CN111752268A - 运行控制装置、运行控制方法以及车辆 - Google Patents

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CN111752268A CN202010200337.2A CN202010200337A CN111752268A CN 111752268 A CN111752268 A CN 111752268A CN 202010200337 A CN202010200337 A CN 202010200337A CN 111752268 A CN111752268 A CN 111752268A
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Abstract

本发明涉及运行控制装置、运行控制方法以及车辆。运行控制装置控制多台车辆的运行，所述多台车辆沿同一方向绕预先确定的路径行驶，并且反复在路径上的各停靠站停车，所述运行控制装置执行以下步骤：选择多台车辆中的某台车辆作为要返回车库的车辆的步骤；以及在选择出的车辆从在通过车库的出口即起点后初次停车的停靠站通过之后抵达下一停靠站前，向选择出的车辆发送请求进行乘车限制的指示的步骤。

Description

运行控制装置、运行控制方法以及车辆
技术领域
本发明涉及运行控制装置、运行控制方法以及车辆。
背景技术
近年来，与汽车或者列车(火车)等车辆的自动驾驶有关的研发正得到推进。日本国土交通省以这种技术开发的动向为背景，实施了公共道路上的公共汽车(巴士)的自动驾驶的试验行驶，针对自动驾驶技术的效果的验证、用于推进公共汽车的自动驾驶化的社会配备的必要性等、都市交通的理想状态进行了研究。以这种状况为背景，日本特开2000-264210提出了根据来自管制控制系统的指示控制车辆的运行的车辆交通系统。该车辆交通系统具备按照指定输送量时刻表方式对在专用路线上行驶的车辆进行运行控制的管制控制系统、和用于使车辆待机(等待)的待机场。车辆被进行行驶控制以使得在由管制控制系统指定的时刻到达所指定的位置。
发明内容
在上述的车辆交通系统中，要按照指定输送量时刻表减少运行趟数(运行中的供乘坐的车辆的台数)，需要使在专用路线上行驶的多台车辆中的一部分车辆从专用路线去待机场待机。
然而，若乘客并不知道车辆是从专用路线开往待机场的而乘坐了该车辆，则乘客未必能够在自己所希望的停靠站下车。若车辆不去乘客希望下车的停靠站而直接开往待机场，则乘客只能在不希望下车的停靠站下车。
于是，本发明所要解决的问题在于，让车辆以使乘客能够在希望下车的停靠站下车的方式返回车库。
为了解决上述问题，本发明涉及的运行控制装置控制多台车辆的运行，所述多台车辆沿同一方向绕预先确定的路径行驶，并且反复在路径上的各停靠站停车，所述运行控制装置具备：选择单元，其选择多台车辆中的某台车辆作为要返回车库的车辆；以及指示单元，其在选择出的车辆从在通过车库的出口即起点后初次停车的停靠站通过之后抵达下一停靠站前，向选择出的车辆发送请求进行乘车限制的指示。由此，能够让车辆以使乘客能在希望下车的停靠站下车的方式返回车库。
本发明涉及的运行控制方法中，控制多台车辆的运行的运行控制装置执行以下步骤，所述多台车辆沿同一方向绕预先确定的路径行驶，并且反复在路径上的各停靠站停车：选择多台车辆中的某台车辆作为要返回车库的车辆的步骤；以及在选择出的车辆从在通过车库的出口即起点后初次停车的停靠站通过之后抵达下一停靠站前，向选择出的车辆发送请求进行乘车限制的指示的步骤。由此，能够让车辆以使乘客能在希望下车的停靠站下车的方式返回车库。
本发明涉及的车辆沿同一方向绕预先确定的路径行驶，并且反复在所述路径上的各停靠站停车。所述车辆具备：接收单元，其从控制车辆的运行的运行控制装置接收请求该车辆返回车库的第1指示，并且在车辆从在通过车库的出口即起点后初次停车的停靠站通过之后抵达下一停靠站前，从运行控制装置接收请求车辆进行乘车限制的第2指示；以及乘车限制单元，其响应第2指示，限制向车辆的乘车。由此，能够让车辆以使乘客能在希望下车的停靠站下车的方式返回车库。
