JPH069012B2

JPH069012B2 - 自動運搬システム用被駆動車両

Info

Publication number: JPH069012B2
Application number: JP60156160A
Authority: JP
Inventors: クリークバルター
Original assignee: DEIJITORON AG FUYUA IND EREKUTORONIIKU
Current assignee: DEIJITORON AG FUYUA IND EREKUTORONIIKU
Priority date: 1984-07-18
Filing date: 1985-07-17
Publication date: 1994-02-02
Anticipated expiration: 2009-02-02
Also published as: JPS61105263A; US4674590A; DE3566650D1; ATE39097T1; EP0168753A1; EP0168753B1

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は所定コースに沿って無人走行可能な自動運搬シ
ステム用被駆動車両に係わる。特に工場内で工作物を自
動運搬するこの種の車両はすでに公知である。

〔従来の技術〕

車両は工場内でも、常態では所定の、多くの場合黄色で
マークされた、特にしゃ断装置を設けてないコースを走
行し、衝突の際には走行方向に取付けられた浮動式の安
全ブラケットまたはケーブルに懸架された安全ブラケッ
ト内で停止しなければならない。固設された安全ブラケ
ットはその構造上の理由から一定の長さを超えることは
できず、カーブ箇処ではカーブ内側に障害物があった場
合安全ブラケットはこの障害物に衝突せず車両の内側部
分が直接障害物に衝突されるため車両の内側は充分に保
護されないから、安全上、例えば６０ｍ／minというよ
うな高速度は考えられない。運搬能率を高めるため、例
えば距離の長い戸外コースにおいて高速化しようとして
も、公知の技術では限られた領域においてのみ可能であ
り、このような運搬車の利用が実用上著しく制約される
理由もここにある。

〔発明が解決しようとする問題点〕

そこで、本発明の目的は高速においても、衝突に際して
人身事故や物的損傷を完全に防止できるように頭書の車
両を構成することにある。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明の目的は、車両の正面から走行方向制動距離以上
の長さだけ突出し、接触の際に制動開始と同時に車両正
面にむかって引っ込み、車両を前記長さ以内で停止させ
ることのできる接触感知センサを車両に設けることによ
り達成することである。本発明の好ましい実施例は接触
感知センサを、長さ調整自在なホルダーを介して車両正
面に連結され、走行方向に車両の前方へほぼ走行コース
に沿って移動する安全車に取付けたことを特徴とする。
車両の走行コースを先ず安全車が走行するから、カーブ
箇処においてもコース上に存在する障害物はすべて検知
される。電流または圧搾空気供給に依存しないため、純
粋に機械的に非作動状態と作動状態とに切換わる駆動手
段、特に走行状態において伸張されるばねパケットを引
っ込み機構に組込むことが好ましい。

本発明の構成は障害物との接触に際して引っ込み機構を
解放するだけであって緩衝作用を行う必要がないという
点で有利である。従ってセンサを解放する力以上の力は
不要である。

