JP2022516898A - ハーベスター及びその自動運転方法 - Google Patents
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Abstract
Description
ハーベスター本体と、
前記ハーベスター本体に設けられ、前記ハーベスター本体の周囲の画像を撮影する少なくとも1つの画像取得装置と、
前記画像取得装置によって撮影された画像に基づいて前記映像中の農地情報を認識する画像処理システムと、を含み、
前記ハーベスター本体は、前記画像処理システムによって認識された前記農地情報に基づいて運転を自動的に制御する。
前記画像を複数のピクセル領域に分割し、各前記ピクセル領域が少なくとも1つの画素ユニットを含む画像分割モジュールと、
前記ピクセル領域の前記画素ユニットに基づいて、ピクセル領域のそれぞれに対応する特徴を抽出する特徴化モジュールと、
前記ピクセル領域の特徴に基づいて前記画像の領域を認識して区画する領域区画モジュールと、をさらに含む。
前記農地の境界領域を設定して前記農地の作業領域及び前記作業境界を得る作業領域設定モジュールと、
走行経路計画モジュールと、をさらに含み、前記画像処理システムは、前記前記ハーベスター本体の測位情報に基づいて、前記画像の領域計画情報、及び前記ナビゲーションシステムのナビゲーション情報を認識し、少なくとも1つの走行計画経路を得る。
少なくとも1つの画像を取得し、前記画像中の農地領域及び農地境界を認識するステップ(a)と、
前記認識情報に基づいて、少なくとも1つの走行計画経路を計画するステップ(b)と、
前記ハーベスター本体を制御して前記走行計画経路に従って自動的に走行させるステップ(c)と、を含む。
前記画像の農地に対応する領域及び境界を認識・区画するステップ(b.1)と、
認識された前記領域に基づいて、少なくとも1つの走行計画経路を計画するステップ(b.2)と、をさらに含む。
前記画像を複数の前記ピクセル領域に分割し、前記ピクセル領域の画素値をアレイに正規化するステップと、
アレイのそれぞれに対応する前記ピクセル領域の特徴を抽出するステップと、
前記ピクセル領域に対応する特徴に基づいて、前記画像の分類ラベルを出力するステップと、をさらに含む。
少なくとも1つの画像を取得し、前記画像中の農地領域及び農地境界を認識するステップ(a)と、
前記認識情報に基づいて、少なくとも1つの走行計画経路603を計画するステップ(b)と、
前記ハーベスター本体10を制御して前記走行計画経路603に従って自動的に走行させるステップ(c)と、を含む。
前記画像の農地に対応する領域及び境界を認識・区画するステップ(b.1)と、
認識された前記領域に基づいて、少なくとも1つの走行計画経路603を計画するステップ(b.2)と、をさらに含む。
前記画像を複数の前記ピクセル領域301に分割し、前記ピクセル領域301の画素値をアレイに正規化するステップと、
アレイのそれぞれに対応する前記ピクセル領域301の特徴を抽出するステップと、
前記ピクセル領域301に対応する特徴に基づいて、前記画像の分類ラベルを出力するステップと、をさらに含む。
Claims (25)
- ハーベスター本体と、
前記ハーベスター本体に設けられ、前記ハーベスター本体の周囲の画像を撮影する少なくとも1つの画像取得装置と、
前記画像取得装置によって撮影された画像に基づいて映像中の農地情報を認識する画像処理システムと、を含み、
前記ハーベスター本体は、前記画像処理システムによって認識された前記農地情報に基づいて運転を自動的に制御する、ことを特徴とするハーベスター。 - 前記画像処理システムによって認識された前記農地情報に基づいて、少なくとも1つの走行計画経路を計画する経路計画システムをさらに含み、
前記ハーベスター本体は、前記経路計画システムにより計画された前記走行計画経路に従って運転を制御する、請求項1に記載のハーベスター。 - 前記画像処理システムは、画像分割認識技術を用いて前記画像中の農地の情報を認識し、認識した情報に基づいて前記画像中の農地領域を計画する、請求項2に記載のハーベスター。
- 前記画像処理システムが画像分割認識技術を用いて前記画像中の農作物情報を認識することによって、前記ハーベスター本体が認識された情報に基づいて作業パラメータを自動的に調整する、請求項3に記載のハーベスター。
- 前記画像取得装置は、振れ防止雲台撮像装置であり、前記ハーベスター本体に搭載され、前記ハーベスター本体の位置を基準として、前記ハーベスター本体の周囲の画像を写真撮影する、請求項1に記載のハーベスター。
- 前記画像取得装置は、振れ防止雲台撮像装置であり、前記ハーベスター本体に搭載され、前記ハーベスター本体の位置を基準として、前記ハーベスター本体の周囲の画像を写真撮影する、請求項4に記載のハーベスター。
- 前記画像取得装置は、機械的振れ防止雲台装置であり、雲台と少なくとも1つのビデオカメラとを含み、前記雲台により前記ビデオカメラが前記ハーベスター本体に取り付けられ、前記ビデオカメラは、前記雲台に設けられ、平衡状態を維持するように、前記雲台を介して支持される、請求項6に記載のハーベスター。
- 前記画像取得装置は、電子雲台装置であり、レンズの視点及びズームを制御し、それにより、前記画像取得装置のレンズの撮影振れを防止する、請求項6に記載のハーベスター。
- 前記画像取得装置は、前記ハーベスター本体の前部、前記ハーベスター本体の最上部、前記ハーベスター本体の左側、右側、又は前記ハーベスター本体の後部に設けられる、請求項7に記載のハーベスター。