根据本发明，能够让车辆以使乘客能在希望下车的停靠站下车的方式返回车库。
附图说明
以下，参照附图对本发明的示例性实施方式的特征、优点以及技术和产业意义进行说明，在附图中相同的标号表示相同的要素，并且其中：
图1是表示本发明的实施方式涉及的运行管理系统的概略构成的说明图。
图2是表示本发明的实施方式涉及的路径以及车库的概略构成的说明图。
图3是表示本发明的实施方式涉及的运行控制装置的硬件构成的说明图。
图4是本实施方式涉及的运行控制方法的说明图。
图5是本实施方式涉及的运行控制方法的说明图。
图6是表示与本实施方式涉及的运行控制方法有关的处理的流程的流程图。
图7是表示本实施方式涉及的返回车库的处理的流程的流程图。
图8是本实施方式涉及的车辆的说明图。
具体实施方式
以下，参照各图，对本发明的实施方式进行说明。在此，同一标号表示同一构成要素，并省略重复的说明。图1是表示本发明的实施方式涉及的运行管理系统100的概略构成的说明图。运行管理系统100对沿着预先确定的路径巡回行驶的车辆50的按计划的运行进行管理及控制。车辆50包括合乘(公共)汽车以及列车。合乘汽车是搭乘不特定大量的乘客而在预先确定的路径上行驶的汽车，包括公共汽车(例如，合乘公共汽车、路线公共汽车)以及出租车(例如，合乘出租车)。列车是以运送人或者物为目的在预先确定的路径上行驶的铁道车辆。列车也可以是一辆。车辆50例如是通过消耗从车载电池54供给的电力而驱动马达来获得推进力的电动车辆。
运行管理系统100具备运行控制装置10、运行管理终端20、车库终端30以及信息提供服务器40。运行控制装置10对多台车辆50的状态(例如，运行状态、车载电池54的充电状态等)进行管理，对各车辆50的按计划的运行进行控制。车辆50的运行状态例如表示车辆50是否正按照计划运行、或者车辆50是否正在车库中充电，在车辆50正在运行的情况下，车辆50的运行状态表示车辆50的位置以及速度。车辆50的充电状态例如表示车辆50的车载电池54的充电量以及有无充电异常。运行管理终端20受理来自对车辆50的运行进行监视的运行管理员21的车辆50的运行指示。例如，运行管理员21能够在发生异常时指示沿着预先确定的路径巡回行驶的多台车辆50中的全部或者一部分车辆50停止。来自运行管理员21的车辆50的运行指示通过运行管理终端20被输入到运行控制装置10。
运行控制装置10基于预先制作的运行计划，或者基于从运行管理终端20输入的车辆50的运行指示，对各车辆50的运行进行控制。车库终端30从运行控制装置10接收与车辆50的入库或者出库有关的指示。保养员31按照车库终端30接收到的指示，进行车辆50的入库或者出库。车库终端30例如是具有通信功能的个人计算机或者平板终端。信息提供服务器40从运行控制装置10接收车辆50的运行信息(例如，各停靠站处的预定抵达时刻等)，并提供其接收到的运行信息。信息提供服务器40例如是提供由超文本标记语言(Hyper TextMarkup Language：HTML)记述的运行信息的网页服务器(Web Server)。
运行控制装置10通过有线网络与运行管理终端20、车库终端30以及信息提供服务器40连接。来自运行控制装置10的车辆50的运行指示通过基站71被以无线方式发送给车辆50。来自信息提供服务器40的车辆50的运行信息通过基站72被发送给用户61的通信终端60。通信终端60例如是移动通信终端(智能手机、智能手表或者平板终端等)或者具有通信功能的个人计算机。用户61能够在通信终端60上确认车辆50的运行信息而乘坐车辆50。将乘坐车辆50的用户61称为乘客。
