JPH05316805A - ロータリ耕耘装置の耕深制御装置 - Google Patents
ロータリ耕耘装置の耕深制御装置Info
- Publication number
- JPH05316805A JPH05316805A JP12340692A JP12340692A JPH05316805A JP H05316805 A JPH05316805 A JP H05316805A JP 12340692 A JP12340692 A JP 12340692A JP 12340692 A JP12340692 A JP 12340692A JP H05316805 A JPH05316805 A JP H05316805A
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- JP
- Japan
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- rotary tiller
- machine body
- shaft
- rotary
- plowing depth
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 機体の圃場への沈下にかかわらず、耕深を設
定した値に安定保持できるようにする。 【構成】 ロータリ耕耘装置３を機体１に対して昇降自
在に装着し、ロータリ耕耘装置３の爪軸９と同芯の軸芯
周りで揺動自在に枢着された連結部材１３の後方延出端
部がわに、耕起表面に接当する接地部材１４を設けると
ともに、連結部材１３の前記軸芯に対する揺動角度を検
出する角度センサ１５の検出結果に基づいて、ロータリ
耕耘装置３の機体１に対する相対上下位置を変更するよ
うロータリ耕耘装置３を昇降操作する制御手段１６を設
けてある。
定した値に安定保持できるようにする。 【構成】 ロータリ耕耘装置３を機体１に対して昇降自
在に装着し、ロータリ耕耘装置３の爪軸９と同芯の軸芯
周りで揺動自在に枢着された連結部材１３の後方延出端
部がわに、耕起表面に接当する接地部材１４を設けると
ともに、連結部材１３の前記軸芯に対する揺動角度を検
出する角度センサ１５の検出結果に基づいて、ロータリ
耕耘装置３の機体１に対する相対上下位置を変更するよ
うロータリ耕耘装置３を昇降操作する制御手段１６を設
けてある。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ロータリ耕耘装置の耕
深制御装置に関する。
深制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、ロータリ耕耘装置の耕深制御装置
としては、例えば特開平４−７５５０７号公報あるいは
特開平４−７９８０２号公報に開示されているように、
トラクタの機体後部に二点リンク機構あるいは三点リン
ク機構を介して昇降可能に連結したロータリ耕耘装置
に、接地追従して上下揺動する後カバー板を装備すると
ともに、この後カバー板の揺動角度を耕深としてポテン
ショメータで検出し、この検出した揺動角度（検出耕
深）を設定器で設定した値（不感帯を含む）に維持する
ようにロータリ耕耘装置を昇降することで所定の耕深を
維持するように構成したものが知られている。
としては、例えば特開平４−７５５０７号公報あるいは
特開平４−７９８０２号公報に開示されているように、
トラクタの機体後部に二点リンク機構あるいは三点リン
ク機構を介して昇降可能に連結したロータリ耕耘装置
に、接地追従して上下揺動する後カバー板を装備すると
ともに、この後カバー板の揺動角度を耕深としてポテン
ショメータで検出し、この検出した揺動角度（検出耕
深）を設定器で設定した値（不感帯を含む）に維持する
ようにロータリ耕耘装置を昇降することで所定の耕深を
維持するように構成したものが知られている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記耕深制御装置の作
動原理の概略が図３に示されている。ここで図３（ａ）
に示すように、機体の車輪が沈下しない状態で後カバー
板２１の揺動角度αを設定値に維持するとすると、図３
（ｂ）に示すように、軟弱な圃場において機体の車輪が
沈下した場合、後カバー板２１の揺動角度αを設定値に
維持するためにはロータリ耕耘装置２０が機体沈下のな
い場合よりも機体に対して上昇制御されることになる。
ところで、二点リンク機構あるいは三点リンク機構に連
結されたロータリ耕耘装置２０は上昇するに連れて前倒
れ傾斜がきつくなるので、後カバー板２１の揺動角度α
を設定値に維持すると、機体沈下のない場合の実耕深ｘ
1 よりも機体沈下のある場合の実耕深ｘ2 が大きくな
る。換言すれば、耕深設定器で後カバー板揺動角度とし
て設定した耕深と実際の耕深とが、機体の沈下具合によ
って異なってしまうものであった。本発明は、上記実情
に鑑みてなされたものであって、機体の圃場への沈下に
かかわらず、耕深を設定した値に安定維持することので
きる耕深制御装置を提供することを目的とする。
動原理の概略が図３に示されている。ここで図３（ａ）
に示すように、機体の車輪が沈下しない状態で後カバー
板２１の揺動角度αを設定値に維持するとすると、図３
（ｂ）に示すように、軟弱な圃場において機体の車輪が
沈下した場合、後カバー板２１の揺動角度αを設定値に
維持するためにはロータリ耕耘装置２０が機体沈下のな
い場合よりも機体に対して上昇制御されることになる。
ところで、二点リンク機構あるいは三点リンク機構に連
結されたロータリ耕耘装置２０は上昇するに連れて前倒
れ傾斜がきつくなるので、後カバー板２１の揺動角度α
を設定値に維持すると、機体沈下のない場合の実耕深ｘ
1 よりも機体沈下のある場合の実耕深ｘ2 が大きくな
る。換言すれば、耕深設定器で後カバー板揺動角度とし
て設定した耕深と実際の耕深とが、機体の沈下具合によ
って異なってしまうものであった。本発明は、上記実情
に鑑みてなされたものであって、機体の圃場への沈下に
かかわらず、耕深を設定した値に安定維持することので
きる耕深制御装置を提供することを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明にかかるロータリ
耕耘装置の耕深制御装置は、上記目的を達成するため
に、ロータリ耕耘装置を機体に対して昇降自在に装着
し、前記ロータリ耕耘装置の爪軸と同芯の軸芯周りで揺
動自在に枢着された連結部材の後方延出端部がわに、耕
起表面に接当する接地部材を設けるとともに、前記連結
部材の前記軸芯に対する揺動角度を検出する角度センサ
の検出結果に基づいて、前記ロータリ耕耘装置の前記機
体に対する相対上下位置を変更するよう前記ロータリ耕
耘装置を昇降操作する制御手段を設けてあることを特徴
構成とする。かかる特徴構成による作用・効果は次の通
りである。
耕耘装置の耕深制御装置は、上記目的を達成するため
に、ロータリ耕耘装置を機体に対して昇降自在に装着
し、前記ロータリ耕耘装置の爪軸と同芯の軸芯周りで揺
動自在に枢着された連結部材の後方延出端部がわに、耕
起表面に接当する接地部材を設けるとともに、前記連結
部材の前記軸芯に対する揺動角度を検出する角度センサ
の検出結果に基づいて、前記ロータリ耕耘装置の前記機
体に対する相対上下位置を変更するよう前記ロータリ耕
耘装置を昇降操作する制御手段を設けてあることを特徴
構成とする。かかる特徴構成による作用・効果は次の通
りである。
【０００５】
【作用】即ち、爪軸と同芯の軸芯周りで揺動自在に枢着
された連結部材の揺動角度が或る値のとき、ロータリ耕
耘装置の前後傾斜姿勢に関係なくロータリ耕耘装置の耕
深は一定となる。つまり、ロータリ耕耘装置が機体に対
していかなる位置に昇降されていても、連結部材の揺動
角度が設定値に維持さていれば実耕深は安定保持される
ことになる。
された連結部材の揺動角度が或る値のとき、ロータリ耕
耘装置の前後傾斜姿勢に関係なくロータリ耕耘装置の耕
深は一定となる。つまり、ロータリ耕耘装置が機体に対
していかなる位置に昇降されていても、連結部材の揺動
角度が設定値に維持さていれば実耕深は安定保持される
ことになる。
【０００６】
【発明の効果】従って、本発明によると、機体の沈下に
かかわらず耕深を設定値に安定維持することができるよ
うになった。
かかわらず耕深を設定値に安定維持することができるよ
うになった。
【０００７】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。図１に、農用トラクタの機体１の後部に三点リン
ク機構２で昇降操作自在に装着されたロータリ耕耘装置
３を示している。このロータリ耕耘装置３は、機体１が
わに設けた油圧シリンダ４によって揺動操作される左右
一対のリフトアーム５，５が、ロアリンク７，７に枢着
したリフトロッド６，６に枢支され、油圧シリンダ４の
伸縮駆動によってロータリ耕耘装置３を昇降している。
する。図１に、農用トラクタの機体１の後部に三点リン
ク機構２で昇降操作自在に装着されたロータリ耕耘装置
３を示している。このロータリ耕耘装置３は、機体１が
わに設けた油圧シリンダ４によって揺動操作される左右
一対のリフトアーム５，５が、ロアリンク７，７に枢着
したリフトロッド６，６に枢支され、油圧シリンダ４の
伸縮駆動によってロータリ耕耘装置３を昇降している。
【０００８】そして、図１に示すように、ロータリ耕耘
装置３は、機体１より伝動軸８を介して動力伝達される
爪軸９を伝動ケース１１に枢着するとともに、この爪軸
９にロータリ爪１２群を植設して構成している。爪軸９
の左右両端部には、後方に延出された状態のロッド状の
連結部材１３，１３の前端部を枢支しているとともに、
両連結部材１３，１３の後端部間には、耕起面をロータ
リ爪１２群の耕起幅にわたって整地する接地部材として
の整地ローラ１４を枢支架設している。一方の連結部材
１３には、この連結部材１３の水平面に対する傾斜角度
を検出可能な角度センサとしての傾斜角センサ１５を固
定設置している。この傾斜角センサ１５の出力は、機体
１に設けた制御手段としての制御装置１６に入力される
ようにしているとともに、制御装置１６は、機体１の運
転座席横に配設されたコントロールボックスに内装され
ており、このコントロールボックスには、耕深を任意に
設定するための設定器１７を設け、設定器１７からの信
号が制御装置１６に入力されるように構成している。
装置３は、機体１より伝動軸８を介して動力伝達される
爪軸９を伝動ケース１１に枢着するとともに、この爪軸
９にロータリ爪１２群を植設して構成している。爪軸９
の左右両端部には、後方に延出された状態のロッド状の
連結部材１３，１３の前端部を枢支しているとともに、
両連結部材１３，１３の後端部間には、耕起面をロータ
リ爪１２群の耕起幅にわたって整地する接地部材として
の整地ローラ１４を枢支架設している。一方の連結部材
１３には、この連結部材１３の水平面に対する傾斜角度
を検出可能な角度センサとしての傾斜角センサ１５を固
定設置している。この傾斜角センサ１５の出力は、機体
１に設けた制御手段としての制御装置１６に入力される
ようにしているとともに、制御装置１６は、機体１の運
転座席横に配設されたコントロールボックスに内装され
ており、このコントロールボックスには、耕深を任意に
設定するための設定器１７を設け、設定器１７からの信
号が制御装置１６に入力されるように構成している。
【０００９】上記構成において、図２に示すように、ロ
ータリ爪１２の先端と爪軸９中心との距離をＲ、整地ロ
ーラ１４の半径をｈ、連結部材１３と水平面との傾斜角
度（傾斜角センサ１５で検出される角度）をθとする
と、連結部材１３の爪軸９と整地ローラ１４の枢支位置
との間の距離は一定値Ｌであるから、耕深ｘは、次式で
求まる。 ｘ＝Ｒ−（ｈ＋Ｌ・ｓｉｎθ） 従って、制御装置１６では、上記式によって傾斜角セン
サ１５の検出結果に基づいて耕深ｘを算出して、設定器
１７で設定された耕深値と算出された耕深ｘとを比較し
てその差が設定不感帯内にあるように前記油圧シリンダ
４を操作して耕深制御を行う。
ータリ爪１２の先端と爪軸９中心との距離をＲ、整地ロ
ーラ１４の半径をｈ、連結部材１３と水平面との傾斜角
度（傾斜角センサ１５で検出される角度）をθとする
と、連結部材１３の爪軸９と整地ローラ１４の枢支位置
との間の距離は一定値Ｌであるから、耕深ｘは、次式で
求まる。 ｘ＝Ｒ−（ｈ＋Ｌ・ｓｉｎθ） 従って、制御装置１６では、上記式によって傾斜角セン
サ１５の検出結果に基づいて耕深ｘを算出して、設定器
１７で設定された耕深値と算出された耕深ｘとを比較し
てその差が設定不感帯内にあるように前記油圧シリンダ
４を操作して耕深制御を行う。
【００１０】本発明は、次のように実施しても良い。 （イ）接地部材として整地ローラに代えて橇体を用いる
こと。 （ロ）角度センサとして連結部材の水平に対する傾斜姿
勢を検出するものに代えて、爪軸を枢支しているフレー
ムと連結部材との相対角度を爪軸枢支箇所で検出する例
えばポテンショメータを用いること。
こと。 （ロ）角度センサとして連結部材の水平に対する傾斜姿
勢を検出するものに代えて、爪軸を枢支しているフレー
ムと連結部材との相対角度を爪軸枢支箇所で検出する例
えばポテンショメータを用いること。
【００１１】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
【図１】農用トラクタ後部とロータリ耕耘装置とを示す
側面図
側面図
【図２】耕深検出機構の耕深検出原理を示す側面図
【図３】従来の耕深制御装置の作動原理を示す概略図で
あり、（ａ）は機体沈下のない状態、（ｂ）は機体沈下
のある状態を夫々示す
あり、（ａ）は機体沈下のない状態、（ｂ）は機体沈下
のある状態を夫々示す
１ 機体 ３ ロータリ耕耘装置 ９ 爪軸 １３ 連結部材 １４ 接地部材 １５ 角度センサ １６ 制御手段
Claims (1)
- 【請求項１】 ロータリ耕耘装置（３）を機体（１）に
対して昇降自在に装着し、前記ロータリ耕耘装置（３）
の爪軸（９）と同芯の軸芯周りで揺動自在に枢着された
連結部材（１３）の後方延出端部がわに、耕起表面に接
当する接地部材（１４）を設けるとともに、前記連結部
材（１３）の前記軸芯に対する揺動角度を検出する角度
センサ（１５）の検出結果に基づいて、前記ロータリ耕
耘装置（３）の前記機体（１）に対する相対上下位置を
変更するよう前記ロータリ耕耘装置（３）を昇降操作す
る制御手段（１６）を設けてあるロータリ耕耘装置の耕
深制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12340692A JPH05316805A (ja) | 1992-05-15 | 1992-05-15 | ロータリ耕耘装置の耕深制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12340692A JPH05316805A (ja) | 1992-05-15 | 1992-05-15 | ロータリ耕耘装置の耕深制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05316805A true JPH05316805A (ja) | 1993-12-03 |
Family
ID=14859772
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12340692A Pending JPH05316805A (ja) | 1992-05-15 | 1992-05-15 | ロータリ耕耘装置の耕深制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05316805A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0776598A1 (en) * | 1995-11-20 | 1997-06-04 | Maasland N.V. | A rotary harrow |
| CZ307692B6 (cs) * | 2017-06-02 | 2019-02-20 | Farmet A.S. | Zařízení pro měření hrudovitosti |
-
1992
- 1992-05-15 JP JP12340692A patent/JPH05316805A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0776598A1 (en) * | 1995-11-20 | 1997-06-04 | Maasland N.V. | A rotary harrow |
| CZ307692B6 (cs) * | 2017-06-02 | 2019-02-20 | Farmet A.S. | Zařízení pro měření hrudovitosti |
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