JPH0530818A - 水田用農作業機の自動昇降制御装置 - Google Patents
水田用農作業機の自動昇降制御装置Info
- Publication number
- JPH0530818A JPH0530818A JP21149991A JP21149991A JPH0530818A JP H0530818 A JPH0530818 A JP H0530818A JP 21149991 A JP21149991 A JP 21149991A JP 21149991 A JP21149991 A JP 21149991A JP H0530818 A JPH0530818 A JP H0530818A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- sensor
- potentiometer
- depth
- soil
- hardness
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Transplanting Machines (AREA)
- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 田植機、水田直播機等の水田用農作業機にお
ける自動昇降制御装置のセンサーフロートのセンシング
感度を適切にする。 【構成】 水田用農作業機１３の機枠１６に、耕盤Ｈの
深さを検出するポテンシオメータ２３を設け、このポテ
ンシオメータ２３の検出値により前記機枠１６を昇降制
御して水田表面に対しほぼ一定高さに保持するように
し、上記ポテンシオメータ２３に、水田土壌Ｓの硬軟を
検出する硬軟センサー３３と、水田の水深Ｗを検出する
水深センサー３５とを連繋させ、水深センサー３５によ
り硬軟センサー３３の作動を補正してポテンシオメータ
２３の切換え感度を調節する。
ける自動昇降制御装置のセンサーフロートのセンシング
感度を適切にする。 【構成】 水田用農作業機１３の機枠１６に、耕盤Ｈの
深さを検出するポテンシオメータ２３を設け、このポテ
ンシオメータ２３の検出値により前記機枠１６を昇降制
御して水田表面に対しほぼ一定高さに保持するように
し、上記ポテンシオメータ２３に、水田土壌Ｓの硬軟を
検出する硬軟センサー３３と、水田の水深Ｗを検出する
水深センサー３５とを連繋させ、水深センサー３５によ
り硬軟センサー３３の作動を補正してポテンシオメータ
２３の切換え感度を調節する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、田植機、水田直播機等
の水田用農作業機における自動昇降制御装置に関する。
の水田用農作業機における自動昇降制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、田植機、水田直播機等の水田用農
作業機として、歩行型のもの、乗用型のものがそれぞれ
知られ、その何れもが、苗の植付け深さや播種深さを一
定にする必要があるところから、そのための対策が講じ
られている。即ち、歩行型のものでは、推進用の車輪を
耕盤の深さに合わせて昇降制御して作業機の機枠を昇降
させ、また、乗用型のものでは、牽引車体に昇降リンク
機構などにより作業機を昇降可能に装着し、作業機に耕
盤の深さを検出する検出体を設けて、昇降リンク機構な
どにより作業機を自動的に昇降させるようにしている。
また、上記のような耕盤の深さを検出する検出体の検出
感度を、水深検出体によって調節するようにしたもの
が、例えば特開昭５９−１７９００９号公報により開示
されている。
作業機として、歩行型のもの、乗用型のものがそれぞれ
知られ、その何れもが、苗の植付け深さや播種深さを一
定にする必要があるところから、そのための対策が講じ
られている。即ち、歩行型のものでは、推進用の車輪を
耕盤の深さに合わせて昇降制御して作業機の機枠を昇降
させ、また、乗用型のものでは、牽引車体に昇降リンク
機構などにより作業機を昇降可能に装着し、作業機に耕
盤の深さを検出する検出体を設けて、昇降リンク機構な
どにより作業機を自動的に昇降させるようにしている。
また、上記のような耕盤の深さを検出する検出体の検出
感度を、水深検出体によって調節するようにしたもの
が、例えば特開昭５９−１７９００９号公報により開示
されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記のように耕盤の深
さだけで作業機の機枠または作業機を昇降制御するので
は、水田の水深、あるいは水田土壌の硬軟等の影響で、
耕盤の深さを検出する切換え感度にずれを生じ、誤検出
をして的確な自動昇降制御が出来ないという問題点があ
った。また、耕盤の深さを検出する検出体の検出感度
を、水深検出体によって調節する場合でも、水田土壌の
硬軟による切換え感度にずれを生じ、誤検出を免れ得な
いという問題点があった。本発明は、上記の問題点を解
決することを目的になされたものである。
さだけで作業機の機枠または作業機を昇降制御するので
は、水田の水深、あるいは水田土壌の硬軟等の影響で、
耕盤の深さを検出する切換え感度にずれを生じ、誤検出
をして的確な自動昇降制御が出来ないという問題点があ
った。また、耕盤の深さを検出する検出体の検出感度
を、水深検出体によって調節する場合でも、水田土壌の
硬軟による切換え感度にずれを生じ、誤検出を免れ得な
いという問題点があった。本発明は、上記の問題点を解
決することを目的になされたものである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに本発明は、水田用農作業機の機枠に、耕盤の深さを
検出するポテンシオメータを設け、このポテンシオメー
タの検出値により前記機枠を昇降制御して水田表面に対
しほぼ一定高さに保持するようにし、上記ポテンシオメ
ータに、水田土壌の硬軟を検出する硬軟センサーと、水
田の水深を検出する水深センサーとを連繋させ、水深セ
ンサーにより硬軟センサーの作動を補正してポテンシオ
メータの切換え感度を調節するようにしてなる、ことを
特徴とする。
めに本発明は、水田用農作業機の機枠に、耕盤の深さを
検出するポテンシオメータを設け、このポテンシオメー
タの検出値により前記機枠を昇降制御して水田表面に対
しほぼ一定高さに保持するようにし、上記ポテンシオメ
ータに、水田土壌の硬軟を検出する硬軟センサーと、水
田の水深を検出する水深センサーとを連繋させ、水深セ
ンサーにより硬軟センサーの作動を補正してポテンシオ
メータの切換え感度を調節するようにしてなる、ことを
特徴とする。
【０００５】
【作用】上記の構成によって本発明の水田用農作業機の
自動昇降制御装置は、水深センサーにより硬軟センサー
の作動を補正してポテンシオメータの切換え感度を調節
するようにしたので、ポテンシオメータの耕盤の深さを
検出する精度がきわめて高くなり、水田用農作業機の機
枠の自動昇降制御が的確に行われ、機枠を水田表面に対
しほぼ一定高さに保持し、苗の植付け深さや播種深さを
一定にすることが出来る。また、その構成は簡単であ
り、硬軟センサーと水深センサーを兼用させることもで
きる。
自動昇降制御装置は、水深センサーにより硬軟センサー
の作動を補正してポテンシオメータの切換え感度を調節
するようにしたので、ポテンシオメータの耕盤の深さを
検出する精度がきわめて高くなり、水田用農作業機の機
枠の自動昇降制御が的確に行われ、機枠を水田表面に対
しほぼ一定高さに保持し、苗の植付け深さや播種深さを
一定にすることが出来る。また、その構成は簡単であ
り、硬軟センサーと水深センサーを兼用させることもで
きる。
【０００６】
【実施例】以下、本発明の一実施例を添付の図面を参照
して具体的に説明する。図４において、乗用型田植機１
は、乗用走行車体２の車体フレーム３の前部および後部
にそれぞれが駆動する左右一対の前輪４および後輪５を
装備し、車体フレーム３の前後方向ほぼ中間位置にエン
ジン６を搭載している。エンジン６はカバー７により覆
われ、このエンジンカバー７上に、運転座席８が設けら
れている。運転座席８の前側に操向ハンドル９が設けら
れ、車体フレーム３の後端部に立設した支持フレーム１
０に、植付部用油圧上下シリンダ１１の伸縮により回動
して後端側が昇降する昇降リンク１２の基端部が枢支さ
れ、この昇降リンク１２の後端部に複数条植えの植付部
１３が左右にローリング可能に連結されている。この植
付部１３の後部位置に、施肥装置１４が配設されてい
る。施肥装置１４は、その施肥ホース１４ａをフロート
１８，１９の側方の圃場面近くまで延出させていて作溝
板１４ｂに取付けられ、作溝板１４ｂにより形成される
施肥溝に施肥するようにしている。
して具体的に説明する。図４において、乗用型田植機１
は、乗用走行車体２の車体フレーム３の前部および後部
にそれぞれが駆動する左右一対の前輪４および後輪５を
装備し、車体フレーム３の前後方向ほぼ中間位置にエン
ジン６を搭載している。エンジン６はカバー７により覆
われ、このエンジンカバー７上に、運転座席８が設けら
れている。運転座席８の前側に操向ハンドル９が設けら
れ、車体フレーム３の後端部に立設した支持フレーム１
０に、植付部用油圧上下シリンダ１１の伸縮により回動
して後端側が昇降する昇降リンク１２の基端部が枢支さ
れ、この昇降リンク１２の後端部に複数条植えの植付部
１３が左右にローリング可能に連結されている。この植
付部１３の後部位置に、施肥装置１４が配設されてい
る。施肥装置１４は、その施肥ホース１４ａをフロート
１８，１９の側方の圃場面近くまで延出させていて作溝
板１４ｂに取付けられ、作溝板１４ｂにより形成される
施肥溝に施肥するようにしている。
【０００７】上記車体フレーム３の前部下方には、トラ
ンスミッション１５及び図示しないが、前輪４及び後輪
５のデファレンシャル装置が配設されていて、エンジン
６から動力を受け、前輪４及び後輪５にデファレンシャ
ル装置を介して動力伝達して４輪駆動走行するようにし
ている。また、トランスミッション１５から、車体フレ
ーム３の後端部に設けた伝動ボックスに動力を伝達し、
ここから植付部伝動軸１３ａを介して植付部１３に動力
伝達すると共に、植付部１３から施肥装置１４に動力伝
達するようにしている。上記植付部１３は、その本体フ
レーム１６に、上側に位置して移植用の苗を載置して所
定のストロークで左右に往復移動する苗載せ台１７を斜
設し、下側に、中央部に位置してセンサーフロート１
８、その左右両側にサイドフロート１９を設けると共
に、後部に機体の進行方向に向け回転しながら、苗載せ
台１７の傾斜下端部に設けた苗取り出し口（図示せず）
から苗を一株ずつ取り出して、圃場に植え付ける苗植付
け体２０を設けている。
ンスミッション１５及び図示しないが、前輪４及び後輪
５のデファレンシャル装置が配設されていて、エンジン
６から動力を受け、前輪４及び後輪５にデファレンシャ
ル装置を介して動力伝達して４輪駆動走行するようにし
ている。また、トランスミッション１５から、車体フレ
ーム３の後端部に設けた伝動ボックスに動力を伝達し、
ここから植付部伝動軸１３ａを介して植付部１３に動力
伝達すると共に、植付部１３から施肥装置１４に動力伝
達するようにしている。上記植付部１３は、その本体フ
レーム１６に、上側に位置して移植用の苗を載置して所
定のストロークで左右に往復移動する苗載せ台１７を斜
設し、下側に、中央部に位置してセンサーフロート１
８、その左右両側にサイドフロート１９を設けると共
に、後部に機体の進行方向に向け回転しながら、苗載せ
台１７の傾斜下端部に設けた苗取り出し口（図示せず）
から苗を一株ずつ取り出して、圃場に植え付ける苗植付
け体２０を設けている。
【０００８】上記センサーフロート１８は、図１及び図
２に示すように、本体フレーム１６に対して後部支点２
１を支点として前部リンク機構２２が上下に搖動可能に
支持され、その前部リンク機構２２の上端部にフロート
１８の上下動により回動して切換わる苗の植付け深さ調
節用ポテンシオメータ２３が設けられている。また、セ
ンサーフロート１８及びサイドフロート１９は、本体フ
レーム１６に回動可能に支持されたフロート支持桿２４
に、回動アーム２５を介して後部支点２１が支持され、
フロート支持桿２４に連結された植付け深さ調節レバー
２６によってフロート支持桿２４が回動されてフロート
１８，１９が上下に移動して苗の植付け深さが調節，設
定される。さらに、フロート支持桿２４にはリンク桿２
７の一端が連結され、このリンク桿２７の他端は、本体
フレーム１６に枢支されたピン２８に連結され、このピ
ン２８に連結された支持アーム２９の先端に上記ポテン
シオメータ２３が固設されている。
２に示すように、本体フレーム１６に対して後部支点２
１を支点として前部リンク機構２２が上下に搖動可能に
支持され、その前部リンク機構２２の上端部にフロート
１８の上下動により回動して切換わる苗の植付け深さ調
節用ポテンシオメータ２３が設けられている。また、セ
ンサーフロート１８及びサイドフロート１９は、本体フ
レーム１６に回動可能に支持されたフロート支持桿２４
に、回動アーム２５を介して後部支点２１が支持され、
フロート支持桿２４に連結された植付け深さ調節レバー
２６によってフロート支持桿２４が回動されてフロート
１８，１９が上下に移動して苗の植付け深さが調節，設
定される。さらに、フロート支持桿２４にはリンク桿２
７の一端が連結され、このリンク桿２７の他端は、本体
フレーム１６に枢支されたピン２８に連結され、このピ
ン２８に連結された支持アーム２９の先端に上記ポテン
シオメータ２３が固設されている。
【０００９】ポテンシオメータ２３は、図４のように乗
用走行車体２が耕盤Ｈ上を走行しているときに、耕盤Ｈ
に凹凸があると車体が上下動し、昇降リンク１２を介し
て植付部１３及び施肥装置１４を上下動させ、センサー
フロート１８が、後部支点２１を支点として前部リンク
機構２２を上下に搖動させられて、ポテンシオメータ２
３が作動してその出力が変動する。そして、そのポテン
シオメータ２３の検出値（出力）は、図５のフローチャ
ートに示す、植付け深さ制御用のコントローラ３０に入
力され、ソレノイドバルブ３１を作動させて植付部上下
シリンダ１１を伸縮作動させ、昇降リンク１２を介して
植付部１３及び施肥装置１４を上下動させて、フロート
１８，１９の接地圧をほぼ一定に保持し、本体フレーム
１６との間隔をほぼ一定に保って、苗植付け体２０によ
り植え付けられる苗の植付け深さ、および施肥装置１４
により施肥される施肥深さがほぼ一定になるようにして
いる。
用走行車体２が耕盤Ｈ上を走行しているときに、耕盤Ｈ
に凹凸があると車体が上下動し、昇降リンク１２を介し
て植付部１３及び施肥装置１４を上下動させ、センサー
フロート１８が、後部支点２１を支点として前部リンク
機構２２を上下に搖動させられて、ポテンシオメータ２
３が作動してその出力が変動する。そして、そのポテン
シオメータ２３の検出値（出力）は、図５のフローチャ
ートに示す、植付け深さ制御用のコントローラ３０に入
力され、ソレノイドバルブ３１を作動させて植付部上下
シリンダ１１を伸縮作動させ、昇降リンク１２を介して
植付部１３及び施肥装置１４を上下動させて、フロート
１８，１９の接地圧をほぼ一定に保持し、本体フレーム
１６との間隔をほぼ一定に保って、苗植付け体２０によ
り植え付けられる苗の植付け深さ、および施肥装置１４
により施肥される施肥深さがほぼ一定になるようにして
いる。
【００１０】上記支持アーム２９の中間には、支持アー
ム２９への取付け位置から一旦下降し、側方に延びるよ
うに屈曲する支持アーム３２が設けられ、この支持アー
ム３２の先端部に土壌硬軟用ポテンシオメータ３３が固
着されている。土壌硬軟用ポテンシオメータ３３にそり
状の土壌硬軟センサー３４が連結され、土壌硬軟センサ
ー３４の中間部には板状の水深センサー３５が取り付け
られている。この水深センサー３５は、図３に示すよう
に球状フロート３５ａにしてもよいものである。そし
て、土壌硬軟センサー３４は水田土壌Ｓの硬軟を検出す
る働きをし、水深センサー３５では水田の水深Ｗを検出
する働きをし、土壌硬軟センサー３４を補正して土壌硬
軟用ポテンシオメータ３３に出力し、植付け深さ調節用
ポテンシオメータ２３とコントローラ３０において連繋
されている。そして、土壌硬軟用ポテンシオメータ３３
の出力は、植付け深さ調節用ポテンシオメータ２３の出
力を補正してソレノイドバルブ３１を作動させて油圧シ
リンダ１１を伸縮作動させ、昇降リンク１２を介して植
付部１３及び施肥装置１４を上下動させる。
ム２９への取付け位置から一旦下降し、側方に延びるよ
うに屈曲する支持アーム３２が設けられ、この支持アー
ム３２の先端部に土壌硬軟用ポテンシオメータ３３が固
着されている。土壌硬軟用ポテンシオメータ３３にそり
状の土壌硬軟センサー３４が連結され、土壌硬軟センサ
ー３４の中間部には板状の水深センサー３５が取り付け
られている。この水深センサー３５は、図３に示すよう
に球状フロート３５ａにしてもよいものである。そし
て、土壌硬軟センサー３４は水田土壌Ｓの硬軟を検出す
る働きをし、水深センサー３５では水田の水深Ｗを検出
する働きをし、土壌硬軟センサー３４を補正して土壌硬
軟用ポテンシオメータ３３に出力し、植付け深さ調節用
ポテンシオメータ２３とコントローラ３０において連繋
されている。そして、土壌硬軟用ポテンシオメータ３３
の出力は、植付け深さ調節用ポテンシオメータ２３の出
力を補正してソレノイドバルブ３１を作動させて油圧シ
リンダ１１を伸縮作動させ、昇降リンク１２を介して植
付部１３及び施肥装置１４を上下動させる。
【００１１】図６に示すように、植付け深さ調節（セン
サーフロート）用ポテンシオメータ２３の出力をＶＦ、
土壌硬軟用ポテンシオメータ３３の出力をＶＫ、コント
ローラ３０の出力Ｖｃ（Ｖ）、ソレノイドバルブ３１の
出力をｖ（Ｖｃ’）、油圧シリンダ１１の出力をＰ
（ｖ）とし、Ｐ＞０のとき上げ、Ｐ＜０のとき下げとす
る。このときの土壌硬軟センサー３４及び水深センサー
３５により土壌硬軟用ポテンシオメータ３３に出力し
て、植付け深さ制御自動感度調節制御するルーチンは、
図７に示されている。ここで、ＶＫ＞０のときは土壌Ｓ
は硬く、ＶＫ＜０のときは土壌Ｓは軟いのであり、土壌
硬軟用ポテンシオメータ３３の出力ＶＫは、センサーフ
ロート用ポテンシオメータ２３の出力ＶＦの０点補正と
して加算される。図８及び図９にも示すように、センサ
ーフロート用ポテンシオメータ２３は、その検出範囲が
Ｎ（ニュートラル）範囲内ではソレノイドバルブ３１は
作動せず、作動範囲の上限と下限の範囲内でその移動量
に応じてソレノイドバルブ３１を作動させる。
サーフロート）用ポテンシオメータ２３の出力をＶＦ、
土壌硬軟用ポテンシオメータ３３の出力をＶＫ、コント
ローラ３０の出力Ｖｃ（Ｖ）、ソレノイドバルブ３１の
出力をｖ（Ｖｃ’）、油圧シリンダ１１の出力をＰ
（ｖ）とし、Ｐ＞０のとき上げ、Ｐ＜０のとき下げとす
る。このときの土壌硬軟センサー３４及び水深センサー
３５により土壌硬軟用ポテンシオメータ３３に出力し
て、植付け深さ制御自動感度調節制御するルーチンは、
図７に示されている。ここで、ＶＫ＞０のときは土壌Ｓ
は硬く、ＶＫ＜０のときは土壌Ｓは軟いのであり、土壌
硬軟用ポテンシオメータ３３の出力ＶＫは、センサーフ
ロート用ポテンシオメータ２３の出力ＶＦの０点補正と
して加算される。図８及び図９にも示すように、センサ
ーフロート用ポテンシオメータ２３は、その検出範囲が
Ｎ（ニュートラル）範囲内ではソレノイドバルブ３１は
作動せず、作動範囲の上限と下限の範囲内でその移動量
に応じてソレノイドバルブ３１を作動させる。
【００１２】上記植付け深さ制御自動感度調節制御時に
おいて、土壌硬軟センサー３４により水田土壌Ｓの硬軟
を検出し、水深センサー３５で水田の水深Ｗを検出して
土壌硬軟センサー３４を補正して土壌硬軟用ポテンシオ
メータ３３に出力する状態を図１０及び図１１に示す。
この両図から明らかなように、水田土壌Ｓが硬く、水深
Ｗが標準の場合には、土壌硬軟用ポテンシオメータ３３
の出力によるコントローラ３０における感度調節は「鈍
感」であり、水深Ｗが深くなると、感度調節は更に「鈍
感」側にシフトされる。即ち、水深Ｗが深くなると、水
深センサー３５に浮力が働いて土壌硬軟センサー３４が
土壌の硬い側に回動して、「鈍感」側にシフトされるの
である。水田土壌Ｓが軟く、水深Ｗが標準の場合には、
土壌硬軟用ポテンシオメータ３３の出力によるコントロ
ーラ３０における感度調節は「敏感」であり、水深Ｗが
深くなると、感度調節は更に「敏感」側にシフトされ
る。
おいて、土壌硬軟センサー３４により水田土壌Ｓの硬軟
を検出し、水深センサー３５で水田の水深Ｗを検出して
土壌硬軟センサー３４を補正して土壌硬軟用ポテンシオ
メータ３３に出力する状態を図１０及び図１１に示す。
この両図から明らかなように、水田土壌Ｓが硬く、水深
Ｗが標準の場合には、土壌硬軟用ポテンシオメータ３３
の出力によるコントローラ３０における感度調節は「鈍
感」であり、水深Ｗが深くなると、感度調節は更に「鈍
感」側にシフトされる。即ち、水深Ｗが深くなると、水
深センサー３５に浮力が働いて土壌硬軟センサー３４が
土壌の硬い側に回動して、「鈍感」側にシフトされるの
である。水田土壌Ｓが軟く、水深Ｗが標準の場合には、
土壌硬軟用ポテンシオメータ３３の出力によるコントロ
ーラ３０における感度調節は「敏感」であり、水深Ｗが
深くなると、感度調節は更に「敏感」側にシフトされ
る。
【００１３】また、上記植付け深さ制御自動感度調節制
御時におけるセンサーフロート１８のセンシング感度、
迎い角、整地性等を図１２及び図１３に示す。センシン
グ感度は、土壌硬度が標準の場合に比べ硬い時の方が軟
い時より敏感であり、従って、土壌硬度が標準より硬い
場合には上述のように感度調節は「鈍感」にしなければ
ならないのであり、逆に土壌硬度が標準より軟い場合に
は感度調節は「敏感」にしなければならなくなる。セン
サーフロート１８の迎い角は、土壌硬度が標準より硬い
場合には大きくなり、逆に土壌硬度が標準より軟い場合
には小さくなる。整地性においては、土壌硬度が標準よ
り軟い場合には大（良好）となり、土壌硬度が標準より
硬い場合には小（悪化）となる。
御時におけるセンサーフロート１８のセンシング感度、
迎い角、整地性等を図１２及び図１３に示す。センシン
グ感度は、土壌硬度が標準の場合に比べ硬い時の方が軟
い時より敏感であり、従って、土壌硬度が標準より硬い
場合には上述のように感度調節は「鈍感」にしなければ
ならないのであり、逆に土壌硬度が標準より軟い場合に
は感度調節は「敏感」にしなければならなくなる。セン
サーフロート１８の迎い角は、土壌硬度が標準より硬い
場合には大きくなり、逆に土壌硬度が標準より軟い場合
には小さくなる。整地性においては、土壌硬度が標準よ
り軟い場合には大（良好）となり、土壌硬度が標準より
硬い場合には小（悪化）となる。
【００１４】上記植付け深さ制御自動感度調節制御時に
おけるセンサーフロート１８の動きを図１４ないし図１
８に示す。図１４は土壌硬度が標準の場合であり、セン
サーフロート１８は接地角θで水田土壌Ｓと接し、苗Ａ
は標準深さに植え付けられる。 図１５は土壌硬度が硬
い場合であり、このとき苗Ａは浅植え状態に植え付けら
れることになる。そこで図１６に示すように、水深セン
サー３５及び土壌硬軟センサー３４の働きにより土壌硬
軟用ポテンシオメータ３３に出力し、植付け深さ調節用
ポテンシオメータ２３の出力０をコントローラ３０によ
り調節して０点より上側にし、センサーフロート１８を
仮想線位置から実線位置にシフトさせる。その結果、フ
ロート１８の接地角θ”は、θ”＜θとなって標準時の
接地角θに近くなり、苗Ａはほぼ標準状態に植え付けら
れることになる。
おけるセンサーフロート１８の動きを図１４ないし図１
８に示す。図１４は土壌硬度が標準の場合であり、セン
サーフロート１８は接地角θで水田土壌Ｓと接し、苗Ａ
は標準深さに植え付けられる。 図１５は土壌硬度が硬
い場合であり、このとき苗Ａは浅植え状態に植え付けら
れることになる。そこで図１６に示すように、水深セン
サー３５及び土壌硬軟センサー３４の働きにより土壌硬
軟用ポテンシオメータ３３に出力し、植付け深さ調節用
ポテンシオメータ２３の出力０をコントローラ３０によ
り調節して０点より上側にし、センサーフロート１８を
仮想線位置から実線位置にシフトさせる。その結果、フ
ロート１８の接地角θ”は、θ”＜θとなって標準時の
接地角θに近くなり、苗Ａはほぼ標準状態に植え付けら
れることになる。
【００１５】上記図１７は土壌硬度が軟い場合であり、
この場合には苗Ａは深植え状態に植え付けられることに
なる。そこで図１８に示すように、水深センサー３５及
び土壌硬軟センサー３４の働きにより土壌硬軟用ポテン
シオメータ３３に出力し、植付け深さ調節用ポテンシオ
メータ２３の出力０をコントローラ３０により調節して
０点より下側にし、センサーフロート１８を仮想線位置
から実線位置にシフトさせる。その結果、フロート１８
の接地角θ’は、θ’＞θとなって標準時の接地角θに
近くなり、苗Ａはほぼ標準状態に植え付けられることに
なる。
この場合には苗Ａは深植え状態に植え付けられることに
なる。そこで図１８に示すように、水深センサー３５及
び土壌硬軟センサー３４の働きにより土壌硬軟用ポテン
シオメータ３３に出力し、植付け深さ調節用ポテンシオ
メータ２３の出力０をコントローラ３０により調節して
０点より下側にし、センサーフロート１８を仮想線位置
から実線位置にシフトさせる。その結果、フロート１８
の接地角θ’は、θ’＞θとなって標準時の接地角θに
近くなり、苗Ａはほぼ標準状態に植え付けられることに
なる。
【００１６】このように構成された本発明の一実施例の
乗用型田植機１は、水田圃場に導入されて、乗用走行車
体２の走行と共に、昇降リンク１２により植付部１３を
下降させて植付部１３の下側に備えるフロート１８，１
９を水田土壌Ｓに接した状態で植付部１３を滑走させ、
乗用走行車体２から伝達される動力で植付部１３及び施
肥装置１４を駆動させ、植付部１３では所定の間隔で複
数条の苗が圃場に植え付けられ、この植え付けられた苗
の条間に、施肥装置１４により繰り出された肥料が施肥
される。
乗用型田植機１は、水田圃場に導入されて、乗用走行車
体２の走行と共に、昇降リンク１２により植付部１３を
下降させて植付部１３の下側に備えるフロート１８，１
９を水田土壌Ｓに接した状態で植付部１３を滑走させ、
乗用走行車体２から伝達される動力で植付部１３及び施
肥装置１４を駆動させ、植付部１３では所定の間隔で複
数条の苗が圃場に植え付けられ、この植え付けられた苗
の条間に、施肥装置１４により繰り出された肥料が施肥
される。
【００１７】このような苗植付け作業時に、乗用走行車
体２が耕盤Ｈ上を走行しているときに、耕盤Ｈに凹凸が
あると車体が上下動し、昇降リンク１２を介して植付部
１３及び施肥装置１４を上下動させ、センサーフロート
１８が、後部支点２１を支点として前部リンク機構２２
を上下に搖動させられ、ポテンシオメータ２３が作動し
てその出力が変動する。そして、そのポテンシオメータ
２３の検出値（出力）は、植付け深さ制御用のコントロ
ーラ３０に入力され、ソレノイドバルブ３１を作動させ
て植付部上下シリンダ１１を伸縮作動させ、昇降リンク
１２を介して植付部１３及び施肥装置１４を上下動させ
て、フロート１８，１９の接地圧をほぼ一定に保持し、
本体フレーム１６との間隔をほぼ一定に保って、苗植付
け体２０により植え付けられる苗の植付け深さ、および
施肥装置１４により施肥される施肥深さがほぼ一定とな
る。
体２が耕盤Ｈ上を走行しているときに、耕盤Ｈに凹凸が
あると車体が上下動し、昇降リンク１２を介して植付部
１３及び施肥装置１４を上下動させ、センサーフロート
１８が、後部支点２１を支点として前部リンク機構２２
を上下に搖動させられ、ポテンシオメータ２３が作動し
てその出力が変動する。そして、そのポテンシオメータ
２３の検出値（出力）は、植付け深さ制御用のコントロ
ーラ３０に入力され、ソレノイドバルブ３１を作動させ
て植付部上下シリンダ１１を伸縮作動させ、昇降リンク
１２を介して植付部１３及び施肥装置１４を上下動させ
て、フロート１８，１９の接地圧をほぼ一定に保持し、
