JP2931424B2 - 無線操縦作業車の障害物検知自動停止装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、無線操縦により無人走
行しながら作業を行う、無線操縦ゴルフボール集球機
や、無線操縦防除機や、無線操縦刈取機等において、車
体が障害物に衝突した場合の安全装置に関する技術であ
る。

【０００２】

【従来の技術】従来から無線操縦作業車に関する技術
は、特開平２−２２２６１３号公報の如き技術が公知と
されている。また、無線操縦作業車の障害物検知自動停
止装置に関しても、特開平２−２８２５６７号公報に記
載の如き技術が公知とされているのである。

【０００３】

【発明が解決すべき課題】上記の如く、無線操縦作業車
に関する技術は公知とされているのであるが、該無線操
縦による作業中においては、オペレーターが遠くで操作
しているので、小さな障害物が見えないのである。該障
害物を知らずに無線操縦作業車をそのまま直進させる
と、衝突した場合の衝撃が課題となるので、この衝撃に
耐えるように車体を強固に構成する必要があるのであ
る。また、衝突の相手である障害物を傷つけてしまうの
である。該障害物を検出するのに超音波センサー等の非
接触式のセンサーを用いることにより、衝突前に停止す
ることができるのであるが、信号処理の機構が複雑とな
り、高価となるという不具合があったのである。また、
非接触型のセンサーでは、全ての障害物に対して検出可
能とすることが困難であるという不具合があったのであ
る。本発明は、このような不具合を解消し、接触はする
のであるが、早めに障害物を検出し、無線操縦作業車の
動力を切断し、停止状態となってから衝撃吸収装置３の
部分が障害物に衝突することにより、衝撃を緩和せんと
するものである。

【０００４】

【課題を解決する手段】本発明の解決すべき課題は以上
の如くであり、次に該課題を解決する為の手段を説明す
る。請求項１においては、無線操縦作業車が前方障害物
と接触した際に、無線操縦又は手動の前進指示信号に抗
して車体を停止させるように構成した障害物検知自動停
止装置において、メインフレーム９から前方へ突出され
た接触検知部１を設け、該接触検知部１は後端を枢支軸
７により枢支し、該枢支軸７より接当アーム６を突出
し、該接当アーム６が接触検知センサー２に接触する方
向に突出付勢バネ４を常時付勢し、前記接触検知部１と
メインフレーム９との間に衝撃吸収装置３を配置し、接
触検知部１が障害物に接当することにより、該接当アー
ム６の部 分が接触検知センサー２から離れ、車体停止信
号が駆動部へ出力され、車体停止動作に至った後に、枢
支軸７を中心に回動した接触検知部１がメインフレーム
９の先端に設けた衝撃吸収装置３に衝突すべく構成した
ものである。請求項２においては、請求項１記載の無線
操縦作業車の障害物検知自動停止装置において、接触検
知部１により操作される接触検知センサー２を、障害物
に接触しない状態では常時押圧されて接点が閉となって
いる常時閉接点式スイッチとしたものである。

【０００５】

【作用】次に本発明の作用を説明する。無線操縦作業車
の車体が障害物に近接すると、まず接触検知部１が障害
物に接触し、枢支軸７を中心に下方へ回動されて、該接
触検知部１の回動により接当アーム６が上方へ逃げ回動
する。該接当アーム６と突出付勢バネ４により押圧され
て、ＯＮとなっていた常時閉接点式スイッチがＯＦＦと
なり、前進電磁クラッチと後進電磁クラッチのどちらを
もＯＦＦとする。これにより、エンジンからの動力が、
動力伝達機構に介装されたウォームギアの部分で摩擦力
により制動を掛けられて停止するのである。停止信号が
出て、停止作業が開始されてから、接触検知部１が衝撃
吸収装置３に衝突するのであるから、その衝撃は小さく
なり、すぐに車体は停止するので、衝撃吸収装置３もバ
ンパー１１も接触検知部１も破損度が低いのである。

