TWI498008B - Method of Adjusting Camera Parameters of Whole - week Images - Google Patents

Description

全周影像的攝像參數的調整方法

本發明係關於一種攝像參數的調整方法，特別是一種全周影像的攝像參數的調整方法。

汽車為許多人日常生活中不可或缺的交通工具。為了提高行車的安全，各種輔助駕駛人的行車控制系統不斷的推陳出新。這些行車控制系統使汽車駕駛的安全更進一步的提升。

當汽車行經狹小巷弄或是汽車倒車時，因為後照鏡的視覺死角，容易產生碰撞的意外。因此，汽車可以在其前、後、左、右各安裝一照相模組，並且利用多個照相模組擷取多個子影像；此外，為了效能的考量，也可以增加照相模組的數目。將這些子影像整合成一個360°的全周影像俯視圖，並將此全周影像俯視圖顯示於螢幕上。因為照相模組的取景角度並非從上往下取景，因此，影像合成前，需要經過視點轉換的運算。駕駛人透過此一系統，可以像鳥一樣從汽車上方俯視汽車的周圍。此一顯示方式可以用同一顯示畫面，將汽車的周圍實際情形，清楚的顯示給駕駛人。駕駛人可依據此一顯示的全周影像俯視圖操控汽車，例如：於停車時判定汽車與停車格線及其他障礙物(如人行道、汽車)的相對位置或是行駛於狹小巷弄時，能清楚障礙物的相對位置，以避免碰撞意外發生，藉以提高行車安全。

在一般的環境之下，汽車四周的光線亮度/色彩可能會有極大的差異。比如說，當汽車接近牆壁時，汽車靠近牆壁的一側的亮度會遠低於汽車另一側的亮度。此時，若是汽車四周的多個鏡頭都使用相同的攝像參數進行影像的擷取，其中的幾個鏡頭所擷取的影像可能會產生過亮或是過暗的情形。因此，所構成的全周影像則會有亮度不均勻且在合成影像連接處有圖像不連續的斷層產生，以致於難以辨識位於兩影像的銜接處的物體。並且，過亮或是過暗的影像可能會使影像中物體的細節難以辨識。

此外，一般汽車後方的煞車燈或是警示燈皆為紅色。因此，汽車後方的鏡頭所拍攝出的影像與汽車前方的鏡頭所拍攝出的影像在色彩上會有很大的不同，導致合成全周影像時，影像會非常不自然。同樣地，當各鏡頭間的所拍攝到的色彩差異過大時，處理器也很難正確的進行影像合成。

鑑於以上的問題，本發明係提出一種全周影像的攝像參數的調整方法，可動態的調整攝像參數，以使全周影像整體的攝像參數，例如：亮度值或色彩值等，能趨於一致。

本發明所提出之全周影像的攝像參數的調整方法包括：(A)根據位於目標影像與相鄰影像的連接處的目標影像的影像區塊分別對相鄰影像的影像區塊的攝像參數的差異，計算目標鏡頭分別相對於相鄰影像的攝像參數的第一調整值；(B)根據至少一第一調整值，計算目標鏡頭的攝像參數的第二調整值；(C)重複執行步驟(A)以及步驟(B)，直至計算得所有鏡頭的攝像參數的第二調整值；以及(D)根據多個第二調整值對應調整多個鏡頭的攝像參數。

其中目標影像係為多個子影像中之任一，目標鏡頭係為多個鏡頭中用以擷取目標影像的一鏡頭，且相鄰影像係為多個子影像於構成該全周影像的相對配置中所有與目標影像相鄰之子影像；除此之外，本發明可做以下的變化。本發明所提出之全周影像的攝像參數的調整方法包括：(A)根據位於一目標影像的一影像區塊的一攝像參數分別對該至少一相鄰影像的至少一該影像區塊的該攝像參數的差異，計算一目標鏡頭的該目標影像分別相對於至少一該相鄰影像的該攝像參數的至少一第一調整值；(B)根據至少一第一調整值，計算目標鏡頭的攝像參數的一第二調整值；(C)根據第二調整值對應調整目標鏡頭的攝像參數；以及(D)重複執行步驟(A)、步驟(B)與步驟(C)，直至計算得所有鏡頭的攝像參數的第二調整值。