本体フレーム１６との間隔をほぼ一定に保って、苗植付
け体２０により植え付けられる苗の植付け深さ、および
施肥装置１４により施肥される施肥深さがほぼ一定とな
る。
【００１８】そして、上記のような植付部１３及び施肥
装置１４による苗植付け及び施肥作業時に、土壌硬軟セ
ンサー３４は水田土壌Ｓの硬軟を検出し、水深センサー
３５では水田の水深Ｗを検出して土壌硬軟センサー３４
の動きを補正し、土壌硬軟用ポテンシオメータ３３に出
力する。その出力値は、植付け深さ調節用ポテンシオメ
ータ２３の出力値に対しコントローラ３０において制御
される。そして、土壌硬軟用ポテンシオメータ３３の出
力は、植付け深さ調節用ポテンシオメータ２３の出力を
補正してソレノイドバルブ３１を作動させて油圧シリン
ダ１１を伸縮作動させ、昇降リンク１２を介して植付部
１３及び施肥装置１４を上下動させ、ほぼ適正な苗植付
け及び施肥作業を行う。
装置１４による苗植付け及び施肥作業時に、土壌硬軟セ
ンサー３４は水田土壌Ｓの硬軟を検出し、水深センサー
３５では水田の水深Ｗを検出して土壌硬軟センサー３４
の動きを補正し、土壌硬軟用ポテンシオメータ３３に出
力する。その出力値は、植付け深さ調節用ポテンシオメ
ータ２３の出力値に対しコントローラ３０において制御
される。そして、土壌硬軟用ポテンシオメータ３３の出
力は、植付け深さ調節用ポテンシオメータ２３の出力を
補正してソレノイドバルブ３１を作動させて油圧シリン
ダ１１を伸縮作動させ、昇降リンク１２を介して植付部
１３及び施肥装置１４を上下動させ、ほぼ適正な苗植付
け及び施肥作業を行う。
【００１９】図１９ないし図２１に示す本発明の第２の
実施例においては、上記第１の実施例における土壌硬軟
用ポテンシオメータ３３を、センサーフロート１８のブ
ラケット１８ａに一端を固着して側方に突出した支持桿
３６の他端に固設し、この土壌硬軟用ポテンシオメータ
３３に、フロート１８に接近させて土壌硬軟センサー３
４及び水深センサー３５を設けた他は、第１の実施例と
同様の構成のものである。また、図２２及び図２３に示
す本発明の第３の実施例のものは、土壌硬軟用ポテンシ
オメータ３３を、センサーフロート１８のブラケット１
８ａに直接取付け、土壌硬軟用ポテンシオメータ３３か
ら左右に、同軸の回転軸３７，３７を突出させ、回転軸
３７，３７の一方に土壌硬軟センサー３４を取付け、他
方の回転軸３７に水深センサー３８を取り付けたもので
ある。
実施例においては、上記第１の実施例における土壌硬軟
用ポテンシオメータ３３を、センサーフロート１８のブ
ラケット１８ａに一端を固着して側方に突出した支持桿
３６の他端に固設し、この土壌硬軟用ポテンシオメータ
３３に、フロート１８に接近させて土壌硬軟センサー３
４及び水深センサー３５を設けた他は、第１の実施例と
同様の構成のものである。また、図２２及び図２３に示
す本発明の第３の実施例のものは、土壌硬軟用ポテンシ
オメータ３３を、センサーフロート１８のブラケット１
８ａに直接取付け、土壌硬軟用ポテンシオメータ３３か
ら左右に、同軸の回転軸３７，３７を突出させ、回転軸
３７，３７の一方に土壌硬軟センサー３４を取付け、他
方の回転軸３７に水深センサー３８を取り付けたもので
ある。
【００２０】これら両実施例のものにおいても、上記第
１の実施例と同様の作用を行い、また効果を奏すること
が出来る。なお、上記実施例においては、本発明を乗用
型田植機に適用した場合について説明したが、乗用型田
植機に限らず、歩行型田植機はもとより、水田直播機等
の水田用農作業機に広く適用できるものである。
１の実施例と同様の作用を行い、また効果を奏すること
が出来る。なお、上記実施例においては、本発明を乗用
型田植機に適用した場合について説明したが、乗用型田
植機に限らず、歩行型田植機はもとより、水田直播機等
の水田用農作業機に広く適用できるものである。
【００２１】
【発明の効果】以上説明したように水田用農作業機の自
動昇降制御装置によれば、耕盤の深さを検出するポテン
シオメータに、水田土壌の硬軟を検出する硬軟センサー
と、水田の水深を検出する水深センサーとを連繋させ、
水深センサーにより硬軟センサーの作動を補正してポテ
ンシオメータの切換え感度を調節するようにしたので、
ポテンシオメータの耕盤の深さを検出する精度がきわめ
て高くなり、水田用農作業機の機枠の自動昇降制御が的
確に行われ、機枠を水田表面に対しほぼ一定高さに保持
し、苗の植付け深さや播種深さを一定にすることが出来
る。また、硬軟センサーと水深センサーの構成は簡単で
あり、硬軟センサーと水深センサーを一体的に構成して
兼用させることが出来、かつ安価に構成できる。
動昇降制御装置によれば、耕盤の深さを検出するポテン
シオメータに、水田土壌の硬軟を検出する硬軟センサー
と、水田の水深を検出する水深センサーとを連繋させ、
水深センサーにより硬軟センサーの作動を補正してポテ
ンシオメータの切換え感度を調節するようにしたので、
ポテンシオメータの耕盤の深さを検出する精度がきわめ
て高くなり、水田用農作業機の機枠の自動昇降制御が的
確に行われ、機枠を水田表面に対しほぼ一定高さに保持
し、苗の植付け深さや播種深さを一定にすることが出来
る。また、硬軟センサーと水深センサーの構成は簡単で
あり、硬軟センサーと水深センサーを一体的に構成して
兼用させることが出来、かつ安価に構成できる。
【図１】本発明の要部の平面図である。
【図２】同側面図である。
【図３】水深センサーの他の実施例の側面図である。
【図４】本発明を適用した乗用型田植機全体の側面図で
ある。
ある。
【図５】自動昇降制御装置のフローチャートである。
【図６】自動昇降制御装置の動作説明用フローチャート
