JP2006201829A - 自走式機器およびそのプログラム - Google Patents
自走式機器およびそのプログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2006201829A JP2006201829A JP2005009855A JP2005009855A JP2006201829A JP 2006201829 A JP2006201829 A JP 2006201829A JP 2005009855 A JP2005009855 A JP 2005009855A JP 2005009855 A JP2005009855 A JP 2005009855A JP 2006201829 A JP2006201829 A JP 2006201829A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- obstacle
- travel
- time
- self
- propelled device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 61
- 230000009471 action Effects 0.000 claims abstract description 35
- 230000004913 activation Effects 0.000 claims description 22
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 13
- 230000003213 activating effect Effects 0.000 claims description 5
- 230000002269 spontaneous effect Effects 0.000 abstract 1
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 description 46
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 11
- 238000000605 extraction Methods 0.000 description 7
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 5
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 230000008569 process Effects 0.000 description 3
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 2
- 230000007274 generation of a signal involved in cell-cell signaling Effects 0.000 description 2
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Electric Suction Cleaners (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
【解決手段】走行手段102と、障害物検知手段106と、制御手段107と、起動手段108と、起動後の時間を計時するための計時手段109と、障害物追従手段110とを備え、制御手段107は、起動後所定時間経過までに障害物検知手段106で走行方向に障害物を検知しない状態から障害物を検知した時には少なくとも走行を開始し障害物追従手段110により走行開始時に抽出した障害物の特徴をもとに障害物に追従し、それ以外の時には起動後所定時間経過時点で走行を開始することで、起動後、走行方向の前に立つか否かで、追従動作か実行動作か指定でき、使用者の積極的誘導がなくとも、自発的追従することができる。
【選択図】図1
Description
図1〜図3は、本発明の実施の形態1における自走式機器およびそのプログラムを示すものである。
図4、図5は、本発明の実施の形態2における自走式機器およびそのプログラムを示すものである。実施の形態1と同一要素については同一符号を付してその説明を省略する。
図6、図7は、本発明の実施の形態3における自走式機器およびそのプログラムを示すものである。実施の形態1、2と同一要素については同一符号を付してその説明を省略する。
次に、本発明の実施の形態4における自走式機器のプログラムついて説明する。
102 走行手段
106 障害物検知手段
107 制御手段
108 起動手段
109 計時手段
110 障害物追従手段
111 障害物特徴抽出部
112 障害物方向指示部
113 保留時間設定手段
114 第2の計時手段
115 連続検知時間設定手段
116 報知手段
117 撮影手段
121 追従対象停止検知手段
122 第3の計時手段
123 動作定義手段
125 走行距離測定手段
126 走行方向検知手段
127 走行位置算出手段
128 走行基準位置検知手段
129 走行マップ作成手段
130 走行情報記憶手段
131 走行情報修正手段
Claims (10)
- 走行手段と、周囲の障害物を検知するための障害物検知手段と、前記走行手段を制御するための制御手段と、前記制御手段に対して起動をかけるための起動手段と、前記起動手段が起動をかけてからの時間を計時するための計時手段と、障害物追従手段とを備え、前記制御手段は前記起動手段で起動がかけられた時点では走行の開始を保留し、前記計時手段が起動から所定時間を計時するまでに前記障害物検知手段で走行すべき方向に障害物を検知しない状態から障害物を検知した時には少なくとも走行を開始して前記障害物追従手段により走行開始時に抽出した障害物の特徴をもとに障害物に追従し、それ以外の時には前記計時手段が所定時間を計時した時点で走行を開始する自走式機器。
- 保留時間設定手段を備え、起動手段で起動がかけられてから計時手段が計時すべき走行の開始を保留する時間の上限設定を行う請求項1に記載の自走式機器。
- 障害物検知手段が連続して障害物を検知した時間を計時するための第2の計時手段を備え、制御手段は、計時手段が所定の時間を計時するまでに、前記障害物検知手段で走行すべき方向に障害物を検知しない状態から前記第2の計時手段で所定時間以上連続して障害物を検知した時には少なくとも走行を開始し、それ以外の時には走行を開始する請求項1または2に記載の自走式機器。
- 連続検知時間設定手段を備え、第2の計時手段が計時すべき時間の設定を行う請求項3に記載の自走式機器。
- 追従対象の障害物がその場に停止していることを検知する追従対象停止検知手段と、追従対象の障害物がその場に停止した時間を計時するための第3の計時手段と、停止した時間に応じた動作を定義する動作定義手段とを備え、障害物を検知して走行を開始した時は、追従対象の障害物がその場に停止した時間に応じて前記動作定義手段で定義された動作を行う請求項1〜4のいずれか1項に記載の自走式機器。
- 撮影手段を備え、障害物を検知して走行を開始した時は、動作定義手段により撮影動作と定義された場所で撮影を行う請求項5に記載の自走式機器。
- 報知手段を備え、障害物を検知して走行を開始した時は、前記報知手段は第3の計時手段が計時する時間が動作定義手段で動作定義される時間と一致するタイミングで報知を行う請求項5または6に記載の自走式機器。
- 走行距離測定手段と、走行方向検知手段と、前記走行距離測定手段で検知した走行距離と前記走行方向検知手段で検知した走行方向から走行位置を算出する走行位置算出手段と、走行位置の基準位置を検知するための走行基準位置検知手段と、前記走行基準位置検知手段で検知した走行基準位置と前記走行位置算出手段から走行すべき範囲の走行マップを作成する走行マップ作成手段と、走行情報記憶手段とを備え、障害物を検知して走行を開始した時は、少なくとも前記走行マップ作成手段により障害物追従軌跡から作成した走行マップを前記走行情報記憶手段に記憶し、障害物を検知せずに走行を開始した時は、前記走行情報記憶手段に記憶された走行情報に従い走行を行う請求項1〜7のいずれか1項に記載の自走式機器。
- 走行情報修正手段を備え、走行情報記憶手段に記憶した走行情報を確認して修正を行う請求項8に記載の自走式機器。
- 請求項1〜9のいずれか1項に記載の自走式機器における機能の少なくとも一部をコンピュータに実行させるためのプログラム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005009855A JP4311355B2 (ja) | 2005-01-18 | 2005-01-18 | 自走式機器およびそのプログラム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005009855A JP4311355B2 (ja) | 2005-01-18 | 2005-01-18 | 自走式機器およびそのプログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2006201829A true JP2006201829A (ja) | 2006-08-03 |
JP4311355B2 JP4311355B2 (ja) | 2009-08-12 |
Family
ID=36959795
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2005009855A Expired - Fee Related JP4311355B2 (ja) | 2005-01-18 | 2005-01-18 | 自走式機器およびそのプログラム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4311355B2 (ja) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2017021445A (ja) * | 2015-07-07 | 2017-01-26 | キヤノン株式会社 | 通信装置、その制御方法、プログラム |
JP2018018242A (ja) * | 2016-07-27 | 2018-02-01 | シャープ株式会社 | 自律走行装置 |
WO2020218464A1 (ja) * | 2019-04-25 | 2020-10-29 | 株式会社クボタ | 収穫機、障害物判定プログラム、障害物判定プログラムを記録した記録媒体、障害物判定方法、農作業機、制御プログラム、制御プログラムを記録した記録媒体、制御方法 |
JP2020178618A (ja) * | 2019-04-25 | 2020-11-05 | 株式会社クボタ | 農作業機 |
JP7395229B2 (ja) | 2018-01-05 | 2023-12-11 | アイロボット・コーポレーション | 状況認識のためのモバイル清掃ロボット人工知能 |
-
2005
- 2005-01-18 JP JP2005009855A patent/JP4311355B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2017021445A (ja) * | 2015-07-07 | 2017-01-26 | キヤノン株式会社 | 通信装置、その制御方法、プログラム |
JP2018018242A (ja) * | 2016-07-27 | 2018-02-01 | シャープ株式会社 | 自律走行装置 |
JP7395229B2 (ja) | 2018-01-05 | 2023-12-11 | アイロボット・コーポレーション | 状況認識のためのモバイル清掃ロボット人工知能 |
WO2020218464A1 (ja) * | 2019-04-25 | 2020-10-29 | 株式会社クボタ | 収穫機、障害物判定プログラム、障害物判定プログラムを記録した記録媒体、障害物判定方法、農作業機、制御プログラム、制御プログラムを記録した記録媒体、制御方法 |
JP2020178618A (ja) * | 2019-04-25 | 2020-11-05 | 株式会社クボタ | 農作業機 |
CN113766824A (zh) * | 2019-04-25 | 2021-12-07 | 株式会社久保田 | 收割机、障碍物判定程序、记录有障碍物判定程序的记录介质、障碍物判定方法、农业机械、控制程序、记录有控制程序的记录介质、控制方法 |
JP7174487B2 (ja) | 2019-04-25 | 2022-11-17 | 株式会社クボタ | 農作業機 |
CN113766824B (zh) * | 2019-04-25 | 2023-07-14 | 株式会社久保田 | 收割机、障碍物判定程序、记录介质、障碍物判定方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP4311355B2 (ja) | 2009-08-12 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US11142121B2 (en) | Interaction method and apparatus of mobile robot, mobile robot, and storage medium | |
EP4057099B1 (en) | Universal recharge control method for robot, chip and robot | |
EP3460614B1 (en) | Combined robot and cruising path generation method therefor | |
CN108247647B (zh) | 一种清洁机器人 | |
JP2004299025A (ja) | 移動ロボット制御装置、移動ロボット制御方法及び移動ロボット制御プログラム | |
JP5768273B2 (ja) | 歩行者の軌跡を予測して自己の回避行動を決定するロボット | |
JP5550671B2 (ja) | 自律走行ロボット及び自律走行ロボットの走行制御方法 | |
WO2018087952A1 (ja) | 電気掃除機 | |
US9081384B2 (en) | Autonomous electronic apparatus and navigation method thereof | |
JP2002182742A (ja) | モービルロボット及びその経路補正方法 | |
JP4311355B2 (ja) | 自走式機器およびそのプログラム | |
JP5828088B2 (ja) | 遠隔制御システム | |
CN109471442B (zh) | 机器人直线回座时遇到障碍物的处理方法和芯片及机器人 | |
JP2011016401A (ja) | 駐車支援装置 | |
JP6569342B2 (ja) | 移動ロボット | |
JP2007199965A (ja) | 自律移動装置 | |
JP2020187483A (ja) | 自律移動体、自律移動体の制御プログラム、自律移動体の制御方法および自律移動体を遠隔地から制御するシステムサーバ | |
JP6796458B2 (ja) | 電気掃除機 | |
JP2007229814A (ja) | 自律移動型ロボット | |
JP2020176997A (ja) | 案内装置および案内方法 | |
JP2020030825A (ja) | 環境内で自律移動する床処理装置 | |
JP6638348B2 (ja) | 移動ロボットシステム | |
CN112631269A (zh) | 自主移动机器人及自主移动机器人的控制程序 | |
WO2018216683A1 (ja) | 電気掃除機 | |
JP2008134904A (ja) | 自律移動体 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20080117 |
|
RD01 | Notification of change of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7421 Effective date: 20080213 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20090416 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20090421 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20090504 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120522 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120522 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130522 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130522 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140522 Year of fee payment: 5 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |