KR20160063324A - 콤바인 - Google Patents

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KR20160063324A
KR20160063324A KR1020167006491A KR20167006491A KR20160063324A KR 20160063324 A KR20160063324 A KR 20160063324A KR 1020167006491 A KR1020167006491 A KR 1020167006491A KR 20167006491 A KR20167006491 A KR 20167006491A KR 20160063324 A KR20160063324 A KR 20160063324A
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쇼우이치 사토우
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얀마 가부시키가이샤
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Abstract

콤바인은 예취부와, 복수의 카메라와, 부감 영상 작성부와, 표시부(44)를 구비한다. 예취부는 곡간(71)을 예취한다. 복수의 카메라는 콤바인의 주위의 영상인 주위 영상을 취득한다. 부감 영상 작성부는 카메라가 취득한 주위 영상과, 미리 기억된 콤바인의 평면도에 의거하여 콤바인을 상방으로부터 본 유사적인 영상인 부감 영상을 작성한다. 표시부(44)는 부감 영상 작성부가 작성한 부감 영상을 표시한다.

Description

콤바인{COMBINE}
본 발명은 자기(自機)의 주위의 부감 영상을 표시가능한 콤바인에 관한 것이다.
종래부터 특허문헌 1에 나타내는 바와 같이 어라운드 뷰 모니터라고 불리고, 승용차의 주차를 지원하는 시스템이 알려져 있다. 이 시스템은 승용차의 전후좌우에 각각 설치된 카메라와, 영상 처리 장치와, 표시 장치로 구성된다.
4개의 카메라는 각각 승용차의 경사 하방(외측이고 하측)의 영상을 취득하도록 배치되어 있다. 영상 처리 장치는 4개의 카메라로부터 얻어진 각각의 영상과, 미리 기억된 승용차의 평면도(사진 등)를 합성하여 승용차를 상방으로부터 본 영상(부감 영상)을 작성한다. 표시 장치는 차 내에 설치되어 있어 영상 처리 장치가 작성한 부감 영상을 표시한다. 운전수는 부감 영상을 봄으로써 주위의 상황을 파악하면서 주차를 행할 수 있다.
또한, 특허문헌 2에는 카메라를 구비하는 콤바인이 개시되어 있다. 구체적으로는 특허문헌 2의 콤바인은 예취부의 전방을 촬영하는 카메라를 2기, 콤바인의 후방을 촬영하는 카메라를 1기, 콤바인의 기체의 급구(扱口)를 촬영하는 카메라를 1기 구비한다. 오퍼레이터는 각각의 카메라가 취득한 영상을 운전 좌석의 근방에 배치된 표시 장치로부터 확인할 수 있다. 또한, 표시 장치는 각각의 카메라가 취득한 영상을 분할해서 표시할 수도 있다.
일본특허공개 2013-133098호 공보 일본특허공개 2011-72259호 공보
그런데, 콤바인의 운전 중에 있어서는 승용차와 달리 여러가지 방향을 빈번히 확인할 필요가 있다. 예를 들면, 콤바인에서의 예취 작업 중에 있어서는 예취부의 전방을 확인하고, 분초체와 곡간의 위치 관계의 조정과, 안전 확인을 행할 필요가 있다. 또한, 예취 작업 중에 있어서는 콤바인의 좌방 및 우방을 확인하고, 자기와 두렁의 간격의 확인과, 안전 확인을 행할 필요가 있다.
또한, 콤바인을 선회시켜 다음 예취 작업을 행하는 경우에 있어서는 콤바인의 주위(전체방향)의 안전 확인과, 선회 후의 분초체와 곡간의 위치 관계의 조정과, 선회 후의 콤바인의 방향을 곡간의 배열방향으로 일치시키는 조정을 행할 필요가 있다.
이 점, 특허문헌 1에서는 승용차의 부감 영상을 표시하는 기술을 개시하는 것에 그치고 콤바인 등의 농작업기의 부감 영상을 표시하는 점에 대해서는 개시도 시사도 되어 있지 않다. 또한, 승용차에서는 전진 시는 비교적 속도가 높으므로 전진 시에 부감 영상을 이용한다는 개념이 없다. 또한, 승용차는 예취 작업과 같은 작업을 행하지 않으므로 작업 상황의 파악이라고 한 개념을 상기하기 어렵다.
또한, 특허문헌 2에서는 영상의 분할 표시는 가능하지만 콤바인의 주위의 상황을 직감적으로 파악하는 것은 곤란했다. 또한, 특허문헌 2의 구성에서는 콤바인의 좌방 및 우방의 영상을 취득할 수 없다. 따라서, 오퍼레이터는 좌방 및 우방의 안전 확인이나 콤바인과 두렁의 위치 관계를 파악하기 위해서 콤바인으로부터 내리거나, 다른 사람에게 확인시키거나 할 필요가 있었다.
본 발명은 이상의 사정을 감안하여 이루어진 것이며, 그 주요 목적은 주위의 상황을 광범위하고 또한 직감적으로 파악가능한 콤바인을 제공하는 것에 있다.
본 발명을 해결하려고 하는 과제는 이상과 같고, 이어서 이 과제를 해결하기 위한 수단과 그 효과를 설명한다.
본 발명의 관점에 의하면 이하의 구성의 콤바인이 제공된다. 즉, 이 콤바인은 예취부와, 복수의 주위 영상 취득부와, 부감 영상 작성부와, 표시부를 구비한다. 상기 예취부는 곡간을 예취한다. 복수의 상기 주위 영상 취득부는 자기의 주위의 영상인 주위 영상을 취득한다. 상기 부감 영상 작성부는 상기 주위 영상 취득부가 취득한 상기 주위 영상과, 미리 기억된 자기의 평면도에 의거하여 자기를 상방으로부터 본 유사적인 영상인 부감 영상을 작성한다. 상기 표시부는 상기 부감 영상 작성부가 작성한 상기 부감 영상을 표시한다.
이것에 의해 콤바인의 전방의 영상이 표시됨으로써 오퍼레이터는 예취부와 곡간의 위치 관계를 확인하면서 예취 작업을 행할 수 있다. 또한, 동시에 콤바인의 측방의 영상이 표시되기 때문에 오퍼레이터는 포장에 놓인 것, 다른 오퍼레이터, 두렁 등과 자기의 위치 관계도 동시에 파악할 수 있다. 특히 콤바인은 예취부에 의해 전방이 보이기 어렵고, 또한 운전 좌석의 반대측의 측방도 보이기 어려우므로 그들을 동시에 확인가능하게 함으로써 확인 작업의 시간을 저감하여 작업 효율을 향상시킬 수 있다.
상기 콤바인에 있어서는 이하의 구성으로 하는 것이 바람직하다. 즉, 이 콤바인은 곡립을 외부로 배출하는 배출 오거를 구비한다. 자기의 전방의 상기 주위 영상을 취득하는 상기 주위 영상 취득부는 상기 배출 오거에 부착되어 있다.
이것에 의해 배출 오거는 기체로부터 떨어져서 배치되기 때문에 기체가 촬상의 방해가 되지 않으므로 주위 영상 취득부는 광범위한 주위 영상을 취득할 수 있다. 따라서, 예를 들면 예취 작업의 모습을 보다 명확하게 취득할 수 있다. 또한, 배출 오거는 콤바인 중에서 비교적 높은 위치에 부착되므로 부감 영상의 시점에 가까운 개소로부터 주위 영상을 취득할 수 있다.
상기 콤바인에 있어서는 이하의 구성으로 하는 것이 바람직하다. 즉, 이 콤바인은 오퍼레이터가 운전을 행하는 운전 좌석을 구비한다. 기체의 중앙보다 전측이고 또한 일방의 측면측에 상기 운전 좌석이 배치된다. 기체의 중앙보다 전측이고 또한 타방의 측면측에 상기 배출 오거의 적어도 일부가 배치되고, 상기 배출 오거의 일부에 자기의 전방의 상기 주위 영상을 취득하는 상기 주위 영상 취득부가 부착되어 있다.
