CZ307692B6 - Zařízení pro měření hrudovitosti - Google Patents
Zařízení pro měření hrudovitosti Download PDFInfo
- Publication number
- CZ307692B6 CZ307692B6 CZ2017-316A CZ2017316A CZ307692B6 CZ 307692 B6 CZ307692 B6 CZ 307692B6 CZ 2017316 A CZ2017316 A CZ 2017316A CZ 307692 B6 CZ307692 B6 CZ 307692B6
- Authority
- CZ
- Czechia
- Prior art keywords
- copying
- measuring device
- soil
- machine
- copying means
- Prior art date
Links
Landscapes
- Sowing (AREA)
- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
Abstract
Zařízení (10) pro měření hrudovitosti je uspořádané na zemědělském stroji pro zpracování půdy a/nebo setí. Obsahuje rám (2) a nejméně jeden kopírovací prostředek (1) opírající se o povrch (4) půdy, který je s nastavitelným přítlakem hybně upevněn k rámu (2) stroje. Na kopírovacím prostředku (1) je uspořádán nejméně jeden prostředek (3) pro snímání změn pohybu, kterým je akcelerometr. Kopírovací prostředek (1) obsahuje jedno kopírovací kolečko (5), které se opírá o povrch (4) půdy. Prostředek (3) pro snímání změn pohybu je spojen s řídicí jednotkou stroje. Kopírovací prostředek (1) je hybně upevněn k rámu (2) stroje prostřednictvím ramene (8), přičemž ve spojení ramene (8) a rámu (2) stroje je dále uspořádán prostředek (9) pro vytvoření nastavitelného přítlaku. Rameno (8) je stavitelné.
Description
Zařízení pro měření hrudovitosti
Oblast techniky
Vynález se týká zařízení pro měření hrudovitosti, zejména zařízení pro měření hrudovitosti uspořádaného na zemědělském stroji pro zpracování půdy a/nebo setí.
Dosavadní stav techniky
V současné době jsou známá zařízení k zjišťování celé řady parametrů půdy, které jsou důležité pro zajištění nastavení optimálních parametrů pro pěstování určité rostliny, případně pro nastavení parametrů zpracování půdy předcházející jejímu vysetí.
Jedním ze známých a velice důležitých parametrů je hrudovitost půdy. Hrudovitost půdy se dnes zjišťuje laboratorně po odebrání vzorků půdy nebo pozorováním a případným proměřením při na poli ktomu vyškolenou osobou. Výhodou obou metod je poměrně přesné stanovení hrudovitosti. Obě metody mají ovšem obrovskou nevýhodu spočívající vtom, že měření zahrnuje jednotlivý vzorek, nebo velice malou část pole, což znamená, že hodnocení hrudovitosti půdy celého pole je pouze orientační. To znamená značnou nevýhodu, proto není možné optimalizovat nastavení pracovních částí zemědělských strojů pro zpracování půdy a setí.
Z patentového dokumentu EP 0776598 je známo zařízení pro zpracování půdy, které obsahuje ultrazvukový snímač pro měření pracovní hloubky nástroje.
Z dalšího patentového dokumentu JP 5316805 je známo zařízení pro udržení stabilní hloubky orby, které obsahuje uhlové čidlo, které snímá úhel mezi ramenem opěrného kolečka a rámem, jehož výška je závislá na hloubce orby, přesněji na tom, jak hluboko je zanořen pracovní nástroje, přičemž na měření hloubky pracovního nástroje navazuje zařízení pro změnu hloubky orby.
Podobné zařízení je dále známo z patentového dokumentu DE 3617228. Měření hloubky pracovního nástroje pluhu je prováděno snímač výšky rámu nad povrchem půdy, na kterém je upevněn pracovní nástroj.
Z patentového dokumentu SU 1152537 je dále známo zařízení pro měření hloubky pracovní části zemědělského stroje, která obsahuje pákový mechanismus s čidlem, které měří natočení mechanismu se snímací ližinou, která kopíruje hloubku.
V dalším patentovém dokumentu EP 0241748 je popsán elektrohydraulický ovladač zařízení pro nastavování hloubky pracovního nástroje, který obsahuje snímač vzdálenosti rámu od povrchu půdy.
Dále je také z patentového dokumentu FR 2533409 známo zařízení pro řízení pracovní hloubky nástroje na zpracování půdy, které sleduje rychlost kola traktoru a rychlost opěrného kola, a současně obsahuje snímač pracovní hloubky měřicí změny vertikální vzdálenost polohy opěrného kola vzhledem k rámu.
Nevýhodou všech výše uvedených zařízení je to, že měří absolutní vzdálenost dvou bodů, což je použitelné u zařízení pro přibližnou regulaci hloubky pracovního nástroje, ale není to absolutně použitelné pro přesné měření hrudovitosti půdy, a to z důvodů nutnosti přesné kalibrace a komplikovaného zpracování získaných dat, které vyžadují drahé zařízení. Podstatnou nevýhodou je také mechanický dotykový princip čidel měřicích vzdálenost, a s tím související omezená životnost stávajících zařízení v běžné zemědělské praxi při intenzivním kmitání, přičemž další nevýhodou je také jejich vysoká cena.
- 1 CZ 307692 B6
Další známou možností, jak měřit hrudovitost půdy, je měření pomocí optického laserového snímače. Výhodou takového řešení je vysoká přesnost. Značnými nevýhodami je naopak vysoká cena a hlavně vysoká citlivost optického zařízení, což činí toto zařízení nepoužitelné v běžné zemědělské praxi.
Z výše uvedeného stavu techniky je zřejmé, že hlavní nevýhodou známého stavu techniky je to, že neexistuje konstrukční řešení, které by umožňovalo produktivní stanovení hrudovitosti celého pole.
Cílem vynálezu je konstrukce zařízení pro měření hrudovitosti, které umožní vysoce produktivní stanovení okamžité hrudovitosti půdy přesně specifikované části pole, a tím i maximálně možnou optimalizaci nastavení pracovních části zemědělského stroje s ohledem potřeby vysévané rostliny.
Podstata vynálezu
Uvedené nedostatky do značné míry odstraňuje a cíle vynálezu naplňuje zařízení pro měření hrudovitosti, zejména zařízení pro měření hrudovitosti uspořádané na zemědělském stroji pro zpracování půdy a/nebo setí, který obsahuje rám, podle vynálezu jehož podstata spočívá v tom, že obsahuje nejméně jeden kopírovací prostředek opírající se o povrch půdy, který je s nastavitelným přítlakem hybně upevněn krámu stroje, přičemž na kopírovacím prostředku je uspořádán nejméně jeden prostředek pro snímání změn pohybu, kterým je akcelerometr, který sleduje průběh přetížení při změnách pohybu. Kopírovací prostředek v podstatě snímá vibrace způsobené hroudami půdy. Výhodou je to, že je možné jednoduše a produktivně stanovit hrudovitost praktický každé části půdy na celém poli. Prostředek pro snímání změn pohybu je s výhodou, s ohledem na nejvyšší možnou přesnost sledování, umístěn co nejblíže povrchu půdy.
S výhodou kopírovací prostředek obsahuje jedno kopírovací kolečko, které se opírá o povrch půdy. Výhodou použití kopírovacího kolečka je možnost vysoce přesného kopírování povrchu a také jeho jednoduché zapojení do celé konstrukce.
S ohledem na zvýšení přesnosti měření hrudovitosti je výhodné, když zařízení pro měření hrudovitosti obsahuje nejméně dva kopírovací prostředky opírající se o povrch půdy, přičemž kopírovací prostředky obsahují dvě kopírovací kolečka s rozdílnými průměry dotykových povrchů. Výhodou je to, že při použití dvou kopírovacích koleček s různými průměry je možné korigovat nepřesnosti, které mohou vznikat sledováním hrudovitosti pouze jedním kopírovacím prostředkem.
Další zvýšení přesnosti měření hrudovitosti umožňuje, když zařízení pro měření hrudovitosti obsahuje nejméně dva kopírovací prostředky opírající se o povrch půdy, přičemž kopírovací prostředky obsahují dvě kopírovací kolečka s rozdílným tvarovým a/nebo materiálovým provedením dotykových povrchů. Výhodou použití dvou různě tvarově nebo materiálově provedených povrchů kopírovacích koleček je to, že lze velice jemně korigovat nepřesnosti spojené se specifickými parametry zpracovávané půdy. S výhodou tak mohou být použity kopírovací kolečka s hladkým a reliéfním povrchem, nebo kopírovací kolečka provedená z různých materiálů, například z gumy, kovu nebo plastu.
Podle možné varianty kopírovací prostředek obsahuje nejméně jeden kopírovací prut, který se opírá o povrch půdy. Výhodou tohoto řešení je především to, že je velice jednoduché.
Velice výhodné dále je, když je prostředek pro snímání změn pohybu spojen s řídicí jednotkou stroje. Výhodou je to, že řídicí jednotka může jednoduše vyhodnotit a dále použít naměřené změny pohybu, kterými jsou v podstatě vibrace kopírovacího prostředku.
-2CZ 307692 B6
Výhodné také je, když je kopírovací prostředek hybně upevněn krámu stroje prostřednictvím ramene, přičemž ve spojení ramene a rámu stroje je dále uspořádán prostředek pro vytvoření nastavitelného přítlaku, přičemž ve výhodném provedení je rameno provedeno jako stavitelné. Výhodou je jednouché a stavitelné vymezení přítlaku, které umožňuje co nejpřesnější nastavení co nejemnějšího snímání hrudovitosti.
Dále je výhodné, když je i samotný kopírovací prostředek krámu stroje upevněn stavitelně. Výhodou je další zvýšení stavitelnosti kopírovacího prostředku a také možnost jednoduše demontovatelného uchycení ke stroji.
Zařízení pro měření hrudovitosti, podle vynálezu, umožňuje výrazně zvýšit kvalitu zpracování půdy, kvalitu setí, to vše při současném snížení spotřeby pohonných hmot. Další výhodou je možnost optimalizace práce celého stroje, jejímž výsledkem je optimálně zpracovaná půda, optimálně zaseté osivo, a také optimálně stanovené parametry nastavení pracovních orgánů stroje a odstranění kolísavého tahového odporu a pracovní nestability stroje, které může vznikat rozdílnými vlastnostmi půdy.
Objasnění výkresů
Vynález bude blíže osvětlen pomocí výkresu, na kterém obr. 1 znázorňuje boční prostorový pohled na zařízení pro měření hrudovitosti s jedním kopírovacím prostředkem a obr. 2 znázorňuje boční prostorový pohled na zařízení pro měření hrudovitosti s dvěma kopírovacími prostředky.
Příklady uskutečnění vynálezu
Zemědělský stroj pro zpracování půdy, a/nebo setí, obsahuje dvě zařízení pro měření hrudovitosti 10 (obr. 1, obr. 2) uspořádaná na jeho rámu 2.
Každé zařízení pro měření hrudovitosti obsahuje jeden kopírovací prostředek 1 opírající se o povrch 4 půdy, který je s nastavitelným přítlakem hybně upevněn krámu 2 stroje, přičemž na kopírovacím prostředku 1 je současně uspořádán jeden prostředek 3 pro snímání změn pohybu. Prostředky 3 pro snímání změn pohybu jsou akcelerometry, které jsou spojeny s neznázoměnou řídicí jednotkou stroje.
Kopírovací prostředek 1 obsahuje jedno kopírovací kolečko 5, které se co nejjemněji opírá o povrch 4 půdy.
V neznázoměné variantně může kopírovací prostředek! obsahovat nejméně jeden kopírovací prut nebo pás nebo pásek, který se opírá o povrch 4 půdy.
Kopírovací kolečka 5 mají rozdílné průměry svých dotykových povrchů 6, 7, přičemž současně mají kopírovací kolečka 5 rozdílné tvarové provedením dotykových povrchů 6, 7. Dotykový povrch 6 prvního kopírovacího kolečka 5 je široký a dotykový povrch 6 druhého kopírovacího kolečka 5 je úzký. V neznázoměné variantě může být jedno kopírovací kolečko 5 provedeno s dotykovým povrchem hladkým a drahé kopírovací kolečko 5 může být naopak provedeno s reliéfem. V další neznázoměné variantě může být jedno kopírovací kolečko 5 provedeno s dotykovým povrchem gumovým a druhé kopírovací kolečko 5 může být naopak provedeno s dotykovým povrchem kovovým.
Kopírovací prostředky!, kterými jsou kopírovací kolečka 5, jsou hybně a stavitelně upevněny krámu 2 stroje prostřednictvím stavitelného ramene 8, přičemž ve spojení ramene 2 a rámu 2
-3 CZ 307692 B6 stroje je dále uspořádán prostředek 9 pro vytvoření nastavitelného přítlaku, kterým je tlačná pružina se stavitelným předpětím.
Zemědělský stroj pro zpracování půdy a/nebo setí obsahuje celou řadu pracovních orgánů uspořádaných do pracovních sekcí, řídicí jednotku, přičemž každá pracovní sekce obsahuje dvojici zařízení pro měření hrudovitosti. Řídicí jednotka obsahuje aplikační mapy pozemku, přičemž je spojena s prostředky pro aktivní řízení regulace činností pracovních orgánů uspořádaných do pracovních sekcí a se satelitním navigačním systémem. Prostředky pro aktivní řízení regulace pracovních sekcí jsou hydraulické pohony. Řídicí jednotka je spojena ze satelitního navigačního systému pomocí antény.
Výše uvedený zemědělský stroj pro zpracování půdy a/nebo setí pracuje tak, že nejprve je aktivována v řídicí jednotce aplikační mapa příslušného pozemku s daty o nastavení pracovních orgánů stroje v jednotlivých místech pozemku, a dále je stroj uveden do chodu, přičemž řídicí jednotka stroje prostřednictvím antény přijímá ze satelitního navigačního systému signál a vyhodnocuje přesnou polohu stroje na pozemku, a současně je zařízením pro měření hrudovitosti sledována, a řídicí jednotkou vyhodnocována aktuální hrudovitost, s tím, že s ohledem na aktuální hrudovitost řídicí jednotka koriguje nastavení pracovních orgánů stroje v jednotlivých místech pozemku oproti nastavení obsaženému v aplikační mapě.
Zařízeními pro měření hrudovitosti sleduje vibrace, jejich frekvenci a amplitudu, které určitým způsobem korelují s hrudovitosti povrchu půdy, přičemž hrudovitost z naměřených vibrací vyhodnocuje řídicí jednotka, která vysílá pokyny pro aktivní regulaci zemědělského stroje, kterou je nastavení pracovní hloubky pracovních sekcí u strojů na zpracování půdy a secích strojů, nebo přítlak secích botek u secích strojů. Požadované hodnoty nastavení pracovních sekcí uvedené v aplikační mapě jsou řídicí jednotkou současně korigovány, v rámci předem definovaného korekčního rozsahu, podle aktuální hrudovitosti povrchu půdy naměřené snímačem hrudovitosti. Korekce probíhá buď lineárně, nebo skokově.
U zemědělských strojů pro zpracování půdy je zařízení pro měření hrudovitosti umístěno vzadu a měří výslednou hrudovitost povrchu pozemku za strojem. Podle naměřené hrudovitosti řídicí jednotka vysílá signály pro aktivní regulaci pracovní hloubky kypřících sekcí s cílem dosažení co nejmenší výsledné hrudovitosti. Algoritmus regulace je předem nastaven, regulace pak podle předem nastaveného algoritmu probíhá on-line.
U zemědělských strojů pro setí je zařízení pro měření hrudovitosti umístěno vpředu a měří hrudovitost povrchu pozemku před strojem. Podle naměřené hrudovitosti řídicí jednotka vysílá signály pro aktivní regulaci pracovní hloubky kypřících sekcí a secích sekcí s cílem eliminovat negativní vliv nadměrné hrudovitosti pozemku na kvalitu tvorby seťového lůžka a ukládání osiva secím strojem. Algoritmus regulace je předem nastaven, regulace pak podle předem nastaveného algoritmu probíhá on-line.
Průmyslová využitelnost
Zařízení pro měření hrudovitosti, podle vynálezu lze využít pro vysoce optimalizované zpracování půdy a setí.
PATENTOVÉ NÁROKY
Claims (9)
1. Zařízení pro měření hrudovitosti, zejména zařízení pro měření hrudovitosti uspořádané na zemědělském stroji pro zpracování půdy a/nebo setí, který obsahuje rám (2), vyznačující se tím, že obsahuje nejméně jeden kopírovací prostředek (1) opírající se o
-4CZ 307692 B6 povrch (4) půdy, který je s nastavitelným přítlakem hybně upevněn k rámu (2) stroje, přičemž na kopírovacím prostředku (1) je uspořádán nejméně jeden prostředek (3) pro snímání změn pohybu, kterým je akcelerometr.
2. Zařízení pro měření hrudovitosti, podle nároku 1, vyznačující se tím, že kopírovací prostředek (1) obsahuje jedno kopírovací kolečko (5), které se opírá o povrch (4) půdy.
3. Zařízení pro měření hrudovitosti, podle nároku 1, vyznačující se tím, že obsahuje nejméně dva kopírovací prostředky (1) opírající se o povrch (4) půdy, přičemž kopírovací prostředky (1) obsahují nejméně dvě kopírovací kolečka (5) s rozdílnými průměry dotykových povrchů (6, 7).
4. Zařízení pro měření hrudovitosti, podle některého z předchozích nároků, vyznačující se tím že obsahuje nejméně dva kopírovací prostředky (1) opírající se o povrch (4) půdy, přičemž kopírovací prostředky (1) obsahují dvě kopírovací kolečka (5) s rozdílným tvarovým a/nebo materiálovým provedením dotykových povrchů (6, 7).
5. Zařízení pro měření hrudovitosti, podle nároku 1, vyznačující se tím, že kopírovací prostředek (1) obsahuje nejméně jeden kopírovací prut, který se opírá o povrch (4) půdy.
6. Zařízení pro měření hrudovitosti, podle některého z předchozích nároků, vyznačující se tím, že prostředek (3) pro snímání změn pohybuje spojen s řídicí jednotkou stroje.
7. Zařízení pro měření hrudovitosti, podle některého z předchozích nároků, vyznačující se tím že kopírovací prostředek (1) je hybně upevněn k rámu (2) stroje prostřednictvím ramene (8), přičemž ve spojení ramene (8) a rámu (2) stroje je dále uspořádán prostředek (9) pro vytvoření nastavitelného přítlaku.
8. Zařízení pro měření hrudovitosti, podle nároku 7, vyznačující se tím že rameno (8) je stavitelné.
9. Zařízení pro měření hrudovitosti, podle některého z předchozích nároků, vyznačující se tím, že kopírovací prostředek (1) je k rámu (2) stroje upevněn stavitelně.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CZ2017-316A CZ307692B6 (cs) | 2017-06-02 | 2017-06-02 | Zařízení pro měření hrudovitosti |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CZ2017-316A CZ307692B6 (cs) | 2017-06-02 | 2017-06-02 | Zařízení pro měření hrudovitosti |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CZ2017316A3 CZ2017316A3 (cs) | 2018-12-12 |
| CZ307692B6 true CZ307692B6 (cs) | 2019-02-20 |
Family
ID=64657106
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CZ2017-316A CZ307692B6 (cs) | 2017-06-02 | 2017-06-02 | Zařízení pro měření hrudovitosti |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CZ (1) | CZ307692B6 (cs) |
Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2533409A1 (fr) * | 1982-09-28 | 1984-03-30 | Bosch Gmbh Robert | Dispositif de commande de la profondeur de travail d'un engin de travail du sol |
| SU1152537A1 (ru) * | 1981-08-28 | 1985-04-30 | Поволжская Государственная Зональная Машиноиспытательная Станция | Устройство дл измерени глубины хода рабочего органа сельскохоз йственного оруди |
| DE3617228A1 (de) * | 1985-12-05 | 1987-06-11 | Kubota Ltd | Pfluegtiefe-messvorrichtung fuer einen kreiselpflug |
| EP0241748A2 (de) * | 1986-04-16 | 1987-10-21 | Robert Bosch Gmbh | Elektrohydraulische Hubwerk-Regeleinrichtung |
| JPH04166002A (ja) * | 1990-10-26 | 1992-06-11 | Kubota Corp | ロータリ耕耘装置 |
| JPH05316805A (ja) * | 1992-05-15 | 1993-12-03 | Kubota Corp | ロータリ耕耘装置の耕深制御装置 |
| EP0776598A1 (en) * | 1995-11-20 | 1997-06-04 | Maasland N.V. | A rotary harrow |
-
2017
- 2017-06-02 CZ CZ2017-316A patent/CZ307692B6/cs unknown
Patent Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| SU1152537A1 (ru) * | 1981-08-28 | 1985-04-30 | Поволжская Государственная Зональная Машиноиспытательная Станция | Устройство дл измерени глубины хода рабочего органа сельскохоз йственного оруди |
| FR2533409A1 (fr) * | 1982-09-28 | 1984-03-30 | Bosch Gmbh Robert | Dispositif de commande de la profondeur de travail d'un engin de travail du sol |
| DE3617228A1 (de) * | 1985-12-05 | 1987-06-11 | Kubota Ltd | Pfluegtiefe-messvorrichtung fuer einen kreiselpflug |
| EP0241748A2 (de) * | 1986-04-16 | 1987-10-21 | Robert Bosch Gmbh | Elektrohydraulische Hubwerk-Regeleinrichtung |
| JPH04166002A (ja) * | 1990-10-26 | 1992-06-11 | Kubota Corp | ロータリ耕耘装置 |
| JPH05316805A (ja) * | 1992-05-15 | 1993-12-03 | Kubota Corp | ロータリ耕耘装置の耕深制御装置 |
| EP0776598A1 (en) * | 1995-11-20 | 1997-06-04 | Maasland N.V. | A rotary harrow |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CZ2017316A3 (cs) | 2018-12-12 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| RU2720278C2 (ru) | Устройство, система и способ мониторинга критериев почвы во время операций обработки почвы и управление почвообрабатывающими рабочими органами | |
| EP2668469B1 (en) | Agricultural equipment and method of working soil | |
| DK179454B1 (en) | A system for controlling soil compaction caused by wheels, and use of such system | |
| US20220272888A1 (en) | Agricultural Implements and Methods of Planting | |
| Mattetti et al. | Influence of the speed on soil-pressure over a plough | |
| DK3135086T3 (da) | Jordkultiveringsanordning og metode til udarbejdelse af et jordkort med en sådan jordkultiveringsanordning | |
| US11570943B2 (en) | Method for adjusting the height of a wear tool and corresponding agricultural machine | |
| Mouazen et al. | An automatic depth control system for online measurement of spatial variation in soil compaction, Part 1: Sensor design for measurement of frame height variation from soil surface | |
| EA028189B1 (ru) | Сошник сеялки | |
| Jia et al. | An adaptable tillage depth monitoring system for tillage machine | |
| EP0776598B1 (en) | A rotary harrow | |
| CZ307692B6 (cs) | Zařízení pro měření hrudovitosti | |
| Vasilyev et al. | Research of the soil plowing technology on slope lands with a circular profilograph | |
| JP2012249615A (ja) | 田植機 | |
| US11818972B2 (en) | Method and system for determining and storing surface conditions for a field | |
| JPH0530818A (ja) | 水田用農作業機の自動昇降制御装置 | |
| CZ2018634A3 (cs) | Zemědělský stroj a způsob jeho funkce | |
| US20230403962A1 (en) | Agricultural Implement for Soil Working and Method of Determining Working Depth of Soil Working Agricultural Implement | |
| Mouazen et al. | Soil influences on the mechanical actions of a flexible spring tine during selective weed harrowing | |
| RU2741746C1 (ru) | Способ контроля качества обработки почвы на агроландшафтах в полевых условиях | |
| Sharipov et al. | Modelling and simulation of a no-till seeder vertical motion dynamics for precise seeding depth | |
| NL1009322C2 (nl) | Grondbewerkingsmachine en meetmiddelen voor het bepalen van de actuele lokale bodemgesteldheid geschikt om te worden toegepast in de grondbewerkingsmachine. | |
| Zhao et al. | Automatic depth control system for a no-till seeder. | |
| WO2020195852A1 (ja) | 圃場作業システム | |
| US20210045284A1 (en) | Tillage implements, systems, and methods for working a field |