JPH0411163B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明はコンバインに関し、詳しくは機体の前
部に配された刈取部に装着された対地高さ検出セ
ンサーからの情報に基づいて、前記刈取部を所定
の対地高さに維持するように機体に対して昇降制
御する刈高さ調節装置を備えたコンバインに関す
る。

従来からコンバインでは、一般に刈高さ制御を
はじめ、様々な制御が行なわれているが、湿田等
の地面状態が悪い圃場では走行装置である左右の
クローラ走行装置の沈み方が左右で異なる場合が
あつて、この時には機体が一側方に傾斜し、機体
と共にそれに装備された作業装置が傾斜して作業
に支障を招くものであつた。

即ち、刈取部が機体と共に傾斜し、正常な刈高
制御が行なえなくなつたり、機体に内装された選
別装置が傾斜することによつて、脱穀した穀物を
選別回収する選別装置の性能の低下を起たすとい
う欠点があつた。

本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであ
つて、湿田等において走行装置の沈み込みと同時
に機体の左右の傾きが生ずるような場合でも正常
な刈取作業のできるコンバインの提供を目的とす
る。

本発明にかかるコンバインは、上記目的を達成
するために、冒記構造のものにおいて、前記機体
に対して左右の走行装置の接地部を昇降操作手段
で独立に上下動可能に構成するとともに、前記機
体の左右の傾きを検出する傾きセンサーと、前記
機体と前記刈取部との相対位置を検出する位置検
出手段とを装着して、前記対地高さセンサー、前
記傾きセンサー及び前記位置検出手段からの情報
に基づいて、前記機体を左右方向で水平に、かつ
前記刈取部を一定の刈高さに保持すべく前記左右
の走行装置の接地部の機体に対する上下位置を調
節するよう前記昇降操作手段を制御する制御手段
を備えていることを特徴構成とする。

かかる特徴構成による作用・効果は次の通りで
ある。

すなわち、湿田等において走行装置の沈み方が
左右で異なる場合に、機体が左右方向で傾斜し、
それと共に刈取部も同じ状態に傾斜しても、まず
傾斜センサーの検出結果に基づいて機体を水平に
維持するよう昇降操作手段が駆動され、機体を水
平にした状態で、対地高さセンサー及び位置検出
手段の検出結果に基づいて、機体を所定の対地高
さに修正するよう前記昇降操作手段が駆動される
とともに、所定対地高さに維持した機体に対して
刈取部を昇降操作することで刈高さも一定に維持
されるよう修正されることになる。

従つて、刈高さは、左右の走行装置の沈み込み
の違いにより機体が傾斜するような場合でも刈取
部を水平に維持しながら一定に保持されることに
なつて、刈取部の一側方が地面に当たる等の不具
合を回避できるとともに、機体をも水平に一定高
さに維持するから、機体の内部に装備された選別
装置等の作業装置の姿勢も水平状態にできるの
で、機体が傾くことによつて生ずる選別性能の低
下を防止できる。

さらに、機体の対地高さが一定に保持されるこ
とにより、走行装置の沈み込みによる機体腹部が
地面に衝突するという不具合も回避できて安定し
た走行が行えるに至つた。

以下、図面に基づいて実施例を説明する。

第１図は本発明の実施例としてのコンバインの
概略側面図であつて、機体１の前部に刈取部２が
機体１に対して上下動可能に取り付けられるとと
もに、機体１と刈取部２の間には刈取部２を上下
動させる刈高さ調節装置としての油圧シリンダ３
が設けられている。

そして、刈取部２には、機体１に対する高さを
検出する位置検出手段としてのポテンシヨメータ
７が刈取部２を支える軸に設けられている。

機体１の下部には走行装置である左右のクロー
ラ走行装置４，４が配され、夫々が機体１にリン
ク機構５，５を介して取り付けられ、昇降操作手
段としての油圧シリンダ６，６によつて独立に上
下動する様に構成されている。また、これらクロ
ーラ走行装置４，４は油圧モーター１６，１６で
駆動されるもので、機体１側と可撓性の油管によ
つて連結され、動力が伝動される構造となつてい
る。

