TWI634835B - Combine harvester - Google Patents

Abstract

聯合收穫機係具備收割部、複數之攝影機、鳥瞰影像製作部、及顯示部(44)。收割部係割取穀桿(71)。複數之攝影機係取得聯合收穫機周遭的影像即周遭影像。鳥瞰影像製作部係基於攝影機所取得之周遭影像、及預先儲存的聯合收穫機之俯視圖，製作自上方觀察聯合收穫機而得之虛擬影像即鳥瞰影像。顯示部(44)係顯示鳥瞰影像製作部所製成之鳥瞰影像。

Description

聯合收穫機

本發明係關於一種可顯示所操作之聯合收穫機周遭之鳥瞰影像的聯合收穫機。

先前已知有一種如專利文獻1所揭示而被稱為行車環景輔助系統(Around View Monitor)之系統，該系統係支援汽車之停泊。該系統係由分別設置於汽車之前後左右的攝影機、影像處理裝置、及顯示裝置所構成。

4個攝影機係配置為分別用來取得汽車之斜下方(外側且下側)之影像。影像處理裝置係將自4個攝影機所取得之各個影像、與預先儲存之汽車的俯視圖(照片等)合成，製作自上方觀察汽車而得之影像(鳥瞰影像)。顯示裝置係設置於車內，其顯示影像處理裝置所製成之鳥瞰影像。駕駛者藉由觀察鳥瞰影像，可一面把握周遭之狀況一面進行泊車。

此外，專利文獻2揭示有一種具備攝影機之聯合收穫機。具體而言，專利文獻2之聯合收穫機係具備2台對收割部之前方進行拍攝之攝影機、一台對聯合收穫 機之後方進行拍攝之攝影機、及一台對聯合收穫機之機體的脫粒口進行拍攝之攝影機。操作者可自配置於駕駛座附近之顯示裝置上對各個攝影機所取得之影像進行確認。此外，顯示裝置還可將各個攝影機所取得之影像分割顯示。

[先前技術文獻] [專利文獻]

專利文獻1：日本特開2013-133098號公報

專利文獻2：日本特開2011-72259號公報

然而與汽車不同，於聯合收穫機之駕駛過程中需要頻繁地對各種不同之方向進行確認。例如，於利用聯合收穫機進行之收割作業中，需要對收割部之前方進行確認，進而進行分草體與穀桿之位置關係之調整、及安全確認。並且，於收割作業中，還需要對聯合收穫機之左側及右側進行確認，進而進行所操作之聯合收穫機與田埂間之間隔的確認、及安全確認。

此外，於使聯合收穫機迴轉而進行接下之收割作業之情況下，需要進行以下之操作，即、對聯合收穫機周遭(全方位)之安全進行確認、調整迴轉後之分草體與穀桿之位置關係、及將迴轉後之聯合收穫機所面對之方向與穀桿的排列方向調整為一致。

關於這點，於專利文獻1中僅停留在對顯示汽車之鳥瞰影像之技術的揭示，並無有關顯示聯合收穫機等之農機的鳥瞰影像方面之揭示，亦無這方面之教示。此外，汽車於行進時其車速較快，因而不會有於行進時利用鳥瞰影像之概念。而且，汽車不用進行收割作業等之作業，因而不容易聯想到對作業狀況之把握的概念。

此外，於專利文獻2中雖可進行影像之分割顯示，但要憑直覺把握聯合收穫機周遭之狀況仍有困難。並且，於專利文獻2之構成中，無法取得聯合收穫機之左側及右側之影像。因此，為了確認左側及右側之安全、及把握聯合收穫機與田埂之位置關係，需要操作者自聯合收穫機下車進行確認、或由其他人員進行確認。

本發明係鑑於以上所述之情事而完成發明者，其主要目的在於，提供一種可廣範圍且可憑直覺把握周遭之狀況之聯合收穫機。

本發明所欲解決之問題係如以上所作之說明，以下對用以解決此問題之手段及其功效進行說明。

根據本發明之觀點，提供一種以下構成之聯合收穫機。亦即，該聯合收穫機係具備收割部、複數之周遭影像取得部、鳥瞰影像製作部、及顯示部。上述收割部係割取穀桿。複數之上述周遭影像取得部，係取得所操作之聯合收穫機周遭之影像即周遭影像。上述鳥瞰影像製作 部係基於上述周遭影像取得部所取得之上述周遭影像、及預先儲存之所操作之聯合收穫機的俯視圖，製作自上方觀察所操作之聯合收穫機而得之虛擬影像即鳥瞰影像。上述顯示部係顯示上述鳥瞰影像製作部所製成之上述鳥瞰影像。

藉此，藉由顯示聯合收穫機前方之影像，操作者可一面確認收割部與穀桿之位置關係一面進行收割作業。此外，由於同時還顯示聯合收穫機側面之影像，因而操作者還可同時把握放置於田間之物品、其他操作者、田埂等與所操作之聯合收穫機的位置關係。特別是，由於聯合收穫機因收割部而不容易看見前方且也不容易看見駕駛座之相反側之一側，因而藉由可同時確認這些部位，可減少確認作業之時間，提高作業效率。

上述聯合收穫機中，將以下構成作為較適之構成。亦即，此聯合收穫機具備將穀粒向外部卸載之卸穀機。取得所操作之聯合收穫機的前方之上述周遭影像之上述周遭影像取得部係安裝於上述卸穀機上。

藉此，由於卸穀機係與機體分離配置，因而機體不會對攝影造成干擾，因此，周遭影像取得部可取得廣範圍之周遭影像。藉此，例如可更明確地取得收割作業之狀況。此外，卸穀機係於聯合收穫機中安裝於較高之位置上，因而可自接近鳥瞰影像之視點的部位取得周遭影像。

上述聯合收穫機中，將以下構成作為較適之 構成。亦即，此聯合收穫機具備供操作者進行駕駛之駕駛座。上述駕駛座係較機體之中央配置於前側且靠一側面側。上述卸穀機之至少一部分係較機體之中央配置於前側且靠另一側面側，且於該卸穀機之一部分上安裝有取得所操作之聯合收穫機的前方之上述周遭影像之上述周遭影像取得部。