车辆50具备通信装置52、车辆控制装置53、车载电池54、显示装置55以及语音输出装置56。通信装置52在其与运行控制装置10之间收发与车辆50的运行控制有关的信息。例如，通信装置52从运行控制装置10接收车辆50的运行指示。另外例如，通信装置52将表示车辆50的状态(例如，运行状态、车载电池54的充电状态等)的信息发送给运行控制装置10。车辆控制装置53切换多个驾驶模式(例如，自动驾驶模式、半自动驾驶模式、手动驾驶模式以及停止模式)来控制车辆50的驾驶。自动驾驶模式是车辆50响应来自运行控制装置10的指示而进行自动驾驶的模式。半自动驾驶模式是车辆50不接受来自运行控制装置10的指示而自主地进行驾驶的模式。手动驾驶模式是车辆50的搭乘工作人员51通过手动操作来驾驶车辆50的模式。停止模式是车辆50的驾驶处于停止的模式。
车辆控制装置53例如具备拍摄车辆50的前后左右的状况的拍摄装置(例如，立体摄像头(camera))、检测车辆50的位置信息的位置检测装置(例如，全球定位系统)、检测车辆50附近有无障碍物的传感器类(例如，毫米波雷达)、控制车辆50的输出的电子控制单元、控制车辆50的转向的电子控制单元、和控制车辆50的制动的电子控制单元。车辆控制装置53基于拍摄装置拍摄到的图像和位置检测装置以及传感器类检测到的信息，控制上述的各种电子控制单元，并响应来自运行控制装置10的运行指示，控制车辆50的驾驶。车辆控制装置53响应来自运行控制装置10的指示，控制显示装置55以及语音输出装置56。关于显示装置55以及语音输出装置56的详情，将会在后面进行说明。
此外，检测车辆50的位置信息的位置检测装置不限于全球定位系统，例如也可以是LIDAR(Laser Detection and Ranging，激光雷达)与地图数据的组合。车辆控制装置53能够使用由LIDAR检测出的车辆50周边的信息和路径80周边的地图数据来检测车辆50的当前位置。
图2是表示本发明的实施方式涉及的路径80以及车库90的概略构成的说明图。车库90具备区划为供多台车辆50驻车(停泊)的驻车区划(分区)91、区划为能够等待车辆50从车库90向路径80移动的待机区划92、区划为能够等待车辆50从路径80向车库90移动的待机区划93、和对车辆50的车载电池54进行充电的充电设备94。待机区划92设置在车库90的出口95附近。待机区划93设置在车库90的入口96附近。由运行控制装置10进行的车辆50的自动驾驶控制以车辆50开始从待机区划92向路径80行驶的时间点作为开始时间点，以车辆50从路径80返回并在待机区划93停车的时间点作为结束时间点。在车库90设置有车库终端30。当车库终端30从运行控制装置10接收到出库指示时，保养员31通过手动操作进行从驻车区划91到待机区划92的车辆50的移动(出库)。当车库终端30从运行控制装置10接收到入库指示时，保养员31通过手动操作进行从待机区划93到驻车区划91的车辆50的移动(入库)。各车辆50能够在驻车于驻车区划91的期间接受来自充电设备94的电力供给而对车载电池54进行充电。
此外，也可以通过基于半自动驾驶模式的车辆50的移动来进行从驻车区划91到待机区划92的车辆50的移动(出库)和从待机区划93到驻车区划91的车辆50的移动(入库)。另外，车库90的出口95和入口96既可以不同也可以相同。
路径80铺设为闭合曲线状，以使得多台车辆50能够进行巡回行驶。在车辆50是合乘汽车的情况下，路径80是道路。在设置有多个车道的道路中，路径80意味着车辆50行驶的车道。在车辆50是列车的情况下，路径80为轨道。在路径80上设置有一个以上的停靠站110。不论是否有乘客上下车，各车辆50都在各停靠站110停车并开闭车门。各车辆50沿同一方向绕路径80行驶，并且反复在路径80上的各停靠站110停车。在车辆50是列车的情况下，也能将停靠站110称为“火车站”。在图2所示的例子中，为了便于说明，例示了停靠站110的个数为10个的情况，但停靠站110的个数不限于10个。在无需特别区分各停靠站时，统称为停靠站110。另一方面，在需要区分各停靠站时，称为停靠站110-1、110-2、…、110-10。特别是，将这些停靠站110中的从车库90的出口95起在车辆行进方向上最近的停靠站110-1称为“最远停靠站”，将从车库90的入口96起在车辆行进方向的反方向上最近的停靠站110-10称为“最近停靠站”。在车库90的出口95、即起点后，车辆50在各停靠站110停车的停车顺序是停靠站110-1、110-2、…、110-10这一顺序。最远停靠站110-1是在车库90的出口95、即起点后停车顺序最早的停靠站。最近停靠站110-10是在车库90的出口95、即起点后停车顺序最晚的停靠站。在车辆50绕路径80行驶的情况下，接着最近停靠站110-10而车辆50要停车的停靠站是最远停靠站110-1。
此外，运行控制装置10基于运行计划对绕路径80行驶的车辆50的台数进行调整。例如也可以，在乘客的利用非高峰(闲散)的时间段内，减少绕路径80行驶的车辆50的台数，在乘客的利用高峰(拥挤)的时间段内，增加绕路径80行驶的车辆50的台数。运行控制装置10例如也可以对车库终端30发送指示以使得在路径80上行驶的多台车辆50中的充电量低于阈值的某台车辆50进入车库90。运行控制装置10例如也可以对车库终端30发送指示以使得驻车于车库90的多台车辆50中的充电量在阈值以上的某台车辆50去路径80上行驶。运行控制装置10通过使在路径80上行驶的车辆50和驻车于车库90的车辆50之间适当地进行替换，能够对绕路径80行驶的车辆50的台数进行调整。
图3是表示本发明的实施方式涉及的运行控制装置10的硬件构成的说明图。运行控制装置10具备处理器11、主存储器12、通信接口13以及存储装置14。存储装置14是盘介质(例如，磁记录介质或者光磁记录介质)或者半导体存储器(例如，易失性存储器或者非易失性存储器)等计算机可读取的记录介质。这种记录介质例如也能称为非瞬时性的记录介质。在存储装置14中保存有对车辆50的运行进行控制的运行控制程序15。运行控制程序15被从存储装置14读入到主存储器12，并由处理器11解释及执行，由此，执行本实施方式涉及的运行控制方法。此外，通信接口13对运行控制装置10与其通信对象(车辆50、运行管理终端20、车库终端30、信息提供服务器40)之间的通信进行控制。
接着，参照图4至图8，对本实施方式涉及的运行控制方法进行说明。各车辆50将本车的位置信息定期地发送给运行控制装置10，运行控制装置10掌握各车辆50的位置信息。运行控制装置10向各车辆50发送运行指示以使得多台车辆50各自通过路径80上的任意地点的时间间隔大致恒定。由此，车辆50能够以恒定的时间间隔抵达各停靠站110。这样调整为大致恒定的时间间隔相当于将车辆50绕路径80一周所需的时间除以正在路径80上行驶的车辆50的台数所得到的时间，将该时间间隔称为“标准车辆时间间隔”。将控制各车辆50的运行以使得多台车辆50各自通过路径80上的任意地点的时间间隔与标准车辆时间间隔一致的处理称为“时间间隔恒定化处理”。在本说明书中，两台车辆的时间间隔意味着从两台车辆中的一方的车辆通过某地点起到另一方的车辆通过该地点为止的所需时间。
此外，在乘客的利用非高峰的时间段内，由于在路径80上行驶的车辆50的台数的减少，标准车辆时间间隔增长。另一方面，在乘客的利用高峰的时间段内，由于在路径80上行驶的车辆50的台数的增加，标准车辆时间间隔缩短。
在此，参照图4，对时间间隔恒定化处理进行说明。标号201、202、203、…、20N分别表示各不相同的指定时刻下的车辆50的希望到达位置。例如，标号201表示指定时刻t0下的车辆50的希望到达位置。标号202表示指定时刻(t0+t)下的车辆50的希望到达位置。标号203表示指定时刻(t0+2t)下的车辆50的希望到达位置。标号20N表示指定时刻{t0+(N-1)t}下的车辆50的希望到达位置。在此，N为2以上的整数。N例如也可以为10。时刻t0是从当前时刻起经过了时间t的时刻。时间t是任意的时间。时间t例如也可以为1秒。指定时刻t0、(t0+t)、(t0+2t)、…、{t0+(N-1)t}下的车辆50的希望到达位置被计算为使得多台车辆50各自通过路径80上的任意地点的时间间隔与标准车辆时间间隔一致。运行控制装置10将指定时刻t0、(t0+t)、(t0+2t)、…、{t0+(N-1)t}下的车辆50的希望到达位置作为运行指示发送给车辆50。
