JPH09160639A - 車両の走行制御装置 - Google Patents
車両の走行制御装置Info
- Publication number
- JPH09160639A JPH09160639A JP7323077A JP32307795A JPH09160639A JP H09160639 A JPH09160639 A JP H09160639A JP 7323077 A JP7323077 A JP 7323077A JP 32307795 A JP32307795 A JP 32307795A JP H09160639 A JPH09160639 A JP H09160639A
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- Japan
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- traveling
- communication terminal
- predetermined distance
- obstacle
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- 238000004891 communication Methods 0.000 claims abstract description 21
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 2
- 238000005192 partition Methods 0.000 description 14
- 238000000034 method Methods 0.000 description 10
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 1
- 238000010295 mobile communication Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 誘導線のない場所であっても遠隔操作による
車両の移動が可能な車両の走行制御装置を提供する。 【解決手段】 車両の前進あるいは後退走行を空中伝播
信号により遠隔指示する通信端末と、この通信端末から
の空中伝播信号を受け車両を前進あるいは後退走行させ
る走行制御手段とを備え、走行制御手段は、空中伝播信
号を受信した際に車両を所定距離だけ前進あるいは後退
走行させる所定距離走行手段と、車両が所定距離だけ走
行したときに車両を停止させる走行停止手段とを有す
る。
車両の移動が可能な車両の走行制御装置を提供する。 【解決手段】 車両の前進あるいは後退走行を空中伝播
信号により遠隔指示する通信端末と、この通信端末から
の空中伝播信号を受け車両を前進あるいは後退走行させ
る走行制御手段とを備え、走行制御手段は、空中伝播信
号を受信した際に車両を所定距離だけ前進あるいは後退
走行させる所定距離走行手段と、車両が所定距離だけ走
行したときに車両を停止させる走行停止手段とを有す
る。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、車両を車外から
の遠隔操作により前進あるいは後退走行する車両の走行
制御装置に関するものである。
の遠隔操作により前進あるいは後退走行する車両の走行
制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】車両の走行を車外から遠隔操作するよう
にした自動運転装置は、例えば特開平３−１４２５０７
号公報等により知られている。このものは、車両が走行
する路面に敷設された誘導線に沿って自律走行可能な自
動運転装置を備えたものである。そして、遠隔操作の指
示に従って、この誘導線に沿い走行するというものであ
る。この装置は、車庫入れなどのように壁面に接近して
停止させる場合に有用である。
にした自動運転装置は、例えば特開平３−１４２５０７
号公報等により知られている。このものは、車両が走行
する路面に敷設された誘導線に沿って自律走行可能な自
動運転装置を備えたものである。そして、遠隔操作の指
示に従って、この誘導線に沿い走行するというものであ
る。この装置は、車庫入れなどのように壁面に接近して
停止させる場合に有用である。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、該公報
のものでは誘導線を要する。従って、誘導線のない場所
では車両の移動が不可能であった。
のものでは誘導線を要する。従って、誘導線のない場所
では車両の移動が不可能であった。
【０００４】また、遠隔操作者から見えない部分に障害
物があった場合、遠隔操作者がこれに気づかず衝突させ
てしまう恐れがあった。また、走行路面上に動物が飛び
出してきた場合に遠隔操作者の操作が遅れると、動物と
車両とが衝突してしまうという恐れがあった。
物があった場合、遠隔操作者がこれに気づかず衝突させ
てしまう恐れがあった。また、走行路面上に動物が飛び
出してきた場合に遠隔操作者の操作が遅れると、動物と
車両とが衝突してしまうという恐れがあった。
【０００５】この発明は上述の課題を解決するものであ
って、誘導線のない場所であっても車両の移動が可能な
車両の走行制御装置を提供することを目的としている。
って、誘導線のない場所であっても車両の移動が可能な
車両の走行制御装置を提供することを目的としている。
【０００６】また、この発明は、車両の所定距離以内に
障害物を検出した際に車両を緊急停止させる車両の走行
制御装置を提供することを目的としている。
障害物を検出した際に車両を緊急停止させる車両の走行
制御装置を提供することを目的としている。
【０００７】また、この発明は、遠隔操作時に車両の走
行方向がぶれることがない車両の走行制御装置を提供す
ることを目的としている。
行方向がぶれることがない車両の走行制御装置を提供す
ることを目的としている。
【０００８】
【課題を解決するための手段】この発明に係る車両の走
行制御装置は、車両の前進あるいは後退走行を空中伝播
信号により遠隔指示する通信端末と、この通信端末から
の空中伝播信号を受け車両を前進あるいは後退走行させ
る走行制御手段とを備え、走行制御手段は、空中伝播信
号を受信した際に車両を所定距離だけ前進あるいは後退
走行させる所定距離走行手段と、車両が所定距離だけ走
行したときに車両を停止させる走行停止手段とを有する
ものである。
行制御装置は、車両の前進あるいは後退走行を空中伝播
信号により遠隔指示する通信端末と、この通信端末から
の空中伝播信号を受け車両を前進あるいは後退走行させ
る走行制御手段とを備え、走行制御手段は、空中伝播信
号を受信した際に車両を所定距離だけ前進あるいは後退
走行させる所定距離走行手段と、車両が所定距離だけ走
行したときに車両を停止させる走行停止手段とを有する
ものである。
【０００９】また、この発明に係る車両の走行制御装置
は、車両周辺の障害物を検出する障害物検出手段を備
え、車両の所定距離以内に障害物を検出した際には通信
端末からの指示に拘わらず車両の走行を停止させる緊急
停止手段を備えたものである。
は、車両周辺の障害物を検出する障害物検出手段を備
え、車両の所定距離以内に障害物を検出した際には通信
端末からの指示に拘わらず車両の走行を停止させる緊急
停止手段を備えたものである。
【００１０】また、この発明に係る車両の走行制御装置
は、車両のハンドルを所定位置に固定するハンドル固定
手段と、このハンドル固定手段が操作されていない場合
には車両の走行を禁止する禁止手段とを備えたものであ
る。
は、車両のハンドルを所定位置に固定するハンドル固定
手段と、このハンドル固定手段が操作されていない場合
には車両の走行を禁止する禁止手段とを備えたものであ
る。
【００１１】
実施の形態１．図１は実施の形態１の車両の走行制御装
置の構成を示す構成図である。図において、１は空中伝
播信号を発生する通信端末としての携帯型通信端末であ
り、遠隔操作者としての運転者が携帯するものである。
２は携帯型通信端末１に設けられ車両の前進走行を指示
する前進スイッチ、３は携帯型通信端末１に設けられ車
両の後退走行を指示する後退スイッチである。４は携帯
型通信端末１からの指示により走行させられる車両、５
は携帯型通信端末１からの空中伝播信号を受けて車両を
所定距離だけ前進あるいは後退走行させ、所定距離走行
後に車両４を停止させる走行制御手段としての走行制御
装置である。６は車両４の前方障害物を検出する障害物
検出手段としてのレーダ装置、７は車両４の後方障害物
を検出する障害物検出手段としてのレーダ装置である。
８は車両４のハンドル、９はこのハンドル８を所定位置
に固定するハンドル固定手段としてのハンドルロック装
置で、操作スイッチ１０により操作される。１１は駐車
場等における障害物としての区画壁である。
置の構成を示す構成図である。図において、１は空中伝
播信号を発生する通信端末としての携帯型通信端末であ
り、遠隔操作者としての運転者が携帯するものである。
２は携帯型通信端末１に設けられ車両の前進走行を指示
する前進スイッチ、３は携帯型通信端末１に設けられ車
両の後退走行を指示する後退スイッチである。４は携帯
型通信端末１からの指示により走行させられる車両、５
は携帯型通信端末１からの空中伝播信号を受けて車両を
所定距離だけ前進あるいは後退走行させ、所定距離走行
後に車両４を停止させる走行制御手段としての走行制御
装置である。６は車両４の前方障害物を検出する障害物