である。
である。
【図７】自動昇降制御装置の制御ルーチンである。
【図８】センサーフロートの動作説明図である。
【図９】土壌硬軟センサーによる自動感度調節状態を示
すグラフである。
すグラフである。
【図１０】水深センサーによる土壌硬軟センサーの補正
状態のグラフである。
状態のグラフである。
【図１１】同説明図である。
【図１２】水田土壌の硬軟によるセンサーフロートの迎
い角変化説明図である。
い角変化説明図である。
【図１３】水田土壌の硬軟によるセンサーフロートの迎
い角変化説明図である。
い角変化説明図である。
【図１４】標準状態におけるセンサーフロートの側面図
である。
である。
【図１５】水田土壌が硬い時のセンサーフロートの側面
図である。
図である。
【図１６】水田土壌が硬い時に感度調節したセンサーフ
ロートの側面図である。
ロートの側面図である。
【図１７】水田土壌が軟い時のセンサーフロートの側面
図である。
図である。
【図１８】水田土壌が軟い時に感度調節したセンサーフ
ロートの側面図である。
ロートの側面図である。
【図１９】本発明の第２の実施例の平面図である。
【図２０】同側面図である。
【図２１】同水深センサーの他の実施例の側面図であ
る。
る。
【図２２】本発明の第３の実施例の平面図である。
【図２３】同側面図である。
【符号の説明】 １ 乗用型田植機 ２ 乗用走行車体 ３ 車体フレーム ４ 前輪 ５ 後輪 ６ エンジン ７ エンジンカバー ８ 運転座席 ９ 操向ハンドル １０ 支持フレーム １１ 植付部上下シリンダ １２ 昇降リンク １３ 植付部 １４ 施肥装置 １５ トランスミッション １６ 本体フレーム １７ 苗載せ台 １８ センサーフロート １９ サイドフロート ２０ 苗植付け体 ２１ 後部支点 ２２ 前部リンク機構 ２３ 植付け深さ調節用ポテンシオメータ ２４ フロート支持桿 ２５ 回動アーム ２６ 植付け深さ調節レバー ２７ リンク桿 ２８ ピン ２９，３２ 支持アーム ３０ コントローラ ３１ ソレノイドバルブ ３３ 土壌硬軟用ポテンシオメータ ３４ 土壌硬軟センサー ３５，３８ 水深センサー ３６ 連結桿 ３７ 回動軸
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 【請求項１】 水田用農作業機の機枠に、耕盤の深さを
検出するポテンシオメータを設け、このポテンシオメー
タの検出値により前記機枠を昇降制御して水田表面に対
しほぼ一定高さに保持するようにし、 上記ポテンシオメータに、水田土壌の硬軟を検出する硬
軟センサーと、水田の水深を検出する水深センサーとを
連繋させ、水深センサーにより硬軟センサーの作動を補
正してポテンシオメータの切換え感度を調節するように
してなる水田用農作業機の自動昇降制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3211499A JP2985401B2 (ja) | 1991-07-29 | 1991-07-29 | 水田用農作業機の自動昇降制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3211499A JP2985401B2 (ja) | 1991-07-29 | 1991-07-29 | 水田用農作業機の自動昇降制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0530818A true JPH0530818A (ja) | 1993-02-09 |
| JP2985401B2 JP2985401B2 (ja) | 1999-11-29 |
Family
ID=16606958
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3211499A Expired - Fee Related JP2985401B2 (ja) | 1991-07-29 | 1991-07-29 | 水田用農作業機の自動昇降制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2985401B2 (ja) |
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8125789B2 (en) | 2007-03-12 | 2012-02-28 | Fujitsu Semiconductor Limited | Wiring substrate and electronic device |
| CN103404255A (zh) * | 2013-08-30 | 2013-11-27 | 泰州樱田农机制造有限公司 | 智能化水田耕整机 |
| WO2014098101A1 (ja) * | 2012-12-17 | 2014-06-26 | ヤンマー株式会社 | 田植機 |
| JP2014117225A (ja) * | 2012-12-17 | 2014-06-30 | Yanmar Co Ltd | 田植機 |
| JP2014128220A (ja) * | 2012-12-28 | 2014-07-10 | Yanmar Co Ltd | 田植機 |
| JP2015173638A (ja) * | 2014-03-14 | 2015-10-05 | ヤンマー株式会社 | 田植機 |
| WO2017104495A1 (ja) * | 2015-12-17 | 2017-06-22 | ヤンマー株式会社 | 田植機 |
| JP2017153410A (ja) * | 2016-03-01 | 2017-09-07 | 井関農機株式会社 | 作業車両 |