藉此，藉由安裝於卸穀機之周遭影像取得部，可取得自駕駛座不容易看見之側的前方之影像。藉此，可藉由鳥瞰影像更適當地對操作者之操作進行輔助。

上述聯合收穫機中，將以下構成作為較適之構成。亦即，取得所操作之聯合收穫機之側面中的一側之上述周遭影像之上述周遭影像取得部，係安裝於儲穀倉或該儲穀倉外側之機體上。取得所操作之聯合收穫機之側面中的另一側之上述周遭影像之上述周遭影像取得部，係安裝於脫穀機或該脫穀機外側之機體上。取得所操作之聯合收穫機之後方的上述周遭影像之上述周遭影像取得部，係安裝於廢秸桿切割裝置或該廢秸桿切割裝置外側之機體上。

藉此，對於側面及後方，由於可在較上方之位置配置周遭影像取得部，因而可取得廣範圍且接近鳥瞰影像之視點之周遭影像。而且，就側面而言，還可將周遭影像取得部配置於中央附近，因而，即使於前後方向較長之聯合收穫機中，也可適當地製作鳥瞰影像。

上述聯合收穫機中，將以下構成作為較適之 構成。亦即，具備下方照射燈，其安裝於所操作之聯合收穫機之前側及側面側之至少任一處，且至少對下方進行照射。與上述下方照射燈安裝於相同側之上述周遭影像取得部，係較上述下方照射燈安裝於更上側。

藉此，可防止下方照射燈之光直接照射於周遭影像取得部，因而，即使於下方照射燈之使用時，也可適當地製作鳥瞰影像。

上述聯合收穫機中，將以下構成作為較適之構成。亦即，聯合收穫機具備將穀粒向外部卸載之卸穀機。於上述卸穀機安裝有取得影像之卸穀機影像取得部。當上述卸穀機之位置有自待機位置變化時，於上述顯示部不僅顯示有上述鳥瞰影像，而且還顯示上述卸穀機影像取得部所取得之影像。

藉此，操作者在將穀粒向外部卸載時，藉由參照鳥瞰影像，可一面目視確認周遭之狀況，一面調整聯合收穫機之停止位置。此外，操作者藉由參照卸穀機影像取得部之影像，可簡單且精度良好地將卸穀機之高度及角度對準於卸載對象(裝載於拖拉機上之貨櫃等)。因此，可迅速且正確地進行穀粒之卸載作業。

上述聯合收穫機中，將以下構成作為較適之構成。亦即，上述卸穀機影像取得部兼具取得前方之上述周遭影像的上述周遭影像取得部之功能。當上述卸穀機之位置有自待機位置變化時，上述鳥瞰影像製作部基於上述卸穀機影像取得部以外之上述周遭影像取得部所取得之上 述周遭影像，製作上述鳥瞰影像。

藉此，可抑制影像取得部之個數。此外，由於卸穀機係與機體分離而配置於該機體之上方，因而機體不會對撮影造成干擾，因此可於寬廣範圍對收割部及其前方之雙方進行拍攝。

上述聯合收穫機中，其較適構成為，於上述卸穀機影像取得部外，另外具備取得前方之上述周遭影像之上述周遭影像取得部。

藉此，即使於卸穀機之位置有自待機位置變化時，仍可顯示包含有聯合收穫機之前方的鳥瞰影像。因此，當將穀粒向外部卸載時，可一面確認周遭之狀況一面使聯合收穫機行進，進而對卸穀機之位置進行調整。

上述聯合收穫機中，其較適構成為，顯示於上述鳥瞰影像之上述卸穀機之位置，係根據該卸穀機之實際位置而變化。

藉此，例如，於艙式聯合收穫機等中，仍有許多無法由操作者目視確認卸穀機之位置之情況，但即使於此種情況下，也可容易地進行卸穀機之位置調整。

上述聯合收穫機中，其較適構成為，當上述卸穀機之位置有自待機位置變化時，上述顯示部自動地顯示上述卸穀機影像取得部所取得之影像。

藉此，可節省藉由操作者進行之顯示的切換操作之時間。

上述聯合收穫機中，將以下構成作為較適之 構成。聯合收穫機具備顯示控制部，其於上述收割部進行收割作業之情況下，不僅顯示上述鳥瞰影像，而且還使上述顯示部顯示前方之上述周遭影像。

藉此，操作者藉由參照鳥瞰影像，可一面確認聯合收穫機及其周遭之狀況一面進行作業。此外，於前方的周遭影像中立體顯示有穀桿與收割部之位置關係，因而可於收割作業中適宜地顯示特別重要之資訊。

上述聯合收穫機中，將以下構成作為較適之構成。亦即，此聯合收穫機係於較機體之左右方向之中央靠近一側，具備供操作者進行駕駛之駕駛座。於較機體之左右方向之中央靠近另一側，配置取得前方之上述周遭影像之上述周遭影像取得部。

藉此，可更明確地顯示操作者無法直接目視確認之部分之穀桿及收割部。

上述聯合收穫機中，將以下構成作為較適之構成。亦即，於收割作業中，不僅顯示上述鳥瞰影像，而且還使上述顯示部自動地顯示前方之上述周遭影像。於後退(倒車)中，不僅顯示上述鳥瞰影像，而且還使上述顯示部自動地顯示後方之上述周遭影像。

藉此，可根據状況自動地顯示所需之資訊。

10‧‧‧聯合收穫機

11‧‧‧機體

12‧‧‧履帶部

13‧‧‧收割部

14‧‧‧脫穀裝置

15‧‧‧篩選裝置

16‧‧‧儲穀倉

17‧‧‧卸穀機

18‧‧‧卸穀機迴轉機構

19‧‧‧卸穀機托架

20‧‧‧廢秸桿鏈

51‧‧‧前側攝影機(周遭影像取得部、卸穀機影像取得部)

52‧‧‧左側攝影機(周遭影像取得部)

53‧‧‧右側攝影機(周遭影像取得部)

54‧‧‧後側攝影機(周遭影像取得部)

56‧‧‧第2前側攝影機(周遭影像取得部)

44‧‧‧顯示部

60‧‧‧控制部

61‧‧‧鳥瞰影像製作部

62‧‧‧顯示控制部

圖1為本實施形態之聯合收穫機之右側視圖。

圖2為聯合收穫機之俯視圖。

圖3為聯合收穫機之方塊圖。

圖4為顯示收割作業時顯示於顯示部之鳥瞰影像之圖。

圖5為顯示迴轉時顯示於顯示部之鳥瞰影像之圖。

圖6為顯示停車時顯示於顯示部之鳥瞰影像之圖。

圖7為顯示將穀粒向外部卸載時之狀況之說明圖。

圖8為將卸穀機之位置對準於貨櫃時顯示於顯示部之卸穀機影像及鳥瞰影像。

圖9為於穀粒之卸載中顯示於顯示部之卸穀機影像及鳥瞰影像。

圖10為顯示對與鳥瞰影像並排顯示之影像進行切換的處理之流程圖。

圖11為顯示收割作業中顯示於顯示部之影像之圖。

圖12為顯示後退中顯示於顯示部之影像之圖。

圖13為變形例之聯合收穫機之右側視圖。

圖14為變形例之顯示於顯示部的鳥瞰影像及卸穀機影像之圖。

以下，參照圖式對本發明之較適實施形態進行說明。圖1為本實施形態之聯合收穫機之右側視圖，圖2為聯合收穫機之俯視圖。再者，以下之說明中稱作「左」、「右」等時，是指朝聯合收穫機10在收割時所 行進之方向而表示其左及右者。

本實施形態之聯合收穫機10，係作為一種所謂自脫型聯合收穫機而構成。如圖1所示，於聯合收穫機10之機體11的下部設置有用以使機體11行駛之履帶部12。此外，聯合收穫機10係於機體11之前方具有用以割取稲、麥等之穀桿71的根之收割部13。

收割部13具備複數之分草體31、及省略圖示之收割刀。

複數之分草體31係於收割部13之前下部，排列設置於機體11之左右方向。分草體31係藉由插入穀桿71與穀桿71之間(圖2)而用以界定穀桿71之應割取的寬度者。此外，藉由該分草體31將倒下之狀態之穀桿71撥起，以使該穀桿71之收割變得容易。於收割部13中，在分草體31之後方設置有省略圖示之收割刀。插入分草體31之間之穀桿71，係藉由收割刀將其根附近切斷而被收割。

此外，收割部13係經由省略圖示之昇降機構，連結於聯合收穫機10之機體11。此昇降機構係構成為可上下地昇降驅動收割部13。藉此，可根據田間之傾斜等將收割部13之高度調整為適宜之高度，然後適當地進行收割。

於收割部13之左右分別設置有收割部罩體32。於各個收割部罩體32之上部設置有用以照亮收割部13的前斜下方、及左(右)斜下方之作業燈(下方照射 燈)33。如此，作業燈33之照射方向至少有包含下方。

此外，如圖1所示，左右之作業燈33係配置於較穀桿71之穗尖高之位置。藉此，不會遭到穀桿71之穗尖干擾，而可藉由作業燈33將收割部13之前方照亮。

於收割部13之後方且聯合收穫機10之左側(左部)設置有脫穀裝置14。更詳細而言，脫穀裝置14係自聯合收穫機10之前後方向之大致中央略偏向後方、且自聯合收穫機10之上下方向之大致中央略偏向上方而設置。並且，脫穀裝置14係藉由外板所覆蓋。脫穀裝置14係對利用收割部13所割取之穀桿進行脫穀。再者，脫穀裝置14也可由能開閉之外板(罩板)所覆蓋。

於脫穀裝置14之下方設置有篩選裝置15。篩選裝置15係對由脫穀裝置14所脫穀之穀粒進行篩選後取出。

於收割部13之後方且聯合收穫機10之右側(右部)設置有儲穀倉16。更詳細而言，儲穀倉16係自聯合收穫機10之前後方向之大致中央偏向後方、且自聯合收穫機10之上下方向之大致中央偏向上方而設置。儲穀倉16係儲存由篩選裝置15所篩選出之穀粒。

聯合收穫機10具備用以將儲穀倉16內之穀粒向外部卸載之卸穀機17。卸穀機17係由基端部17a、中央部17b、及前端部17c所構成。

卸穀機17之基端部17a係藉由設於聯合收穫機10之右後部的卸穀機迴轉機構18而可迴轉地支持。具 體而言，藉由使卸穀機迴轉機構18動作，可使卸穀機17於水平方向及上下方向進行迴轉。(參照圖1及圖2之點劃線)。

此外，稱未進行穀粒之卸載時之卸穀機17之位置(圖2中以實線所示之位置)為待機位置。當卸穀機17位於待機位置時，卸穀機17係藉由設於機體11之上側且大致中央之卸穀機托架19所支持。

卸穀機17之中央部17b係細長之筒狀構件，於待機位置上，其自基端部17a朝左斜前方配置。於卸穀機17之中央部17b之內部設置有省略圖示之螺旋輸送機，藉由使此螺旋輸送機旋轉，便可運送穀粒。

卸穀機17之前端部17c係位於駕駛艙22之相反側的收割部13之上方。於前端部17c形成有卸載口17d。卸載口17d可將藉由螺旋輸送機所運送來之穀粒向外部(拖拉機等)卸載。再者，本實施形態之卸載口17d係形成為口朝下方，但也可使用能改變卸載口17d之方向之卸穀機。

此外，於脫穀裝置14及篩選裝置15之後方設置有廢秸桿鏈20。廢秸桿鏈20係將自穀桿上除去了穀粒後之桿屑朝後方運送。藉由廢秸桿鏈20所運送之廢秸桿，藉由設於聯合收穫機10後部之廢秸桿切割裝置21被切斷成適宜之長度後朝機外排出。

於儲穀倉16之前方配置有供操作者搭乘之駕駛艙22。如圖1所示，於此駕駛艙22之內部配置有駕駛 座41、方向盤42、操作面板43、及顯示部44等。

駕駛座41係供駕駛聯合收穫機10之操作者乘坐之座席。方向盤42係進行用以使聯合收穫機10迴轉之操作之操作工具。又，於方向盤42上設置有可顯示影像之顯示器。

於操作面板43上配置有按鍵及操縱桿等。操作者藉由對操作面板43進行操作，可對聯合收穫機10進行各種之指示。顯示部44係由配置於方向盤42上方之LCD等所構成，其可顯示自上方觀察聯合收穫機10而得之虛擬影像(鳥瞰影像，詳細容待後述)。此外，顯示部44之位置係任意之位置，例如，可埋入方向盤42或各種反射鏡中，也可配置於前玻璃窗之下方。

聯合收穫機10係具備4個用以取得聯合收穫機10之前後左右之各個影像(周遭影像)的攝影機。具體而言，聯合收穫機10係具備作為周遭影像取得部及卸穀機影像取得部之前側攝影機51、及作為周遭影像取得部之左側攝影機52、右側攝影機53與後側攝影機54。此外，於以下之說明中，有將自前側攝影機51至後側攝影機54加以統稱而簡稱為攝影機之情況。各攝影機係可進行廣角影像之攝影，且由CCD攝影機或CMOS攝影機等構成。

前側攝影機51係安裝於卸穀機17之前端部17c。前側攝影機51係取得前方之周遭影像。前側攝影機51係將鏡頭朝前斜下方配置，而可取得收割部13及其前 方之影像。又，也可為藉由前側攝影機5取得僅僅是收割部13前方之影像之構成。此外，如圖2所示，駕駛座41係較機體11之左右方向之中央靠右側配置，前側攝影機51係較機體11之左右方向之中央靠左側(駕駛座41之相反側)安裝。

左側攝影機52係安裝於機體11之左側面、詳細而言安裝於內置有脫穀裝置14之部分之機體11。左側攝影機52係將鏡頭朝左斜下方配置，而可取得聯合收穫機10之左側之周遭影像。於脫穀裝置14被可開閉之罩體覆蓋之情況下，也可為於該罩體上安裝左側攝影機52之構成。

右側攝影機53係安裝於機體11之右側面、具体而言安裝於儲穀倉16之右側面。右側攝影機53係將鏡頭朝右斜下方配置，而可取得聯合收穫機10之右側之周遭影像。

後側攝影機54係安裝於機體11之背面、詳細而言安裝於內置有廢秸桿切割裝置21之部分之機體11。後側攝影機54係將鏡頭朝後斜下方配置，而可取得聯合收穫機10之後方之周遭影像。

此外，於脫穀裝置14及廢秸桿切割裝置21露出於外側時之情況下，可將左側攝影機52及後側攝影機54直接安裝於脫穀裝置14及廢秸桿切割裝置21。此外，於儲穀倉16位於機體11之內側時之情況下，可將右側攝影機53安裝於內置有儲穀倉16之部分之機體11。

再者，如圖1所示，於本實施形態之聯合收穫機10中，攝影機(特別是前側攝影機51、左側攝影機52、右側攝影機53)係配置於較作業燈33高之位置上。如上述，由於作業燈33配置於較穀桿71之穗更高之位置，因而配置於較該作業燈33高之位置上之攝影機，係配置於較穀桿之穗更高之位置上。如此藉由將攝影機配置於更高位置，攝影機不與穀桿接觸，因而攝影機之鏡頭也不容易被弄髒。此外，由於將攝影機配置於較作業燈33更高之位置，因而可防止作業燈33之光照射於影像上，從而可取得鮮明之影像。

各攝影機所取得之影像，如圖3之方塊圖所示，被傳送至控制部60。控制部60係進行聯合收穫機10之各部分之控制、例如有關顯示於顯示部44之影像的控制。控制部60具備鳥瞰影像製作部61及顯示控制部62。

鳥瞰影像製作部61係基於自4個攝影機所獲得之影像，製作鳥瞰影像(參照圖4至圖6等)。鳥瞰影像之製作方法屬公知方法，故省略詳細說明，惟此方法係一面使自4個攝影機所獲得之周遭影像重疊一面將重複部分刪除，進而根據需要對失真進行修正。此外，為了顯示自各攝影機所取得之區域，將交界線78重疊於鳥瞰影像上。此交界線78既可省略，也可為切換顯示與非顯示之構成。

鳥瞰影像製作部61係於重疊之影像中的相當 於聯合收穫機10之部分上，將預先儲存之聯合收穫機10之照片加以合成(圖4等之聯合收穫機圖像10x)。此外，前側攝影機51係取得收割部13之一部分作為影像，因而僅收割部13中的前側攝影機51所取得之部分係使用實際之影像，剩餘之部分則以照片進行補充。鳥瞰影像製作部61係藉由進行以上之處理來製作鳥瞰影像。再者，也可以照片顯示前方之周遭影像內所包含之整個聯合收穫機10。

顯示控制部62係進行將鳥瞰影像製作部61所製作之鳥瞰影像顯示於顯示部44之控制。顯示控制部62根據操作者之指示，於鳥瞰影像上追記相關資訊、或進行局部放大顯示、或將鳥瞰影像與其他影像並排顯示。

接著，對在聯合收穫機10中之鳥瞰影像之運用事例進行說明。

首先，對聯合收穫機1中死角多之情況進行說明。如圖2所示，駕駛座41係較機體11之左右方向之中央靠近右側配置。因此，於機體11之左右方向上位於駕駛座41之相反側的左端之分草體31，從操作者之視角即成為死角，操作者要直接確認該分草體31之分草狀況，會有困難或者不可能。