〔実施例〕

以下、複数の図面に示す実施例に基づき、本発明とその
長所を詳細に説明する。

先ず第１図〜第３図に本発明の車両１及びガイドケーブ
ル制御装置の基本的構成を示した。車両１はガイドケー
ブルから発生する交番磁界によって決定される電磁周波
数_１を受信し、演算回路により車両の制御モードを作
動させるため、車両前部の地表近くに受信装置としての
アンテナ１１を具備する。従って、車両１はガイドケー
ブルに沿って走行し、軌道車の場合と同様に転てつ器を
設けることができる。この場合、車両の運動はマイクロ
プロセッサ制御によって整合される。ガイドケーブル５
によって決定されるコースに沿って車両が走行位置を確
認できるように、要所に例えば２進コードを含む地上標
識（例えば特定構造のマグネット）を設ける。標識は通
過する車両によって読取られ、マイクロプロセッサによ
って演算される。コース沿いの各地点ごとの、例えばカ
ーブの前での速度変化や危険箇処における警笛の作動な
どのような制御指令を形成できるように、標識間におい
て距離が増分測定される。このようなガイドケーブル制
御装置は基本的には公知であり、ガイドケーブル・コー
スに沿って車両の無人運転を可能にする。この場合、コ
ースは工場敷地全域にまたがる比較的広い運搬距離を含
むと考えねばならない。これに対応する高い走行速度、
例えば約１０km/hの速度を可能にするには、混雑し易い
領域では不可避な衝突に際して人身事故や物的損傷の危
険性を極力防止できる一定の安全対策が必要である。こ
のため本発明では引っ込み機構７を介して車両正面に取
付けられ、車両によって前方へ押し進められる安全車３
２の前に接触感知センサ３６を設ける。センサ３６は少
なくとも許容速度における車両の最大制動距離、即ち、
１０km/hにおける約2.5ｍに相当する長さだけ車両正面
から突出しており、接触すると第４図及び第５図に関連
してさらに詳しく後述するように制動開始下にはね返え
る。安全車もガイドケーブル制御装置に対応するアンテ
ナ３５を具備し、制御装置に呼応して制御される１対の
車輪３４を有する。従って、第２図から明らかなよう
に、衝突した安全車は車両列１または被引車２を確実に
緩衝する。補足的な安全手段として、現在市販されてい
るような例えば超音波原理に基づくような距離計３３を
安全車３に設ける。対応可能な一定距離内で車道上に障
害物が検知されると、マイクロプロセッサ制御装置によ
り車が減速される。例えば建物の角のような固定物体が
車道のカーブ箇処の脇にあるのが距離測定の結果検知さ
れると、マイクロプロセッサ制御装置がプログラムに従
って減速する。超音波発信及び受信ヘッドは車輪対３４
とも連動させることができるから、カーブ箇処でも車道
をほぼ把握することができる。このような距離計を組込
んだから、車両速度は障害物までの実測距離に応じて制
御され、例えば１０ｍ手前で５km/hに減速、２ｍ手前で
停車する。従って、２つの列車が同期的に走行すること
ができ、その場合、後続列車は速度に応じた間隔を保
つ。また、第１図に示すように安全手段をも講ずる。こ
のためガイドケーブル５と並行する制御ケーブル６を敷
設し、この制御ケーブルからの一定周波数_３の電磁信
号を車両側の受信機が検知するように構成する。この信
号が受信されないと、車両は直ちに停止する。このこと
はガイド周波数_１が受信されない場合も同様であり、
その場合には車両が無制御が走行することになるからで
ある。補足的なこの制御ケーブル６はブロックごとに敷
設されるから、ブロックごとに信号_３の発信をスイッ
チ６０によってしゃ断することができる。この作業は走
行の安全に責任を持つ種々の部署６１〜６３、例えば工
場の消防隊、守衛、操車場の操車係などによって行わ
れ、これにより、各車両を時に応じて停車させることが
できる。車両のマイクロプロセッサ制御装置が万一故障
した場合にも車両は直ちに停止する。

次に第４図及び第５図に沿って引っ込み機構７及び引は
ずしセンサ３６の実施例を詳細に説明する。第４ａ図に
は先ず走行中の状態を示す。引っ込み機構７はばねパケ
ット７１の作用下に上方に折たたみ可能なリンク７７を
含む２つの折たたみアーム７５，７６を具備する。初期
状態においてばねパケット７１は伸張状態にあり、リン
ク７７はリンク部７２の溝に嵌入したトラップ７４によ
ってブロックされている。

センサ３６が障害物（第４ｂ図）に衝突すると、トラッ
プ７４がケーブル７３によって解放され、引っ込み機構
７が上方へ折たたまれ、安全車３が一瞬にして車両正面
に引っ込められ、その場合、安全車は障害物に対して動
かないか、またはやや後退する（第４ｃ図）。同時にブ
レーキが作動し、駆動装置が停止するから、車両は障害
物の手前で停止する（第４ｃ図）。安全車のセンサ３６
の実施例を第５ａ〜ｄ図に示した。センサ３６は弾性サ
スペンション７６を介して安全車に固定された弯曲片と
して構成されており、サスペンション７６はレバー７５
を介してケーブル７３と連結している。中央に力が作用
すると（第５ｂ図）、サスペンション７６が圧縮され、
両レバー７５を介してケーブル７３を作動させ、ケーブ
ル７３がリンク７７のトラップ７４を作動させる。第５
ｃ図及び第５ｄ図には左側で中心からずれた正面から
の、及び側方からの力が作用した場合をそれぞれ示した
が、いずれの場合にも連携のレバー７５を介してケーブ
ル７３が操作される。右側において中心をずれた負荷が
作用した場合も同様である。

なお、引っ込み機構及びセンサを他の態様で実施するこ
とが可能であり、例えば、引っ込み機構をばね作用下に
圧搾空気により操作される入れ子アームとして構成する
ことも可能である。この場合、ピストンがばねの力に抗
して引っ込み機構を引出された状態に保持し、センサが
接触するとピストンの弁が開放するように構成すればよ
い。この構成は作用後の引っ込み機構を車両の圧搾空気
装置によって初期位置に戻せる点で有利である。また、
走行中には解放できるが静止状態では解放できないよう
に引っ込み機構を安全に構成することができる。安全車
３と車両正面との間隙にうっかりして人や物が挟まれな
いようにするため、光障壁４１と組合わせた、長さが変
化する保護バンド４２を含む保護装置４を両側に設ける
（第１図、第２図及び第６図）。保護バンド４２及び光
障壁４１は車両正面及び安全車にそれぞれ連接したリン
ク部４３，４４に配置する。車輪側リンク部４４には保
護バンド内の巻取装置４５をも設ける。保護バンド４２
は安全車と車両正面の間の領域への踏込みを阻止する。
光障壁が作動すると車両が非常停止する。車両１と被引
車２との間にも同様の装置を設けることができる（第１
図）。

すでに述べたように、制動距離が車両正面からセンサ３
６までの距離及び最高速度を決定する。従って、制動距
離をできるだけ短かくするためには特に、すべてのブレ
ーキが引っ込み機構の解放と同時にすばやく応答するよ
うにすればよい。被引車のブレーキも引っ込み機構解放
と同時に応答しなければならない。第７図にはこのよう
な必要条件を考慮した好ましい制動機構を略示した。即
ち、第７図には被引車列全体を互いに平行に通っている
（細い線で表わした）電気的制御系と（太い線で表わし
た）圧力式制動系を示してある。

電気的制御系１２はセンサ３６に力が作用するとリミッ
トスイッチ１４によってしゃ断されるトリガー回路１３
を介して車両１のセンサ３６と接続している。その結
果、制御系１２によって制御回路１５への電流もしゃ断
される。制御回路１５に接続する電子弁１６はその作動
状態（第７図）において車両１内に設置された圧力式制
動機構の被制御ポンプ２１を圧力管及び還流管２６を介
して、圧力下に非作動状態となる個々のブレーキ２２と
接続する。また、非作動状態において電子弁１６はブレ
ーキを車両または被引車ごとの各補償タンク２３と接続
することにより、急激に圧力を降下させる。非常停車に
際して制御回路への電流がしゃ断されると、ポンプ２１
が停止し、すべての電子弁１６も非作動状態となり、そ
の結果、補償タンク２３によりすべてのブレーキ２２に
圧力降下が起こり、直ちに、かつすべての箇所で制動作
用が始まる。この非常停車の後、制動を解くには制御系
によって電子弁１６を作動させることにより再びブレー
キ２２をポンプ２１と接続してブレーキを解放する。

連結を解くため、各被引車２にコックを設け、これをい
わゆる手動位置にセットすることによりブレーキ２２を
圧力下に置く。リミットスイッチ２８により、制御系１
２を介して非常停車の際と同じ動作をトリガーする、即
ち、電子弁１６を非作動状態にする補助制御回路１７を
もしゃ断すれば、圧力管２５の圧力が消え、被引車２の
連結を解くことができる。

このような制動機構では、ブレーキの応答時間がほとん
どゼロに近くなるから、制動距離を最小限に短縮でき
る。

以上を要約すれば、上述した装置、即ち、引っ込み機構
を含むセンサは他の交通手段も走行する敷地内で無人車
両を安全に走行させることができる。また、車両１はガ
イドケーブル制御とは無関係に人が操縦することもでき
るように構成されており、そのためには人による操縦に
際して引っ込み機構７を折たたむかまたは着脱自在に車
両正面に連結すればよい。

〔発明の効果〕

本発明によれば、車両の走行中接触感知部材が障害物に
接触すると車両が制動距離の範囲内で停止するから車両
が障害物に衝突して損傷することがなくなり、また前記
感知部材は障害物に接触すると車両の前部に向って制動
距離を超える長さだけ引っ込められるので、障害物に再
度接触することがなく、そのため障害物との衝撃は小さ
く障害物に損傷を与えることが回避され、また感知部材
自体の損傷も少なくなる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の車両をガイドケーブル及び制御ケーブ
ル装置と共に略示する説明図；第２図は第１図の車両を
カーブ走行の状態で略示する俯瞰図；第３図はセンサを
伸張及び引っ込み状態で略示する側面図；第４ａ〜４ｃ
図は障害物と衝突した際の引っ込み動作を引っ込み機構
の細部と共に略示する側面図；第５ａ〜５ｄ図は接触感
知センサの実施例を種々の衝突態様に関連して示す説明
図；第６図は側方保護装置の詳細図；第７図は車両及び
被引車の制動機構を略示する説明図である。１……車両、２……被引車（随伴車）、３……安全車、
５……ガイドケーブル、６……制御ケーブル、７……引
っ込み機構、１１……アンテナ、１２……電気制御系、
１４……リミットスイッチ、１５……制御回路、１６…
…電子弁、２１……ポンプ、２２……ブレーキ、２３…
…補償タンク、２５……圧力管、２８……リミットスイ
ッチ、３２……安全車、３３……距離計、３４……車輪
対、３６……センサ、４１……光障壁、４２……保護バ
ンド。