検出手段としてのレーダ装置、７は車両４の後方障害物
を検出する障害物検出手段としてのレーダ装置である。
８は車両４のハンドル、９はこのハンドル８を所定位置
に固定するハンドル固定手段としてのハンドルロック装
置で、操作スイッチ１０により操作される。１１は駐車
場等における障害物としての区画壁である。
【００１２】では次に、車両４を駐車場に停車させる場
合について説明する。まず、区画壁１１が運転席からは
死角にあり、車外に出ることによって視認できる場合に
ついて考える。運転席から視認できない区画壁１１があ
る場合、運転者は車外に出て区画壁１１を見ながら車両
４を遠隔操作する。まず、運転者は、車両４を動かした
い方向にハンドル８を切り、操作スイッチ１０を操作し
てハンドルロック装置９でハンドル８を固定する。そし
て、携帯型通信端末１を持って車外に出て、前進スイッ
チ２あるいは後退スイッチ３を操作する。後退スイッチ
３を押すと携帯型通信端末１は、後退走行を指示する信
号を出力する。この信号は、空中を伝播する空中伝播信
号であって、電波、光あるいは超音波などが使用され
る。走行制御装置５はこの空中電波信号を受け、車両４
を所定距離、例えば１０ｃｍだけ後退走行させ、１０ｃ
ｍ後退したところで停止させる。この停止は、車両４が
１０ｃｍ後退したということを検出し、１０ｃｍ後退し
たところで確実に停止するように構成されている。即
ち、車両４を後退走行させた際に所定距離で停止するよ
うにしなければ、車両４が惰性で後退走行してしまい、
区画壁１１に衝突してしまうことがある。これを防ぐた
めに、実施の形態１では走行距離を検出し、所定距離だ
け走行したところで車両４を停止させるようにしてい
る。この走行距離の検出は、車輪の回転角度、区画壁１
１とレーダ装置７との距離の変化など一般的に知られた
種々の方法で検出することができる。具体的には、車輪
の直径に応じて１０ｃｍに相当する回転角度を予め演算
しておき、センサにより車輪がこの回転角度だけ回転し
たか否かを検出すればよい。走行制御装置５はこのセン
サの出力を受け所定の回転角度だけ回転したことを検出
するとブレーキを掛けて車両４を停止させる。従って、
遠隔操作者は、車両４と区画壁１１との距離を視認しな
がら、再度後退走行させたい場合は後退スイッチ３を再
度押し、徐々に車両４を後退させる。
合について説明する。まず、区画壁１１が運転席からは
死角にあり、車外に出ることによって視認できる場合に
ついて考える。運転席から視認できない区画壁１１があ
る場合、運転者は車外に出て区画壁１１を見ながら車両
４を遠隔操作する。まず、運転者は、車両４を動かした
い方向にハンドル８を切り、操作スイッチ１０を操作し
てハンドルロック装置９でハンドル８を固定する。そし
て、携帯型通信端末１を持って車外に出て、前進スイッ
チ２あるいは後退スイッチ３を操作する。後退スイッチ
３を押すと携帯型通信端末１は、後退走行を指示する信
号を出力する。この信号は、空中を伝播する空中伝播信
号であって、電波、光あるいは超音波などが使用され
る。走行制御装置５はこの空中電波信号を受け、車両４
を所定距離、例えば１０ｃｍだけ後退走行させ、１０ｃ
ｍ後退したところで停止させる。この停止は、車両４が
１０ｃｍ後退したということを検出し、１０ｃｍ後退し
たところで確実に停止するように構成されている。即
ち、車両４を後退走行させた際に所定距離で停止するよ
うにしなければ、車両４が惰性で後退走行してしまい、
区画壁１１に衝突してしまうことがある。これを防ぐた
めに、実施の形態１では走行距離を検出し、所定距離だ
け走行したところで車両４を停止させるようにしてい
る。この走行距離の検出は、車輪の回転角度、区画壁１
１とレーダ装置７との距離の変化など一般的に知られた
種々の方法で検出することができる。具体的には、車輪
の直径に応じて１０ｃｍに相当する回転角度を予め演算
しておき、センサにより車輪がこの回転角度だけ回転し
たか否かを検出すればよい。走行制御装置５はこのセン
サの出力を受け所定の回転角度だけ回転したことを検出
するとブレーキを掛けて車両４を停止させる。従って、
遠隔操作者は、車両４と区画壁１１との距離を視認しな
がら、再度後退走行させたい場合は後退スイッチ３を再
度押し、徐々に車両４を後退させる。
【００１３】なお、上述では所定距離として１０ｃｍを
選択したが、車両あるいは走行制御装置の特性に合わせ
て自由に設定すればよい。また、携帯型通信端末１側あ
るいは走行制御装置５側のいずれかに設定スイッチなど
の移動距離設定手段を設け、遠隔操作者が１０ｃｍ、２
０ｃｍ・・・・・・９０ｃｍ、１ｍというように好みで設定で
きるようにしても良い。また、前進あるいは後退スイッ
チを押す毎にこの移動距離設定手段の設定を変更し、一
回目の移動量は５０ｃｍ、２回目も５０ｃｍ、３回目は
２０ｃｍ、４回目以降は１０ｃｍというようにしても良
い。
選択したが、車両あるいは走行制御装置の特性に合わせ
て自由に設定すればよい。また、携帯型通信端末１側あ
るいは走行制御装置５側のいずれかに設定スイッチなど
の移動距離設定手段を設け、遠隔操作者が１０ｃｍ、２
０ｃｍ・・・・・・９０ｃｍ、１ｍというように好みで設定で
きるようにしても良い。また、前進あるいは後退スイッ
チを押す毎にこの移動距離設定手段の設定を変更し、一
回目の移動量は５０ｃｍ、２回目も５０ｃｍ、３回目は
２０ｃｍ、４回目以降は１０ｃｍというようにしても良
い。
【００１４】次に、車両４を三方が壁に囲まれた車庫な
どに停車させようとする場合について述べる。この場
合、遠隔操作者は壁により区画壁１１などの障害物を視
認する事ができない。このような場合に、車両４の取り
付けられたレーダ装置６、７が非常に有用となる。この
ような場合においても、運転者は上述と同じようにハン
ドルをロックした上で車外に出て、後退スイッチ３を操
作する。そして、この後退スイッチ３を複数回操作して
車両４を徐々に後退させる。車両４は、後退スイッチ３
の操作毎に１０ｃｍずつ後退し、やがて、車両４と区画
壁１１との距離が所定距離以内となる。このときレーダ
装置７は、区画壁１１が所定距離以内であることを検出
し、その情報を走行制御装置５に与える。走行制御装置
５は、この情報を受け取ると携帯型通信端末１からの指
示に拘わらず車両をその場で緊急停止させる。従って、
遠隔操作者が区画壁１１を視認できない場合であって
も、区画壁１１に車両４を衝突させることなく移動させ
ることができる。
どに停車させようとする場合について述べる。この場
合、遠隔操作者は壁により区画壁１１などの障害物を視
認する事ができない。このような場合に、車両４の取り
付けられたレーダ装置６、７が非常に有用となる。この
ような場合においても、運転者は上述と同じようにハン
ドルをロックした上で車外に出て、後退スイッチ３を操
作する。そして、この後退スイッチ３を複数回操作して
車両４を徐々に後退させる。車両４は、後退スイッチ３
の操作毎に１０ｃｍずつ後退し、やがて、車両４と区画
壁１１との距離が所定距離以内となる。このときレーダ
装置７は、区画壁１１が所定距離以内であることを検出
し、その情報を走行制御装置５に与える。走行制御装置
５は、この情報を受け取ると携帯型通信端末１からの指
示に拘わらず車両をその場で緊急停止させる。従って、
遠隔操作者が区画壁１１を視認できない場合であって
も、区画壁１１に車両４を衝突させることなく移動させ
ることができる。
【００１５】なお、緊急停止させるための所定距離は、
車両あるいは走行制御装置の特性に応じて自由に設定す
るようにすればよい。また、この所定距離を設定する設
定スイッチなどによる危険距離設定手段を設け、遠隔操
作者が自分の車庫の状態などに応じて自由に設定できる
ようにしても良い。
車両あるいは走行制御装置の特性に応じて自由に設定す
るようにすればよい。また、この所定距離を設定する設
定スイッチなどによる危険距離設定手段を設け、遠隔操
作者が自分の車庫の状態などに応じて自由に設定できる
ようにしても良い。
【００１６】上述では、車両４の後退走行について説明
したが、車両４を前進走行させて停車させる場合につい
ても同様である。
したが、車両４を前進走行させて停車させる場合につい
ても同様である。
【００１７】図２は実施の形態１の処理の流れを示すフ
ローチャートである。この処理は、走行制御装置５で行
われる。ステップ１０１では走行制御装置５が携帯型通
信端末１からの空中伝播信号を受信したか否かが判定さ
れる。受信していない場合はこのまま待機状態となる。
空中伝播信号を受信した場合は、ステップ１０２に進
み、ハンドル８がハンドルロック装置９により固定され
ているか否かが判定される。もしハンドル８が固定され
ていない場合は車両４の移動は禁止され、ステップ１０
１に戻る。ステップ１０２は禁止手段を構成している。
ハンドル８が固定されている場合は、車両４を移動させ
てもその移動がふらつくことがないので、ステップ１０
３以降の車両４の移動の処理に進む。
ローチャートである。この処理は、走行制御装置５で行
われる。ステップ１０１では走行制御装置５が携帯型通
信端末１からの空中伝播信号を受信したか否かが判定さ
れる。受信していない場合はこのまま待機状態となる。
空中伝播信号を受信した場合は、ステップ１０２に進
み、ハンドル８がハンドルロック装置９により固定され
ているか否かが判定される。もしハンドル８が固定され
ていない場合は車両４の移動は禁止され、ステップ１０
１に戻る。ステップ１０２は禁止手段を構成している。
ハンドル８が固定されている場合は、車両４を移動させ
てもその移動がふらつくことがないので、ステップ１０
３以降の車両４の移動の処理に進む。
【００１８】ステップ１０３では、携帯型通信端末１か
らの空中伝播信号が前進走行指示であるのか否かを判定
する。前進走行指示である場合はステップ１０４に進
む。ステップ１０４では車両４の前方に設置されたレー
ダ装置６が所定距離内に障害物を検出しているか否かを
判定する。所定距離内に障害物がない場合はステップ１
０５に進み、所定の微少距離、１０ｃｍだけ前進させ、
かつ１０ｃｍ前進したところで停止させる。ステップ１
０５は、所定距離走行手段及び走行停止手段を構成して
いる。一方、ステップ１０４において所定距離内に障害
物があると判定された場合は、ステップ１０６に進み、
車両４を速やかに停止させる。ステップ１０６は、緊急
停止手段を構成している。
らの空中伝播信号が前進走行指示であるのか否かを判定
する。前進走行指示である場合はステップ１０４に進
む。ステップ１０４では車両４の前方に設置されたレー
ダ装置６が所定距離内に障害物を検出しているか否かを
判定する。所定距離内に障害物がない場合はステップ１
０５に進み、所定の微少距離、１０ｃｍだけ前進させ、
かつ１０ｃｍ前進したところで停止させる。ステップ１
０５は、所定距離走行手段及び走行停止手段を構成して
いる。一方、ステップ１０４において所定距離内に障害
物があると判定された場合は、ステップ１０６に進み、
車両４を速やかに停止させる。ステップ１０６は、緊急
停止手段を構成している。
【００１９】さて、ステップ１０３において前進走行の
指示ではないと判定された場合はステップ１０７に進
み、後退走行の指示であるのか否かが判定される。ステ
ップ１０７において後退走行の指示ではないと判定され
た場合は、前進走行でも後退走行でもないということに
なり、このときはノイズであると判定して処理をステッ
プ１０１に戻す。後退走行の指示であると判定された場
合にはステップ１０８以降に進み、上述の前進走行の場
合と同様の処理を行う。ステップ１０８では車両後方に
設置されたレーダ装置７が所定距離内に障害物を検出し
ているか否かを判定する。所定距離内に障害物がない場
合はステップ１０９に進み、所定の微少距離、１０ｃｍ
だけ後退させ、かつ１０ｃｍ後退したところで停止させ
る。ステップ１０９は、所定距離走行手段及び走行停止
手段を構成している。一方、ステップ１０８において所
定距離内に障害物があると判定された場合は、ステップ
１０６に進み、車両４を速やかに停止させる。これらの
処理が終わると走行制御装置５は、次の空中伝播信号の
受信を待つ。そして、これらの処理は空中伝播信号を受
信する毎に行われる。
指示ではないと判定された場合はステップ１０７に進
み、後退走行の指示であるのか否かが判定される。ステ
ップ１０７において後退走行の指示ではないと判定され
た場合は、前進走行でも後退走行でもないということに
なり、このときはノイズであると判定して処理をステッ
プ１０１に戻す。後退走行の指示であると判定された場
合にはステップ１０８以降に進み、上述の前進走行の場
合と同様の処理を行う。ステップ１０８では車両後方に
設置されたレーダ装置７が所定距離内に障害物を検出し
ているか否かを判定する。所定距離内に障害物がない場
合はステップ１０９に進み、所定の微少距離、１０ｃｍ
だけ後退させ、かつ１０ｃｍ後退したところで停止させ
る。ステップ１０９は、所定距離走行手段及び走行停止
手段を構成している。一方、ステップ１０８において所
定距離内に障害物があると判定された場合は、ステップ
１０６に進み、車両４を速やかに停止させる。これらの
処理が終わると走行制御装置５は、次の空中伝播信号の
受信を待つ。そして、これらの処理は空中伝播信号を受
信する毎に行われる。
【００２０】なお、このフローチャートでは、レーダ装
置が障害物を検出しないときは所定距離だけ車両を移動
させて停止するようにした。これに対し、上述したよう
に所定距離を自由に設定できるようにしたものにおい
て、所定距離を例えば１ｍに設定したとする。この場
合、車両の移動前にレーダ装置が障害物を検出しなけれ
ば、車両は１ｍだけ移動する。ここで図２のフローチャ
ートによれば、このとき動物が飛び出してきたとしても
車両はそのまま１ｍだけ移動する。このような場合に対
応するために、車両の移動中においてもレーダ装置で周
囲を監視し、障害物が所定距離内にあると判定したとき
には速やかに車両を停止させるようにしてもよい。もし
くは、車両の移動量である所定距離を変更した場合に
は、これに伴って、レーダ装置の障害物の検出範囲であ
る所定距離も変更するようにしても良い。
置が障害物を検出しないときは所定距離だけ車両を移動
させて停止するようにした。これに対し、上述したよう