接收到作为运行指示的希望到达位置的车辆50调整速度以使得能够在指定时刻抵达希望到达位置。车辆50的稳态速度以及最高速度是预先确定的速度。稳态速度例如为10km/h，最高速度例如为19km/h。也可以为，在车辆50无法以稳态速度在指定时刻到达希望到达位置的情况下，车辆50在能够安全加速的范围内加速。另外也可以为，在车辆50与前方车辆的车间距离小于阈值的情况下，即使在能够以稳态速度在指定时刻到达希望到达位置的情况下，车辆50也降低速度来行驶。车辆50无需必须在指定时刻抵达希望到达位置，而是以能够安全行驶的速度行驶即可。
此外，存在标准车辆时间间隔由于在路径80上行驶的车辆50的台数的增减而变更的情况。在这种情况下，各车辆50只要使在标准车辆时间间隔变更前接收到的运行指示无效，并按照在标准车辆时间间隔变更后接收到的运行指示来行驶即可。另外，在指定时刻下的车辆50的希望到达位置成为比车辆50的当前位置靠行进方向后方的位置的情况下，车辆50不进行急停车或者后退，而使速度逐渐减慢即可。
接着，参照图5，对标准车辆时间间隔加以详细说明。为了便于说明，在区分在路径80上行驶的4台车辆50的情况下，分别称为车辆50A、车辆50B、车辆50C以及车辆50D。在不区分4台车辆50的情况下，统称为车辆50。将路径80的一周的长度设为L。将车辆50的稳态速度设为V。将在路径80上行驶的车辆50的台数设为Nv。在图5所示的例子中，Nv＝4。将车辆50停于停靠站110的平均时间设为Tbs。将车辆50停于停靠站110的实际时间设为Te。将车辆50为了停在停靠站110而减速由此车速从稳态速度变为零为止所需的时间设为Tdec。将车辆50从停靠站110出发而车速从零变为稳态速度为止的时间设为Tacc。将车辆50A与车辆50B之间的距离设为LAB。将车辆50B与车辆50C之间的距离设为LBC。将车辆50C与车辆50D之间的距离设为LCD。此外，假设在各停靠站110存在虚拟(假想)的延长路径82，在车辆50停于停靠站110的期间，认为车辆50以稳态速度虚拟地在延长路径82上行驶。延长路径82的长度为Tbs×V。
车辆50A与车辆50B之间的时间间隔为LAB/V。车辆50B与车辆50C之间的时间间隔为LBC/V+Te+Tdec。车辆50C与车辆50D之间的时间间隔为LCD/V+Tbs-Te+Tacc。
将路径80上的所有停靠站110的Tbs的总和设为σ1。将路径80上的所有停靠站110的Tdec的总和设为σ2。将路径80上的所有停靠站110的Tacc的总和设为σ3。将标准车辆时间间隔设为Ts。在该情况下，Ts＝(L/V+σ1+σ2+σ3)/Nv。
在此，着眼于多台车辆50中的车辆50B，将在其前方行驶的车辆50C与车辆50B之间的时间间隔设为Tf，将在其后方行驶的车辆50A与车辆50B之间的时间间隔设为Tb。在Tf≥Ts且Tb≥Ts的情况下，运行控制装置10向车辆50B发送使得能够维持稳态速度不变地在指定时刻抵达希望到达位置的运行指示。同样地，在Tf<Ts且Tb<Ts的情况下，运行控制装置10向车辆50B发送使得能够维持稳态速度不变地在指定时刻抵达希望到达位置的运行指示。另一方面，在Tf≥Ts且Tb<Ts的情况下，运行控制装置10向车辆50B发送使得能够以比稳态速度快的速度在指定时刻抵达希望到达位置的运行指示。在Tf<Ts且Tb≥Ts的情况下，运行控制装置10向车辆50B发送使得能够以比稳态速度慢的速度在指定时刻抵达希望到达位置的运行指示。
接着，参照图6至图8，对使绕路径80行驶的多台车辆50中的某台车辆50返回车库90的处理进行说明。
图6是表示与本实施方式涉及的运行控制方法有关的处理的流程的流程图。
在步骤601中，运行控制装置10选择多台车辆50中的某台车辆50作为要返回车库90的车辆。运行控制装置10例如也可以选择在路径80上行驶的多台车辆50中的充电量低于阈值的某台车辆50作为要返回车库90的车辆。运行控制装置10例如也可以基于预先确定的运行计划，为了减少运行趟数，选择在路径80上行驶的多台车辆50中的某台车辆50作为要返回车库90的车辆。运行控制装置10例如也可以选择在路径80上行驶的多台车辆50中的发生了异常(例如，不妨碍行驶的轻微程度的异常)的某台车辆50作为要返回车库90的车辆。运行控制装置10例如也可以响应来自运行管理员21的指示，选择在路径80上行驶的多台车辆50中的某台车辆50作为要返回车库90的车辆。此外，作为要返回车库90的车辆所选择的车辆50不限于一台，也可以为多台。