이것에 의해 배출 오거에 부착된 주위 영상 취득부에 의해 운전 좌석으로부터 보이기 어려운 측의 전방의 영상을 취득할 수 있다. 따라서, 부감 영상에 의해 오퍼레이터의 조작을 보다 적절하게 보조할 수 있다.
상기 콤바인에 있어서는 이하의 구성으로 하는 것이 바람직하다. 즉, 자기의 측방 중 일방의 상기 주위 영상을 취득하는 상기 주위 영상 취득부는 그레인 탱크 또는 상기 그레인 탱크의 외측의 기체에 부착된다. 자기의 측방 중 타방의 상기 주위 영상을 취득하는 상기 주위 영상 취득부는 탈곡기 또는 상기 탈곡기의 외측의 기체에 부착된다. 자기의 후방의 상기 주위 영상을 취득하는 상기 주위 영상 취득부는 배고(排藁) 커터 장치 또는 상기 배고 커터 장치의 외측의 기체에 부착되어 있다.
이것에 의해 측방 및 후방에 대해서 비교적 상방에 주위 영상 취득부를 배치할 수 있으므로 광범위하고 또한 부감 영상의 시점에 가까운 주위 영상을 취득할 수 있다. 또한, 측방에 대해서는 중앙 근방에 주위 영상 취득부를 배치할 수 있으므로 전후방향으로 긴 콤바인에 있어서도 부감 영상을 적절하게 작성할 수 있다.
상기 콤바인에 있어서는 이하의 구성으로 하는 것이 바람직하다. 즉, 자기의 전측 및 측면측 중 적어도 어느 하나에 부착되고, 적어도 하방을 조사하는 하방 조사 라이트를 구비한다. 상기 하방 조사 라이트와 같은 측에 부착된 상기 주위 영상 취득부는 상기 하방 조사 라이트보다 상측에 부착되어 있다.
이것에 의해 주위 영상 취득부에 하방 조사 라이트의 광이 직접 조사되는 것을 방지할 수 있으므로 하방 조사 라이트의 사용 시에 있어서도 부감 영상을 적절하게 작성할 수 있다.
상기 콤바인에 있어서는 이하의 구성으로 하는 것이 바람직하다. 즉, 콤바인은 곡립을 외부로 배출하는 배출 오거를 구비한다. 상기 배출 오거에는 영상을 취득하는 오거 영상 취득부가 부착된다. 상기 배출 오거의 위치가 대기 위치로부터 변화되었을 때에 상기 표시부에는 상기 부감 영상에 추가하여 상기 오거 영상 취득부가 취득한 영상이 표시된다
이것에 의해 오퍼레이터는 곡립을 외부로 배출할 때에 부감 영상을 참조함으로써 주위의 상황을 시인하면서 콤바인의 정지 위치를 조정할 수 있다. 또한, 오퍼레이터는 오거 영상 취득부의 영상을 참조함으로써 배출 오거의 높이 및 각도를 간단하고 또한 정밀도 좋게 배출처(트랙에 막혀진 컨테이너 등)에 맞출 수 있다. 따라서, 곡립의 배출 작업을 재빠르고 또한 정확하게 행할 수 있다.
상기 콤바인에 있어서는 이하의 구성으로 하는 것이 바람직하다. 즉, 상기 오거 영상 취득부는 전방의 상기 주위 영상을 취득하는 상기 주위 영상 취득부의 기능을 겸한다. 상기 부감 영상 작성부는 상기 배출 오거의 위치가 대기 위치로부터 변화되었을 때에는 상기 오거 영상 취득부 이외의 상기 주위 영상 취득부가 취득한 상기 주위 영상에 의거하여 상기 부감 영상을 작성한다.
이것에 의해 영상 취득부의 개수를 제어할 수 있다. 또한, 배출 오거는 기체로부터 떨어져서 상기 기체의 상방에 배치되기 때문에 기체가 촬상의 방해가 되지 않으므로 예취부와 그 전방의 양방을 광범위에 걸쳐 촬상할 수 있다.
상기 콤바인에 있어서는 상기 오거 영상 취득부와는 별도로 전방의 상기 주위 영상을 취득하는 상기 주위 영상 취득부를 구비하는 것이 바람직하다.
이것에 의해 배출 오거의 위치가 대기 위치로부터 변화되었을 때에 있어서도 콤바인의 전방을 포함한 부감 영상을 표시할 수 있다. 따라서, 곡립을 외부로 배출할 때에 주위의 상황을 확인하면서 콤바인을 전진시켜서 배출 오거의 위치를 조정할 수 있다.
상기 콤바인에 있어서는 상기 부감 영상에 표시되는 상기 배출 오거의 위치가 상기 배출 오거의 실제 위치에 따라 변화되는 것이 바람직하다.
이것에 의해 예를 들면, 캐빈 타입의 콤바인 등에서는 오퍼레이터는 배출 오거의 위치를 시인할 수 없는 것도 많지만, 이러한 경우이어도 배출 오거의 위치의 조정을 용이하게 행할 수 있다.
상기 콤바인에 있어서는 상기 배출 오거의 위치가 대기 위치로부터 변화되었을 때에 상기 오거 영상 취득부가 취득한 영상이 자동으로 상기 표시부에 표시되는 것이 바람직하다.
이것에 의해 오퍼레이터에 의한 표시의 스위칭 조작의 수고를 덜 수 있다.
상기 콤바인에 있어서는 이하의 구성으로 하는 것이 바람직하다. 콤바인은 상기 예취부가 예취 작업을 행하고 있는 경우에 상기 부감 영상에 추가하여 전방의 상기 주위 영상을 상기 표시부에 더 표시하는 표시 제어부를 구비한다.
이것에 의해 오퍼레이터는 부감 영상을 참조함으로써 콤바인과 그 주위의 상황을 확인하면서 작업을 행할 수 있다. 또한, 전방의 주위 영상에는 곡간과 예취부의 위치 관계가 입체적으로 나타나 있으므로 예취 작업 중에 특히 중요한 정보를 적절하게 표시할 수 있다.
상기 콤바인에 있어서는 이하의 구성으로 하는 것이 바람직하다. 즉, 이 콤바인은 기체의 좌우방향의 중앙보다 일측에 오퍼레이터가 운전을 행하는 운전 좌석을 구비한다. 기체의 좌우방향의 중앙보다 타측에 전방의 상기 주위 영상을 취득하는 상기 주위 영상 취득부가 배치된다.
이것에 의해 오퍼레이터가 직접 시인할 수 없는 부분의 곡간 및 예취부를 보다 명확하게 표시할 수 있다.
상기 콤바인에 있어서는 이하의 구성으로 하는 것이 바람직하다. 즉, 예취 작업 중은 상기 부감 영상에 추가하여 전방의 상기 주위 영상을 상기 표시부에 자동적으로 더 표시한다. 후진 중은 상기 부감 영상에 추가하여 후방의 상기 주위 영상을 상기 표시부에 자동적으로 더 표시한다.
이것에 의해 상황에 따라 필요한 정보를 자동적으로 표시할 수 있다.
도 1은 본 실시형태에 의한 콤바인의 우측면도.
도 2는 콤바인의 평면도.
도 3은 콤바인의 블럭도.
도 4는 예취 작업 시에 표시부에 표시되는 부감 영상을 나타내는 도면.
도 5는 선회 시에 표시부에 표시되는 부감 영상을 나타내는 도면.
도 6은 주차 시에 표시부에 표시되는 부감 영상을 나타내는 도면.
도 7은 곡립을 외부로 배출할 때의 모습을 나타내는 설명도.
도 8은 배출 오거의 위치를 컨테이너에 맞출 때에 표시부에 표시되는 오거 영상 및 부감 영상.
도 9는 곡립의 배출 중에 표시부에 표시되는 오거 영상 및 부감 영상.
도 10은 부감 영상과 나란히 표시하는 영상을 스위칭하는 처리를 나타내는 플로우 차트.
도 11은 예취 작업 중에 표시부에 표시되는 영상을 도시한 도면.
도 12는 후진 중에 표시부에 표시되는 영상을 도시한 도면.
도 13은 변형예에 의한 콤바인의 우측면도.