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】車両が所定のコースに沿って無人走行可能
でかつ接触応動感知部材（３，36）を有する、自動運搬
システム用被駆動車両において、前記感知部材が、 −車両の前部から走行方向に、車両の制動距離を超える
長さだけ突出し、 −障害物に接触すると制御作用を開始して車両を制動距
離の範囲内で停止させるようにし、 −引っ込み手段（７）により車両に連結され、該引っ込
み手段が、前記感知部材が障害物に接触すると感知部材
を車両の前部に向って車両の前記制動距離を超える長さ
だけ引っ込めるようになっている、ことを特徴とする自動運搬システム用被駆動車両。
【請求項２】接触感知センサ(36)を、長さ調節自在なホ
ルダー(75,76)を介して車両正面に連結され走行方向に
車両（１）の前方へほぼ走行コースに沿って移動可能な
安全車（３）に取付けたことを特徴とする特許請求の範
囲第１項記載の車両。
【請求項３】安全車（３）が車両正面と同じコースを走
行するように制御される車輪対(34)を含むことを特徴と
する特許請求の範囲第２項記載の車両。
【請求項４】引っ込み機構（７）が、センサ(36)が接触
すると引っ込み機構を駆動して引っ込める、走行時に伸
張されているばねパケット(71)を含むことを特徴とする
特許請求の範囲第１項から第３項までのいずれかに記載
の車両。
【請求項５】走行コース内の対象物からの距離を非接触
測定する距離計(33)を含み、測定距離に応じて車両速度
を制御できるようにし、固設対象物に関してプログラム
に従って制御信号を抑制する装置を設けたことを特徴と
する特許請求の範囲第１項から第４項までのいずれかに
記載の車両。
【請求項６】方向制御のため、走行コースに敷設された
ガイドケーブル（５）からの電気信号（_１）を受信す
る受信装置と、これと接続し、制御モータを操作する演
算回路とを含むガイドケーブル制御装置を設けたことを
特徴とする特許請求の範囲第１項から第５項までのいず
れかに記載の車両。
【請求項７】安全車（３）にガイドケーブル制御装置(3
5)を設けたことを特徴とする特許請求の範囲第２項又は
第６項記載の車両。
【請求項８】走行コースにブロックごとに敷設された制
御ケーブルから送信される制御周波数（_３）の受信装
置及び制御信号のほか、ガイドケーブル信号（_１）の
受信が行われないとき駆動装置を停止させるスイッチを
具備する非常停止装置を具備することを特徴とする特許
請求の範囲第１項から第７項までのいずれかに記載の車
両。
【請求項９】安全車（３）と車両（１）の正面との間
に、長さが変化するばね付勢保護バンド(42)及びこれと
平行に光障壁(41)を左右両側に設け、側方から力が作用
すると制動が開始されるようにしたことを特徴とする特
許請求の範囲第２項から第８項までのいずれかに記載の
車両。
【請求項１０】少なくとも１両の被引車（２）を含み、
被引車（２）と車両後側との間に、長さが変化する保護
ベルト(42)及びこれと平行な光障壁(41)を左右両側に設
け、側方から力が作用すると制動が開始するようにした
ことを特徴とする特許請求の範囲第１項から第９項まで
のいずれかに記載の車両。
【請求項１１】圧力下に遊び状態となり、圧力低下に伴
なって作動状態となるホイールブレーキ(22)を含む圧力
式制動機構(21〜26)を具備し、作動時に急激な圧力低下
を起こさせるようにセンサ(36)及び引っ込み機構と連動
させた電気的制動圧制御装置(12〜17)を設けたことを特
徴とする特許請求の範囲第１項記から第10項までのいず
れかに記載の車両。
【請求項１２】圧力の作用を受けるホイールブレーキ(2
2)を含む少なくとも１つの被引車（２）を具備し、圧力
式制動機構が圧力管(25)を介してすべてのホイールブレ
ーキ(22)と接続する車両側の圧力発生装置(21)を含むこ
とと、車両（１）及び各被引車（２）に、電気的制御装
置(12〜17)によりほぼ同時に作動させることのできる圧
力降下弁(16)を設けたことを特徴とする特許請求の範囲
第11項記載の車両。
【請求項１３】人が操縦するための操作素子を別設した
ことと、人が操縦する際に接触感知センサを取外すかま
たは折たたむことができるようにしたことを特徴とする
特許請求の範囲第１項から第12項までのいずれかに記載
の車両。