前記刈取部２には、本来刈高さ制御用のセンサ
ーである超音波を利用した対地高さ検出センサー
８が装着されている。

一方、第２図に示される様に機体１の内部に、
断面Ｕ字型のフロート式傾き検出センサー９が装
着されている。

即ち、機体１が傾いたことはその両端のスイツ
チ１０，１０の一方がオンすることによつて検出
されるべく構成してある。

これらセンサー８，９からの信号に基いて機体
１の姿勢及び刈高さ制御を行う制御手段としての
制御システムは、第３図のブロツク図に示される
様に構成されていて、前記両センサー８，９の信
号が、クローラ走行装置４，４を上下動させる左
右の油圧シリンダ６，６が可動限界に至つたこと
を検出するリミツトスイツチ１１…からの信号、
及び前記ポテンシヨメータ７からの信号と共に入
力インターフエイス１２を介して演算装置１３に
入力され、演算装置１３はこれら入力された情報
に基づいて、機体１の姿勢及び刈取部２の対地高
さを所定の値に保つように各シリンダ３，６，６
を動作させる方向を決定し、その結果を出力イン
ターフエイス１４に出力すべく構成してある。

前記各油圧シリンダ３，６，６は、電磁バルブ
１５…を切り換えることによつて動作若しくは停
止するものであつて、前記出力インターフエイス
１４は前記演算装置１３からの信号に基づいてこ
れら電磁バルブ１５…を切り換える電流を供給す
る。

第４図Ａ，Ｂ，Ｃは前記演算装置１３における
組合せによる制御を示すフローチヤートであつ
て、夫々、傾きのない場合、左側に傾いた場合、
右側に傾いた場合を示し、基本的に刈高さ制御及
び機体１の姿勢制御を行うに優先的にクローラ走
行装置４，４を上下させて制御を行い、クローラ
走行装置４，４を上下動させる油圧シリンダ６，
６の可動限界によつて、刈取部２の対地高さが一
定に保てなくなつた時は油圧シリンダ３によつて
刈取部２を機体１に対して上下動させるものであ
る。

尚、機体１はクローラ走行装置４，４を引き上
げることで下降し、押し下げることで上昇するも
のである。

又、機体１の対地高さを一定に保持することに
より左右方向に水平に保つことを優先させてい
る。

尚、本実施例では機体１の前後方向を水平に保
つことを行なつていないが、各クローラ走行装置
の前後に油圧シリンダを設けて前後方向に水平を
保つ制御を付加することもできる。又、水平方向
を検出するセンサー９を刈取部２に設けてもよ
い。又、このセンサーは重垂式ポテンシヨメータ
であつてもよい。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係るコンバインの実施例を示
し、第１図はコンバインの概略側面図、第２図は
コンバインの概略背面図、第３図は制御システム
のブロツク図であり、第４図Ａ，Ｂ，Ｃは夫々演
算装置のフローチヤートである。 １…機体、２…刈取部、３…刈高さ調節装置、
４…走行装置、６…昇降操作手段、７…位置検出
手段、８…対地高さ検出センサー、９…傾き検出
センサー。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 機体１の前部に配された刈取部２に装着され
   た対地高さ検出センサー８からの情報に基づい
   て、前記刈取部２を所定の対地高さに維持するよ
   うに機体１に対して昇降制御する刈高さ調節装置
   ３を備えたコンバインであつて、前記機体１に対
   して左右の走行装置４，４の接地部を昇降操作手
   段６，６で独立に上下動可能に構成するととも
   に、前記機体１の左右の傾きを検出する傾きセン
   サー９と、前記機体１と前記刈取部２との相対位
   置を検出する位置検出手段７とを装着して、前記
   対地高さセンサー８、前記傾きセンサー９及び前
   記位置検出手段７からの情報に基づいて、前記機
   体１を左右方向で水平に、かつ前記刈取部２を一
   定の刈高さに保持すべく前記左右の走行装置４，
   ４の接地部の機体１に対する上下位置を調節する
   よう前記昇降操作手段６，６を制御する制御手段
   を備えていることを特徴とするコンバイン。