- 前記画像取得装置は、前記ハーベスター本体の前部、前記ハーベスター本体の最上部、前記ハーベスター本体の左側、右側、又は前記ハーベスター本体の後部に設けられる、請求項8に記載のハーベスター。
- 前記画像処理システムは、
前記画像を複数のピクセル領域に分割し、各前記ピクセル領域が少なくとも1つの画素ユニットを含む画像分割モジュールと、
前記ピクセル領域の前記画素ユニットに基づいて前記ピクセル領域のそれぞれに対応する特徴を抽出する特徴化モジュールと、
前記ピクセル領域の特徴に基づいて前記画像の領域を認識して区画する領域区画モジュールと、を含む、請求項3に記載のハーベスター。 - 前記画像処理システムは、
前記画像を複数のピクセル領域に分割し、各前記ピクセル領域が少なくとも1つの画素ユニットを含む画像分割モジュールと、
前記ピクセル領域の前記画素ユニットに基づいて前記ピクセル領域のそれぞれに対応する特徴を抽出する特徴化モジュールと、
前記ピクセル領域の特徴に基づいて前記画像の領域を認識して区画する領域区画モジュールと、をさらに含む、請求項4に記載のハーベスター。 - 測位装置と、ナビゲーションシステムとをさらに含み、前記測位装置及び前記ナビゲーションシステムは、前記ハーベスター本体に設けられ、前記測位装置は、前記ハーベスター本体の位置情報を取得し、前記ナビゲーションシステムは、穀物処理本体にナビゲーション情報を提供する、請求項3に記載のハーベスター。
- 前記経路計画システムは、
前記農地の境界領域を設定して前記農地の作業領域及び作業境界を得る作業領域設定モジュールと、
走行経路計画モジュールと、をさらに含み、
前記画像処理システムは、前記ハーベスター本体の測位情報に基づいて、前記画像の領域計画情報、及び前記ナビゲーションシステムのナビゲーション情報を認識し、少なくとも1つの走行計画経路を得る、請求項13に記載のハーベスター。 - 前記ハーベスター本体は、車両本体と、前記車両本体に設けられる少なくとも1つの作業システムと、運転制御システムとを含み、前記車両本体は、前記作業システムを駆動して運転させ、前記運転制御システムは、前記車両本体の運転及び前記作業システムの作業パラメータを制御する、請求項1に記載のハーベスター。
- 前記運転制御システムは、前記画像処理システムによって認識され前記画像取得装置によって撮影された画像の情報を取得し、前記車両本体の走行経路を自動的に制御し、前記作業システムの作業パラメータを制御することで、無人自動運転及び刈り作業を実現する、請求項15に記載のハーベスター。
- ハーベスターの自動運転方法において、
少なくとも1つの画像を取得し、前記画像中の農地領域及び農地境界を認識するステップ(a)と、
認識情報に基づいて、少なくとも1つの走行計画経路を計画するステップ(b)と、
ハーベスター本体を制御して前記走行計画経路に従って自動的に走行させるステップ(c)と、を含む、ことを特徴とするハーベスターの自動運転方法。 - 前記ステップ(a)は、前記画像中の農地内の農作物に対応する情報を認識するステップをさらに含み、前記農作物の情報は、農作物種類、農作物の高さ、実の充実度などの情報を含む、請求項17に記載の自動運転方法。
- 前記ステップ(b)は、
前記画像の農地に対応する領域及び境界を認識・区画するステップ(b.1)と、
認識された前記領域に基づいて、少なくとも1つの走行計画経路を計画するステップ(b.2)と、をさらに含む、請求項17に記載の自動運転方法。 - 前記ステップ(b.1)は、
画像分割技術を用いて前記画像を分割し、前記画像の領域を認識・区画するステップをさらに含む、請求項19に記載の自動運転方法。 - 前記ステップ(b)では、画像処理システムは、画像分割技術を用いて前記画像情報を分割し、前記画像の領域を、未作業領域、作業済み領域、及び農地境界領域に認識・区画する、請求項17に記載の自動運転方法。
- 前記ステップ(b.1)は、
前記画像を複数のピクセル領域に分割し、前記ピクセル領域の画素値をアレイに正規化するステップと、
アレイのそれぞれに対応する前記ピクセル領域の特徴を抽出するステップと、
前記ピクセル領域に対応する特徴に基づいて、前記画像の分類ラベルを出力するステップと、をさらに含む、請求項20に記載の自動運転方法。 - 前記ステップ(b.2)は、前記ハーベスター本体の測位情報、前記画像の領域計画情報、及びナビゲーションシステムのナビゲーション情報に基づいて、前記走行計画経路を計画するステップをさらに含む、請求項22に記載の自動運転方法。
- 画像処理システムによって認識された領域区画及び領域境界範囲が前の領域境界範囲と一致するか否かを比較し、一致しない場合、前記画像に対応する領域区画及び領域境界範囲を調整し、一致する場合、領域区画及び境界範囲を不変に維持するステップ(b.3)をさらに含む、請求項23に記載の自動運転方法。
- 前記画像の認識情報に基づいて、前記ハーベスター本体の作業システムの作業パラメータを調整するステップ(d)をさらに含む、請求項17に記載の自動運転方法。
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KR102449993B1 (ko) * | 2022-07-08 | 2022-10-06 | 주식회사 긴트 | 자율주행 농사용 차량의 작업 보조 방법 및 시스템 |
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