도 14는 변형예에 의한 표시부에 표시되는 부감 영상 및 오거 영상을 나타내는 도면.
이하, 본 발명의 바람직한 실시형태에 대해서 도면을 참조하면서 설명한다. 도 1은 본 실시형태에 의한 콤바인의 우측면도, 도 2는 콤바인의 평면도이다. 또한, 이하의 설명에서 「좌」「우」등이라고 할 때는 콤바인(10)이 예취 시에 진행되는 방향을 향해 좌 및 우를 의미하는 것으로 한다.
본 실시형태의 콤바인(10), 소위 자탈형 콤바인으로서 구성되어 있다. 도 1에 나타내는 바와 같이 콤바인(10)의 기체(11)의 하부에는 기체(11)를 주행시키기 위한 크롤러부(12)가 설치되어 있다. 또한, 콤바인(10)은 벼, 보리 등의 곡간(71)의 그루터기를 예취하기 위한 예취부(13)를 기체(11)의 전방에 구비하고 있다.
예취부(13)는 복수의 분초체(31)와, 도시 생략의 예취날을 구비하고 있다.
복수의 분초체(31)는 예취부(13)의 전측 하부에 있어서 기체(11)의 좌우방향에 나란히 설치되어 있다. 분초체(31)는 곡간(71)과 곡간(71) 사이에 끼워 넣음으로써(도 2) 곡간(71)을 예취해야 할 폭을 규정하기 위한 것이다. 또한, 쓰러진 상태의 곡간(71)을 상기 분초체(31)가 퍼올림으로써 상기 곡간(71)의 예취를 용이하게 한다. 예취부(13)에 있어서 분초체(31)의 후방에는 도시 생략의 예취날이 설치되어 있다. 분초체(31) 사이에 끼워 넣은 곡간(71)은 그 근원 부근을 예취날에 의해 절단되어 예취된다.
또한, 예취부(13)는 도시 생략의 승강 기구를 통해 콤바인(10)의 기체(11)에 연결되어 있다. 이 승강 기구는 예취부(13)를 상하로 승강 구동하는 것이 가능하게 구성되어 있다. 이것에 의해 포장의 경사 등에 따라 예취부(13)의 높이를 적절한 높이로 조정하여 예취를 적절하게 행할 수 있다.
예취부(13)의 좌우에는 각각 예취부 커버(32)가 설치되어 있다. 각각의 예취부 커버(32)의 상부에는 예취부(13)의 앞 경사 하방 및 좌(우) 경사 하방을 비추기 위한 작업등(하방 조사 라이트)(33)이 설치되어 있다. 이렇게 작업등(33)의 조사방향에는 적어도 하방이 포함되어 있다.
또한, 도 1에 나타내는 바와 같이 좌우의 작업등(33)은 곡간(71)의 이삭끝보다 높은 위치가 되도록 배치되어 있다. 이것에 의해 곡간(71)의 이삭끝에 방해되는는 일 없이 예취부(13)의 전방을 작업등(33)에 의해 비추어 볼 수 있다.
예취부(13)의 후방이며 콤바인(10)의 좌측(좌측부)에는 탈곡 장치(14)가 설치되어 있다. 보다 상세하게는 탈곡 장치(14)는 콤바인(10)의 전후방향의 대략 중앙으로부터 약간 후방에 걸쳐서, 또한 콤바인(10)의 상하방향의 대략 중앙으로부터 약간 상방에 걸쳐서 설치되어 있다. 또한, 탈곡 장치(14)는 외판에 의해 덮여져 있다. 탈곡 장치(14)는 예취부(13)에서 예취한 곡간을 탈곡한다. 또한, 탈곡 장치(14)는 개폐가능한 외판(커버)으로 덮여져 있어도 좋다.
탈곡 장치(14)의 하방에는 선별 장치(15)가 설치되어 있다. 선별 장치(15)는 탈곡 장치(14)에서 탈곡된 곡립을 선별해서 인출한다.
예취부(13)의 후방이며 콤바인(10)의 우측(우측부)에는 그레인 탱크(16)가 설치되어 있다. 보다 상세하게는 그레인 탱크(16)는 콤바인(10)의 전후방향의 대략 중앙으로부터 후방에 걸쳐서, 또한 콤바인(10)의 상하방향의 대략 중앙으로부터 상방에 걸쳐서 설치되어 있다. 그레인 탱크(16)는 선별 장치(15)에서 선별된 곡립을 저류한다.
콤바인(10)은 그레인 탱크(16) 내의 곡립을 외부로 배출하기 위한 배출 오거(17)를 구비한다. 배출 오거(17)는 기단부(17a)와, 중앙부(17b)와, 선단부(17c)로 구성되어 있다.
배출 오거(17)의 기단부(17a)는 콤바인(10)의 우측 후부에 설치된 오거 선회 기구(18)에 의해 선회가능하게 지지되어 있다. 구체적으로는 오거 선회 기구(18)를 동작시킴으로써 배출 오거(17)를 수평방향 및 상하방향으로 선회가능하다(도 1 및 도 2의 쇄선을 참조).
또한, 곡립의 배출을 행하지 않을 때의 배출 오거(17)의 위치(도 2에 실선으로 나타내는 위치)를 대기 위치라고 칭한다. 배출 오거(17)가 대기 위치에 있을 때, 배출 오거(17)는 기체(11)의 상측이며 대략 중앙에 설치된 오거 레스트(19)에 의해 지지된다.
배출 오거(17)의 중앙부(17b)는 가늘고 긴 통 형상의 부재이며, 대기 위치에서는 기단부(17a)로부터 좌 경사 전방을 향해 배치되어 있다. 배출 오거(17)의 중앙부(17b)의 내부에는 도시 생략의 스크류 컨베이어가 설치되어 있고, 이것을 회전시킴으로써 곡립을 반송할 수 있다.
배출 오거(17)의 선단부(17c)는 캐빈(22)과 반대측의 예취부(13)의 상방에 위치하고 있다. 선단부(17c)에는 배출구(17d)가 형성되어 있다. 배출구(17d)는 스크류 컨베이어에 의해 반송된 곡립을 외부(트랙 등)로 배출할 수 있다. 또한, 본 실시형태의 배출구(17d)는 하방을 향하도록 형성되어 있지만 배출구(17d)의 방향을 변경가능한 배출 오거를 사용해도 좋다.
또한, 탈곡 장치(14) 및 선별 장치(15)의 후방에는 배고 체인(20)이 설치되어 있다. 배고 체인(20)은 곡간으로부터 곡립이 제거된 짚 부스러기를 후방으로 반송한다. 배고 체인(20)에 의해 반송된 배고는 콤바인(10)의 후부에 설치된 배고 커터 장치(21)에 의해 적당한 길이로 잘게 잘려 기외로 배출된다.
그레인 탱크(16)의 전방에는 오퍼레이터가 탑승하기 위한 캐빈(22)이 배치되어 있다. 이 캐빈(22)의 내부에는 도 1에 나타내는 바와 같이 운전 좌석(41)과, 스티어링 휠(42)과, 조작 패널(43)과 표시부(44) 등이 배치되어 있다.
운전 좌석(41)은 콤바인(10)을 운전하는 오퍼레이터가 앉기 위한 좌석이다. 스티어링 휠(42)은 콤바인(10)을 선회시키기 위한 조작을 행하는 조작구이다. 또한, 스티어링 휠(42)에는 영상을 표시가능한 디스플레이가 설치되어 있어도 좋다.
조작 패널(43)에는 버튼이나 레버 등이 배치되어 있다. 오퍼레이터는 조작 패널(43)을 조작함으로써 콤바인(10)에 각종 지시를 행할 수 있다. 표시부(44)는 스티어링 휠(42)의 상방에 배치된 LCD 등으로 구성되어 있고, 콤바인(10)을 상방으로부터 본 유사적인 영상(부감 영상, 상세는 후술)을 표시할 수 있다. 또한, 표시부(44)의 위치는 임의이며, 예를 들면 스티어링 휠(42) 또는 각종 미러에 메워 넣거나, 프론트 유리의 하방에 배치하거나 할 수 있다.