【０００６】

【実施例】次に本発明の実施例を説明する。図１はゴル
フボール集球機を付設した無線操縦作業車の側面図、図
２は本発明の無線操縦作業車の障害物検知自動停止装置
の側面図、図３は同じく平面図、図４は本発明の制御装
置のフローチャート図、図５は本発明の障害物検知自動
停止装置の電気回路図である。図１において、ゴルフボ
ール集球機を装着した無線操縦作業車の構成を説明す
る。無線操縦作業車は前輪１７を１輪として操向輪とし
ている。そして後輪２０を駆動輪として２輪としてい
る。前記前輪１７の前部には、ゴルフボールに乗り上げ
ることの無いように、ボール寄せ板１６が配置されてい
る。また後輪２０にもボール寄せ板１９が配置されてい
る。また集球タンク１５を支持する作業車輪２１の前に
もボール寄せ板１８が配置されている。該集球タンク１
５の後部にゴルフボール集球装置１４が牽引されて回転
している。該ゴルフボール集球装置１４は多数の係止部
付き突杆により構成されており、この間にゴルフボール
が挟持されると落下せずに上方まで保持された状態で上
昇し、掻き落とし板２５の部分で掻き落とされて、集球
タンク１５内に集球されるように構成している。このよ
うな無線操縦作業車にゴルフボール集球機を牽引した状
態で、ゴルフ練習場において、無線操縦走行をさせてい
ると、何度も練習場のネット壁支柱に、無線操縦作業車
が衝突するのである。本発明は、このように衝突して
も、車体に大きな衝撃を与えることなく、スムーズに停
止するように構成したものである。

【０００７】本発明は、このように構成された無線操縦
作業車の前部に、前進時に障害物に衝突した場合にも停
止するように、接触検知部１と接触検知センサー２を設
けたものである。次に図２と図３において、接触検知部
１と接触検知センサー２の具体的な構成について説明す
る。無線操縦作業車には、側方に突出する障害物との衝
突を回避する為の側方安全フレーム１０が突設されてい
る。該側方安全フレーム１０の前端部分と、メインフレ
ーム９・９が溶接固定されており、該溶接固定部分の側
方安全フレーム１０から上方へ、左右の位置にセンサー
取付ブラケット１２・１２を立設している。該センサー
取付ブラケット１２・１２に架設して、Ｕ字型の接触検
知部１を枢支軸７により枢支して配置している。該接触
検知部１の幅は、無線操縦作業車の全幅を被覆する程度
の幅としている。該接触検知部１が枢支軸７に枢支され
た部分から、更に突出して接触検知センサー２に接当す
る接当アーム６が突出されている。該接当アーム６よ
り、突出付勢バネ４が常時、接触検知部１を突出する側
に付勢すべく介装されている。５は無線操縦作業車のボ
ンネットであり、１３は無線操縦受信装置のアンテナで
ある。該受信装置へは、図５に示す送信装置２６から電
波が送信されるのである。また、図５において示す如
く、障害物に接触しない状態では常時押圧されて接点が
閉となっている常時閉接点式スイッチにより構成された
接触検知センサー２の信号は、コントローラ２７に送信
されて、該コントローラ２７からの信号により、前進用
電磁クラッチ２８と、後進用電磁クラッチ２９の両方を
ＯＦＦとすることにより機体を停止するのである。

【０００８】また、枢支軸７の側方に本発明の要部であ
る接触検知センサー２が付設されている。接触検知セン
サー２は、障害物に接触しない状態では常時押圧されて
接点が閉となっている常時閉接点式スイッチにより構成
されており、突出付勢バネ４により付勢された接当アー
ム６が接触検知センサー２のセンサー杆２ａを常時押し
込んで、常時閉接点式スイッチを閉としている。そし
て、障害物に接触検知部１が接当すると、初めて接触検
知部１が回動し、接当アーム６が逃げて接触検知センサ
ー２が開となるのである。本発明においては、該接触検
知センサー２を障害物に接触しない状態では常時押圧さ
れて接点が閉となっている常時閉接点式スイッチにより
構成したことにより、接触検知部１が障害物に衝突した
際には、該接当アーム６の部分が接触検知センサー２か
ら離れる方向にあるので、接触検知部１に掛かる衝撃が
接触検知センサー２に伝達されないという利点があるの
である。

【０００９】また、接触検知部１により接当アーム６が
接触検知センサー２を開放し、電磁クラッチをＯＦＦと
し、後輪２０の駆動力を断って停止を開始してから後
に、接触検知部１がメインフレーム９の先端に設けた衝
撃吸収装置３に衝突するので、該接触検知部１と衝撃吸
収装置３の衝撃は大きくないのである。故に、バンパー
１１の破損度も低いのである。図４においては、本発明
の無線操縦作業車の障害物検知自動停止装置のフローチ
ャートが図示されている。接触検知部１が障害物を検知
した場合には、電磁クラッチをＯＦＦとして、エンジン
から後輪２０への動力伝達を断絶し、次にウォームギア
伝動機構が作用するブレーキをも作動する。そして無線
操縦操作により前進操作をＯＦＦとする。次に一定時間
即ち、ｔ秒間経過しないと前進操作は不可能としてい
る。これにより安全性の向上を図っているのである。ま
た他の方法として、安全性を向上する為に、一旦接触検
知センサー２により電磁クラッチをＯＦＦとする操作を
行った後は、一旦無線操縦操作を、後進か中立かに操作
しない限りは、前進への操作を不可能に構成することも
可能である。

【００１０】

【発明の効果】本発明は、以上の如く構成したので、次
のような効果を奏するのである。即ち、請求項１の如
く、無線操縦作業車が前方障害物と接触した際に、無線
操縦又は手動の前進指示信号に抗して車体を停止させる
ように構成した障害物検知自動停止装置において、メイ
ンフレーム９から前方へ突出された接触検知部１を設
け、該接触検知部１は後端を枢支軸７により枢支し、該
枢支軸７より接当アーム６を突出し、該接当アーム６が
接触検知センサー２に接触する方向に突出付勢バネ４を
常時付勢し、前記接触検知部１とメインフレーム９との
間に衝撃吸収装置３を配置し、接触検知部１が障害物に
接当することにより、該接当アーム６の部分が接触検知
センサー２から離れ、車体停止信号が駆動部へ出力さ
れ、車体停止動作に至った後に、枢支軸７を中心に回動
した接触検知部１がメインフレーム９の先端に設けた衝
撃吸収装置３に衝突すべく構成したので、無線操縦作業
車の停止作業を開始した後に衝撃吸収装置３に接触検知
部１を接当させることにより、無線操縦作業車の車体へ
の衝撃力を弱めることが出来るのである。その結果、障
害物検知自動停止装置でありながら、車体をそれほど強
固に作る必要がなく、また相手障害物を傷つけることも
無くなったのである。また障害物の中でも軟らかいもの
に衝突した場合にも、安全確認を接触検知部１により行
うことが出来るのである。

【００１１】また、請求項２の如く、障害物に接触しな
い状態では常時押圧されて接点が閉となっている常時閉
接点式スイッチにより構成したことにより、該接触検知
センサー２が故障して断線した場合にも、常時閉接点式
スイッチがＯＦＦとなったと同様の状態が発生するの
で、車体が停止することとなり、安全側に作用するので
ある。また接触検知センサー２を、障害物に接触しない
状態では常時押圧されて接点が閉となっている常時閉接
点式スイッチにより構成したことにより、センサー杆２
ａのストロークを大きく取ることが出来るのである。ま
た、衝突時においては、接当アーム６がセンサー杆２ａ
から離れる方向にあるので、衝撃が押圧時常時閉接点式
スイッチに掛かることが無く、接触検知センサー２を破
壊することが無いのである。

【図面の簡単な説明】

【図１】ゴルフボール集球機を付設した無線操縦作業車
の側面図である。

【図２】本発明の無線操縦作業車の障害物検知自動停止
装置の側面図である。

【図３】同じく平面図である。

【図４】本発明の制御装置のフローチャート図である。

【図５】本発明の障害物検知自動停止装置の電気回路図
である。

【符号の説明】

１ 接触検知部 ２ 接触検知センサー ３ 衝撃吸収装置 ４ 突出付勢バネ ５ ボンネット ６ 接当アーム ７ 枢支軸 ９ メインフレーム １０ 側方安全フレーム

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 無線操縦作業車が前方障害物と接触した
   際に、無線操縦又は手動の前進指示信号に抗して車体を
   停止させるように構成した障害物検知自動停止装置にお
   いて、メインフレーム９から前方へ突出された接触検知
   部１を設け、該接触検知部１は後端を枢支軸７により枢
   支し、該枢支軸７より接当アーム６を突出し、該接当ア
   ーム６が接触検知センサー２に接触する方向に突出付勢
   バネ４を常時付勢し、前記接触検知部１とメインフレー
   ム９との間に衝撃吸収装置３を配置し、接触検知部１が
   障害物に接当することにより、該接当アーム６の部分が
   接触検知センサー２から離れ、車体停止信号が駆動部へ
   出力され、車体停止動作に至った後に、枢支軸７を中心
   に回動した接触検知部１がメインフレーム９の先端に設
   けた衝撃吸収装置３に衝突すべく構成したことを特徴と
   する無線操縦作業車の障害物検知自動停止装置。
2. 【請求項２】 請求項１記載の無線操縦作業車の障害物
   検知自動停止装置において、接触検知部１により操作さ
   れる接触検知センサー２を、障害物に接触しない状態で
   は常時押圧されて接点が閉となっている常時閉接点式ス
   イッチとしたことを特徴とする無線操縦作業車の障害物
   検知自動停止装置。