特別是，於利用聯合收穫機10實際進行穀桿71之收割時，林立之穀桿71之穗會將駕駛座41之操作者的視線遮住，因而變得不容易確認分草體31之分草狀況。

此外，本實施形態之聯合收穫機10，係作為多行收割(具體而言，為6行收割)之聯合收穫機而構成。亦即，聯合收穫機10之收割部13係構成為可於機體11之左右方向同時收割複數行(具體為6行)之排列生長之穀桿71。因此，聯合收穫機10之收割部13係左右較長地形成。因此緣故，駕駛座41與左端之分草體31遠隔，而變得不易確認分草體31之分草狀況。

如此，於聯合收穫機10中，盡管有必要對收割部13與穀桿71之位置關係進行確認，但該位置關係仍有很多為死角。

此外，於聯合收穫機10中，未配置有駕駛座41之左側之視界也不是太佳。具體而言，聯合收穫機10之機體11較高，而且駕駛艙22配置於遠離機體11之左端的位置。因此，操作者實際上無法對機體11之左側(特別是靠近聯合收穫機10之部分)進行確認。再者，雖可藉由反射鏡等對機體11之左側進行確認，但由於反射鏡離駕駛座41較遠，其視界差，且操作者必須使視線大幅移動，因此也仍有改善之餘地。

同樣地，自駕駛艙22至機體11之後端也有距離，因而於聯合收穫機10中，對後方之視界也不是太佳。

如此，聯合收穫機10之周遭，存在有許多對操作者而言成為死角之部位。然而，如於發明所欲解決之問題的項目中所作之說明，於聯合收穫機10之駕駛過程 中，操作者需要頻繁地對各種不同之方向進行確認。

因此，像本實施形態那樣，藉由於顯示部44顯示鳥瞰影像，而可同時確認複數方向之影像，就可減少確認作業之時間，提高作業效率。以下，對聯合收穫機10之收割作業時、迴轉時、及停車時所顯示之鳥瞰影像進行說明。

首先，參照圖4，對聯合收穫機10之收割作業時所顯示之鳥瞰影像進行說明。又，圖4中顯示未收割之穀桿71、及將穀桿71割取後之剩桿72。

如上述，於收割作業時，需要將分草體31插入穀桿71之間，因而分草體31與穀桿71之位置關係就變得相當重要。操作者藉由觀察鳥瞰影像，可將成為死角之左側也包含在內而對分草體31與穀桿71之位置關係進行確認，並根據需要調整位置關係。

此外，如圖4所示，於使聯合收穫機10之左側靠近至貼近田埂73而進行收割之情況下，為了防止聯合收穫機10與田埂73之碰撞，需要把握彼此間之間隔。操作者藉由觀察鳥瞰影像，可對聯合收穫機10與田埂73之位置關係(間隔)進行確認，並進行駕駛而不會使聯合收穫機10碰撞至田埂73。

此外，於收割作業時，為了以手工收割一部分之穀桿71，有時田間會有人。此種情況下，操作者需要經常對周遭(全方位)之安全進行確認。操作者藉由觀察鳥瞰影像，可對聯合收穫機10之周遭(全方位)有無人員 之情況進行確認。

如此，於聯合收穫機10之收割作業時，操作者需要對聯合收穫機10之周遭進行確認以取得各式各樣之資訊。這點操作者只要藉由觀察鳥瞰影像，即可對這些之狀況進行確認。再者，如專利文獻2，例如於僅顯示前方之周遭影像的構成之情況下，不僅僅是利用影像，而且還需要頻繁地以目視進行確認，因而造成對操作者要求之作業變得繁瑣，且作業性也降低。

接著，參照圖5對聯合收穫機10之迴轉時所顯示之鳥瞰影像進行說明。

例如，於自田間之外圍對穀桿71進行收割，然後對田間之中央部的穀桿71進行收割之情況下，需要使聯合收穫機10迴轉。圖5中顯示使聯合收穫機10向左側迴轉而剛到達穀桿71前之狀況。

如此，於使聯合收穫機10迴轉之情況下，於迴轉後需要使分草體31與穀桿71成為適宜之位置關係。特別是，為了提高作業效率，需要使左端之穀桿71位於左端之2個分草體31之間。此外，為了適宜地進行迴轉後之收割作業，需要使穀桿71之排列方向及聯合收穫機10之朝向(方向)平行。

於左側前方成為死角之聯合收穫機10中，僅利用目視之確認，要實現上述動作會有困難。然而，本實施形態中，操作者可藉由觀察鳥瞰影像，對左端之2個分草體31與穀桿71之位置關係進行確認，並可對穀桿71 之排列方向與聯合收穫機10之朝向進行確認。因此，可使聯合收穫機10向適宜之位置及朝向迴轉而進行接下之收割作業。此外，於聯合收穫機10之迴轉時，也需要對周遭之安全進行確認，對此安全確認，操作者也可基於鳥瞰影像來進行。

如此，於聯合收穫機10之迴轉時，操作者需要對聯合收穫機10之周遭進行確認以取得各式各樣之資訊。這只要由操作者觀察鳥瞰影像，即可對這些之狀況進行確認。

接著，參照圖6對聯合收穫機10之停車時所顯示之鳥瞰影像進行說明。

於使聯合收穫機10後退而停車於車庫等之情況下，需要使聯合收穫機10不碰撞至牆壁74及汽車75等。然而，如上述，由於聯合收穫機10之左側面及後側成為操作者之死角，因而需要先自聯合收穫機10下車進行確認、或由其他人員進行確認。

這於本實施形態中，藉由觀察鳥瞰影像，即可把握聯合收穫機10與牆壁74或汽車75等之位置關係。因此，可容易且正確地進行聯合收穫機10之停車。

接著，參照圖7至圖9對使用卸穀機17將穀粒卸載時顯示於顯示部44之影像進行說明。

隨著收割作業之進行，穀粒被儲存於儲穀倉16。操作者於適當之時間將儲穀倉16內之穀粒向外部(裝載於圖7之拖拉機84上之貨櫃85等)卸載。

於進行穀粒之卸載的情況下，操作者首先使聯合收穫機10靠近貨櫃85進行停靠。於此情況下，如圖7所示，既可有使聯合收穫機10後退之情況，亦可有使聯合收穫機10行進之情況。此外，既可有於左側具有田埂83之情況，也可有於右側具有田埂83之情況。這於本實施形態中，由於可藉由鳥瞰影像同時對聯合收穫機10之全方位進行確認，因而無論是上述哪一種之情況，只要藉由參照此鳥瞰影像，即可一面防止聯合收穫機10與田埂等之碰撞，一面進行聯合收穫機10之移動。

於使聯合收穫機10靠近貨櫃85後，操作者對操作面板43或省略圖示之遙控器等進行操作，使位於保持位置之卸穀機17朝上下方向及水平方向迴轉，且於卸載口17d位於貨櫃85上部時停止。再者，圖7所示之例子中，於聯合收穫機10與貨櫃85之間具有田埂83，且貨櫃85被裝載於拖拉機84上。因此，貨櫃85位於較聯合收穫機10更高之位置。此外，攝影機係朝斜下方配置。因此，僅於上述鳥瞰影像中，對位於較高位置之貨櫃85進行拍攝會有困難，因而僅僅參照鳥瞰影像，要對使卸穀機17在何時停止才較好進行判斷仍會有困難。

關於這點，本實施形態之控制部60，係於卸穀機17有進行迴轉之情況下，將顯示於顯示部44之影像切換為圖8所示之影像。此影像之切換係藉由控制部60自動地進行。控制部60可藉由例如、安裝於卸穀機托架19之開關、來自操作者之使卸穀機17迴轉之指示、安裝 於卸穀機17或卸穀機迴轉機構18之角度感測器等，對卸穀機17已開始迴轉之情況進行檢測。

圖8所示之顯示部44下部之影像係上述鳥瞰影像。只是，由於安裝在卸穀機17之前側攝影機51係與卸穀機17一起迴轉，因而不顯示聯合收穫機10之前方之影像。

此外，如上述，顯示於顯示部44之聯合收穫機圖像10x，不是實際之聯合收穫機10之影像。此外，卸穀機17之迴轉角度，可藉由安裝於卸穀機17之角度感測器等檢測。控制部60係基於所檢測之卸穀機17的水平方向之迴轉角度，使顯示於顯示部44之卸穀機圖像17x旋轉並顯示(參照圖8)。

藉此，操作者藉由觀察鳥瞰影像，可憑直覺把握卸穀機17是否按指示進行迴轉、或者卸穀機17進行了何種程度之迴轉。此外，操作者還可同時進行使卸穀機17迴轉時之安全確認。

再者，還可根據卸穀機17之上下方向之迴轉角度，使卸穀機圖像17x之顯示變化。然而，由於鳥瞰影像係俯視圖，即使使卸穀機圖像17x朝上下方向迴轉，仍不容易憑直覺進行把握，因而例如、也可於卸穀機圖像17x之附近顯示迴轉角度。

於圖8所示之顯示部44之上部顯示有前側攝影機51所取得之影像(卸穀機影像)。前側攝影機51係安裝於卸穀機17，因而卸穀機影像中顯示有卸穀機17之卸 載口17d。

操作者於卸穀機17之迴轉中藉由參照卸穀機影像，可使卸穀機17於適當之位置上停止。例如，操作者使卸穀機17迴轉，且於卸穀機影像上顯示有貨櫃85時使卸穀機17停止。再者，也可使卸穀機17於水平方向及上下方向之任一者先移動。

接著，操作者對卸穀機17之位置進行微調整，以使卸載口17d位於貨櫃85之上部。又，卸穀機影像不像鳥瞰影像那樣被平面加工，因而操作者可把握遠近感。因此，可簡單地將卸載口17d對準於貨櫃85。

在此，於卸穀機17抵達不到貨櫃85之情況下，需要使聯合收穫機10移動。原先需要藉由自聯合收穫機10下車等，來再次對周遭進行確認。然而，本實施形態中，由於在顯示部44之下部顯示有鳥瞰影像，因而操作者只要略微移動視線，便可確認聯合收穫機10之周遭。藉由進行以上之作業，完成卸穀機17與貨櫃85之位置對準。

接著，於確認了卸載口17d已配置於貨櫃85之上部後，操作者對操作面板43或省略圖示之遙控器等進行操作，指示穀粒之卸載。操作者藉由參照卸穀機影像，可對穀粒86之卸載狀況進行確認(參照圖9)。

為了防止穀粒86只向一處卸載，操作者一面觀察卸穀機影像，一面使卸穀機17略向水平方向迴轉、或使聯合收穫機10移動。再者，於可使卸載口17d之朝 向迴轉之情況下，使卸載口17d迴轉。

然後，操作者於參照卸穀機影像而確認貨櫃85已由穀粒86裝滿之情況下，停止穀粒86之卸載。然後交換貨櫃85，再次進行穀粒86之卸載。藉由以上動作，可將儲存於儲穀倉16內之穀粒86向外部卸載。

如此，操作者只要參照單一之顯示部44，即可對聯合收穫機10周遭之確認及位置對準、卸穀機17與貨櫃85之位置對準、穀粒86之卸載狀況進行把握。

再者，於田埂83低之情況或貨櫃85放置於地面之情況下，也有於鳥瞰影像上顯示貨櫃85之情況。此種情況下，操作者藉由僅僅參照該鳥瞰影像，即可簡單地使卸穀機17之位2置位於貨櫃85之上部。

此外，卸穀機影像之顯示位置係任意之位置，例如，於使卸穀機17迴轉時，既可於下部顯示卸穀機影像，也可根據顯示部44之長寬比而顯示於左側或右側。此外，也可使卸穀機影像局部重疊於鳥瞰影像上。

接著，參照圖10至圖12對不僅顯示上述中已說明之鳥瞰影像，而且還顯示前方影像或後方影像之情況進行說明。如上述，操作者藉由觀察鳥瞰影像，可將成為死角之左側也包含在內而對分草體31與穀桿71之位置關係進行確認，並根據需要調整位置關係。此外，操作者藉由觀察鳥瞰影像，可對聯合收穫機10與田埂83之位置關係(間隔)進行確認，並進行駕駛而不會使聯合收穫機10碰撞至田埂83。

然而，由於鳥瞰影像係將拍攝斜下方之廣角攝影機之周遭影像變換後而製作，因而有於影像上產生失真之情況。此外，由於變換為自上方觀察周遭影像而得之影像，因而有喪失影像之立體性，進而無法正確地顯示聯合收穫機10之周遭狀況之情況。因此，僅僅顯示鳥瞰影像，尚有需要之資訊不充分之可能性。

另一方面，於不顯示鳥瞰影像而僅顯示由攝影機取得之影像之情況下，操作者需根據需要對各個攝影機所取得之影像進行切換。這會對操作者造成費時費工，而且無法憑直覺把握聯合收穫機10之周遭狀況。即使於利用假設已分割之畫面顯示所有影像之情況下，由於影像之數量多，要對聯合收穫機10周遭進行直覺上之把握仍會有困難。

本實施形態正是考慮到上述情事，於鳥瞰影像之外還並列顯示一個特定之周遭影像。與鳥瞰影像並列顯示之影像，除可根據聯合收穫機10之操作狀況自動進行變更外，也可由操作者指定。

具體而言，顯示控制部62係將聯合收穫機10在收割作業中之情況及後退中之情況下的不同影像，與鳥瞰影像並排顯示。於圖10之流程圖中顯示用以實現這些動作之處理。亦即，顯示控制部62可基於收割部13及脫穀裝置14等之動作狀況、或操作者所進行之操作等，對聯合收穫機10是否在收割作業中進行判斷(S101)。

於判斷為聯合收穫機10是在收割作業中之情 況下，如圖11所示，顯示控制部62將前側攝影機51所取得之前方之周遭影像(前方影像)與鳥瞰影像並排顯示(S102)。又，圖11中，考慮到圖式之清晰度，示意性地顯示穀桿71。

於收割作業中，由於需要在穀桿71之間插入分草體31，因而分草體31與穀桿71之位置關係就變得特別重要。由於在前方影像中立體地顯示有穀桿與收割部13之位置關係，因而可將收割作業中特別重要之資訊與鳥瞰影像並排顯示。

特別是，前側攝影機51係安裝於位於機體11上方之卸穀機17，因而，機體11不會對攝影造成干擾，從而可取得廣範圍之前方影像。此外，前側攝影機51係安裝於駕駛座41之相反側(左側)，因而可更明確地顯示操作者無法直接目視確認之部分之收割部13(分草體31)及穀桿71。

如此，前側攝影機51所取得之影像，係為了製作鳥瞰影像與前方影像而被利用。因此，與單獨具備攝影機之構成比較，可抑制攝影機之數量。

此外，顯示控制部62係可基於履帶部12之變速裝置之動作狀況、或操作者進行之操作等，對聯合收穫機10是否為後退中進行判斷(S103)。於判斷為聯合收穫機10為後退中之情況下，如圖12所示，顯示控制部62將後側攝影機54所取得之後方之周遭影像(後方影像)與鳥瞰影像並排顯示(S104)。

於停車時等聯合收穫機10後退之情況下，當然需要操作者確認後方之狀況。例如，圖12所示之例子中，於聯合收穫機10之周遭存在有牆壁95、汽車96及塊體97。鳥瞰影像中雖也有顯示聯合收穫機10後方之狀況，但於後方具有立體物之情況下，有時無法詳細地顯示該物體。關於這點，由於在後方影像中已詳細(立體)地顯示出聯合收穫機10後方之狀況，因而操作者可正確地把握存在於聯合收穫機10後方之物體及其高度等。

如此，後側攝影機54所取得之影像，可利用於對鳥瞰影像及後側影像之製作。因此，與單獨具備攝影機之構成比較，可抑制攝影機之數量。又，只要可適宜地製作鳥瞰影像，也可為使後側攝影機54之鏡頭之傾斜角度較前側攝影機更接近於水平方向(倒臥)之構成。藉此，可使用後側影像對聯合收穫機10後方較遠之狀況進行顯示。

再者，上述顯示之流程圖係一例，可適宜地對於何種條件下顯示何種影像的情況進行變更。例如，當聯合收穫機10進行迴轉時，還可顯示側面之周遭影像(例如，迴轉方向之內側之周遭影像)。

此外，前方影像等之顯示位置係任意之位置，例如，既可於下部進行顯示，也可根據顯示之影像來變更顯示部位(例如，前方影像係在鳥瞰影像之上方、後方影像係在鳥瞰影像之下方等)。此外，可根據顯示部44之長寬比，於左側或右側顯示前方影像等。再者，也可使 前方影像等局部重疊於鳥瞰影像上。

如以上說明，本實施形態之聯合收穫機10具備收割部13、複數之攝影機、鳥瞰影像製作部61、及顯示部44。收割部13係割取穀桿71。複數之攝影機係取得聯合收穫機10周遭之影像即周遭影像。鳥瞰影像製作部61係基於攝影機所取得之周遭影像、及預先儲存之聯合收穫機10之俯視圖，製作自上方觀察聯合收穫機10而得之虛擬影像即鳥瞰影像。顯示部44顯示鳥瞰影像製作部61所製作之鳥瞰影像。

因此，藉由顯示聯合收穫機10前方之影像，操作者可一面確認收割部13與穀桿71之位置關係一面進行收割作業。此外，由於同時顯示有聯合收穫機10之側面之影像，因而操作者還可同時把握放置於田間之物品、其他人員、田埂83等與聯合收穫機10之位置關係。特別是，由於聯合收穫機10因收割部13而不容易看見前方且也不容易看見駕駛座41之相反側之一側，因而藉由可同時確認這些部位，可減少確認作業之時間，提高作業效率。

接著，參照圖13對上述實施形態之變形例進行說明。再者，本變形例之說明中，有對與前述之實施形態相同或類似之構件，於圖式上賦予相同之符號，並省略說明之情況。

變形例之聯合收穫機10，係於不僅配置前側攝影機51、還配置有第2前側攝影機56之點，與上述實 施形態不同。第2前側攝影機56係安裝於駕駛艙22。因此，第2前側攝影機56係較左右方向之中央更位於右側。

第2前側攝影機56所取得之周遭影像係輸出至控制部60。鳥瞰影像製作部61係基於自包含第2前側攝影機56在內之5個攝影機所取得之周遭影像，製作鳥瞰影像。藉此，可更正確地顯示聯合收穫機10之前方。此外，即使於使卸穀機17迴轉之情況下，也可取得聯合收穫機10之前方之周遭影像，因而可連續地顯示包含前方之鳥瞰影像(參照圖14)。

以上，對本發明之較佳實施之形態及變形例進行了說明，但上述構成例如可進行如下之變更。

上述實施形態之聯合收穫機10具備駕駛艙22，惟不具備駕駛艙22而使駕駛座41露出之類型(露天地板式)之聯合收穫機10，也可適用本發明。

上述說明中，將顯示於鳥瞰影像之聯合收穫機中的收割部13之一部分作為實際取得之影像，但也可於其他之部分中混入聯合收穫機之實際影像。此外，也可將顯示於鳥瞰影像之聯合收穫機全部作為預先儲存(製作)之俯視圖。

上述說明中，作業燈33係形成於聯合收穫機10之前側與側面側之雙方，但也可僅形成於前側或側面側。

上記變形例中揭示由2個攝影機取得聯合收 穫機10之前方之周遭影像之構成，但也可分別由2個攝影機取得左側、右側、或後方之周遭影像。

取得周遭影像之攝影機之設置位置，係可適宜地變更。例如，可將前側攝影機51配置於駕駛艙22之上側或收割部13之上側。此外，可根據聯合收穫機之配置，將左側攝影機52安裝於篩選裝置15、將右側攝影機53安裝於駕駛艙22。此外，後側攝影機54也可安裝於捆束廢秸桿之捆束裝置。

Claims (9)

1. 一種聯合收穫機，其包含：收割部，其割取穀桿；卸穀機，其係形成有卸載口，從該卸載口卸載穀粒到外部；複數之周遭影像取得部，其取得所操作之聯合收穫機周遭之影像即周遭影像；鳥瞰影像製作部，其基於上述周遭影像取得部所取得之上述周遭影像、及預先儲存之所操作之聯合收穫機的俯視圖，製作自上方觀察所操作之聯合收穫機而得之虛擬影像即鳥瞰影像；及顯示部，其顯示上述鳥瞰影像製作部所製成之上述鳥瞰影像；其中，於上述卸載口，安裝有取得影像之卸穀機影像取得部；當上述卸穀機之位置有自待機位置變化時，於上述顯示部不僅顯示有上述鳥瞰影像，而且，上述卸穀機影像取得部所取得之影像也就是包含有上述卸載口的影像之卸穀機影像，還自動地與上述鳥瞰影像顯示在同一畫面，並且，顯示在上述鳥瞰影像的上述卸穀機的位置配合該卸穀機的實際位置而變化。
2. 如申請專利範圍第1項之聯合收穫機，其中，具備供操作者進行駕駛之駕駛座， 上述駕駛座係較機體之中央配置於前側且靠一側面側，上述卸穀機之至少一部分係較機體之中央配置於前側且靠另一側面側，且於該卸穀機之一部分上安裝有取得所操作之聯合收穫機的前方之上述周遭影像之上述周遭影像取得部。
3. 如申請專利範圍第1或2項之聯合收穫機，其中，取得所操作之聯合收穫機之側面中的一側之上述周遭影像之上述周遭影像取得部，係安裝於儲穀倉或該儲穀倉外側之機體上，取得所操作之聯合收穫機之側面中的另一側之上述周遭影像之上述周遭影像取得部，係安裝於脫穀機或該脫穀機外側之機體上，取得所操作之聯合收穫機之後方之上述周遭影像之上述周遭影像取得部，係安裝於廢秸桿切割裝置或該廢秸桿切割裝置外側之機體上。
4. 如申請專利範圍第1項之聯合收穫機，其中，具備下方照射燈，其安裝於所操作之聯合收穫機之前側及側面側之至少任一處，且至少對下方進行照射，與上述下方照射燈安裝於相同側之上述周遭影像取得部，係較上述下方照射燈安裝於更上側。
5. 如申請專利範圍第1項之聯合收穫機，其中，上述卸穀機影像取得部兼具取得前方之上述周遭影像的上述周遭影像取得部之功能， 當上述卸穀機之位置有自待機位置變化時，上述鳥瞰影像製作部基於上述卸穀機影像取得部以外之上述周遭影像取得部所取得之上述周遭影像，製作上述鳥瞰影像。
6. 如申請專利範圍第1項之聯合收穫機，其中，於上述卸穀機影像取得部外，另外具備取得前方之上述周遭影像之上述周遭影像取得部。
7. 如申請專利範圍第1項之聯合收穫機，其中，具備上述顯示控制部，其於上述收割部進行收割作業之情況下，不僅顯示上述鳥瞰影像，而且還使上述顯示部顯示前方之上述周遭影像。
8. 如申請專利範圍第7項之聯合收穫機，其中，於較機體之左右方向之中央靠近一側，具備供操作者進行駕駛之駕駛座，於較機體之左右方向之中央靠近另一側，配置有取得前方之上述周遭影像之上述周遭影像取得部。
9. 如申請專利範圍第7或8項之聯合收穫機，其中，上述顯示控制部，於收割作業中，使上述顯示部不僅顯示上述鳥瞰影像，而且還自動地顯示前方之上述周遭影像，於後退中，使上述顯示部不僅顯示上述鳥瞰影像，而且還自動地顯示後方之上述周遭影像。