콤바인(10)은 콤바인(10)의 전후좌우 각각의 영상(주위 영상)을 취득하기 위한 카메라를 4개 구비한다. 구체적으로는 콤바인(10)은 주위 영상 취득부 및 오거 영상 취득부로서의 전방 카메라(51)와, 주위 영상 취득부로서의 좌방 카메라(52)와, 우방 카메라(53)와, 후방 카메라(54)를 구비한다. 또한, 이하에서는 전방 카메라(51)로부터 후방 카메라(54)까지를 총칭해서 단지 카메라로 칭하는 경우가 있다. 각각의 카메라는 광각 영상의 촬상이 가능하며, CCD 카메라 또는 CMOS 카메라 등으로 구성되어 있다.
전방 카메라(51)는 배출 오거(17)의 선단부(17c)에 부착되어 있다. 전방 카메라(51)는 전방의 주위 영상을 취득한다. 전방 카메라(51)는 예취부(13) 및 그 전방의 영상을 취득할 수 있도록 렌즈를 앞 경사 하방을 향해 배치되어 있다. 또한, 전방 카메라(51)에 의해 예취부(13)의 전방만의 영상을 취득하는 구성이어도 좋다. 도 2에 나타내는 바와 같이 운전 좌석(41)은 기체(11)의 좌우방향의 중앙보다 우측에 배치되어 있고, 전방 카메라(51)는 기체(11)의 좌우방향의 중앙보다 좌측(운전 좌석(41)의 반대측)에 부착되어 있다.
좌방 카메라(52)는 기체(11)의 좌측면, 상세하게는 탈곡 장치(14)가 내장되는 부분의 기체(11)에 부착되어 있다. 좌방 카메라(52)는 콤바인(10)의 좌방의 주위 영상을 취득할 수 있도록 렌즈를 좌 경사 하방을 향해 배치되어 있다. 탈곡 장치(14)가 개폐가능한 커버로 덮이는 경우, 상기 커버에 좌방 카메라(52)를 부착하는 구성이어도 좋다.
우방 카메라(53)는 기체(11)의 우측면, 구체적으로는 그레인 탱크(16)의 우측면에 부착되어 있다. 우방 카메라(53)는 콤바인(10)의 우방의 주위 영상을 취득할 수 있도록 렌즈를 우 경사 하방을 향해 배치되어 있다.
후방 카메라(54)는 기체(11)의 배면, 상세하게는 배고 커터 장치(21)가 내장되는 부분의 기체(11)에 부착되어 있다. 후방 카메라(54)는 콤바인(10)의 후방의 주위 영상을 취득할 수 있도록 렌즈를 후 경사 하방을 향해 배치되어 있다.
또한, 탈곡 장치(14) 및 배고 커터 장치(21)가 외측에 노출되어 있다고 생각되는 경우, 좌방 카메라(52) 및 후방 카메라(54)를 탈곡 장치(14) 및 배고 커터 장치(21)에 직접적으로 부착할 수 있다. 또한, 그레인 탱크(16)가 기체(11)의 내측에 위치하고 있다고 생각되는 경우, 우방 카메라(53)를 그레인 탱크(16)가 내장되는 부분의 기체(11)에 부착할 수 있다.
또한, 도 1에 나타내는 바와 같이 본 실시형태의 콤바인(10)에 있어서 카메라(특히 전방 카메라(51), 좌방 카메라(52), 우방 카메라(53))는 작업등(33)보다 높은 위치에 배치되어 있다. 상술과 같이 작업등(33)은 곡간(71)의 이삭보다 높은 위치에 배치되어 있으므로 상기 작업등(33)보다 높은 위치에 배치되어 있는 카메라는 곡간의 이삭보다 높은 위치에 배치되어 있게 된다. 카메라를 이렇게 높은 위치에 배치함으로써 카메라가 곡간에 접촉하는 일이 없어져 카메라의 렌즈가 더러워지기 어려워진다. 또한, 카메라를 작업등(33)보다 높은 위치에 배치하고 있으므로 영상에 작업등(33)의 광이 비추는 것을 방지하여 선명한 영상을 취득할 수 있다.
각각의 카메라가 취득한 영상은 도 3의 블럭도에 나타내는 바와 같이 제어부(60)로 보내어진다. 제어부(60)는 콤바인(10)의 각 부의 제어, 예를 들면 표시부(44)에 표시하는 영상에 관한 제어를 행한다. 제어부(60)는 부감 영상 작성부(61)와, 표시 제어부(62)를 구비한다.
부감 영상 작성부(61)는 4개의 카메라로부터 얻어진 영상에 의거하여 부감 영상(도 4부터 도 6 등을 참조)을 작성한다. 부감 영상의 작성 방법은 공지이므로 상세는 생략하지만 4개의 카메라로부터 얻어진 주위 영상을 포개면서 중복 부분을 삭제하고, 필요에 따라 변형을 수정한다. 또한, 각 카메라로부터 취득한 영역을 나타내기 위해서 부감 영상에 경계선(78)을 중첩시킨다. 이 경계선(78)은 생략해도 좋고, 표시와 비표시가 스위칭되는 구성이어도 좋다.
부감 영상 작성부(61)는 포갠 영상 중 콤바인(10)에 상당하는 부분에 미리 기억된 콤바인(10)의 사진을 합성한다(도 4 등의 콤바인 화상(10x)). 또한, 전방 카메라(51)는 예취부(13)의 일부를 영상으로서 취득하고 있으므로 예취부(13) 중 전방 카메라(51)가 취득한 부분만 실제의 영상을 사용하고, 나머지 부분을 사진으로 보충한다. 부감 영상 작성부(61)는 이상의 처리를 행함으로써 부감 영상을 작성한다. 또한, 전방의 주위 영상에 포함되는 콤바인(10)의 전부를 사진으로 표시해도 좋다.
표시 제어부(62)는 부감 영상 작성부(61)가 작성한 부감 영상을 표시부(44)에 표시하는 제어를 행한다. 표시 제어부(62)는 오퍼레이터의 지시에 따라 부감 영상에 관련 정보를 추기하거나, 일부를 확대 표시하거나, 부감 영상과 다른 영상을 나란히 표시하거나 한다.
이어서 콤바인(10)에서 부감 영상의 활용예에 대해 설명한다.
처음에 콤바인(10)에 있어서의 사각(死角)의 많음에 대해서 설명한다. 도 2에 나타내는 바와 같이 운전 좌석(41)은 기체(11)의 좌우방향의 중앙보다 우측에 접근시켜 배치되어 있다. 이 때문에 기체(11)의 좌우방향에서 운전 좌석(41)과는 반대측에 있는 좌단의 분초체(31)는 오퍼레이터로부터는 사각이 되어 있고, 상기 분초체(31)에 의한 분초 상황을 오퍼레이터가 직접 확인하는 것은 곤란하거나 또는 불가능하다.
특히 콤바인(10)에서 곡간(71)의 예취를 실제로 행할 때에는 임립하는 곡간(71)의 이삭이 운전 좌석(41)의 오퍼레이터로부터의 시선을 가로막아 버리기 때문에 분초체(31)에 의한 분초 상황을 확인하기 더 어려워진다.
또한, 본 실시형태의 콤바인(10)은 다조 예취(구체적으로는 6조 예취)의 콤바인으로서 구성되어 있다. 즉, 콤바인(10)의 예취부(13)는 기체(11)의 좌우방향에서 복수(구체적으로는 6조) 나란히 나 있는 곡간(71)을 동시에 예취할 수 있도록 구성되어 있다. 이 때문에 콤바인(10)의 예취부(13)는 좌우로 길게 되어 있다. 이것에 기인하여 운전 좌석(41)과, 좌단의 분초체(31)가 떨어져 있으므로 분초체(31)에 의한 분초 상황을 확인하기 더 어려워지고 있다.
이렇게 콤바인(10)에 있어서는 예취부(13)과 곡간(71)의 위치 관계를 확인할 필요가 있음에도 불구하고 상기 위치 관계가 사각이 되는 것이 많다.
또한, 콤바인(10)에서는 운전 좌석(41)이 배치되어 있지 않은 좌방의 시인성도 그다지 좋지 않다. 구체적으로는 콤바인(10)의 기체(11)는 비교적 높고, 또한 캐빈(22)은 기체(11)의 좌단으로부터 떨어진 위치에 배치되어 있다. 따라서, 오퍼레이터는 기체(11)의 좌방(특히 콤바인(10)에 가까운 부분)을 실제로 확인할 수 없다. 또한, 미러 등에 의해 기체(11)의 좌방을 확인할 수는 있지만 미러는 운전 좌석(41)으로부터 멀기 때문에 시인성이 나쁘고, 오퍼레이터가 시선을 크게 이동시키지 않으면 안 되기 때문에 개선의 여지가 있다.
마찬가지로 캐빈(22)으로부터 기체(11)의 후단까지도 거리가 있기 때문에 콤바인(10)에서는 후방의 시인성도 그다지 좋지 않다.
이렇게 콤바인(10)의 주위는 오퍼레이터로부터 사각이 되는 개소가 많다. 그러나, 발명이 해결하려고 하는 과제의 항목에 있어서 설명한 바와 같이 오퍼레이터는 콤바인(10)의 운전 중에 빈번히 여러가지 방향을 확인할 필요가 있다.
따라서, 본 실시형태와 같이 표시부(44)에 부감 영상을 표시하고, 복수의 방향의 영상을 동시에 확인가능하게 함으로써 확인 작업의 시간을 저감하여 작업 효율을 향상시킬 수 있다. 이하, 콤바인(10)의 예취 작업 시, 선회 시, 및 주차 시에 표시되는 부감 영상에 대해서 설명한다.
처음에 도 4를 참조해서 콤바인(10)의 예취 작업 시에 표시되는 부감 영상에 대해서 설명한다. 또한, 도 4에서는 미예취의 곡간(71)과, 곡간(71)을 예취한 후의 잔간(殘稈)(72)이 표시되어 있다.
상술과 같이 예취 작업 시에 있어서는 곡간(71) 사이에 분초체(31)를 끼워 넣을 필요가 있기 때문에 분초체(31)와 곡간(71)의 위치 관계가 중요해진다. 오퍼레이터는 부감 영상을 봄으로써 사각이 되는 좌측도 포함하여 분초체(31)와 곡간(71)의 위치 관계를 확인하고 필요에 따라 위치 관계를 조정할 수 있다.
또한, 도 4에 나타내는 바와 같이 콤바인(10)의 좌측을 두렁(73)에 끝까지 대어 예취를 행하는 경우, 콤바인(10)과 두렁(73)의 충돌을 방지하기 위해서 그 간격을 파악할 필요가 있다. 오퍼레이터는 부감 영상을 봄으로써 콤바인(10)과 두렁(73)의 위치 관계(간격)를 확인하여 두렁(73)에 충돌하지 않도록 운전을 행할 수 있다.
또한, 예취 작업 시에 있어서 곡간(71)의 일부를 손으로 예취하기 위해서 포장에 사람이 머물러 있는 경우가 있다. 이 경우, 오퍼레이터는 주위(전방위) 중 안전 확인을 항상 행할 필요가 있다. 오퍼레이터는 부감 영상을 봄으로써 콤바인(10)의 주위(전방위)의 사람의 유무를 확인할 수 있다.
이렇게 오퍼레이터는 콤바인(10)의 예취 작업 시에 있어서는 콤바인(10)의 주위를 확인해서 여러가지 정보를 취득할 필요가 있다. 이점, 오퍼레이터는 부감 영상을 보는 것만으로 그들의 확인을 행할 수 있다. 또한, 특허문헌 2와 같이 예를 들면 전방의 주위 영상만을 표시하는 구성의 경우, 영상뿐만 아니라 목시로 확인도 빈번히 행할 필요가 있으므로 오퍼레이터에 요구되는 작업이 번잡해져 버려 작업성도 저하한다.
이어서 도 5를 참조해서 콤바인(10)의 선회 시에 표시되는 부감 영상에 대해서 설명한다.
예를 들면, 포장의 외주로부터 곡간(71)의 예취를 행하고, 그 후에 포장의 중앙부의 곡간(71)을 예취하는 경우, 콤바인(10)을 선회시킬 필요가 있다. 도 5에서는 콤바인(10)을 좌측으로 선회시켜 곡간(71)에 도달하기 직전의 모습을 나타내고 있다.
이렇게 콤바인(10)을 선회시키는 경우, 선회 후에 분초체(31)와 곡간(71)의 위치 관계를 적절하게 할 필요가 있다. 특히 작업 효율을 향상시키기 위해서 좌단의 2개의 분초체(31) 사이에 좌단의 곡간(71)을 위치시킬 필요가 있다. 또한, 선회 후의 예취 작업을 적절히 행하기 위해서 곡간(71)의 배열방향과, 콤바인(10)의 방향을 평행하게 할 필요가 있다.
좌측의 전방이 사각이 되는 콤바인(10)에 있어서 목시에 의한 확인만으로 상기를 실현하는 것은 곤란하다. 그러나, 본 실시형태에서는 오퍼레이터는 부감 영상을 봄으로써 좌단의 2개의 분초체(31)와 곡간(71)의 위치 관계를 확인할 수 있음과 아울러 곡간(71)의 배열방향과, 콤바인(10)의 방향을 확인할 수 있다. 따라서, 콤바인(10)을 적절한 위치 및 방향으로 선회하여 다음 예취 작업을 행할 수 있다. 또한, 콤바인(10)의 선회 시에 있어서도 주위의 안전 확인이 필요로 되지만 오퍼레이터는 안전 확인도 부감 영상에 의거하여 행할 수 있다.
이렇게 오퍼레이터는 콤바인(10)의 선회 시에 있어서는 콤바인(10)의 주위를 확인해서 여러가지 정보를 취득할 필요가 있다. 이 점, 오퍼레이터는 부감 영상을 보는 것만으로 그들의 확인을 행할 수 있다.
이어서, 도 6을 참조해서 콤바인(10)의 주차 시에 표시되는 부감 영상에 의거하여 설명한다.
콤바인(10)을 후진시켜 차고 등에 주차하는 경우, 콤바인(10)이 벽(74) 및 자동차(75) 등에 충돌하지 않도록 할 필요가 있다. 그러나, 상술과 같이 콤바인(10)의 좌측방 및 후방은 오퍼레이터의 사각이 되므로 일단 콤바인(10)을 내려서 확인하거나, 다른 사람에게 확인시키거나 할 필요가 있다.
이 점, 본 실시형태에서는 부감 영상을 봄으로써 콤바인(10)과, 벽(74) 또는 자동차(75) 등의 위치 관계를 파악할 수 있다. 따라서, 콤바인(10)의 주차를 용이하고 또한 정확하게 행할 수 있다.
이어서 배출 오거(17)를 사용해서 곡립을 배출할 때에 표시부(44)에 표시되는 영상에 대해서 도 7부터 도 9까지를 참조해서 설명한다.
예취 작업이 진행됨에 따라 그레인 탱크(16)에는 곡립이 저류된다. 오퍼레이터는 적당한 타이밍에 그레인 탱크(16) 내의 곡립을 외부(도 7의 트랙(84)에 막혀진 컨테이너(85) 등)로 배출한다.
곡립의 배출을 행하는 경우, 오퍼레이터는 처음에 콤바인(10)을 컨테이너(85)에 가까이 해서 정지시킨다. 이 경우, 도 7에 나타내는 바와 같이 콤바인(10)을 후퇴시키는 경우도 있으면 콤바인(10)을 전진시키는 경우도 있다. 또한, 좌방에 두렁(83)이 있는 경우도 있으면 우방에 두렁(83)이 있는 경우도 고려된다. 이 점, 본 실시형태에서는 부감 영상에 의해 콤바인(10)의 전방위를 동시에 확인할 수 있으므로 상기 중 어느 경우이어도 이 부감 영상을 참조하는 것만으로 콤바인(10)과 두렁 등의 충돌을 방지하면서 콤바인(10)의 이동을 행할 수 있다.
