JP7229119B2 - 自動走行システム - Google Patents
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Description
作業領域において前記作業車両を自動走行させる目標走行経路を生成する経路生成部と、
前記位置情報取得部にて取得する作業車両の位置情報に基づいて、前記目標走行経路に沿って作業車両を自動走行させる自動走行制御部とが備えられ、
前記作業領域は、第1長辺を有する第1領域と、前記第1長辺に対して所定角度を成す第2長辺を有する第2領域とを含む領域であり、
前記経路生成部は、前記第1領域に対して前記第1長辺に沿う方向を作業方向とする第1作業経路を生成し、且つ、前記第2領域に対して前記第2長辺に沿う方向を作業方向とする第2作業経路を生成する形態で、前記第1作業経路及び前記第2作業経路を含む目標走行経路を生成可能である点にある。
前記経路生成部は、前記生成形態選択部にて選択した形態にて目標走行経路を生成する点にある。
〔第1実施形態〕
この自動走行システムは、図1に示すように、作業車両としてトラクタ1を適用しているが、トラクタ以外の、乗用田植機、コンバイン、乗用草刈機、ホイールローダ、除雪車等の乗用作業車両、及び、無人草刈機等の無人作業車両に適用することができる。
走行経路生成部54が目標走行経路Pを生成するに当たり、携帯通信端末3の表示部51に表示された目標走行経路設定用の入力案内に従って、運転者や管理者等のユーザ等が作業車両の機種及び作業装置12の種類や作業幅等の車体情報等を含む各種の情報を入力しており、入力された入力情報が端末記憶部55に記憶されている。
この第2実施形態は、第1実施形態において生成形態選択部57についての別実施形態であり、その他の構成等は第1実施形態と同様である。よって、以下、生成形態選択部57を中心に説明し、その他の構成等については同符号を記す等により説明は省略する。
本発明の他の実施形態について説明する。
尚、以下に説明する各実施形態の構成は、夫々単独で適用することに限らず、他の実施形態の構成と組み合わせて適用することも可能である。
例えば、作業車両は、エンジン9と走行用の電動モータとを備えるハイブリット仕様に構成されていてもよく、また、エンジン9に代えて走行用の電動モータを備える電動仕様に構成されていてもよい。
例えば、作業車両は、走行部として、左右の後輪6に代えて左右のクローラを備えるセミクローラ仕様に構成されていてもよい。
例えば、作業車両は、左右の後輪6が操舵輪として機能する後輪ステアリング仕様に構成されていてもよい。
18 車載電子制御ユニット(自動走行制御部)
21 測位ユニット(位置情報取得部)
51 表示部(操作部)
54 走行経路生成部(経路生成部)
57 生成形態選択部
A1 第1長辺
A2 第2長辺
P 目標走行経路
P1 作業経路
P1a 第1作業経路
P1b 第2作業経路
R 作業領域
R1 第1領域
R2 第2領域
Claims (5)
- 作業車両の位置情報を取得する位置情報取得部と、
作業領域において前記作業車両を自動走行させる目標走行経路を生成する経路生成部と、
前記位置情報取得部にて取得する作業車両の位置情報に基づいて、前記目標走行経路に沿って作業車両を自動走行させる自動走行制御部とが備えられ、
前記作業領域は、第1長辺を有する第1領域と、前記第1長辺に対して交差する第2長辺を有する第2領域とのみからなる領域であり、
前記経路生成部は、前記第1領域に対して第1作業経路を生成し、且つ、前記第2領域に対して第2作業経路を生成する形態で、前記第1作業経路及び前記第2作業経路を含む目標走行経路を生成可能であり、
前記経路生成部における目標走行経路の生成形態として、前記第1領域に対する作業経路と前記第2領域に対する作業経路とが異なる作業経路となる形態で前記第1作業経路及び前記第2作業経路を生成する第1生成形態と、前記第1領域に対する作業経路と前記第2領域に対する作業経路とが同じ作業経路となる形態で前記第1作業経路又は前記第2作業経路を生成する第2生成形態との何れかを選択自在な生成形態選択部が更に備えられる、
自動走行システム。 - 前記経路生成部は、前記生成形態選択部にて選択した形態にて目標走行経路を生成する請求項1に記載の自動走行システム。
- 前記生成形態選択部は、前記作業車両に連結される作業装置の作業内容に応じて、第1生成形態と第2生成形態との何れかを選択する請求項1又は2に記載の自動走行システム。
- 前記生成形態選択部は、前記作業領域における前記第1長辺及び前記第2長辺の有無を含む長辺情報に応じて、第1生成形態と第2生成形態との何れかを選択する請求項1~3の何れか1項に記載の自動走行システム。
- 前記生成形態選択部は、人為操作式の操作部の操作に応じて、第1生成形態と第2生成形態との何れかを選択する請求項1~4の何れか1項に記載の自動走行システム。
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