CN210466135U - 农割作业机器 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种农割作业机器，包括：一机体和一图像采集装置，其中所述图像采集装置包括一摄图组件和一通信机，其中所述图像采集装置被安装于所述机体，其中所述通信机被可通信地连接于所述摄图组件，以从所述摄图组件获得所采集图像信息，进而辅助调整所述机体的工作位置和作业速度，充分考虑收割作业所需信息，对农割作业机器所处位置的图像进行采集，并高效率地处理多个所采集的图像。

Description

农割作业机器

技术领域

本实用新型涉及农业器械领域，尤其涉及一种用于农业收割作业机器的图像采集装置。

背景技术

农业生产中，大范围的种植作业最后的工作是对作物进行收获。对于茎秆的作物而言，最后的收获作业包括了对作物的切割、收取、甚至于脱粒等等。目前，大型的收割机械对于农业生产至关重要。较高的收割效率可以使得收获最大化，良好的收尾工作更利于后续的再次播种或者秸秆回收。但是，目前现有的收割机械基本是单纯地割刀机器，配合输送脱粒机器，单纯地将割刀放大化，扩宽化，还是有很多不足之处。

一种现有的收割机械主要由割台、输送器、脱粒器及储存仓所组成。而且，需要人工的操作收割机械进行作业，因为要对那些区域进行收割，以何种速率进行都是依靠人工经验的。有些收割机械设置了摄像头，但是图像很难全面地反应收割作业的具体状态。如图1所示，农业生产中，传统的收割作业方式状态被展示。待收割作物的位置、已经收割的作物的位置、正在收割的作物的状态，都是传统收割所需要的状态信息。例如，农民的使用镰刀收割作业中，从待收割作物的位置中判断下次收割作业的对象，已经收割的作物位置处于身后，正在收割的作物的下刀位置，因此可以说是相当智能化的一套操作流程。但是，现有的收割机械基本地忽视掉了这些状态信息，机械地，重复地，无差异化地进行收割作业。

虽然大型的现有收割机械可以快速完成大范围的作业，但是高效率的作业完成是离不开人工经验的。需要人工判断哪里进行何种速率的收割，突发问题也需要人工的介入解决。无人化操作是很难完成的。而且，现有的收割机械不能实时地获得所需要的状态信息，不能全面地得到收割作业所需的信息，也就不会做出正确的判断。

另外，因为农业生产的特殊性，所需要的并不仅仅是机械周围的场景。也可以说，即使获得了机械周围的场景图像，也需要后续很多识别处理。这些算法对于农业生产来说成本过高，耗时较长，对于实时性较强的收割作业来说，机械周围的场景并不重要。而且，与城市交通所需要的远度不同，农业生产中较远距离的场景图像并没有较大用处，仅仅是辽阔土地的冗余图像而已。

考虑到农业领域的大范围生产的需要，用于农业收割作业机器在作业中的图像采集装置及其图像处理方法被市场所追求。

实用新型内容

本实用新型的一个主要优势在于提供一种农割作业机器，其中充分考虑收割作业所需信息，对农割作业机器所处位置的图像进行采集，并高效率地处理多个所采集的图像。

本实用新型的另一个优势在于提供一种农割作业机器，其中所采集的图像具有待收割作物的位置、已经收割的作物的位置、正在收割的作物的状态的信息，以辅助农业收割作业。

本实用新型的另一个优势在于提供一种农割作业机器，其中所述图像采集装置及其处理方法适用于无人化的农业收割作业，降低生产成本，促进智能化信息统筹。

本实用新型的另一个优势在于提供一种农割作业机器，其中所采集图像以及处理后的图像可以实时地表征收割作业的状态，利用简单高效的控制，并提高生产效率。

本实用新型的另一个优势在于提供一种农割作业机器，其中所采集的图像全面性地覆盖收割作业的操作区域，进而掌握收割作业所需要的信息。

本实用新型的另一个优势在于提供一种农割作业机器，其中基于所采集的图像的有效性，所述处理方法实时迅速地获得收割作业的状态，利于后续的控制执行。

本实用新型的另一个优势在于提供一种农割作业机器，其中所述处理方法辅助地定位所述作业机器的位置，利于后续的控制中判断行进位置与速度。

本实用新型的另一个优势在于提供一种农割作业机器，其中所采集的图像辅助地得到正在收割的作物的状态，利于实时地调整收割作业的工作方式，最大地获得收割效益。

本实用新型的另一个优势在于提供一种农割作业机器，其中利用有效的所采集的图像和相对简单的处理方法，使得后续控制可以直接根据作业状态而进行反应，适于无人化的作业。

本实用新型的另一个优势在于提供一种农割作业机器，其中所采集的图像适于被识别，方便从图像反馈中得到所需要的作业信息，对于出现的问题也可以得到实时地报警。

本实用新型的另一个优势在于提供一种农割作业机器，其中所采集的图像并无冗余的信息，针对农业收割作业的操作区域而进行采集，充分地利用资源并简化处理难度。

本实用新型的另一个优势在于提供一种农割作业机器，其中所采集的图像适于被远程传输，使得远程控制收割作业变得可能。

本实用新型的另一个优势在于提供一种农割作业机器，其中所采集的图像不仅适于被简化识别，也适于被提取信息，快速地了解作业机器的状态。

本实用新型的另一个优势在于提供一种农割作业机器，其中所述图像采集装置和所述图像处理方法对作业机器的要求不高，可以作为附加设备配置于机器，促进不同类型的收割作业机器进化。

本实用新型的另一个优势在于提供一种农割作业机器，其中所述图像采集装置根据不同的作业机器适应性地配置，最优化地解决安装配置，提升农业生产的稳定性。

本实用新型的另一个优势在于提供一种农割作业机器，其中所述图像采集装置适于被统筹性地管理，使得所采集的图像被协作性地处理，简化处理过程，提升处理速度。

本实用新型的另一个优势在于提供一种农割作业机器，其中根据预设定的控制程序，结合所述图像采集装置实时地反馈，智能化的无人作业可以被实现并且可以被监管。

本实用新型的另一个优势在于提供一种农割作业机器，其中所述图像采集装置不仅适应性强，而且不同类型的作业机器效果稳定性高，适于广泛应用。

本实用新型的另一个优势在于提供一种农割作业机器，其中对作业机器的改造成本较低，提供更多的作业状态以供参考控制，对人工作业也提供全面性地信息辅助。

本实用新型的其它优势和特点通过下述的详细说明得以充分体现并可通过所附权利要求中特地指出的手段和装置的组合得以实现。

依本实用新型的一个方面，能够实现前述目的和其他目的和优势的本实用新型的一农割作业机器，包括：

一机体和一摄图组件，其中所述摄图组件被安装于所述机体表面，其中所述机体被启动而进行收割作业中，于所述机体的前部形成一操作区域，其中所述摄图组件的采集范围被覆盖式地安装于所述机体，并朝向所述操作区域进行图像采集，其中所述机体包括一身架、至少一轮架和一收割架，其中所述收割架被置于所述身架的前部，其中所述轮架支撑在所述身架的底部，其中所述轮架被操作而带动所述收割架和所述身架向前对前方的作物进行切割和输送。

根据本实用新型的一个实施例，所述摄图组件包括：至少一采集器和一处理器，其中所述摄图组件的多个采集器被预先朝向地安装于所述身架的前部与侧部，其中所述采集器所获得的图像被所述处理器处理汇总并分析。

根据本实用新型的一个实施例，所述采集器被实施为一个全景式的摄像头。

根据本实用新型的一个实施例，所述采集器被实施为多个广角式摄像头。

根据本实用新型的一个实施例，所述采集器为至少三个，其中所述摄图组件的多个采集器被预先朝向地安装于所述身架的前部与侧部，其中所述采集器所获得的图像被所述处理器处理汇总并分析。

根据本实用新型的一个实施例，所述处理器按照所述采集器所安装的位置进行图像处理。

根据本实用新型的一个实施例，所述采集器进一步地包括一远景采集器、至少一近景采集器、以及至少两侧景采集器，其中所述远景采集器和所述近景采集器被适于安装于所述身架的前部，且分别地朝向所述收割架上方与下方，其中所述侧景采集器被分别地安装于所述身架的两侧，且分别地朝向所述机体的两侧。

根据本实用新型的一个实施例，所述远景采集器沿着所述轮架的上方保持朝向，其中所述近景采集器沿着所述轮架与所述轮架之间的位置而保持朝向。

根据本实用新型的一个实施例，所述远景采集器、所述近景采集器，以及所述侧景采集器分别地根据所安装的位置被编号，其中所述处理器根据每个不同的编号得到相应的采集器的位置，配合图像所采集的位置进行图像处理。

根据本实用新型的一个实施例，多个所述远景采集器被以一定间距地安装，其中多个所述近景采集器被以一定间距地安装。

根据本实用新型的一个实施例，所述处理器按照所述采集器所安装的位置进行图像处理，其中所述近景采集器所采集的图像被优先拼接，进而与其他所述采集器所采集的图像拼接。

根据本实用新型的一个实施例，所述处理器按照所述采集器所安装的位置进行图像处理，其中所述远景采集器所采集的图像被优先拼接，进而与其他所述采集器所采集的图像拼接。

根据本实用新型的一个实施例，位置邻近的多个所述采集器所采集图像被优先地拼接，进而与其他所述采集器所采集的图像拼接。

根据本实用新型的一个实施例，位于所述收割架上方和对应下方的所述远景采集器与所述近景采集器所采集的图像被优先拼接。

根据本实用新型的一个实施例，位于所述收割架端部下方的所述近景采集器与端部边缘所述侧景采集器所采集的图像被优先拼接。

依本实用新型的另一个方面，本实用新型进一步提供一农割作业机器，包括：

一机体和一图像采集装置，其中所述图像采集装置包括一摄图组件和一通信机，其中所述图像采集装置被安装于所述机体，其中所述通信机被可通信地连接于所述摄图组件，以从所述摄图组件获得所采集图像信息，进而辅助调整所述机体的工作位置和作业速度。

根据本实用新型的一个实施例，所述通信机将所述摄图组件所提供的信息上传等待被获取。

根据本实用新型的一个实施例，所述通信机将所述摄图组件所采集的图像的处理后信息传输至远程控制端。

根据本实用新型的一个实施例，所述摄图组件包括：至少一采集器和一处理器，其中所述摄图组件的多个采集器被预先朝向地安装于所述机体的前部与侧部，其中所述采集器所获得的图像被所述处理器处理汇总并分析。

根据本实用新型的一个实施例，所述采集器为至少三个，其中所述摄图组件的多个采集器被预先朝向地安装于所述机体的前部与侧部，其中所述采集器所获得的图像被所述处理器处理汇总并传至所述通信机。

根据本实用新型的一个实施例，所述处理器按照所述采集器所安装的位置进行图像处理。

依本实用新型的另一个方面，本实用新型进一步提供一种用于农割作业机器的图像处理方法，其特征在于，包括以下步骤：

I.采集一机体前部与侧部的多份图像；

II.根据所采集的图像的位置，拼接图像；以及

III.根据所拼接的图像，获得围绕所述机体的状态信息。

根据本实用新型的一个实施例，在步骤III之后，进一步地包括步骤：

远程地传输所述机体的状态信息。

根据本实用新型的一个实施例，在步骤II中，按照被安装于所述机体的多个采集器所安装的位置进行图像处理。

根据本实用新型的一个实施例，在步骤II中，朝向相近的多个所述采集器所采集的图像被优先地拼接。

根据本实用新型的一个实施例，在步骤II中，位置邻近的多个所述采集器所采集图像被优先地拼接。

通过对随后的描述和附图的理解，本实用新型进一步的目的和优势将得以充分体现。

本实用新型的这些和其它目的、特点和优势，通过下述的详细说明，附图和权利要求得以充分体现。

附图说明

图1是一种农业收割作业的方式和场景示意图。

图2是根据本实用新型的一个优选实施例的用于农割作业机器的图像采集装置的整体示意图。

图3是根据本实用新型的上述优选实施例的用于农割作业机器的图像采集装置的侧面示意图。

图4是根据本实用新型的上述优选实施例的用于农割作业机器的图像处理方法的部分示意图。

图5是根据本实用新型的上述优选实施例的用于农割作业机器的图像处理方法的部分示意图。

图6是根据本实用新型的上述优选实施例的用于农割作业机器的图像处理方法的部分示意图。

图7是根据本实用新型的上述优选实施例的用于农割作业机器的图像处理方法的示意图。

图8是根据本实用新型的上述优选实施例的另一种可行方式的用于农割作业机器的图像处理方法的部分示意图。

图9是根据本实用新型的上述优选实施例的上述可行方式的用于农割作业机器的图像处理方法的部分示意图。

图10是根据本实用新型的上述优选实施例的用于农割作业机器的图像采集装置应用示意图。

具体实施方式

以下描述用于揭露本实用新型以使本领域技术人员能够实现本实用新型。以下描述中的优选实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变型。在以下描述中界定的本实用新型的基本原理可以应用于其他实施方案、变形方案、改进方案、等同方案以及没有背离本实用新型的精神和范围的其他技术方案。

本领域技术人员应理解的是，在本实用新型的揭露中，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系是基于附图所示的方位或位置关系，其仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此上述术语不能理解为对本实用新型的限制。

可以理解的是，术语“一”应理解为“至少一”或“一个或多个”，即在一个实施例中，一个元件的数量可以为一个，而在另外的实施例中，该元件的数量可以为多个，术语“一”不能理解为对数量的限制。

本实用新型提供一农割作业机器，对于农业收割作业中的状态信息进行实时地采集并处理，为后续的控制与监管提供直接的数据源，为优化作业效率提供基础。

本实用新型的一个优选实施例如图2至图10所示，所述农割作业机器包括一机体10和一摄图组件20，其中所述摄图组件20被安装于所述机体10表面。所述机体10被启动而进行收割作业中，于所述机体10的前部形成一操作区域 100，所述机体10仅在所述操作区域100进行收割作业。本领域的技术人员可以理解的是，所述机体10的收割作业在前行中对农作物依次地进行切割、输送、脱粒以及储存等等操作。也就是说，所述机体10的所述操作区域100中除了正在收割的作物还包括已经切割的作物和待收割的作物，而且所述操作区域100为移动的。

所述摄图组件20被覆盖式地安装于所述机体10，并朝向所述操作区域100 进行图像采集。也就是说，所述摄图组件20的采集范围覆盖所述机体10的前部和侧部。值得一提的是，已经切割的作业已经被所述机体10所保存。所述摄图组件20针对正在收割的作物和待收割的作物的所述操作区域100进行图像采集。优选地，在本优选实施例中，所述摄图组件20从所述机体10的前部和两侧部被安装。也就是说，所述摄图组件20以前半周围的方式对所述操作区域100进行采集。

值得一提的是，所述摄图组件20所采集的图像基本地覆盖所述操作区域100。从所述摄图组件20所采集的图像可以反应所述机体10周围的影像，经过进一步地处理之后，所采集的图像可以表达所述操作区域100的状态信息。

优选地，所述摄图组件20所采集的图像可以为多份，所输出提供的图像为一份。更优选地，所述摄图组件20所输出的为所述操作区域100的状态信息。根据所述摄图组件20所采集的图像而得到所述机体10作业中的状态。

更多地，所述图像采集装置包括所述摄图组件20和一通信机30，其中所述通信机30被可通信地连接于所述摄图组件20，以从所述摄图组件20获得所采集图像信息。所述图像采集装置被安装于所述机体10。当所述机体10执行收割作业时，所述摄图组件20获取所述操作区域100的图像，所述通信机30将所述摄图组件20所提供的信息上传等待被获取。优选地，所述通信机30将所述摄图组件20所提供的一份图像传输至远程监控端，从而保证传输实时性。更优选地，所述通信机30将所述摄图组件20所采集的图像的处理后信息传输至远程控制端，从而保证传输的速度。

在本优选实施例中，所述摄图组件20被分布式置于所述机体10的前部与侧部。所述摄图组件20所采集的多份图像被拼接，进而通过所述通信机30传输。

具体地，如图2和图3所示，所述机体10包括一身架11、至少一轮架12和一收割架13，其中所述收割架13被置于所述身架11的前部，其中所述轮架12 支撑在所述身架11的底部。所述轮架12被操作而带动所述收割架13和所述身架11向前对前方的作物进行切割和输送。所述图像采集装置被置于所述农割作业机器的所述身架11。更具体地，所述摄图组件20被置于所述身架11，且所述摄图组件20所朝向的所述操作区域100避免采集所述轮架12和所述收割架13。

更多地，在本优选实施例中，所述摄图组件20包括多个采集器和一处理器 24。所述摄图组件20的多个采集器被预先朝向地安装于所述身架11的前部与侧部。所述采集器所获得的图像被所述处理器24处理汇总并分析。优选地，所述处理器24按照所述采集器所安装的位置进行图像处理。

具体地，所述采集器可以被实施为多个广角式摄像头，也可以被实施为一个全景式的摄像头。在本优选实施例中，所述采集器如图3称分布式的安装并分类地称为一远景采集器21、至少一近景采集器22、至少一侧景采集器23。所述远景采集器21和所述近景采集器22被适于所述身架11的前部，分别地朝向所述收割架13上方与下方。更具体地，所述远景采集器21沿着所述轮架12的上方采集，所述近景采集器22沿着所述轮架12与所述轮架12之间的位置进行采集。所述侧景采集器23被分别地安装于所述身架11的两侧，对两侧作物状态进行图像采集。

也就是说，所述远景采集器21所采集的图像与待收割的作物状态相关，所述近景采集器22所采集的图像与正在收割的作物相关。所述侧景采集器23所采集的图像与所述操作区域100的位置相关。

优选地，所述远景采集器21、所述近景采集器22，以及所述侧景采集器23 分别地根据所安装的位置被编号。所述处理器24根据每个不同的编号得到相应的采集器的位置，配合图像所采集的位置进行图像处理。由于根据图像的位置来源而处理，处理速度得到提升。尤其是图像拼接处理，基于所述远景采集器21、所述近景采集器22，以及所述侧景采集器23的所在安装位置，可以较快地得到所述机身10周围的图像，从而获得所述操作区域100的状态。尤其，根据所述远景采集器21、所述近景采集器22，以及所述侧景采集器23的不同位置类型，所采集图像中的所述身架11、所述轮架12和所述收割架13可以被既定的忽略。例如，所述远景采集器21所采集的图像的下方边缘可以被认为是所述收割架13，而在处理程度中预先的剪切或者忽略。例如，所述近景采集器22所采集的图像的上方边缘可以被认为是所述收割架13，而下方边缘可以被认为是轮架12，从而获得正在切割的作物的状态信息。例如，所述侧景采集器23所采集的图像的下方边缘可以被认为是轮架12，从而所述机体10的部分可以被排除。因此，所述远景采集器21、所述近景采集器22，以及所述侧景采集器23所采集的图像被所述处理器24快速地初步处理并拼接后得到所述操作区域100的状态信息。

具体地，本优选实施例的一种图像处理方法如图4至图6所示。用于农割作业机器的所述图像处理方法包括以下步骤：

I.采集一机体10前部与侧部的多份图像；

II.根据所采集的图像的位置，拼接图像；以及

III.根据所拼接的图像，获得围绕所述机体10的状态信息。

具体地，如图4所示，本优选实施例中，多个所述远景采集器21朝向所述收割架13的上方而采集。多个所述远景采集器21被以一定间距地安装，使得所述机体10前部的所述操作区域100被覆盖。也就是说，多个所述远景采集器21 针对待收割的作物进行图像采集，即步骤I。

然后，根据多个所述远景采集器21的安装位置，依次地拼接所采集的图像，使得所述收割架13前方的待收割的作物图像被采集。值得一提的是，与现有的图像拼接不同，无需对每个图像进行识别而判断图像内容，而是直接根据安装的位置，或者每个图像中所述收割架13来拼接多个图像，从而获得所述机体10前方的全面性的图像，即步骤II。

而后，根据所述远景采集器21所采集整体性的所述机体10前方的图像，所述机体10前方的所述操作状态100被实时地获取并表征状态信息。优选地，所采集的图像可以被后续进一步地详细分析。

具体地，如图5所示，本优选实施例中，多个所述近景采集器22朝向所述收割架13的下方和所述轮架12之间而采集。多个所述近景采集器22被以一定间距地安装，使得所述机体10中部的所述操作区域100被覆盖。也就是说，多个所述近景采集器22针对正在收割的作物进行图像采集，即步骤I。

然后，根据多个所述近景采集器22的安装位置，依次地拼接所采集的图像，使得所述收割架13的下方的正在收割的作物图像被采集。值得一提的是，与现有的图像拼接不同，无需对每个图像进行识别而判断图像内容，而是直接根据安装的位置，或者每个图像中所述收割架13来拼接多个图像，从而获得所述机体 10正在工作的全面性的图像，即步骤II。

而后，根据所述近景采集器22所采集整体性的所述机体10工作图像，所述机体10的所述操作区域100中的切割状态被实时地获取并表征。优选地，所采集的图像可以被后续进一步地详细分析。

具体地，如图6所示，本优选实施例中，多个所述侧景采集器23朝向所述机体10的两侧而采集。多个所述侧景采集器23被分别安装在所述机体10的左右两侧，使得所述机体10两侧的作物状态被获取。也就是说，一般地，所述侧景采集器23向已经收割结束的场地和待收割的场地分别地进行图像采集，即步骤I。

然后，根据多个所述近侧景采集器23的安装位置，依次地拼接所采集的图像，使得已经收割结束的场地和待收割的场地图像被采集。值得一提的是，与现有的图像拼接不同，无需对每个图像进行识别而判断图像内容，而是直接根据安装的位置，例如安装在所述机体10左侧的侧景采集器23获得已经收割结束的作物状态，安装在所述机体10右侧的侧景采集器23获得待收割的场地的作物状态，从而获得所述机体10正在工作的左右作物的状态被获得，进而可以得到所述机体10所在的位置，即步骤II。

而后，根据所述侧景采集器23所采集的所述机体10侧部图像，所述机体10 的前行方向和速度可以被获得，保证收割前行方向的准确，辅助提高收割效率。

更多地，所述远景采集器21、所述近景采集器22，以及所述侧景采集器23 所采集的图像被最后地拼接，而得到所述机体10的所述操作区域100的图像。如图7所示，所述机体10的三侧状态被全面性的获得。优选地所述摄图组件20 最后得到类似于所述机体10从上向下的观察角度，包括正在收割的作物和待收割的作物以及收割作业在场地中的位置。

更多地，所述图像处理方法，在步骤III之后，进一步地包括步骤：

远程地传输所述机体10的状态信息。

如图10所示，所述机体10的工作状态可以被远程地获取。进一步地，所述机体10被远程地控制收割作业中的参数。例如，所述近景采集器22和所述侧景采集器23多采集到的图像中得到作物与所述收割架13有一定差距，也就是所述机体10的工作较为偏离所需要的收割作物区域，需要将所述收割架13充分地填满，以实现高效率的作物。更具体地，例如，反馈的图像中，得到所述收割架 13中有较左侧80％正在收割作物，那么远程可以获得这一状态信息，并调整所述机体10的前行方向向左，使得所述收割架13充分地覆盖待收割的作物。

当然，对于所述机体10作业的调整可以由远程手动的操作，也可以由既定程序来调整，通过所述图像采集装置所得到的图像，辅助控制从而实现无人化的农业生产。

本实用新型的上述优选实施例的另一可行方式的农割作业机器被阐述，如图 8至图9，其中所述农割作业机器包括一机体10A和一摄图组件20A，其中所述机体10A和所述摄图组件20A的结构与上述优选实施例的所述农割作业机器的所述机体10和所述摄图组件20类似，本实用新型不再赘述。

与上述实施方式不同的是，图4至图6为根据同一类的安装位置拼接图像，最后三个不同的所述远景采集器21A、所述近景采集器22A，以及所述侧景采集器23A再合成最后的图像。本实施方式中，根据所述远景采集器21A、所述近景采集器22A，以及所述侧景采集器23A的位置，优选地拼接位置相近的所述采集器所采集的图像，再后续地处理为一份图像。

优先地，位于所述收割架13A上方和对应下方的所述远景采集器21A与所述近景采集器22A所采集的图像被先拼接。如图8所示，多个所述远景采集器 21A与多个所述近景采集器22A被认为安装位置邻近。也就是说，所述远景采集器21A与所述近景采集器22A针对相对所述收割架13A同位置的待收割的作物和正在收割作物进行图像采集，即步骤I。

然后，根据位于所述收割架13A上方和对应下方的所述远景采集器21A与所述近景采集器22A的安装位置，依次地拼接所采集的图像，使得位于所述收割架13A上方和对应下方图像被采集。值得一提的是，与现有的图像拼接不同，无需对每个图像进行识别而判断图像内容，而是直接根据安装的位置，从而获得所述机体10A某一位置上的作物被切割前后的全面性的图像，即步骤II。

而后，根据所述机体10A某一位置的图像，所述机体10A前方的所述操作状态100A被实时地获取并表征状态信息。优选地，所采集的图像可以被后续进一步地详细分析，类似于传统人工切割的视角。

另外地，位于所述收割架13A端部下方的所述近景采集器22A与端部边缘所述侧景采集器23A所采集的图像被先拼接。如图9所示，一侧所述侧景采集器23A与多个所述近景采集器22A被认为安装位置邻近。也就是说，所述侧景采集器23A与所述近景采集器22A针对相对所述收割架13A端部的正在收割作物和已经收割的作物进行图像采集，即步骤I。

然后，位于所述收割架13A端部下方的所述近景采集器22A与端部边缘所述侧景采集器23A的安装位置，依次地拼接所采集的图像，使得位于所述收割架13A端部的图像被采集。值得一提的是，与现有的图像拼接不同，无需对每个图像进行识别而判断图像内容，而是直接根据安装的位置，从而获得所述机体 10A某一位置上的作物被切割前后的全面性的图像，即步骤II。

而后，根据所述机体10A某一位置的图像，所述机体10A前方的所述操作状态100A被实时地获取并表征状态信息。优选地，所采集的图像可以被后续进一步地详细分析，类似于传统人工切割的视角。本实施方式中，进一步地得到所述机体10A的边缘工作状态，便于辅助调整所述机体10A的工作位置和作业速度。

值得一提的是，所有的所述采集器，包括所述远景采集器21A、所述近景采集器22A，以及所述侧景采集器23A所采集的图像被最后地拼接，而得到所述机体10A的所述操作区域100A的图像。如图7所示，所述机体10A的作业前后状态被全面性的获得。优选地所述摄图组件20A最后得到类似于所述机体10A 从上向下的观察角度，包括正在收割的作物和待收割的作物以及收割作业在场地中的位置。

如图10所示，本实施方式中所述机体10A的工作状态可以被远程地获取。进一步地，所述机体10A被远程地控制收割作业中的参数。例如，所述近景采集器22A和所述侧景采集器23A多采集到的图像中得到作物与所述收割架13A 有一定差距，也就是所述机体10A的工作较为偏离所需要的收割作物区域，需要将所述收割架13A靠近待收割的作物，以实现高效率的作物。更具体地，例如，反馈的图像中，得到所述收割架13A中有较左侧有未被收割的作物在所述侧景采集器23A中显示，那么远程可以获得这一状态信息，并调整所述机体10A的前行方向向左，使得所述收割架13A充分地覆盖待收割的作物。

本领域的技术人员应理解，上述描述及附图中所示的本实用新型的实施例只作为举例而并不限制本实用新型。本实用新型的目的已经完整并有效地实现。本实用新型的功能及结构原理已在实施例中展示和说明，在没有背离所述原理下，本实用新型的实施方式可以有任何变形或修改。

Claims (21)

1.一农割作业机器，其特征在于，包括：

一机体和一摄图组件，其中所述摄图组件被安装于所述机体表面，其中所述机体被启动而进行收割作业中，于所述机体的前部形成一操作区域，其中所述摄图组件的采集范围被覆盖式地安装于所述机体，并朝向所述操作区域进行图像采集，其中所述机体包括一身架、至少一轮架和一收割架，其中所述收割架被置于所述身架的前部，其中所述轮架支撑在所述身架的底部，其中所述轮架被操作而带动所述收割架和所述身架向前对前方的作物进行切割和输送。

2.根据权利要求1所述的农割作业机器，其中所述摄图组件包括：至少一采集器和一处理器，其中所述摄图组件的多个采集器被预先朝向地安装于所述身架的前部与侧部，其中所述采集器所获得的图像被所述处理器处理汇总并分析。

3.根据权利要求2所述的农割作业机器，其中所述采集器被实施为一个全景式的摄像头。

4.根据权利要求2所述的农割作业机器，其中所述采集器被实施为多个广角式摄像头。

5.根据权利要求2所述的农割作业机器，其中所述采集器为至少三个，其中所述摄图组件的多个采集器被预先朝向地安装于所述身架的前部与侧部，其中所述采集器所获得的图像被所述处理器处理汇总并分析。

6.根据权利要求4或者5所述的农割作业机器，其中所述处理器按照所述采集器所安装的位置进行图像处理。

7.根据权利要求5所述的农割作业机器，其中所述采集器进一步地包括一远景采集器、至少一近景采集器、以及至少两侧景采集器，其中所述远景采集器和所述近景采集器被适于安装于所述身架的前部，且分别地朝向所述收割架上方与下方，其中所述侧景采集器被分别地安装于所述身架的两侧，且分别地朝向所述机体的两侧。

8.根据权利要求7所述的农割作业机器，其中所述远景采集器沿着所述轮架的上方保持朝向，其中所述近景采集器沿着所述轮架与所述轮架之间的位置而保持朝向。

9.根据权利要求7所述的农割作业机器，其中所述远景采集器、所述近景采集器，以及所述侧景采集器分别地根据所安装的位置被编号，其中所述处理器根据每个不同的编号得到相应的采集器的位置，配合图像所采集的位置进行图像处理。

10.根据权利要求7所述的农割作业机器，其中多个所述远景采集器被以一定间距地安装，其中多个所述近景采集器被以一定间距地安装。

11.根据权利要求7所述的农割作业机器，其中所述处理器按照所述采集器所安装的位置进行图像处理，其中所述近景采集器所采集的图像被优先拼接，进而与其他所述采集器所采集的图像拼接。

12.根据权利要求7所述的农割作业机器，其中所述处理器按照所述采集器所安装的位置进行图像处理，其中所述远景采集器所采集的图像被优先拼接，进而与其他所述采集器所采集的图像拼接。

13.根据权利要求7所述的农割作业机器，其中位置邻近的多个所述采集器所采集图像被优先地拼接，进而与其他所述采集器所采集的图像拼接。

14.根据权利要求13所述的农割作业机器，其中位于所述收割架上方和对应下方的所述远景采集器与所述近景采集器所采集的图像被优先拼接。

15.根据权利要求13所述的农割作业机器，其中位于所述收割架端部下方的所述近景采集器与端部边缘所述侧景采集器所采集的图像被优先拼接。

16.一农割作业机器，其特征在于，包括：

一机体和一图像采集装置，其中所述图像采集装置包括一摄图组件和一通信机，其中所述图像采集装置被安装于所述机体，其中所述通信机被可通信地连接于所述摄图组件，以从所述摄图组件获得所采集图像信息，进而辅助调整所述机体的工作位置和作业速度。

17.根据权利要求16所述的农割作业机器，其中所述通信机将所述摄图组件所提供的信息上传等待被获取。

18.根据权利要求16所述的农割作业机器，其中所述通信机将所述摄图组件所采集的图像的处理后信息传输至远程控制端。

19.根据权利要求17所述的农割作业机器，其中所述摄图组件包括：至少一采集器和一处理器，其中所述摄图组件的多个采集器被预先朝向地安装于所述机体的前部与侧部，其中所述采集器所获得的图像被所述处理器处理汇总并分析。

20.根据权利要求19所述的农割作业机器，其中所述采集器为至少三个，其中所述摄图组件的多个采集器被预先朝向地安装于所述机体的前部与侧部，其中所述采集器所获得的图像被所述处理器处理汇总并传至所述通信机。

21.根据权利要求20所述的农割作业机器，其中所述处理器按照所述采集器所安装的位置进行图像处理。

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