오퍼레이터는 콤바인(10)을 컨테이너(85)에 가까이 한 후에 조작 패널(43) 또는 도시 생략의 리모콘 등을 조작해서 유지 위치에 있는 배출 오거(17)를 상하방향 및 수형방향으로 선회시키고, 배출구(17d)가 컨테이너(85)의 상부에 위치한 타이밍에서 정지시킨다. 또한, 도 7에 나타내는 예에서는 콤바인(10)과 컨테이너(85) 사이에는 두렁(83)이 있고, 컨테이너(85)는 트랙(84)에 막혀 있다. 따라서, 컨테이너(85)는 콤바인(10)보다 높은 위치에 있다. 또한, 카메라는 경사 하방을 향하도록 배치되어 있다. 따라서, 상기 부감 영상만으로는 높은 위치에 있는 컨테이너(85)를 촬영하는 것은 곤란하므로 부감 영상만을 참조해도 배출 오거(17)를 어느 타이밍에서 정지시키면 좋을지 판단하는 것은 곤란하다.
이 점, 본 실시형태의 제어부(60)는 배출 오거(17)가 선회했을 경우, 표시부(44)에 표시시키는 영상을 도 8에 나타내는 영상으로 스위칭한다. 이 영상의 스위칭은 제어부(60)에 의해 자동적으로 행해진다. 제어부(60)는 예를 들면, 오거 레스트(19)에 부착된 스위치, 작업자로부터의 배출 오거(17)를 선회시키는 지시, 배출 오거(17) 또는 오거 선회 기구(18)에 부착된 각도 센서 등에 의해 배출 오거(17)가 선회하기 시작한 것을 검출할 수 있다.
도 8에 나타내는 표시부(44)의 하부의 영상은 상기 부감 영상이다. 단, 배출 오거(17)에 부착된 전방 카메라(51)는 배출 오거(17)와 함께 선회하고 있기 때문에 콤바인(10)의 전방의 영상은 표시되어 있지 않다.
또한, 상술과 같이 표시부(44)에 표시되는 콤바인 화상(10x)은 실제 콤바인(10)의 영상은 아니다. 또한, 배출 오거(17)의 선회 각도는 배출 오거(17)에 부착된 각도 센서 등에서 검출할 수 있다. 제어부(60)는 검출된 배출 오거(17)의 수평방향의 선회 각도에 의거하여 표시부(44)에 표시되는 배출 오거 화상(17x)을 회전시켜 표시한다(도 8을 참조).
이것에 의해 오퍼레이터는 부감 영상을 봄으로써 배출 오거(17)가 지시한 대로 선회하고 있는지, 배출 오거(17)가 어느 정도 선회했는지를 직감적으로 파악할 수 있다. 또한, 오퍼레이터는 배출 오거(17)를 선회시킬 때의 안전 확인도 동시에 행할 수 있다.
또한, 배출 오거(17)의 상하방향의 선회 각도에 따라 배출 오거 화상(17x)의 표시를 변화시키는 것도 가능하다. 그러나, 부감 영상은 평면도이므로 배출 오거 화상(17x)을 상하방향으로 선회시켜도 직감적으로 파악하기 어려우므로 예를 들면, 배출 오거 화상(17x)의 근방에 선회 각도를 표시해도 좋다.
도 8에 나타내는 표시부(44)의 상부에는 전방 카메라(51)가 취득한 영상(오거 영상)이 표시된다. 전방 카메라(51)는 배출 오거(17)에 부착되어 있으므로 오거 영상에는 배출 오거(17)의 배출구(17d)가 표시되어 있다.
오퍼레이터는 배출 오거(17)의 선회 중에 오거 영상을 참조함으로써 배출 오거(17)를 적절한 위치에서 정지시킬 수 있다. 예를 들면, 오퍼레이터는 배출 오거(17)를 선회시켜 오거 영상에 컨테이너(85)가 표시된 타이밍에서 배출 오거(17)를 정지시킨다. 또한, 수평방향 및 상하방향 중 어느 것을 먼저 움직여도 좋다.
이어서 오퍼레이터는 컨테이너(85)의 상부에 배출구(17d)가 위치하도록 배출 오거(17)의 위치의 미세 조정을 행한다. 또한, 오거 영상은 부감 영상과 같이 평면가공이 되어 있지 않으므로 오퍼레이터는 원근감을 파악할 수 있다. 따라서, 배출구(17d)를 간단히 컨테이너(85)에 맞출 수 있다.
여기서, 배출 오거(17)가 컨테이너(85)에 닿지 않는 경우, 콤바인(10)을 이동시킬 필요가 있다. 종래에서는 콤바인(10)으로부터 내리거나 해서 다시 주위를 확인할 필요가 있다. 그러나, 본 실시형태에서는 표시부(44)의 하부에 부감 영상이 표시되어 있으므로 오퍼레이터는 시선을 조금 움직이는 것만으로 콤바인(10)의 주위를 확인할 수 있다. 이상의 작업을 행함으로써 배출 오거(17)와 컨테이너(85)의 위치 맞춤을 완료한다.
이어서 오퍼레이터는 배출구(17d)가 컨테이너(85)의 상부에 배치된 것을 확인한 후에 조작 패널(43) 또는 도시 생략의 리모콘 등을 조작하여 곡립의 배출을 지시한다. 오퍼레이터는 오거 영상을 참조함으로써 곡립(86)의 배출 상황을 확인할 수 있다(도 9를 참조).
오퍼레이터는 곡립(86)이 일개소에 배출되는 것을 방지하기 위해서 오거 영상을 보면서 배출 오거(17)를 조금만 수평방향으로 선회시키거나, 콤바인(10)을 이동시키거나 한다. 또한, 배출구(17d)의 방향을 선회가능한 경우는 배출구(17d)를 선회시킨다.
그 후, 오퍼레이터는 오거 영상을 참조해서 컨테이너(85)가 곡립(86)으로 채워진 것을 확인했을 경우, 곡립(86)의 배출을 정지한다. 그리고, 컨테이너(85)를 교환하고, 다시 곡립(86)의 배출을 행한다. 이상에 의해 그레인 탱크(16)에 저류된 곡립(86)을 외부로 배출할 수 있다.
이렇게 오퍼레이터는 단일의 표시부(44)를 참조하는 것만으로 콤바인(10)의 주위의 확인 및 위치 맞춤과, 배출 오거(17)와 컨테이너(85)의 위치 맞춤, 곡립(86)의 배출 상황을 파악할 수 있다.
또한, 두렁(83)이 낮은 경우나 컨테이너(85)가 지면에 놓여져 있는 경우는 부감 영상에 컨테이너(85)가 표시되는 경우가 있다. 이 경우, 오퍼레이터는 상기 부감 영상만을 참조함으로써 배출 오거(17)의 위치를 간단히 컨테이너(85)의 상부에 위치시킬 수 있다.
또한, 오거 영상의 표시 위치는 임의이며, 예를 들면 배출 오거(17)를 선회시켰을 때에 오거 영상을 하부에 표시해도 좋고, 표시부(44)의 어스팩트비에 따라서는 좌방 또는 우방에 표시해도 좋다. 또한, 오거 영상을 부감 영상에 일부 중첩시켜도 좋다.
이어서 상기에서 설명한 부감 영상에 추가해서 전방 영상 또는 후방 영상을 더 표시하는 경우에 대해서 도 10부터 도 12를 참조해서 설명한다. 상술한 바와 같이 오퍼레이터는 부감 영상을 봄으로써 사각이 되는 좌측도 포함하여 분초체(31)와 곡간(71)의 위치 관계를 확인하고 필요에 따라 위치 관계를 조정할 수 있다. 또한, 오퍼레이터는 부감 영상을 봄으로써 콤바인(10)과 두렁(83)의 위치 관계(간격)를 확인하여 두렁(83)에 충돌하지 않도록 운전을 행할 수 있다.
그러나, 부감 영상은 경사 하방을 촬상한 광각 카메라의 주위 영상을 변환해서 작성되기 때문에 영상에 변형이 생겨 있는 경우가 있다. 또한, 주위 영상을 상방으로부터 본 영상으로 변환하기 때문에 영상의 입체성을 잃어버려 콤바인(10)의 주위의 상황을 정확히 표시할 수 없는 경우가 있다. 따라서, 부감 영상만을 표시하는 것만으로는 필요한 정보가 부족할 가능성이 있다.
