CN114397892B - 一种磁导航agv协同绕行方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种磁导航AGV协同绕行方法，该方法包括：AGV运行空间包括直行行径和绕行行径，设置五个读卡卡位和一条绕行磁条支路；AGV小车在直行行径上行驶，小车读取等待进入卡位后暂停行驶；根据是否收到第一管制信息，小车判断前方日常工作卡位是否存在有其他小车，如果是，则小车自动生成站点信息，在遇到岔路时右拐弯进入绕行行径后读取提醒卡位；根据是否收到第二管制信息，小车判断前方放行卡位是否存在有其他小车，如果否，则小车在提醒卡位发出第二管制信息，向前行驶至放行卡位并读取，释放第二管制信息。本方法铺设新的绕行磁条和设计前后车协同调度的道路规划，有效地避免了运输时AGV小车堵塞情形的发生，提高了生产效率。
Description
技术领域
本发明涉及自动导引运输车控制技术领域，特别是一种磁导航AGV协同绕行方法。
背景技术
磁导航AGV是基于磁条行驶的无人运输车，当AGV在同一条磁条上行驶时，如果出现前车暂停的情况，后车会触发激光避障后暂停等待，只有等前车离开后，后车才能继续向前行驶。现有的磁导航AGV运输方式使后车的物料迟迟无法运输到需要的工位上，大大降低了车间的生产效率。
发明内容
本发明要解决的技术问题是：提供一种铺设新的绕行磁条和前后车协同调度的磁导航AGV协同绕行的方法，以降低道路出现阻塞的可能性，提高了生产效率。
本发明解决其技术问题的解决方案是：提供一种磁导航AGV协同绕行方法，该方法包括：设置有直行行径和绕行行径，所述直行行径沿直行方向依次设置有等待进入卡位、日常工作卡位、等待离开卡位和放行卡位；所述绕行行径与直行行径之间通过交汇形成进入岔口和离开岔口，所述进入岔口设置在等待进入卡位与日常工作卡位之间，所述离开岔口设置在等待离开卡位与放行卡位之间，所述绕行行径上设置有提醒卡位；
该方法还包括以下步骤：
步骤S100、AGV小车行驶至等待进入卡位，读取等待进入卡位后暂停行驶；
步骤S200、根据是否收到第一管制信息，AGV小车判断前方日常工作卡位是否存在有其他AGV小车；
如果是，则执行以下步骤：
步骤S210、AGV小车自动生成站点信息，小车通过进入岔口进入绕行行径，读取提醒卡位；
步骤S220、根据是否收到第二管制信息，AGV小车判断前方放行卡位是否存在有其他AGV小车；
如果否，则执行步骤S221；
步骤S221、AGV小车在提醒卡位发出第二管制信息，通过离开岔口离开绕行行径并行驶至放行卡位，读取放行卡位后释放第二管制信息，小车工作任务完成。
作为上述技术方案的进一步改进，在所述根据是否收到第二管制信息，AGV小车判断前方放行卡位是否存在有其他AGV小车，所述方法还包括：
如果小车判断前方放行卡位存在有其他AGV小车，则执行步骤S222；
步骤S222、AGV小车暂停行驶，直至第二管制信息被释放，小车通过离开岔口离开绕行行径并行驶至放行卡位，读取放行卡位，小车工作任务完成。
作为上述技术方案的进一步改进，在所述根据是否收到第一管制信息，小车判断前方日常工作卡位是否存在有其他AGV小车，所述方法还包括：
如果小车判断前方日常工作卡位不存在有其他AGV小车，则执行下述步骤：
步骤S230、AGV小车判断完毕后重新启动，小车继续在直行行径上行驶至日常工作卡位并读取该卡位，小车完成读取行为后执行工作；工作完成后，小车继续往前行驶至等待离开卡位并读取该卡位，释放第一管制信息；
步骤S240、根据是否收到第二管制信息，AGV小车判断前方放行卡位是否存在有其他AGV小车；
如果否，则执行步骤S241；
步骤S241、AGV小车在等待离开卡位发出第二管制信息，直行行驶至放行卡位，读取放行卡位后释放第二管制信息，小车工作任务完成。
作为上述技术方案的进一步改进，在所述根据是否收到第二管制信息，AGV小车判断前方放行卡位是否存在有其他AGV小车，所述方法还包括：
