JP7068781B2 - 収穫機 - Google Patents
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Description
前記撮影画像において前記認識対象物が前記撮影部から遠くに位置するほど、当該認識対象物の前記推定確率は低減される点にある。
本発明の第2の特徴は、圃場を走行しながら農作物を収穫する収穫機であって、衛星測位モジュールからの測位データに基づいて機体の地図座標である機体位置を算出する機体位置算出部と、前記機体に設けられ、収穫作業時に圃場を撮影する撮影部と、前記撮影部によって継時的に遂次取得された撮影画像の画像データが入力され、前記撮影画像における認識対象物が存在する存在領域を推定し、前記存在領域及び前記存在領域が推定された際の推定確率を含む認識出力データを出力する画像認識モジュールと、前記撮影画像が取得された時点の前記機体位置と前記認識出力データとから前記認識対象物の地図上の位置を示す認識対象物位置情報を生成する認識対象物位置情報生成部と、を備え、
複数の前記認識対象物位置情報が記憶され、記憶された複数の前記認識対象物位置情報が、対応する前記認識出力データに含まれている前記推定確率の統計的演算の結果に基づいて補正される点にある。
本発明の第3の特徴は、圃場を走行しながら農作物を収穫する収穫機であって、衛星測位モジュールからの測位データに基づいて機体の地図座標である機体位置を算出する機体位置算出部と、前記機体に設けられ、収穫作業時に圃場を撮影する撮影部と、前記撮影部によって継時的に遂次取得された撮影画像の画像データが入力され、前記撮影画像における認識対象物が存在する存在領域を推定し、前記存在領域及び前記存在領域が推定された際の推定確率を含む認識出力データを出力する画像認識モジュールと、前記撮影画像が取得された時点の前記機体位置と前記認識出力データとから前記認識対象物の地図上の位置を示す認識対象物位置情報を生成する認識対象物位置情報生成部と、を備え、
前記画像認識モジュールから遂次出力された前記認識出力データを認識出力データ列として一時的かつ経時的に記憶するデータ記憶部と、データ判定部とが備えられ、
前記データ判定部は、前記認識出力データ列において継時的に前後関係となる前記認識出力データの前記推定確率と比べて、所定レベル以上に低い前記推定確率を有する前記認識出力データを不適認識出力データとして判定する点にある。
この実施形態では、撮影部70の撮影視野の前後方向の広がりは、刈取部2の前端領域からほぼ地平線に達している。撮影視野の幅方法の広がりは、10m程度から数十mに達している。撮影部70によって取得された撮影画像は、画像データ化され、コンバインの制御系に送られる。
制御ユニット6は、この制御系の中核要素であり、複数のECUの集合体として示されている。衛星測位モジュール80からの測位データ、及び、撮影部70からの画像データは、配線網を通じて制御ユニット6に入力される。
統計処理部52は、複数の認識対象物位置情報の推定確率に対する統計的な演算を用いて、推定確率群の代表値を求める。その代表値を用いて、複数の認識対象物位置情報を、1つの最適認識対象物位置情報(認識対象物補正位置情報)に補正することができる。そのような補正の一例は、各推定確率の算術平均値または重み平均値あるいは中間値を基準値(代表値)として求め、その基準値以上の推定確率を有する存在領域の論理和を求め、それを最適存在領域とする補正認識対象物位置情報を生成することである。もちろん、これ以外の統計的演算を用いて信頼性の高い1つの認識対象物位置情報を生成することも可能である。つまり、複数の認識対象物位置情報が、当該認識対象物位置情報に対応する認識出力データに含まれている推定確率の統計的演算の結果に基づいて補正されるのである。
(1)上述した実施形態では、画像認識モジュール5は、深層学習タイプのニューラルネットワーク技術を用いて構築されている。これに代えて、その他の機械学習技術を用いて構築された画像認識モジュール5が採用されてもよい。
(2)上述した実施形態では、画像認識モジュール5やデータ処理モジュール50は、コンバインの制御ユニット6に組み込まれていたが、その一部または全部は、コンバインから独立した制御ユニット、例えば、携帯通信端末200などに構築可能である。
(3)図2で示された各機能部は、主に説明目的で区分けされている。実際には、各機能部は他の機能部と統合してもよいし、またはさらに複数の機能部に分けてもよい。
2 :刈取部
5 :画像認識モジュール
50 :データ処理モジュール
51 :認識対象物位置情報生成部
52 :統計処理部
53 :データ記憶部
54 :データ判定部
55 :データ補正部
6 :制御ユニット
60 :作業走行制御モジュール
61 :走行制御部
62 :作業制御部
66 :機体位置算出部
70 :撮影部
80 :衛星測位モジュール
Claims (4)
- 圃場を走行しながら農作物を収穫する収穫機であって、
衛星測位モジュールからの測位データに基づいて機体の地図座標である機体位置を算出する機体位置算出部と、
前記機体に設けられ、収穫作業時に圃場を撮影する撮影部と、
前記撮影部によって継時的に遂次取得された撮影画像の画像データが入力され、前記撮影画像における認識対象物が存在する存在領域を推定し、前記存在領域及び前記存在領域が推定された際の推定確率を含む認識出力データを出力する画像認識モジュールと、
前記撮影画像が取得された時点の前記機体位置と前記認識出力データとから前記認識対象物の地図上の位置を示す認識対象物位置情報を生成する認識対象物位置情報生成部と、を備え、
前記撮影画像において前記認識対象物が前記撮影部から遠くに位置するほど、当該認識対象物の前記推定確率は低減される収穫機。 - 圃場を走行しながら農作物を収穫する収穫機であって、
衛星測位モジュールからの測位データに基づいて機体の地図座標である機体位置を算出する機体位置算出部と、
前記機体に設けられ、収穫作業時に圃場を撮影する撮影部と、
前記撮影部によって継時的に遂次取得された撮影画像の画像データが入力され、前記撮影画像における認識対象物が存在する存在領域を推定し、前記存在領域及び前記存在領域が推定された際の推定確率を含む認識出力データを出力する画像認識モジュールと、
前記撮影画像が取得された時点の前記機体位置と前記認識出力データとから前記認識対象物の地図上の位置を示す認識対象物位置情報を生成する認識対象物位置情報生成部と、を備え、
複数の前記認識対象物位置情報が記憶され、記憶された複数の前記認識対象物位置情報が、対応する前記認識出力データに含まれている前記推定確率の統計的演算の結果に基づいて補正される収穫機。 - 圃場を走行しながら農作物を収穫する収穫機であって、
衛星測位モジュールからの測位データに基づいて機体の地図座標である機体位置を算出する機体位置算出部と、
前記機体に設けられ、収穫作業時に圃場を撮影する撮影部と、
前記撮影部によって継時的に遂次取得された撮影画像の画像データが入力され、前記撮影画像における認識対象物が存在する存在領域を推定し、前記存在領域及び前記存在領域が推定された際の推定確率を含む認識出力データを出力する画像認識モジュールと、
前記撮影画像が取得された時点の前記機体位置と前記認識出力データとから前記認識対象物の地図上の位置を示す認識対象物位置情報を生成する認識対象物位置情報生成部と、を備え、
前記画像認識モジュールから遂次出力された前記認識出力データを認識出力データ列として一時的かつ経時的に記憶するデータ記憶部と、データ判定部とが備えられ、
前記データ判定部は、前記認識出力データ列において継時的に前後関係となる前記認識出力データの前記推定確率と比べて、所定レベル以上に低い前記推定確率を有する前記認識出力データを不適認識出力データとして判定する収穫機。 - 前記認識対象物は、人物、倒伏穀稈、雑草、畦のうちの少なくとも1つである請求項1から3のいずれか一項に記載の収穫機。
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