JP6904539B2 - 収穫機 - Google Patents
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Description
このような実情から、できるだけ作業性を低下させないで、障害物検出を行いながら収穫作業を実施するコンバインが要望されている。
走行中の前記機体位置と前記圃場における収穫作業前領域の位置および収穫作業済み領域の位置との位置関係から、前記撮像画像において、収穫前の前記圃場面及び収穫後の前記圃場面を設定し、
前記障害物検出部は、前記圃場面を1つの基準面とする3次元座標系で前記障害物を検出するとともに、前記撮像画像において収穫対象物の高さに基づいて前記圃場面からの高さで規定されたマスキング領域を設定し、かつ、前記撮像画像に対して、前記マスキング領域を用いて障害物検出範囲をマスキングするマスキング処理を行うように構成され、
前記障害物検出部は、前記撮像画像における前記収穫前の圃場面に対して前記マスキング処理を行うとともに、前記撮像画像における前記収穫後の圃場面に対して前記マスキング処理を行わない。
圃場における小麦や稲や大豆などの農作物の収穫作業では、障害物と農作物との識別が難しく、農作物を障害物と誤検出する可能性がある。このような誤検出を低減するためには、最も注意しなければならない障害物である人間の平均高さと、これよりは低い農作物の平均高さとを考慮して、農作物が高い確率で存在している領域を障害物検出の対象外とすることも必要である。これは、圃場における機体の進行方向前方に拡がる空間を検出範囲とし、農作物が存在する空間をマスキングすることによって効果的に行うことができる。適切にマスキングすることより、農作物から突き出した人間などの障害物を確実に検出することができる。一方で、収穫後の圃場面の上方に存在する障害物は農作物に隠されることはないにもかかわらず、農作物の高さレベルの領域をマスキングすることは、背の低い障害物を見逃してしまうことになる。このため、本発明では、前記障害物検出部は、圃場面を1つの基準面とする3次元座標系で前記障害物を検出するとともに、前記圃場面からの高さで規定されたマスキング領域によって障害物検出範囲をマスキング処理する機能を有し、収穫後の前記圃場面の上方に存在する前記障害物に対しては前記マスキング処理が実行されないように構成されている。
この制御がスタートすれば、フラグや変数のリセットなどの初期設定が行われる(#01)。警戒領域の設定、つまり第1警戒領域と第2警戒領域が設定される(#02)。第1警戒領域が、車速によって変更される場合には、現在車速を取得して、その車速に基づいて、第1警戒領域が設定される。
2 :刈取部
50 :画像処理モジュール
51 :画像取得部
52 :障害物検出部
53 :警戒領域設定部
6 :制御ユニット
60 :作業走行制御モジュール
61 :走行制御部
62 :作業制御部
63 :作業走行指令部
64 :走行経路設定部
65 :車速変更指令出力部
66 :機体位置算出部
67 :報知部
80 :衛星測位モジュール
81 :ステレオカメラ(カメラ)
84 :報知デバイス
Claims (4)
- 圃場における機体の進行方向前方を撮影するカメラと、
前記カメラによる撮影画像を取得する画像取得部と、
前記撮影画像を画像処理することにより障害物の位置を検出する障害物検出部と、
前記機体に対する位置に基づいて規定される障害物警戒領域を設定する警戒領域設定部と、
前記障害物検出部によって検出される前記障害物が前記障害物警戒領域に存在する場合、前記障害物と前記機体との位置関係に応じて車速を変更する車速変更指令出力部と、
前記圃場における機体位置を算出する機体位置算出部と、を備え、
走行中の前記機体位置と前記圃場における収穫作業前領域の位置および収穫作業済み領域の位置との位置関係から、前記撮像画像において、収穫前の前記圃場面及び収穫後の前記圃場面を設定し、
前記障害物検出部は、前記圃場面を1つの基準面とする3次元座標系で前記障害物を検出するとともに、前記撮像画像において収穫対象物の高さに基づいて前記圃場面からの高さで規定されたマスキング領域を設定し、かつ、前記撮像画像に対して、前記マスキング領域を用いて障害物検出範囲をマスキングするマスキング処理を行うように構成され、
前記障害物検出部は、前記撮像画像における前記収穫前の圃場面に対して前記マスキング処理を行うとともに、前記撮像画像における前記収穫後の圃場面に対して前記マスキング処理を行わない収穫機。 - 前記障害物警戒領域は、前記機体との位置関係が異なる第1警戒領域と第2警戒領域とに区分けされ、
前記車速変更指令出力部は、前記障害物が前記第1警戒領域に存在する場合に第1車速変更指令を出力し、前記第2警戒領域に存在する場合には前記第1車速変更指令より車速変更値が小さい第2車速変更指令を出力する請求項1に記載の収穫機。 - 前記第1警戒領域は、機体前部に設けられた収穫部の作業幅と、前記カメラの画角と、前記機体から前記機体の進行方向前方への警戒距離とによって規定される領域である請求項2に記載の収穫機。
- 前記警戒距離は、前記車速によって変更される請求項3に記載の収穫機。
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