| JP2022075680A (ja) * | 2020-11-05 | 2022-05-18 | 井関農機株式会社 | 作業車両 |
| JP2022074962A (ja) * | 2020-11-05 | 2022-05-18 | 井関農機株式会社 | 作業車両 |
-
1991
- 1991-07-29 JP JP3211499A patent/JP2985401B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8125789B2 (en) | 2007-03-12 | 2012-02-28 | Fujitsu Semiconductor Limited | Wiring substrate and electronic device |
| WO2014098101A1 (ja) * | 2012-12-17 | 2014-06-26 | ヤンマー株式会社 | 田植機 |
| JP2014117225A (ja) * | 2012-12-17 | 2014-06-30 | Yanmar Co Ltd | 田植機 |
| CN104853583A (zh) * | 2012-12-17 | 2015-08-19 | 洋马株式会社 | 插秧机 |
| JP2014128220A (ja) * | 2012-12-28 | 2014-07-10 | Yanmar Co Ltd | 田植機 |
| CN103404255A (zh) * | 2013-08-30 | 2013-11-27 | 泰州樱田农机制造有限公司 | 智能化水田耕整机 |
| JP2015173638A (ja) * | 2014-03-14 | 2015-10-05 | ヤンマー株式会社 | 田植機 |
| WO2017104495A1 (ja) * | 2015-12-17 | 2017-06-22 | ヤンマー株式会社 | 田植機 |
| JP2017153410A (ja) * | 2016-03-01 | 2017-09-07 | 井関農機株式会社 | 作業車両 |
| JP2022075680A (ja) * | 2020-11-05 | 2022-05-18 | 井関農機株式会社 | 作業車両 |
| JP2022074962A (ja) * | 2020-11-05 | 2022-05-18 | 井関農機株式会社 | 作業車両 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2985401B2 (ja) | 1999-11-29 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US6089327A (en) | Bottom cultivating machine and field cultivating machine for forming soil layer having uniform field | |
| JP2985401B2 (ja) | 水田用農作業機の自動昇降制御装置 | |
| US10912244B2 (en) | Enhanced resolution fore/aft leveling of a towable tillage implement | |
| CN101261522A (zh) | 农用作业机的升降控制装置 | |
| JPH07123819A (ja) | 田植機の苗植付け装置昇降制御構造 | |
| JP3652273B2 (ja) | 直播機 | |
| JPH1189351A (ja) | 乗用田植機の自動感度調節装置 | |
| JP2008099586A (ja) | 苗移植機 | |
| JPH0452089B2 (ja) | ||
| WO2020195852A1 (ja) | 圃場作業システム | |
| JPH07123820A (ja) | 田植機のフロート沈下量検出構造 | |
| JP3151498B2 (ja) | 田植機 | |
| JPH1042631A (ja) | 農作業機の土壌硬度検出装置 | |
| JP3546584B2 (ja) | 乗用型田植機における植付部昇降制御装置 | |
| US11770988B2 (en) | Adjustable closing system for an agricultural implement | |
| US20240188472A1 (en) | Agricultural implements having row unit position sensors and at least one adjustable wheel, and related control systems and methods | |
| JP3372452B2 (ja) | 水田作業機 | |
| JP3299029B2 (ja) | 田植機の植付け部昇降作動制御装置 | |
| JP2001269019A (ja) | 農用作業車 | |
| JP2021101666A (ja) | 植播系作業機 | |
| JPS63301714A (ja) | 田植機等の接地圧検出装置 | |
| JP2830256B2 (ja) | 苗植機の苗植付姿勢制御装置 | |
| JPH0314983Y2 (ja) | ||
| JP2012055330A (ja) | 乗用型田植機 | |
| JPH1189349A (ja) | 水田作業機 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |