JPH0553443B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は農用トラクタに関し、詳しくは、ロー
タリ耕耘装置等、対地作業装置の昇降制御技術に
関する。

〔従来の技術〕

従来、上記昇降制御技術としては、例えば、特
開昭56−61904号公報に示すように、ロータリ耕
耘装置の後カバーの揺動から該装置の耕深を検出
するようセンサを用いると共に、トラクタ本機に
設けた耕深設定器からの信号とセンサからの信号
とを比較する制御装置によつて、該耕深装置の昇
降を制御する構成のものがある。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかし、前述のように制御装置を構成すると、
例えば、水田が於る水張り前の耕起作業時に、圃
場に傾斜があれば、トラクタの走行につれて、本
機が前後方向に傾斜し、耕起作業も傾斜地面に沿
つた一定の耕深で行われることになる。

従つて、この耕深作業後に水田に水を張ると、
耕起作業で形成された耕盤と、水面とが平行にな
らず、水面に対する耕盤の状態に凹凸を生じる原
因となつていた。

本発明の目的は、地面に機体進行方向での傾斜
がある場合などにおいても、水面に沿つて平坦な
耕盤を形成することができるように、対地作業装
置の昇降制御を行う技術を得る点にある。

〔課題を解決するための手段〕

上記目的を達成するために講じた本発明の技術
手段は、対地作業装置を昇降するリフトアームの
揺動角を検出するセンサ、トラクタ本機の前後傾
斜角を検出するセンサ、走行距離を検出する走行
距離検出器、前後車輪の沈下量を検出するセン
サ、対地作業装置の対地作用深さを設定する設定
器を夫々備えるとともに、該設定器が設定操作さ
れた時点での、トラクタ本機の前後傾斜角と、前
後車輪の地表面に対する沈下量と、トラクタ本機
に対する対地作業装置の相対高さとの相関で割り
出される対地作業装置の高さレベルを基準高さ位
置として記憶する記憶手段を設け、前記各セン
サ、及び検出器からの検出結果に基づいて得られ
る実際の対地作業装置の高さレベルを前記基準高
さ位置に近づけるよう、リフトアームを昇降駆動
する制御装置を備えたことである。

〔作用〕

上記の技術手段を講じたことによる作用は次の
通りである。

すなわち、上記の如く、各センサの検出結果に
基づいて、対地作業装置の対地高さが決められる
ため、作業時において、トラクタ本機が、その前
後車輪を地面に沈み込ませることなく傾斜地面を
走行した場合には、その走行方向が傾斜地面を登
る方向、あるいは下る方向であつても、センサで
検出した傾斜角と走行距離に基づいて制御するだ
けで、対地作業装置が本機の上昇量、下降量だけ
正確に昇降制御され、耕起によつて形成される耕
盤を水平、かつ平坦にできるものとなる。

また、前後車輪の一方が軟弱地面にはまり込ん
でトラクタ本体が傾斜した場合には、車輪の沈下
量を検出するセンサからの信号によつて、本機の
走行が、登る方向でも下る方向でもないことを制
御装置によつて判別し、本機が傾斜しているに拘
らず、対地作業装置の対地レベルを的確に制御で
きる。

そして、対地作業装置として耕耘装置を用いた
場合では、設定器を設定操作した時点における耕
耘最下端位置の高さレベルが、機体前後傾斜角や
前後車輪の沈下量、及びトラクタ本機に対する相
対位置との相関から絶対高さの近似値として導か
れ、これが基準高さ位置として記憶され、それか
ら開始される耕耘作業では、地面の凹凸等で機体
進行に伴う耕深変動に拘らずに耕耘最下端位置
が、記憶された設定操作時の高さレベルに維持又
は近づけられ、耕盤を水平かつ平坦又はほぼ平坦
に仕上げることが可能になる。

〔発明の効果〕

従つて、トラクタ本機側のみにセンサを設ける
だけで、地面が傾斜していても、又、軟弱であつ
ても極力水平、かつ、平坦な地面を形成する技術
が得られた。

特に、本発明の技術では、対地作業機側にセン
サを設けないため、プラウ作業時に於ても、従来
のように、別のセンサで耕深を検出する必要がな
く、作業装置を取替る毎の手間が簡略化される効
果も奏する。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明す
る。

第１図に示すように、操向用前車輪１、及び後
車輪２夫々の駆動で走行する車体の中央部に、搭
乗運転部３を形成してトラクタ本機Ａを構成す
る。そして、このトラクタ本機の後部にリフトシ
リンダ４で駆動昇降する左右一対のリフトアーム
５を設けると共に、本機Ａの後端には、リフトア
ーム５とリフトロツド６を介して連動連結した三
点リンク機構７を介して対地作業装置の一例とし
てのロータリ耕耘装置８を昇降自在に連結してあ
る。

