数据；

在所述机器人后续每次途经所述第一位置时，获取所述第一位置的环境的检测数据以判断所述第一位置的环境是否发生变化；

当所述第一位置的环境被判断为发生变化的次数达到预设次数时，直接更新所述机器人预先存储的地图，或者，发出警示信息并在接收地图更新指令后更新所述机器人预先存储的地图；

其中，所述在所述机器人后续每次途经所述第一位置时，获取所述第一位置的环境的检测数据以判断所述第一位置的环境是否发生变化，具体包括：在所述机器人后续每次途经所述第一位置时获取所述机器人在所述第一位置的环境的检测数据，并与预先存储的地图数据进行比对，以初步判断所述第一位置的环境是否发生变化；如果初步判断所述第一位置的环境发生变化，则将当前途经所述第一位置时获取的检测数据与首次或者前次途经所述第一位置时获取的所述第一位置的环境的检测数据比对，以进一步判断所述第一位置的环境是否发生变化。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述检测数据与所述机器人或者与所述机器人通信连接的服务器上预先存储的地图数据进行匹配，得到第一匹配度，包括：

根据所述检测数据获得所述机器人或者与所述机器人通信连接的服务器上预先存储的地图数据中对应的局部地图数据；

将所述检测数据与所述局部地图数据进行匹配，得到第一匹配度。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述检测数据与所述机器人或者与所述机器人通信连接的服务器上预先存储的地图数据进行匹配，得到第一匹配度，包括：

从所述机器人或者与所述机器人通信连接的服务器上预先存储的地图数据中获取所述机器人的所述第一位置所在的楼层的地图数据；

将所述检测数据与所述第一位置所在的楼层的地图数据进行匹配，得到第一匹配度。

4.一种机器人执行任务的方法，其特征在于，所述方法包括：

接收任务请求，获取所述任务请求中包含的位置信息；

在所述机器人预先存储的地图中判断与所述位置信息对应的目标位置；

依据所述目标位置生成导航路线，控制所述机器人依据所述导航路线进行移动以执行任务；

其中，

在所述机器人执行任务的过程中，获取所述机器人当前所处的第一位置的环境的检测数据，其中，所述检测数据为机器人上设置的激光雷达扫描第一位置的周遭环境，而获取到的数据；

根据所述检测数据判断所述第一位置的环境是否发生变化，具体包括：将所述检测数据与所述机器人或者与所述机器人通信连接的服务器上预先存储的地图数据进行匹配，得到第一匹配度；将所述第一匹配度与第一预设值进行对比，若所述第一匹配度小于所述第一预设值，则判定所述机器人当前所处的第一位置的环境发生变化；

如果所述第一位置的环境发生变化，则记录所述第一位置和所述第一位置的环境的检测数据；

在所述机器人后续每次途经所述第一位置时，获取所述第一位置的环境的检测数据以判断所述第一位置的环境是否发生变化，具体包括：在所述机器人后续每次途经所述第一位置时获取所述机器人在所述第一位置的环境的检测数据，并与预先存储的地图数据进行比对，以初步判断所述第一位置的环境是否发生变化；如果初步判断所述第一位置的环境发生变化，则将当前途经所述第一位置时获取的检测数据与首次或者前次途经所述第一位置时获取的所述第一位置的环境的检测数据比对，以进一步判断所述第一位置的环境是否发生变化；

其中，当所述机器人每次途经所述第一位置时均检测到所述第一位置的环境发生变化时，直接更新所述机器人预先存储的地图，或者，发出警示信息并在接收地图更新指令后更新所述机器人预先存储的地图。

5.一种控制设备，其特征在于，包括至少一个处理器、以及至少一个存储器，其中，所述存储器存储有计算机程序，当所述程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行权利要求1-4中任一所述的方法的步骤。

6.一种机器人，其特征在于，包括权利要求5所述的控制设备。

7.一种可读存储介质，其特征在于，所述存储介质内存储有程序，所述程序被处理器执行时实现权利要求1-4任一所述的方法的步骤。

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