に所定距離を自由に設定できるようにしたものにおい
て、所定距離を例えば１ｍに設定したとする。この場
合、車両の移動前にレーダ装置が障害物を検出しなけれ
ば、車両は１ｍだけ移動する。ここで図２のフローチャ
ートによれば、このとき動物が飛び出してきたとしても
車両はそのまま１ｍだけ移動する。このような場合に対
応するために、車両の移動中においてもレーダ装置で周
囲を監視し、障害物が所定距離内にあると判定したとき
には速やかに車両を停止させるようにしてもよい。もし
くは、車両の移動量である所定距離を変更した場合に
は、これに伴って、レーダ装置の障害物の検出範囲であ
る所定距離も変更するようにしても良い。
【００２１】以上のように、実施の形態１によれば、誘
導線のない場所であっても車両４の移動が可能となる。
導線のない場所であっても車両４の移動が可能となる。
【００２２】また、車両４の所定距離以内に区画壁１１
を検出した際に車両４を緊急停止させることができる。
を検出した際に車両４を緊急停止させることができる。
【００２３】また、遠隔操作時に車両４の走行方向がぶ
れることがない。
れることがない。
【図１】 実施の形態１の構成を示す構成図である。
【図２】 実施の形態１の処理の流れを示すフローチャ
ートである。
ートである。
１ 携帯型通信端末 ２ 前進スイッチ ３ 後退スイッチ ４ 車両 ５ 走行制御装置 ６、７ レーダ装
置 ８ ハンドル ９ ハンドルロッ
ク装置 １０ 操作スイッチ １１ 区画壁
置 ８ ハンドル ９ ハンドルロッ
ク装置 １０ 操作スイッチ １１ 区画壁
Claims (3)
- 【請求項１】 車両の前進あるいは後退走行を空中伝播
信号により遠隔指示する通信端末と、この通信端末から
の前記空中伝播信号を受け前記車両を前進あるいは後退
走行させる走行制御手段とを備え、前記走行制御手段
は、前記空中伝播信号を受信した際に前記車両を所定距
離だけ前進あるいは後退走行させる所定距離走行手段
と、前記車両が前記所定距離だけ走行したときに前記車
両を停止させる走行停止手段とを有することを特徴とす
る車両の走行制御装置。 - 【請求項２】 車両周辺の障害物を検出する障害物検出
手段を備え、前記車両の所定距離以内に前記障害物を検
出した際には通信端末からの指示に拘わらず前記車両の
走行を停止させる緊急停止手段を備えたことを特徴とす
る請求項１記載の車両の走行制御装置。 - 【請求項３】 車両のハンドルを所定位置に固定するハ
ンドル固定手段と、このハンドル固定手段が操作されて
いない場合には前記車両の走行を禁止する禁止手段とを
備えたことを特徴とする請求項２記載の車両の走行制御
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7323077A JPH09160639A (ja) | 1995-12-12 | 1995-12-12 | 車両の走行制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7323077A JPH09160639A (ja) | 1995-12-12 | 1995-12-12 | 車両の走行制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09160639A true JPH09160639A (ja) | 1997-06-20 |
Family
ID=18150836
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7323077A Pending JPH09160639A (ja) | 1995-12-12 | 1995-12-12 | 車両の走行制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09160639A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001283389A (ja) * | 2000-03-29 | 2001-10-12 | Matsushita Electric Works Ltd | 車両用障害物検知装置 |
| WO2014162753A1 (ja) * | 2013-04-04 | 2014-10-09 | トヨタ自動車株式会社 | 駐車支援装置及び退出支援装置 |
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-
1995
- 1995-12-12 JP JP7323077A patent/JPH09160639A/ja active Pending
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