因みに、前記耕耘装置８は、トラクタ本機Ａの
後端に突設したPTO軸９からの出力が伝動軸９
ａを介して伝えられることで、ロータ８ａが駆動
され、地面を耕起できるように構成してある。

該トラクタには、例えば、水を張る前の水田に
於て、水平で平坦な耕盤を形成できる制御系を備
えている。

即ち、第１図及び第３図に示すように、この制
御系は、前記リフトアーム５の揺動角を検出する
センサ１０、トラクタ本機Ａの前後傾斜を検出す
るセンサ１１、前後車輪１，２夫々の地面に対す
る沈下量を検出する超音波型センサ１２，１３、
前記運転部３に設けた耕深設定器１４、走行距離
検出器１５、条件設定装置１６、これらセンサ等
からの信号が入力する、マイクロプセツサーを内
蔵した制御装置１７、及び、この制御装置１７か
らの出力信号で操作されるよう制御装置１７と連
係した、前記リフトシリンダ４に対する電磁バル
ブ１８で構成してある。

そして、平坦な地面を耕起する場合には、設定
器１４で決めた耕深に耕耘装置８を設定すべく、
リフトアーム５の揺動角を設定するようになつて
いる。

又、第１図に示すように、本機が昇る方向に向
う傾斜地面Ｇに於て作業する場合には、前記セン
サ１１で本機の傾斜を検出すると同時に、２つの
センサ１２，１３で前後車輪１，２に地面Ｇへの
沈み込みのないことを検出することで、前記リフ
トアーム５を下降させるよう、制御装置１７が作
動する。次に、本機Ａが傾斜した状態で走行した
距離を前記検出器１５で加算して、走行距離が長
くなれば、これに従つてリフトアーム５の下降量
を増加させるようになつている。

尚、前記制御装置１７は、前述のように昇る方
向に向う傾斜地面Ｇから、下る方向に向う傾斜地
面に本機Ａが移行した場合でも、この移行した地
点に耕耘装置８が達するまで、耕耘装置８を地面
に対して下降させるよう作動し、又、傾斜地面の
終端から地面が平坦になつた場合には、傾斜地面
の終端に於いて、設定された耕深に耕耘装置８の
対地レベルを維持するよう作動すべく、予めプロ
グラムを設定してあり、耕深設定器１４が設定操
作された時点における耕耘装置８の高さレベルを
基準高さ位置として記憶する手段としても機能す
るものである。

更に、例えば、第２図に示すように、トラクタ
本機Ａの後車輪２が軟弱地面に沈み込んで、本機
Ａが傾斜した場合には、センサ１３がこれを検出
して、前述とは逆に、リフトアーム５を上昇させ
て耕深を維持すべく、前記制御装置１７が作動す
る。

尚、前記条件設定装置１６は、耕深装置８のロ
ータの８ａ径、リンク機構７の特性、あるいは本
機Ａにプラウを取付けた場合に於ける特性等を設
定するためのものである。

〔別実施例〕

本発明は、前記実施例以外に、例えば、作業装
置を前記制御と同時にローリング制御を行うよう
構成して実施しても良い。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る農用トラクタの実施例を示
し、第１図は傾斜地に於ける作業状態を示すトラ
クタの側面図、第２図は後車輪を地面に沈み込ま
せた状態を示すトラクタの側面図、第３図は制御
系を示すブロツク回路図である。 １……前車輪、２……後車輪、５……リフトア
ーム、８……対地作業装置、１０……リフトアー
ムの揺動角センサ、１１……本機の傾斜センサ、
１２……前車輪の沈下量センサ、１３……後車輪
の沈下量センサ、１７……制御装置、Ａ……トラ
クタ本機。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 対地作業装置８を昇降するリフトアーム５の
   揺動角を検出するセンサ１０、トラクタ本機Ａの
   前後傾斜角を検出するセンサ１１、走行距離を検
   出する走行距離検出器１５、前後車輪１，２の沈
   下量を検出するセンサ１２，１３、前記対地作業
   装置８の対地作用深さを設定する設定器１４を
   夫々備えるとともに、 該設定器１４が設定操作された時点での、トラ
   クタ本機Ａの前後傾斜角と、前後車輪１，２の地
   表面に対する沈下量と、トラクタ本機Ａに対する
   対地作業装置８の相対高さとの相関で割り出され
   る対地作業装置８の高さレベルを基準高さ位置と
   して記憶する記憶手段を設け、前記各センサ１
   ０，１１，１２，１３、及び前記走行距離検出器
   １５からの検出結果に基づいて得られる実際の前
   記対地作業装置８の高さレベルを前記基準高さ位
   置に近づけるよう、前記リフトアーム５を昇降駆
   動する制御装置１７を備えてある農用トラクタ。