在步骤602中，运行控制装置10向在步骤601中选择出的车辆50发送请求其返回车库90的指示。在图2所示的例子中，例示了车库90为一个的情况，而在存在多个车库90的情况下，运行控制装置10也可以将应该返回的车库90的识别信息通知给在步骤601中选择出的车辆50。接收到请求其返回车库90的指示的车辆50在绕路径80至少一周后返回车库90。例如，在正在停靠站110-2、110-3之间行驶的车辆50接收到请求其返回车库90的指示的情况下，并非在通过停靠站110-3、110-4、…、110-10后返回车库90，而要在绕路径80至少一周后返回车库90。
在步骤603中，运行控制装置10判定在步骤601中选择出的车辆50是否通过了最远停靠站110-1。
在步骤604中，运行控制装置10在在步骤601中选择出的车辆50通过最远停靠站110-1之后抵达下一停靠站110-2前，向在步骤601中选择出的车辆50发送请求进行乘车限制的指示。请求进行乘车限制的指示也可以包含：请求将在步骤601中选择出的车辆50限制了乘车这一意思告知用户。
另外，在步骤604中，运行控制装置10也可以向在步骤601中选择出的车辆50在从以车库90的出口95为起点的停车顺序最早的停靠站110-1通过后要停车的各停靠站110-2、110-3、…、110-10，发送请求将在步骤601中选择出的车辆50限制了乘车这一意思告知用户的指示。此外，各停靠站110也可以具备通信装置和乘车限制单元，通信装置通过有线或者无线的网络从运行控制装置10接收指示，乘车限制单元响应来自运行控制装置10的指示，将乘车限制告知用户。这样的乘车限制单元的功能与后述的显示装置55以及语音输出装置56的功能是同样的。
图7是表示本实施方式涉及的返回车库的处理的流程的流程图。
在步骤701中，车辆50从运行控制装置10接收请求该车辆50返回车库90的指示。
在步骤702中，车辆50从运行控制装置10接收请求进行乘车限制的指示。该指示在车辆50通过最远停靠站110-1之后抵达下一停靠站110-2前从运行控制装置10发送到车辆50。请求进行乘车限制的指示也可以包含：请求将在步骤701中接收到请求其返回车库的指示的车辆50限制了乘车这一意思告知用户。
在步骤703中，车辆50响应在步骤702中接收到的指示，将车辆50限制了乘车这一意思告知用户61。
如此，接收到请求其返回车库90的指示的车辆50允许在最远停靠站110-1的用户61的乘车，而另一方面对于从最远停靠站110-1的下一停靠站110-2起到最近停靠站110-10，允许用户61的下车，但限制乘车。
如图8所示，车辆50例如也可以通过使“不可乘车”的文字显示于显示装置55来将车辆50限制了乘车这一意思告知用户61。显示装置55例如是电子指示牌。在图8所示的例子中，显示装置55安装在车辆50的前面以使得在停靠站110等待乘车的用户61可以看见，但是显示装置55也可以安装在车辆50的后面、右侧面或者左侧面，还可以安装在车辆50的内部以使得乘坐于车辆50的用户61可以看见。用于将车辆50限制了乘车这一意思告知用户61的短语除了“不可乘车”之外也可以是与此类似的短语，另外也可以一起写上多种外语以使得外国人也能够理解。另外，车辆50例如也可以从语音输出装置56向在停靠站110等待乘车的用户61输出如“本车辆为回库车。不能乘坐”这一主旨的语音向导。
在车辆50回到车库90内的待机区划93时，车辆50的驾驶模式从自动驾驶模式切换为手动驾驶模式。搭乘工作人员51通过目视来确认乘坐了车辆50的所有用户61是否都已下车，之后，通过手动操作使车辆50驻车于驻车区划91。此外，也可以为，运行管理员21通过基于设置在车辆50的内部的摄像头的图像识别，确认乘坐了车辆50的所有用户61是否都已下车，在还有用户61留在车辆50上的情况下，利用内部电话机语音催促其离开车辆。
根据本实施方式，接收到请求其返回车库90的指示的车辆50允许在最远停靠站110-1的用户61的乘车，而另一方面对于从最远停靠站110-1的下一停靠站110-2起到最近停靠站110-10，允许用户61的下车，但是限制乘车，由此能够让车辆50以使乘客能在希望下车的停靠站110下车的方式返回车库90。
此外，运行控制装置10作为执行上述的运行控制方法(图6的步骤601～604)的单元(执行步骤601的选择单元、执行步骤602和604的指示单元、执行步骤603的判定单元)而发挥功能。这样的单元无需必须通过运行控制装置10的硬件资源和运行控制程序15的协作来实现，例如也可以使用运行控制装置10的专用的硬件资源(例如，面向特定用途的集成电路(ASIC)或者现场可编程门阵列(FPGA)等)来实现。
另外，车辆50的各种硬件资源(例如，通信装置52、车辆控制装置53、显示装置55以及语音输出装置56)作为执行上述的返回车库的处理(图7的步骤701～703)的单元而发挥功能。例如，通信装置52作为执行步骤701和702的接收单元而发挥功能。车辆控制装置53、显示装置55以及语音输出装置56作为执行步骤703的乘车限制单元而发挥功能。将车辆50限制了乘车这一意思告知用户61的乘车限制单元例如也可以使用显示装置55和语音输出装置56中的某一方，而无需一定使用两者的组合。
以上说明的实施方式是为了使本发明容易理解的实施方式，并不用于限定解释本发明。本发明能够在不偏离其宗旨的范围内进行变更或者改良，并且，本发明也包括其等同物。

Claims (7)

1.一种运行控制装置，其控制多台车辆的运行，所述多台车辆沿同一方向绕预先确定的路径行驶，并且反复在所述路径上的各停靠站停车，所述运行控制装置具备：
选择单元，其选择所述多台车辆中的某台车辆作为要返回车库的车辆；以及
指示单元，其在所述选择出的车辆从在通过所述车库的出口即起点后初次停车的停靠站通过之后抵达下一停靠站前，向所述选择出的车辆发送请求进行乘车限制的指示。
2.根据权利要求1所述的运行控制装置，
所述请求进行乘车限制的指示包含：请求将所述选择出的车辆限制了乘车这一意思告知用户。
3.根据权利要求1或2所述的运行控制装置，
所述指示单元向所述选择出的车辆在从在通过所述车库的出口即起点后初次停车的停靠站通过之后要停车的各停靠站，发送请求将所述选择出的车辆限制了乘车这一意思告知用户的指示。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的运行控制装置，
所述选择单元基于预先确定的运行计划，为了减少绕所述路径行驶的多台车辆的运行趟数，选择所述多台车辆中的某台车辆作为要返回车库的车辆。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的运行控制装置，
所述选择单元选择所述多台车辆中的充电量低于阈值的某台车辆作为要返回车库的车辆。
6.一种运行控制方法，控制多台车辆的运行的运行控制装置执行以下步骤，所述多台车辆沿同一方向绕预先确定的路径行驶，并且反复在所述路径上的各停靠站停车：
选择所述多台车辆中的某台车辆作为要返回车库的车辆的步骤；以及
在所述选择出的车辆从在通过所述车库的出口即起点后初次停车的停靠站通过之后抵达下一停靠站前，向所述选择出的车辆发送请求进行乘车限制的指示的步骤。
7.一种车辆，其沿同一方向绕预先确定的路径行驶，并且反复在所述路径上的各停靠站停车，所述车辆具备：
接收单元，其从控制所述车辆的运行的运行控制装置接收请求该车辆返回车库的第1指示，并且在所述车辆从在通过所述车库的出口即起点后初次停车的停靠站通过之后抵达下一停靠站前，从所述运行控制装置接收请求所述车辆进行乘车限制的第2指示；以及
乘车限制单元，其响应所述第2指示，限制向所述车辆的乘车。
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