在上述二個方法中，利用遞迴的機制重複運算以使於全周影像中相互連接的二影像的連接處的差異可被明顯的縮小。遞迴機制可配合下列二種中斷條件：當遞迴次數達一預設值或是直至所有鏡頭的攝像參數的第二調整值中之皆小於預定值。

此外，目標影像的影像區塊與相鄰影像的影像區塊可完全重疊、部分重疊或是彼此鄰接。攝像參數可為亮度值或是色彩值。第二調整值可為第一調整值的算術平均或是加權平均。

藉由本發明之全周影像的攝像參數的調整方法，此全周影像的攝像參數，例如亮度值或色彩值，能趨於一致。相互連接的二影像之間的連接處的差異可被明顯的縮小。

以上之關於本發明內容之說明及以下之實施方式之說明係用以示範與解釋本發明之精神與原理，並且提供本發明之專利申請範圍更進一步之解釋。

以下在實施方式中詳細敘述本發明之詳細特徵以及優點，其內容足以使任何熟習相關技藝者了解本發明之技術內容並據以實施，且根據本說明書所揭露之內容、申請專利範圍及圖式，任何熟習相關技藝者可輕易地理解本發明相關之目的及優點。以下之實施例係進一步詳細說明本發明之觀點，但非以任何觀點限制本發明之範疇。

請參照『第1圖』，『第1圖』為本發明實施例之顯示鳥瞰車輛影像的照相模組裝設位置及拍攝範圍之鳥瞰示意圖。在本實施例中，照相模組分散設置於車身110或是車輛周圍110a，例如，將照相模組設置於前保險桿、後保險桿、左後視鏡、及右後視鏡各設置一顆鏡頭112、114、116、118。這些照相模組可以拍攝廣角度的景物影像，例如對拍攝區域112a、114a、116a、118a可透過鏡頭112、114、116、118進行拍攝。

請參照『第2圖』，『第2圖』係為本發明的系統方塊示意圖。鏡頭112、114、116、118個別連接至一影像處理裝置20。鏡頭112、114、116、118會將擷取到的子影像傳送至影像處理裝置20。根據這些子影像，影像處理裝置20即可計算出鏡頭112、114、116、118個別的攝像參數的調整值。之後，利用拍攝之數張景物影像產生鳥瞰車輛影像，並將此鳥瞰車輛影像顯現於螢幕中。

首先選取多個照相模組中的一個照相模組，並將此照相模組定為目標鏡頭。而目標鏡頭所擷取的子影像稱為目標影像。在全周影像中，與目標影像連接的子影像稱之為相鄰影像。一般而言，一個目標影像會有多個相鄰影像。

接著，依據目標影像與相鄰影像的連接處定義目標影像的影像區塊以及相鄰影像的影像區塊。目標影像的影像區塊與相鄰影像的影像區塊可完全重疊、部分重疊或是彼此鄰接。

這些拍攝區域112a、114a、116a、118a中，有部分會和相鄰的拍攝區域相重疊，這些相重疊的區域分別為113b、115b、117b、119b。

以鏡頭114為例，鏡頭114有兩台相鄰的鏡頭，分別為鏡頭112與鏡頭116。若要調整鏡頭114的攝像參數，首先根據鏡頭112與鏡頭114在重疊的區域113b所拍攝的影像區域，定義出個別的影像區塊進行攝像參數的計算；透過兩相鄰照相模組在重疊區域附近的影像區塊的參數差異，計算鏡頭114的參數調整值。也就是說，基於相鄰相機模組在重疊區域所拍攝後的影像，依據其影像差異來產生第一調整值，用來調整鏡頭114所拍攝之影像的參數。

然後，取得目標影像的影像區塊的攝像參數與相鄰影像的影像區塊的攝像參數。上述的攝像參數可為亮度值或是色彩值。更詳細的說，攝像參數為影像區塊中每一個像素的亮度值的平均，或是每一個像素的色彩值的平均。此外，此攝像參數也可為一段時間內，不同時間點所取得的攝像參數的平均值。

然而，當每個鏡頭對應的拍攝環境有別時，致使每個鏡頭的攝像參數不同，以至於完全重疊、部分重疊或是彼此鄰接的二個影像區塊的二個攝像參數不一致。因此，計算目標影像的影像區塊的攝像參數與每一相鄰影像的影像區塊的攝像參數之間的差異，藉以得到目標鏡頭與每一相鄰影像的第一調整值。換言之，若以得到之第一調整值調整目標鏡頭的攝像參數，可使擷取得的目標影像與對應此第一調整值之相鄰影像的連接處各自的影像區塊的攝像參數趨於一致，即消弭或縮小完全重疊、部分重疊或是彼此鄰接的二個影像區塊的二個攝像參數之間的差異。

為了使一個目標影像與所有相鄰影像之間的差異減到最少，可計算第一調整值的平均值以得到第二調整值，此平均值可為算術平均值或是加權平均值。算術平均值為將有的所有的第一調整值加總後除以第一調整值的數量所得的數值。加權平均則是將所有的第一調整值個別乘以一權重後加總，並在將上述加總的總合除以權重的總合。

接著，設定其他的照相模組為目標鏡頭，計算該目標鏡頭的第二調整值，直到所有相機模組的第二調整值都計算完畢。

之後，根據第二調整值對應調整多個鏡頭的攝像參數。

於此，利用遞迴的機制，藉由多次重複的執行此調整參數的方法，漸進式地縮減兩個子影像之間的差距。並且，透過設定遞迴的中斷條件，來判斷遞迴終止的時機。

當判斷遞迴次數以達預設值時，或是全部的第二調整值皆小於預設值時，即可停止執行此方法。相反的，當判斷遞迴次數尚小於預設值時，或是任一個第二調整值仍大於預設值時，則繼續執行計算第二調整值與攝像參數的動作。在執行最後一次遞迴後，個別將每一個鏡頭的在遞迴時所得的第二調整值加總或是將每一個鏡頭遞迴前的攝像參數與遞迴後的攝像參數的差異，作為攝像參數的調整值，調整鏡頭的快門值、光圈值或是白平衡值。

藉由上述的方法，經過多次的遞迴之後，可針對各個鏡頭產生各自對應的攝像參數的調整值，用以使此些鏡頭所擷取得的子影像之間的色彩值/亮度值的差距能夠減少。由這些子影像所組合而成的全周影像的色彩值/亮度值能夠趨於一致。

請參照『第3圖』，其係為根據本發明之第一實施例之全周影像的攝像參數的調整方法之流程圖。其中，全周影像係由多個子影像所構成，且多個子影像係分別由多個鏡頭所擷取。

首先，根據位於目標影像與相鄰影像的連接處中，目標影像的影像區塊分別對相鄰影像的影像區塊的攝像參數的差異，分別計算目標鏡頭的目標影像對應相鄰影像的攝像參數的第一調整值(S110)。也就說，基於目標影像相對於各個相鄰影像的影像差異來產生目標鏡頭的第一調整值。

再計算於步驟(S110)中得到之所有第一調整值的平均值以得到第二調整值(S120)。

接著，判斷是否全部鏡頭的第二調整值都已計算(S130)。

當判斷尚有未計算時，更換目標鏡頭為未計算第二調整值的鏡頭(S140)，並重複執行步驟(S110)、步驟(S120)與步驟(S130)。反之，當判斷所有鏡頭都已計算時，根據第二調整值對應調整多個鏡頭的攝像參數(S150)。

接著，判斷遞迴次數是否小於預設值(S160)。當判斷遞迴次數大於預設值時，即結束攝像參數的調整。當判斷遞迴次數小於預設值時，則繼續判斷是否全部第二調整值皆小於或等於預定值(S170)。因為第二調整值可能為正數或是負數，所以較佳的實施方式為判斷是否全部第二調整值的絕對值皆小於預定值；亦可判斷第二調整值的絕對值中的最大值是否小於或等於預設值。

當第二調整值的絕對值中的最大值小於預設值時，即可停止執行此方法。相反的，當第二調整值的絕對值中的最大值大於預設值時，則重新執行步驟(S110)、步驟(S120)、步驟(S130)、步驟(S140)、步驟(S150)與步驟(S160)。

雖然在此實施例中，步驟(S160)與步驟(S170)這兩個遞迴中斷條件可依序判斷。也就是，當兩個遞迴中斷條件之中任一個條件被達成時，即停止執行本方法。然而，本發明之範圍並不限於次。步驟(S160)與步驟(S170)的執行順序亦可被調換。或者是，在步驟(S160)或步驟(S170)之中，可只執行其中一個遞迴中斷條件。

解本發明。

假設總共有三個鏡頭(第一鏡頭、第二鏡頭與第三鏡頭)分別擷取三個子影像(第一子影像、第二子影像與第三子影像)。第一子影像、第二子影像與第三子影像組合成一全周影像。也就是說，第一子影像的相鄰影像為第二子影像與第三子影像。第二子影像的相鄰影像為第一子影像與第三子影像。第三子影像的相鄰影像為第一子影像與第二子影像。

在第一子影像中，與第二子影像相鄰的影像區塊的攝像參數假設為121。為了方便說明，在第一子影像中，與第二子影像相鄰的影像區塊的攝像參數以R{1,2}代表，也就是說R{1,2}=121。此外，在第一子影像中，與第三子影像相鄰的影像區塊的攝像參數R{1,3}=140。在第二子影像中，與第一子影像相鄰的影像區塊的攝像參數R{2,1}=57，與第三子影像相鄰的影像區塊的攝像參數R{2,3}=55。在第三子影像中，與第一子影像相鄰的影像區塊的攝像參數R{3,1}=86，與第二子影像相鄰的影像區塊的攝像參數R{3,2}=89。

首先，以第一子影像為目標影像。第一子影像對於第二子影像的第一調整值S{1,2}，係為(R{2,1}-R{1,2})/2，也就是-32，第一子影像對於第三子影像的第一調整值S{1,3}，係為(R{3,1}-R{1,3})/2，也就是-27。

接著，計算第一子影像的第二調整值。根據上述，第二調整值可為第一調整值的算術平均或是幾何平均。此處，先以平均值為算術平均值進行說明。第一子影像的第二調整值T{1}係為S{1,2}與S{1,3}的算術平均，也就是T{1}=-30。

接著，以第二子影像為目標影像，並計算第二子影像的第一調整值S{2,1}與S{2,3}。根據與第一子影像相同的方法，可得S{2,1}=32及S{2,3}=17。之後，再計算S{2,1}與S{2,3}的算術平均，也就是T{2}=25。

最後，以第三子影像為目標影像，並計算第三子影像的第一調整值S{3,1}與S{3,2}。根據與第一子影像相同的方法，可得S{3,1}=27及S{3,2}=-17。之後，再計算S{2,1}與S{2,3}的算術平均，也就是T{3}=5。

當在計算完上述三個子影像之後，即根據第二調整值更新鏡頭的攝像參數。在攝像參數被更新後，可得新的攝像參數R{1,2}=91、R{1,3}=110、R{2,1}=82、R{2,3}=80、R{3,1}=91且R{3,2}=94。

接著，重複利用上述的方法進行遞迴運算。為了簡化起見，計算所得的數值以底下的表格表示之。

假設遞迴的中斷條件為第二調整值的絕對值的最大值小於5。在第三次遞迴之後，三個第二調整值分別為T{1}=-2、T{2}=1且T{3}=1，也就是已達到中斷條件。此時，即停止此方法。

從上面的表格可看出，R{1,2}與R{2,1}的初始值差距為121-57=64。而再經過三次的遞迴運算後，R{1,2}與R{2,1}的差距為89-82=7。也就是說，完全重疊、部分重疊或是彼此鄰接的二個影像區塊的攝像參數之間的差異明顯的被縮小。

另一方面，若是平均值為加權平均值，假設在計算T{1}時，R{1,2}的權重為0.45，且R{1,3}的權重為0.55，則T{1}為-29。在計算T{2}時，假設R{2,1}的權重為0.35，且R{2,3}的權重為0.65，則T{2}為22。在計算T{3}時，假設R{3,1}的權重為0.45，且R{3,2}的權重為0.55，則T{3}為3。