如果小车判断前方放行卡位存在其他AGV小车，则执行步骤S242；
步骤S242、AGV小车暂停行驶，直至第二管制信息被释放，小车直行行驶至放行卡位，读取放行卡位后小车工作任务完成。
作为上述技术方案的进一步改进，在所述是否收到第一管制信息、所述是否收到第二管制信息，所述方法还包括：所述AGV小车包括通讯设备，所述通讯设备包括接收模块和发送模块，所述通讯设备发送和获取所述第一管制信息和所述第二管制信息。
作为上述技术方案的进一步改进，所述AGV小车于所述等待进入卡位获取或发送所述第一管制信息，所述AGV小车于所述等待离开卡位释放所述第一管制信息，所述第一管制信息用于控制所述AGV小车生成站点信息。
作为上述技术方案的进一步改进，所述AGV小车于所述提醒卡位或所述等待离开卡位发送或获取所述第二管制信息，所述AGV小车于所述放行卡位释放所述第二管制信息。
本发明的有益效果是：本发明提供的一种磁导航AGV协同绕行方法设置有直行行径和绕行行径，所述直行行径沿直行方向依次设置有等待进入卡位、日常工作卡位、等待离开卡位和放行卡位；所述绕行行径与直行行径之间通过交汇形成进入岔口和离开岔口，所述进入岔口设置在等待进入卡位与日常工作卡位之间，所述离开岔口设置在等待离开卡位与放行卡位之间，所述绕行行径上设置有提醒卡位。本发明铺设新的绕行磁条和设计前后车协同调度的方法，使得后行在后的AGV小车在先行在前的AGV小车暂停行驶的情况下自动绕行，避免了阻塞现象的发生，大大提高了生产的效率。
本发明包括第一管制信息和第二管制信息，所述管制信息均遵循先到先发的原则，所述第一管制信息具有生成站点信息的功能，所述站点信息用于控制小车遇到岔路时右拐弯进入绕行行径；所述第二管制信息具有“先进先出”的功能，能够有效地避免两辆小车在岔路汇合时因传感器避障的原因出现互不相让的现象。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单说明。显然，所描述的附图只是本发明的一部分实施例，而不是全部实施例，本领域的技术人员在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他设计方案和附图。
图1是本发明实施例的一种磁导航AGV协同绕行方法的结构示意图；
图2是本发明实施例的一种磁导航AGV协同绕行方法的绕行行径流程图；
图3是本发明实施例的一种磁导航AGV协同绕行方法的直行行径流程图。
具体实施方式
以下将结合实施例和附图对本发明的构思、具体结构及产生的技术效果进行清楚、完整地描述，以充分地理解本发明的目的、特征和效果。显然，所描述的实施例只是本发明的一部分实施例，而不是全部实施例，基于本发明的实施例，本领域的技术人员在不付出创造性劳动的前提下所获得的其他实施例，均属于本发明保护的范围。另外，文中所提到的所有联接/连接关系，并非单指构件直接相接，而是指可根据具体实施情况，通过添加或减少联接辅件，来组成更优的联接结构。本发明创造中的各个技术特征，在不互相矛盾冲突的前提下可以交互组合。
本发明实施例的一种磁导航AGV协同绕行方法，请参照图1至图3，以磁导航AGV小车为例对本发明进行说明与介绍。
图1为本发明实施例的一种磁导航AGV协同绕行方法的结构示意图，请参阅图1，一种磁导航AGV协同绕行方法包括：设置有直行行径和绕行行径，所述直行行径沿直行方向依次设置有等待进入卡位、日常工作卡位、等待离开卡位和放行卡位；所述绕行行径与直行行径之间通过交汇形成进入岔口和离开岔口，所述进入岔口设置在等待进入卡位与日常工作卡位之间，所述离开岔口设置在等待离开卡位与放行卡位之间，所述绕行行径上设置有提醒卡位。
在一些优选的实施例中，日常工作卡位为工位的停止卡，当AGV小车行驶至日常工作卡位时，将会停下来与工位进行对接等动作，上述五个卡位的地面上均黏贴有二维码信息。
图2为本发明实施例的一种协同绕行的方法的绕行行径流程图，一种磁导航AGV协同绕行方法还包括以下步骤：
步骤S100、AGV小车行驶至等待进入卡位，读取等待进入卡位后暂停行驶；
步骤S200、根据是否收到第一管制信息，AGV小车判断前方日常工作卡位是否存在有其他AGV小车；
如果是，则执行以下步骤：
步骤S210、AGV小车自动生成站点信息，小车通过进入岔口进入绕行行径，读取提醒卡位；
步骤S220、根据是否收到第二管制信息，AGV小车判断前方放行卡位是否存在有其他AGV小车；
如果否，则执行步骤S221：AGV小车在提醒卡位发出第二管制信息，通过离开岔口离开绕行行径并行驶至放行卡位，读取放行卡位后释放第二管制信息，小车工作任务完成。
具体地，请参阅图2，步骤S100中，AGV小车行驶至等待进入卡位，小车的读取设备读取等待进入卡位后暂停行驶，所述读取设备为二维码读头。
步骤S200中，根据是否收到第一管制信息，AGV小车判断前方日常工作卡位是否存在有其他AGV小车，该步骤可以通过下述步骤S200a实现：
步骤S200a、所述AGV小车包括通讯设备，所述通讯设备包括接收模块与发送模块，所述通讯设备能够发送与接收第一管制信息和第二管制信息。当前AGV小车抵达等待进入卡位时，若接收模块获取前方AGV小车发出的第一管制信息，则当前AGV小车判断前方日常工作卡位存在有其他AGV小车，执行步骤S210；若接收模块未获取到前方AGV小车发出的第一管制信息，则当前AGV小车判断前方日常工作卡位不存在有其他AGV小车，执行其他步骤。
步骤S210中，AGV小车判断前方日常工作卡位存在有其他AGV小车后，在等待进入卡位生成站点信息，所述站点信息用于控制小车通过进入岔口进入绕行行径，绕行行径的磁条为铺设的绕行磁条支路，绕行行径上设有提醒卡位，小车读取提醒卡位的信息。
步骤S220中，根据是否收到第二管制信息，AGV小车判断前方放行卡位是否存在有其他AGV小车，该步骤可以通过下述步骤S220a实现：
步骤S220a、当前AGV小车位于提醒卡位，若当前AGV小车的接收模块未获取来自等待离开卡位的第二管制信息，则当前AGV小车判断前方放行卡位不存在有其他AGV小车，执行步骤S221；若当前AGV小车的接收模块获取第二管制信息，则当前AGV小车判断前方放行卡位存在有其他AGV小车，执行其他步骤。
步骤S221中，AGV小车在提醒卡位上判断前方放行卡位不存在有其他AGV小车后，AGV小车在提醒卡位发出第二管制信息，位于等待离开卡位上的小车能够获取来自提醒卡位的第二管制信息；当前小车通过离开岔口离开绕行行径，并向前行驶至放行卡位，读取放行卡位的信息后释放第二管制信息，小车工作任务完成。
基于上述实施例，在步骤S220中，若AGV小车判断前方放行卡位存在有其他AGV小车，则执行步骤S222。
步骤S222、AGV小车暂停行驶，直至第二管制信息被释放，小车通过离开岔口离开绕行行径并行驶至放行卡位，读取放行卡位，小车工作任务完成。
具体地，步骤S222中，AGV小车在提醒卡位获取来自等待离开卡位的第二管制信息，小车判断前方放行卡位存在有其他AGV小车后暂停行驶；当第二管制信息被释放后，小车通过离开岔口离开绕行行径，并向前行驶至放行卡位，读取放行卡位后小车工作任务完成。
在图2所述的磁导航AGV协同绕行的方法的基础上，本发明实施例还提供了一种磁导航AGV协同绕行方法，如图3所述为本发明实施例的一种协同绕行的方法的直行行径流程图，该方法还可以包括：若在步骤S200中AGV小车判断前方不存在AGV小车，则执行下述步骤：
步骤S230、AGV小车判断完毕后重新启动，小车继续在直行行径上行驶至日常工作卡位并读取该卡位，小车完成读取行为后执行工作；工作完成后，小车继续往前行驶至等待离开卡位并读取该卡位，释放第一管制信息；
步骤S240、根据是否收到第二管制信息，AGV小车判断前方放行卡位是否存在有其他AGV小车。如果否，则执行步骤S241；
步骤S241、AGV小车在等待离开卡位发出第二管制信息，直行行驶至放行卡位，读取放行卡位后释放第二管制信息，小车工作任务完成。
具体地，步骤S230中，AGV小车判断完毕后在预设秒数时间内重新启动，小车继续在直行行径上行驶至日常工作卡位并读取该卡位，小车完成读取任务后与线边设备工位执行工作；工作完成后，小车继续向前行驶至等待离开卡位并读取该卡位，释放第一管制信息。在本申请实施例中，预设秒数时间为五秒，预设秒数时间可以根据实际情况进行设定。
具体地，步骤S241中，AGV小车在等待离开卡位上未获取第二管制信息以判断出前方放行卡位不存在有其他AGV小车后，小车在等待离开卡位发出第二管制信息，位于提醒卡位上的小车能够获取来自等待离开卡位的第二管制信息；小车向前行驶至放行卡位，读取放行卡位的信息后释放第二管制信息，小车工作任务完成。
基于上述实施例，步骤S240中，若AGV小车判断前方放行卡位存在有其他AGV小车，则执行步骤S242：
步骤S242、AGV小车暂停行驶，直到第二管制信息被释放，小车向前行驶至放行卡位，读取放行卡位后小车工作任务完成。
具体地，在步骤S242中，AGV小车在等待离开卡位上获取来自提醒卡位的第二管制信息，小车判断前方放行卡位存在有其他AGV小车后暂停行驶；当第二管制信息被释放后，小车向前行驶至放行卡位并读取该卡位信息，小车工作任务完成。
基于上述实施例，本申请提供的一种磁导航AGV协同绕行方法，请参阅图1至图3，以小车A和小车B为例进行描述，所述小车A行驶在小车B的前方。当任一AGV小车走到等待进入卡位时，读取该卡位后暂停行驶，通过是否收到前方AGV小车的第一管制信息以判断前方是否有车辆：若前方有其他AGV小车，则当前AGV小车进入绕行行径；若前方没有其他AGV小车，则当前AGV小车继续沿直行行径行驶。
在这个实施例中，小车A走到等待进入卡位时，读取该卡位后暂停行驶，小车A的接收模块未获取第一管制信息，小车A在五秒后重新启动并于等待进入卡位发出第一管制信息。小车A沿直行行径行驶至日常工作卡位，与工位对接进行工作，完成工作动作后行驶至等待离开卡位。小车B尾随小车A行驶，小车A位于日常工作卡位时，小车B行驶至等待进入卡位，小车B读取等待进入卡位后暂停行驶，小车B获取来自小车A的第一管制信息，该第一管制信息控制小车B自动生成站点，在站点信息的控制下小车B通过进入岔口进入绕行行径。
当小车B往前行驶至提醒卡位时，若此时小车A未到达等待离开卡位，则小车B于提醒卡位发出第二管制信息后往前行驶至放行卡位，小车A于等待离开卡位获取第二管制信息后暂停行驶；小车B读取放行卡位后释放第二管制信息，此时小车A才重新启动往前行驶至放行卡位。
若小车B在行驶至提醒卡位的途中小车A已到达等待离开卡位，小车A于等待离开卡位发出第二管制信息后往前行驶至放行卡位，小车B于提醒卡位获取第二管制信息后暂停行驶；小车A读取放行卡位后释放第二管制信息，此时小车B才重新启动往前行驶至放行卡位。
作为优选的实施例，第一管制信息和第二管制信息均遵循先到先发的原则。
在本申请实施例中，小车在等待进入卡位获取或发送第一管制信息，在等待离开卡位释放第一管制信息；小车在提醒卡位或等待离开卡位发送或获取第二管制信息。本发明设置有五个卡位和两个管制信信息，所述管制信息并非在所有所述卡位上作用，所述管制信息在所述日常工作卡位上无作用。该设置方式简化了信息的传递，避免出现AGV小车在卡位上读取无用信息而造成资源浪费的现象。
进一步作为优选的实施方式，第一管制信息用于避免在正常工作路径上存在多辆AGV小车而堵塞工作路径的现象，第一管制信息具有生成站点的功能。当前方正常工作路径有拥堵情况时，AGV小车获取第一管制信息后自动生成站点信息。
第二管制信息具有“先进先出”的功能，AGV小车触发障碍物时会停止行驶，第二管制信息用于避免小车A和小车B在岔路汇合时因为传感器避障的原因出现互不相让的现象。
以上对本发明的较佳实施方式进行了具体说明，但本发明创造并不限于所述实施例，熟悉本领域的技术人员在不违背本发明精神的前提下还可作出种种的等同变型或替换，这些等同的变型或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。
Claims (4)
1.一种磁导航AGV协同绕行方法，其特征在于，该方法包括：设置有直行行径和绕行行径，所述直行行径沿直行方向依次设置有等待进入卡位、日常工作卡位、等待离开卡位和放行卡位；所述绕行行径与直行行径之间通过交汇形成进入岔口和离开岔口，所述进入岔口设置在等待进入卡位与日常工作卡位之间，所述离开岔口设置在等待离开卡位与放行卡位之间，所述绕行行径上设置有提醒卡位；
该方法还包括以下步骤：
步骤S100、AGV小车行驶至等待进入卡位，读取等待进入卡位后暂停行驶；
步骤S200、根据是否收到第一管制信息，AGV小车判断前方日常工作卡位是否存在有其他AGV小车；如果是，则执行步骤S210至S220；
步骤S210、AGV小车自动生成站点信息，小车通过进入岔口进入绕行行径，读取提醒卡位；
步骤S220、根据是否收到第二管制信息，AGV小车判断前方放行卡位是否存在有其他AGV小车；如果否，执行步骤S221；如果是则执行步骤S222；
步骤S221、AGV小车在提醒卡位发出第二管制信息，通过离开岔口离开绕行行径并行驶至放行卡位，读取放行卡位后释放第二管制信息，小车工作任务完成；
步骤S222、AGV小车暂停行驶，直至第二管制信息被释放，小车通过离开岔口离开绕行行径并行驶至放行卡位，读取放行卡位，小车工作任务完成；
如果小车判断前方日常工作卡位不存在有其他AGV小车，则执行下述步骤S230至S240；
步骤S230、AGV小车判断完毕后重新启动，小车继续在直行行径上行驶至日常工作卡位并读取该卡位，小车完成读取行为后执行工作；工作完成后，小车继续往前行驶至等待离开卡位并读取该卡位，释放第一管制信息；
步骤S240、根据是否收到第二管制信息，AGV小车判断前方放行卡位是否存在有其他AGV小车；如果否，则执行步骤S241；如果是，则执行步骤S242；
步骤S241、AGV小车在等待离开卡位发出第二管制信息，直行行驶至放行卡位，读取放行卡位后释放第二管制信息，小车工作任务完成；
步骤S242、AGV小车暂停行驶，直至第二管制信息被释放，小车直行行驶至放行卡位，读取放行卡位后小车工作任务完成。
2.根据权利要求1所述的一种磁导航AGV协同绕行方法，其特征在于，在所述是否收到第一管制信息、所述是否收到第二管制信息，所述方法还包括：所述AGV小车包括通讯设备，所述通讯设备包括接收模块和发送模块，所述通讯设备发送和获取所述第一管制信息和所述第二管制信息。
3.根据权利要求2所述的一种磁导航AGV协同绕行方法，其特征在于，所述AGV小车于所述等待进入卡位获取或发送所述第一管制信息，所述AGV小车于所述等待离开卡位释放所述第一管制信息，所述第一管制信息用于控制所述AGV小车生成站点信息。
4.根据权利要求3所述的一种磁导航AGV协同绕行方法，其特征在于：所述AGV小车于所述提醒卡位或所述等待离开卡位发送或获取所述第二管制信息，所述AGV小车于所述放行卡位释放所述第二管制信息。
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Non-Patent Citations (1)
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|---|
| 基于动态时间窗的泊车系统路径规划研究;朱龙彪;王辉;王景良;邵小江;朱志慧;;工程设计学报(第04期);全文 * |
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