한편으로, 부감 영상을 표시하지 않고 카메라가 취득한 영상만을 표시하는 경우, 오퍼레이터는 각각의 카메라가 취득한 영상을 필요에 따라 스위칭할 필요가 있다. 이것은 오퍼레이터가 수고하게 되고, 또한 콤바인(10)의 주위의 상황을 직감적으로 파악할 수 없다. 만약 분할한 화면에서 모든 영상을 표시하는 경우이어도 영상수가 많으므로 콤바인(10)의 주위의 직감적인 파악은 곤란하다.
본 실시형태는 상기 사정을 고려해서 부감 영상에 추가하여 특정 주위 영상을 1개 나란히 표시한다. 부감 영상에 나란히 표시하는 영상은 콤바인(10)의 조작 상황에 따라 자동적으로 변화시키는 것 외 오퍼레이터가 지정할 수도 있다.
구체적으로는 표시 제어부(62)는 콤바인(10)이 예취 작업 중의 경우와 후진 중의 경우에서 다른 영상을 부감 영상에 나란히 표시한다. 도 10의 플로우 차트에는 이것을 실현하기 위한 처리가 나타내어져 있다. 즉, 표시 제어부(62)는 예취부(13) 및 탈곡 장치(14) 등의 동작 상황, 또는 오퍼레이터가 행한 조작 등에 의거하여 콤바인(10)이 예취 작업 중인지 아닌지를 판단할 수 있다(S101).
표시 제어부(62)는 콤바인(10)이 예취 작업 중이라고 판단했을 경우, 도 11에 나타내는 바와 같이 전방 카메라(51)가 취득한 전방의 주위 영상(전방 영상)과 부감 영상을 나란히 표시한다(S102). 또한, 도 11에서는 도면의 시인성을 고려해서 곡간(71)을 모식적으로 나타내고 있다.
예취 작업 중에 있어서는 곡간(71) 사이에 분초체(31)를 끼워 넣을 필요가 있기 때문에 분초체(31)와 곡간(71)의 위치 관계가 특히 중요해진다. 전방 영상에는 곡간과 예취부(13)의 위치 관계가 입체적으로 나타나 있으므로 예취 작업 중에 특히 중요한 정보를 부감 영상에 나란히 표시할 수 있다.
특히 전방 카메라(51)는 기체(11)의 상방에 위치하는 배출 오거(17)에 부착되어 있으므로 기체(11)가 촬상의 방해가 되지 않고 광범위한 전방 영상을 취득할 수 있다. 또한, 전방 카메라(51)는 운전 좌석(41)의 반대측(좌측)에 부착되어 있으므로 오퍼레이터가 직접 시인할 수 없는 부분의 예취부(13)(분초체(31)) 및 곡간(71)을 보다 명확하게 표시할 수 있다.
이렇게 전방 카메라(51)가 취득한 영상은 부감 영상과 전방 영상을 작성하기 위해서 이용된다. 따라서, 별개로 카메라를 구비하는 구성과 비교해서 카메라의 수를 제어할 수 있다.
또한, 표시 제어부(62)는 크롤러부(12)의 미션 장치의 동작 상황, 또는 오퍼레이터가 행한 조작 등에 의거하여 콤바인(10)이 후진 중인지 아닌지를 판단할 수 있다(S103). 표시 제어부(62)는 콤바인(10)이 후진 중이라고 판단했을 경우, 도 12에 나타내는 바와 같이 후방 카메라(54)가 취득한 후방의 주위 영상(후방 영상)과 부감 영상을 나란히 표시한다(S104).
주차 시 등에 있어서 콤바인(10)이 후진하는 경우, 당연하지만 오퍼레이터는 후방의 상황을 확인할 필요가 있다. 예를 들면, 도 12에 나타내는 예에서는 콤바인(10)의 주위에 벽(95), 자동차(96) 및 블록(97)이 존재하고 있다. 부감 영상에도 콤바인(10)의 후방의 상황이 표시되지만 후방에 입체적인 것이 있는 경우는 상기 것을 상세하게 표시할 수 없는 경우가 있다. 이 점, 후방 영상에는 콤바인(10)의 후방의 모습이 상세하게(입체적으로) 나타나 있으므로 오퍼레이터는 콤바인(10)의 후방에 존재하는 것 및 그 높이 등을 정확하게 파악할 수 있다.
이렇게 후방 카메라(54)가 취득한 영상은 부감 영상과 후방 영상을 작성하기 위해서 이용된다. 따라서, 별개로 카메라를 구비하는 구성과 비교해서 카메라의 수를 제어할 수 있다. 또한, 적절히 부감 영상을 작성할 수 있는 것이면 후방 카메라(54)의 렌즈의 경사 각도를 전방 카메라보다 수평방향에 가깝게 하는(눕히는) 구성으로 해도 좋다. 이것에 의해 후방 영상을 사용하여 콤바인(10)의 후방의 원방의 상황을 표시할 수 있다.
또한, 상기에서 나타낸 플로우 차트는 일례이며, 어느 조건에서 어느 영상을 표시할지를 적당히 변경할 수 있다. 예를 들면, 콤바인(10)이 선회를 행할 때에 측방의 주위 영상(예를 들면, 선회방향의 내측의 주위 영상)을 표시할 수도 있다.
또한, 전방 영상 등의 표시 위치는 임의이며, 예를 들면 하부에 표시해도 좋고, 표시하는 영상에 따라 표시 개소를 변경해도 좋다(예를 들면, 전방 영상은 부감 영상의 위, 후방 영상은 부감 영상의 아래 등). 또한, 표시부(44)의 어스펙트비에 따라서는 전방 영상 등을 좌방 또는 우방에 표시해도 좋다. 또한, 전방 영상 등을 부감 영상에 일부 중첩시켜도 좋다.
이상에 설명한 바와 같이 본 실시형태의 콤바인(10)은 예취부(13)와, 복수의 카메라와, 부감 영상 작성부(61)와, 표시부(44)를 구비한다. 예취부(13)는 곡간(71)을 예취한다. 복수의 카메라는 콤바인(10)의 주위의 영상인 주위 영상을 취득한다. 부감 영상 작성부(61)는 카메라가 취득한 주위 영상과, 미리 기억된 콤바인(10)의 평면도에 의거하여 콤바인(10)을 상방으로부터 본 유사적인 영상인 부감 영상을 작성한다. 표시부(44)는 부감 영상 작성부(61)가 작성한 부감 영상을 표시한다.
이것에 의해 콤바인(10)의 전방의 영상이 표시됨으로써 오퍼레이터는 예취부(13)와 곡간(71)의 위치 관계를 확인하면서 예취 작업을 행할 수 있다. 또한, 동시에 콤바인(10)의 측방의 영상이 표시되기 때문에 오퍼레이터는 포장에 놓인 것, 다른 사람, 두렁(83) 등과 콤바인(10)의 위치 관계도 동시에 파악할 수 있다. 특히 콤바인(10)은 예취부(13)에 의해 전방이 보이기 어렵고, 또한 운전 좌석(41)의 반대측의 측방도 보이기 어려우므로 그들을 동시에 확인가능하게 함으로써 확인 작업의 시간을 저감하여 작업 효율을 향상시킬 수 있다.
이어서 도 13을 참조해서 상기 실시형태의 변형예를 설명한다. 또한, 본 변형예의 설명에 있어서는 상술의 실시형태와 동일 또는 유사한 부재에는 도면에 동일 부호를 붙여 설명을 생략하는 경우가 있다.
변형예의 콤바인(10)은 전방 카메라(51)뿐만 아니라 제 2 전방 카메라(56)가 배치되는 점에서 상기 실시형태와 다르다. 제 2 전방 카메라(56)는 캐빈(22)에 부착되어 있다. 따라서, 제 2 전방 카메라(56)는 좌우방향의 중앙보다 우측에 위치하고 있다.
제 2 전방 카메라(56)가 취득한 주위 영상은 제어부(60)에 출력된다. 부감 영상 작성부(61)는 제 2 전방 카메라(56)를 포함하는 5개의 카메라로부터 취득한 주위 영상에 의거하여 부감 영상을 작성한다. 이것에 의해 콤바인(10)의 전방을 보다 정확히 표시할 수 있다. 또한, 배출 오거(17)를 선회시켰을 경우이어도 콤바인(10)의 전방의 주위 영상을 취득할 수 있으므로 전방을 포함하는 부감 영상을 계속해서 표시할 수 있다(도 14를 참조).
이상에 본 발명의 바람직한 실시형태 및 변형예를 설명했지만 상기 구성은 예를 들면 이하와 같이 변경할 수 있다.
상기 실시형태의 콤바인(10)은 캐빈(22)을 구비하고 있지만 캐빈(22)을 구비하지 않고 운전 좌석(41)이 노출되어 있는 타입(플로어 타입)의 콤바인(10)에도 본원 발명을 적용할 수 있다.
상기에서는 부감 영상에 표시되는 콤바인 중 예취부(13)의 일부를 실제로 취득한 영상으로 했지만 다른 부분에도 콤바인의 실제 영상을 교차시켜도 좋다. 또한, 부감 영상에 표시되는 콤바인을 모두 미리 기억(작성)된 평면도로 해도 좋다.
상기에서는 작업등(33)은 콤바인(10)의 전측과 측면측의 양방에 걸쳐 형성되어 있지만 전측만 또는 측면측에만 형성되어 있어도 좋다.
상기 변형예에서는 콤바인(10)의 전방의 주위 영상을 2개의 카메라에서 취득하는 구성을 개시했지만 좌방, 우방, 또는 후방의 주위 영상을 각각 2개의 카메라에서 취득해도 좋다.
주위 영상을 취득하는 카메라의 설치 위치는 적당히 변경할 수 있다. 예를 들면, 전방 카메라(51)를 캐빈(22)의 상측 또는 예취부(13)의 상측에 배치할 수 있다. 또한, 콤바인의 레이아웃에 따라서는 좌방 카메라(52)를 선별 장치(15)에 부착하거나, 우방 카메라(53)를 캐빈(22)에 부착하거나 할 수 있다. 또한, 후방 카메라(54)는 배고를 결속하는 결속 장치에 부착할 수도 있다.
10 콤바인 11 기체
12 크롤러부 13 예취부
14 탈곡 장치 15 선별 장치
16 그레인 탱크 17 배출 오거
18 오거 선회 기구 19 오거 레스트
20 배고 체인
51 전방 카메라(주위 영상 취득부, 오거 영상 취득부)
52 좌방 카메라(주위 영상 취득부)
53 우방 카메라(주위 영상 취득부)
54 후방 카메라(주위 영상 취득부)
56 제 2 전방 카메라(주위 영상 취득부)
44 표시부
60 제어부
61 부감 영상 작성부
62 표시 제어부

Claims (13)

  1. 곡간을 예취하는 예취부와,
    자기의 주위의 영상인 주위 영상을 취득하는 복수의 주위 영상 취득부와,
    상기 주위 영상 취득부가 취득한 상기 주위 영상과, 미리 기억된 자기의 평면도에 의거하여 자기를 상방으로부터 본 유사적인 영상인 부감 영상을 작성하는 부감 영상 작성부와,
    상기 부감 영상 작성부가 작성한 상기 부감 영상을 표시하는 표시부를 구비하는 것을 특징으로 하는 콤바인.
  2. 제 1 항에 있어서,
    곡립을 외부로 배출하는 배출 오거를 구비하고,
    자기의 전방의 상기 주위 영상을 취득하는 상기 주위 영상 취득부는 상기 배출 오거에 부착되어 있는 것을 특징으로 하는 콤바인.
  3. 제 2 항에 있어서,
    오퍼레이터가 운전을 행하는 운전 좌석을 구비하고,
    기체의 중앙보다 전측이고 또한 일방의 측면측에 상기 운전 좌석이 배치되고,
    기체의 중앙보다 전측이고 또한 타방의 측면측에 상기 배출 오거의 적어도 일부가 배치되고, 상기 배출 오거의 일부에 자기의 전방의 상기 주위 영상을 취득하는 상기 주위 영상 취득부가 부착되어 있는 것을 특징으로 하는 콤바인.
  4. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,
    자기의 측방 중 일방의 상기 주위 영상을 취득하는 상기 주위 영상 취득부는 그레인 탱크 또는 상기 그레인 탱크의 외측의 기체에 부착되고,
    자기의 측방 중 타방의 상기 주위 영상을 취득하는 상기 주위 영상 취득부는 탈곡기 또는 상기 탈곡기의 외측의 기체에 부착되고,
    자기의 후방의 상기 주위 영상을 취득하는 상기 주위 영상 취득부는 배고 커터 장치 또는 상기 배고 커터 장치의 외측의 기체에 부착되어 있는 것을 특징으로 하는 콤바인.
  5. 제 1 항에 있어서,
    자기의 전측 및 측면측 중 적어도 어느 하나에 부착되고, 적어도 하방을 조사하는 하방 조사 라이트를 구비하고,
    상기 하방 조사 라이트와 같은 측에 부착된 상기 주위 영상 취득부는 상기 하방 조사 라이트보다 상측에 부착되어 있는 것을 특징으로 하는 콤바인.
  6. 제 1 항에 있어서,
    곡립을 외부로 배출하는 배출 오거를 구비하고,
    상기 배출 오거에는 영상을 취득하는 오거 영상 취득부가 부착되고,
    상기 배출 오거의 위치가 대기 위치로부터 변화되었을 때에 상기 표시부에는 상기 부감 영상에 추가하여 상기 오거 영상 취득부가 취득한 영상이 표시되는 것을 특징으로 하는 콤바인.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 오거 영상 취득부는 전방의 상기 주위 영상을 취득하는 상기 주위 영상 취득부의 기능을 겸하고,
    상기 부감 영상 작성부는 상기 배출 오거의 위치가 대기 위치로부터 변화되었을 때에는 상기 오거 영상 취득부 이외의 상기 주위 영상 취득부가 취득한 상기 주위 영상에 의거하여 상기 부감 영상을 작성하는 것을 특징으로 하는 콤바인.
  8. 제 6 항에 있어서,
    상기 오거 영상 취득부와는 별도로 전방의 상기 주위 영상을 취득하는 상기 주위 영상 취득부를 구비하는 것을 특징으로 하는 콤바인.
  9. 제 6 항 내지 제 8 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 부감 영상에 표시되는 상기 배출 오거의 위치는 상기 배출 오거의 실제 위치에 따라 변화되는 것을 특징으로 하는 콤바인.
  10. 제 6 항에 있어서,
    상기 배출 오거의 위치가 대기 위치로부터 변화되었을 때에 상기 오거 영상취득부가 취득한 영상이 자동으로 상기 표시부에 표시되는 것을 특징으로 하는 콤바인.
  11. 제 1 항에 있어서,
    상기 예취부가 예취 작업을 행하고 있는 경우에 상기 부감 영상에 추가하여 전방의 상기 주위 영상을 상기 표시부에 더 표시하는 상기 표시 제어부를 구비하는 것을 특징으로 하는 콤바인.
  12. 제 11 항에 있어서,
    기체의 좌우방향의 중앙보다 일측에 오퍼레이터가 운전을 행하는 운전 좌석을 구비하고,
    기체의 좌우방향의 중앙보다 타측에 전방의 상기 주위 영상을 취득하는 상기 주위 영상 취득부가 배치되는 것을 특징으로 하는 콤바인.
  13. 제 11 항 또는 제 12 항에 있어서,
    상기 표시 제어부는,
    예취 작업 중은 상기 부감 영상에 추가하여 전방의 상기 주위 영상을 상기 표시부에 자동적으로 더 표시하고,
    후진 중은 상기 부감 영상에 추가하여 후방의 상기 주위 영상을 상기 표시부에 자동적으로 더 표시하는 것을 특징으로 하는 콤바인.
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