當在計算完上述三個子影像之後，即根據第二調整值更新鏡頭的攝像參數。在攝像參數被更新後，可得新的攝像參數R{1,2}=92、R{1,3}=111、R{2,1}=79、R{2,3}=77、R{3,1}=89且R{3,2}=92。

接著，重複利用上述的方法以及上述的權重進行遞迴運算。為了簡化起見，計算所得的數值以底下的表格表示之。

假設遞迴的中斷條件為第二調整值的絕對值的最大值小於5。在第三次遞迴之後，三個第二調整值分別為T{1}=-3、T{2}=2且T{3}=0，也就是已達到中斷條件。此時，即停止此方法。

從上面的表格可看出，R{1,2}與R{2,1}的初始值差距為121-57=64。而再經過三次的遞迴運算後，R{1,2}與R{2,1}的差距為88-80=8。也就是說，完全重疊、部分重疊或是彼此鄰接的二個影像區塊的攝像參數之間的差異明顯的被縮小。

此外，可在算出第二調整值之後，即接著根據第二調整值調整對應之目標鏡頭的攝像參數。當調整完目標鏡頭的攝像參數後，目標鏡頭才會更換為其他的鏡頭。請參照『第4圖』，係為本發明之第二實施例之流程圖。此全周影像的攝像參數的調整方法包括：根據位於目標影像與相鄰影像的連接處中目標影像的影像區塊分別對相鄰影像的影像區塊的攝像參數的差異，分別計算目標鏡頭的目標影像對應相鄰影像的攝像參數的第一調整值(S210)、計算第一調整值的平均值以得到第二調整值(S220)、根據第二調整值對應調整目標鏡頭的攝像參數(S230)以及判斷是否全部鏡頭的第二調整值都已計算(S240)。

當判斷尚有鏡頭未計算時，更換目標鏡頭為未計算第二調整值的鏡頭(S250)，並重複執行步驟(S210)、步驟(S220)、步驟(S230)預設值(S260)。當判斷遞迴次數大於預設值時，即結束攝像參數的調整。當判斷遞迴次數小於預設值時，則繼續判斷是否全部第二調整值(即對應各個鏡頭的第二調整值)皆小於或等於預定值(S270)。當判斷任一第二調整值大於預定值時，則重新執行步驟(S210)、步驟(S220)、步驟(S230)、步驟(S240)、步驟(S250)與步驟(S260)。

在此，同樣假設R{1,2}=121、R{1,3}=140、R{2,1}=57、R{2,3}=55、R{3,1}=86且R{3,2}=89。

首先以第二調整值為第一調整值的算術平均做說明。在第一次遞迴中，位於調整後的第一子影像的兩側的影像區塊的攝像參數分別為R{1,2}=91及R{1,3}=110。對於第二子影像而言，在計算與第一子影像相關的第一調整值S{2,1}時，會以調整後的第一子影像的攝像參數(R{1,2}=91)進行計算。接著，再根據第一調整值S{2,1}與S{2,3}算出第二調整值T{2}，並且以第二調整值T{2}調整第二鏡頭的攝像參數。調整後的R{2,1}=74及R{2,3}=72。之後，再根據調整後的第一子影像與第二子影像計算第三鏡頭的攝像參數，調整後可得R{3,1}=88及R{3,2}=91。

接著，重複利用上述的方法進行遞迴運算，可得下表之結果。

假設遞迴的中斷條件為第二調整值的絕對值的最大值小於5。在第三次遞迴之後，三個第二調整值分別為T{1}=-3、T{2}=2且T{3}=0，也就是已達到中斷條件。此時，即停止此方法。

從上面的表格可看出，R{1,2}與R{2,1}的初始值差距為121-57=64。而再經過三次的遞迴運算後，R{1,2}與R{2,1}的差距為83-78=5。也就是說，完全重疊、部分重疊或是彼此鄰接的二個影像區塊的攝像參數之間的差異明顯的被縮小。

另一方面，若是平均值為加權平均值，則遞迴計算的結果如下表所述。

此時計算所用的權重與前述的例子相同。

假設遞迴的中斷條件為第二調整值的絕對值的最大值小於5。在第三次遞迴之後，三個第二調整值分別為T{1}=-4、T{2}=3且T{3}=0，也就是已達到中斷條件。此時，即停止此方法。

從上面的表格可看出，R{1,2}與R{2,1}的初始值差距為121-57=64。而再經過三次的遞迴運算後，R{1,2}與R{2,1}的差距為84-77=7。也就是說，完全重疊、部分重疊或是彼此鄰接的二個影像區塊的攝像參數之間的差異明顯的被縮小。

藉由本發明實施例所提出的方法，可運用於汽車四周的全周影像的影像處理。從上述的數據可看出，相互連接的二影像之間的連接處的差異可被明顯的縮小。也就是，本發明可使此全周影像的攝像參數，例如亮度值或色彩值，能趨於一致。

雖然本發明以前述之實施例揭露如上，然其並非用以限定本發明。在不脫離本發明之精神和範圍內，所為之更動與潤飾，均屬本發明之專利保護範圍。關於本發明所界定之保護範圍請參考所附之申請專利範圍。

110．．．車身

110a．．．車輛周圍

112、114、116、118．．．鏡頭

112a、114a、116a、118a．．．拍攝區域

113b、115b、117b、119b．．．重疊的區域

20．．．影像處理裝置

第1圖係為根據本發明實施例之顯示鳥瞰車輛影像的照相模組裝設位置及拍攝範圍之鳥瞰示意圖。

第2圖係為根據本發明之系統方塊示意圖。

第3圖係為根據本發明之第一實施例之全周影像的攝像參數的調整方法之流程圖。

第4圖係為根據本發明之第二實施例之全周影像的攝像參數的調整方法之流程圖。

Claims (20)

1. 一種全周影像的攝像參數的調整方法，其中一全周影像係由多個子影像所構成，該多個子影像係分別由多個鏡頭所擷取，該全周影像的攝像參數的調整方法包括：(A)將該多個子影像進行一視點轉換運算，以將該多個子影像對應地轉換為多個鳥瞰影像；(B)根據位於一目標影像的一影像區塊的一攝像參數分別對至少一該相鄰影像的至少一該影像區塊的該攝像參數的差異，計算一目標鏡頭的該目標影像分別相對於至少一該相鄰影像的該攝像參數的至少一第一調整值，其中該目標影像係為該多個鳥瞰影像中之任一，該目標鏡頭係為該多個鏡頭中的其中之一，且至少一該相鄰影像係為該多個鳥瞰影像於構成一鳥瞰環景影像的相對配置中所有與該目標影像相鄰之該些鳥瞰影像，該鳥瞰環景影像係為該全周影像經該視點轉換運算所形成；(C)根據至少一該第一調整值，計算該目標鏡頭的該攝像參數的一第二調整值；(D)重複執行該步驟(B)以及該步驟(C)，直至計算得所有該多個鏡頭的該攝像參數的該第二調整值；及(E)根據該多個第二調整值對應調整該多個鏡頭的該攝像參數，以將經調整該攝像參數後的該多個鳥瞰影像合成為該鳥瞰環景影像。
2. 如請求項1所述之全周影像的攝像參數的調整方法，其中該步驟(C)包括：計算至少一該第一調整值的一加權平均以得到該第二調整值。
3. 如請求項1所述之全周影像的攝像參數的調整方法，其中該步驟(C)包括：計算至少一該第一調整值的一算術平均以得到該第二調整值。
4. 如請求項1所述之全周影像的攝像參數的調整方法，其中該目標影像的至少一該影像區塊分別與至少一該相鄰影像的至少一該影像區塊鄰接。
5. 如請求項1所述之全周影像的攝像參數的調整方法，其中該目標影像的至少一該影像區塊分別與至少一該相鄰影像的至少一該影像區塊部分重疊。
6. 如請求項1所述之全周影像的攝像參數的調整方法，其中該目標影像的至少一該影像區塊分別與至少一該相鄰影像的至少一該影像區塊完全重疊。
7. 如請求項1所述之全周影像的攝像參數的調整方法，其中該攝像參數係為一亮度值。
8. 如請求項1所述之全周影像的攝像參數的調整方法，其中該攝像參數係為一色彩值。
9. 如請求項1所述之全周影像的攝像參數的調整方法，其中於該步驟(E)之後，該全周影像的攝像參數的調整方法更包括：(F)記錄一遞迴次數；及 (G)重複執行該步驟(B)至(F)，直至該遞迴次數達一預設值。
10. 如請求項1所述之全周影像的攝像參數的調整方法，其中於該步驟(E)之後，該全周影像的攝像參數的調整方法更包括：(F)根據一預定值確認所有該多個鏡頭的該攝像參數的該第二調整值；及(G)重複執行該步驟(B)至(F)，直至所有該多個鏡頭的該攝像參數的該第二調整值皆小於或等於該預定值。
11. 一種全周影像的攝像參數的調整方法，其中一全周影像係由多個子影像所構成，該多個子影像係分別由多個鏡頭所擷取，該全周影像的攝像參數的調整方法包括：(A)將該多個子影像進行一視點轉換運算，以將該多個子影像對應地轉換為多個鳥瞰影像；(B)根據位於一目標影像的一影像區塊的一攝像參數分別對至少一該相鄰影像的至少一該影像區塊的該攝像參數的差異，計算一目標鏡頭的該目標影像分別相對於至少一該相鄰影像的該攝像參數的至少一第一調整值，其中該目標影像係為該多個鳥瞰影像中之任一，該目標鏡頭係為該多個鏡頭中的其中之一，且至少一該相鄰影像係為該多個鳥瞰影像於構成一鳥瞰環景影像的相對配置中所有與該目標影像相鄰之該些鳥瞰影像，該鳥瞰環景影像係為該全周影像經該視點轉換運算所形成； (C)根據至少一該第一調整值，計算該目標鏡頭的該攝像參數的一第二調整值；(D)根據該第二調整值調整該目標鏡頭的該攝像參數；及(E)重複執行該步驟(B)、該步驟(C)以及該步驟(D)，直至完成所有該多個鏡頭的該攝像參數的調整，以將經調整該攝像參數後的該多個鳥瞰影像合成為該鳥瞰環景影像。
12. 如請求項11所述之全周影像的攝像參數的調整方法，其中該步驟(C)包括：計算至少一該第一調整值的一加權平均以得到該第二調整值。
13. 如請求項11所述之全周影像的攝像參數的調整方法，其中該步驟(C)包括：計算至少一該第一調整值的一算術平均以得到該第二調整值。
14. 如請求項11所述之全周影像的攝像參數的調整方法，其中該目標影像的至少一該影像區塊分別與至少一該相鄰影像的至少一該影像區塊鄰接。
15. 如請求項11所述之全周影像的攝像參數的調整方法，其中該目標影像的至少一該影像區塊分別與至少一該相鄰影像的至少一該影像區塊部分重疊。
16. 如請求項11所述之全周影像的攝像參數的調整方法，其中該目標影像的至少一該影像區塊分別與至少一該相鄰影像的至少一該影像區塊完全重疊。
17. 如請求項11所述之全周影像的攝像參數的調整方法，其中該 攝像參數係為一亮度值。
18. 如請求項11所述之全周影像的攝像參數的調整方法，其中該攝像參數係為一色彩值。
19. 如請求項11所述之全周影像的攝像參數的調整方法，其中於該步驟(E)之後，該全周影像的攝像參數的調整方法更包括：(F)記錄一遞迴次數；及(G)重複執行該步驟(B)至(F)，直至該遞迴次數達一預設值。
20. 如請求項11所述之全周影像的攝像參數的調整方法，其中於該步驟(E)之後，該全周影像的攝像參數的調整方法更包括：(F)根據一預定值確認所有該多個鏡頭的該攝像參數的該第二調整值；及(G)重複執行該步驟(B)至(F)，直至所有該多個鏡頭的該攝像參數的該第二調整值皆小於或等於該預定值。