WO2014098101A1 - 田植機 - Google Patents

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WO2014098101A1
WO2014098101A1 PCT/JP2013/083804 JP2013083804W WO2014098101A1 WO 2014098101 A1 WO2014098101 A1 WO 2014098101A1 JP 2013083804 W JP2013083804 W JP 2013083804W WO 2014098101 A1 WO2014098101 A1 WO 2014098101A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
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planting
float
sensor
rice transplanter
center
Prior art date
Application number
PCT/JP2013/083804
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
土井　邦夫
三宅　康司
彬 石川
敏史 平松
丹生　秀和
圭志 絹田
Original Assignee
ヤンマー株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
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Priority claimed from JP2012274763A external-priority patent/JP2014117226A/ja
Priority claimed from JP2012287705A external-priority patent/JP6261862B2/ja
Application filed by ヤンマー株式会社 filed Critical ヤンマー株式会社
Priority to KR1020157015604A priority Critical patent/KR101835947B1/ko
Priority to CN201380065534.6A priority patent/CN104853583B/zh
Publication of WO2014098101A1 publication Critical patent/WO2014098101A1/ja

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Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01C—PLANTING; SOWING; FERTILISING
    • A01C11/00—Transplanting machines
    • A01C11/003—Transplanting machines for aquatic plants; for planting underwater, e.g. rice

Definitions

  • This invention relates to the rice transplanter provided with the float which detects the rice field position used as a contact surface with an agricultural field.
  • a sensor arm is provided in a groove at the lower center of the float, and the rotation angle of the sensor arm is detected to detect the hardness of the field, and the rotational speed of the leveling rotor is determined based on the hardness.
  • a controlled rice transplanter is disclosed.
  • this invention makes it a subject to provide the technique which can detect the surface position of a farm field correctly.
  • a rice transplanter is a rice transplanter including a planting unit including a float that detects a ground contact surface with a field, and is provided separately from the float and detects a surface position of the field. And the detection unit of the sensor is disposed on the side of the float and immediately before the planting position. With the sensors arranged in this way, the surface position of the field can be accurately detected, and the seedling planting accuracy can be improved.
  • the detection part of the sensor is arranged inside the outermost width of the float.
  • the sensor is supported by the frame of the planting part, and moves up and down according to a change in the height of the float with respect to the planting claw in the planting part.
  • the senor is rotatably supported at a position that is not affected by the change in the height of the float relative to the planting claw in the planting unit, and is detected by the sensor.
  • the surface position is obtained by correcting the rotation angle in accordance with the change in the planting part height.
  • the rice transplanter detects the height of the rice field planted by the float and a sensor disposed immediately before the planting position of the seedling, and is used for headland leveling disposed in front of the float.
  • the leveling device is disposed such that the center is disposed in front and is inclined rearward from the center toward both sides.
  • the float is arranged at the center of the planting part and extended or moved toward the center of the leveling device.
  • the leveling device includes a drive shaft provided along an inclination thereof, and driving force to the leveling device is transmitted from the input shaft to the drive shaft via an idler shaft in the leveling transmission case provided at the center.
  • the idler shaft is arranged to be offset behind the input shaft and the drive shaft.
  • the surface position of the field can be detected by the sensor in addition to the detection of the ground contact surface with the field by the float, it is possible to realize highly accurate seedling planting based on accurate field detection. .
  • the rice transplanter 1 includes an engine 2, a power transmission unit 3, a planting unit 4, and a lifting unit 5.
  • the planting unit 4 is connected to the airframe via the lifting unit 5 and can be moved up and down by the lifting unit 5. Power from the engine 2 is transmitted to the planting unit 4 via the power transmission unit 3.
  • the rice transplanter 1 plants seedlings in the field G by the planting unit 4 while traveling by driving the engine 2.
  • This embodiment demonstrates the case where the planting operation of the seedling by the predetermined planting depth is performed from the surface of the field G in the state where the surface water W was stretched in the field G. Note that the same technical idea can be applied to planting work in a state where the rice field water W is not stretched on the field G.
  • the driving force from the engine 2 is transmitted to the PTO shaft 7 through the transmission 6 in the power transmission unit 3.
  • the PTO shaft 7 is provided to protrude rearward from the transmission 6. Power is transmitted from the PTO shaft 7 to the planting transmission case 8 through the universal joint, and the planting unit 4 is driven.
  • a drive shaft 9 is provided rearward from the transmission 6, and a driving force is transmitted from the drive shaft 9 to the rear axle case 10.
  • the planting unit 4 includes a planting arm 11, a planting claw 12, a seedling stage 13, a float 14, and the like.
  • the planting claw 12 is attached to the planting arm 11.
  • the planting arm 11 is rotated by the power transmitted from the planting transmission case 8.
  • a seedling R is supplied to the planting claw 12 from a seedling stage 13. With the rotational movement of the planting arm 11, the planting claw 12 is inserted into the field G, and the seedling R is planted so as to have a predetermined planting depth (the amount of nail protrusion of the planting claw 12).
  • a rotary planting claw is employed, but a crank type may be used.
  • the planting unit 4 includes a plurality of floats (a center float 14 ⁇ / b> A and two side floats 14 ⁇ / b> B in this embodiment) arranged in the left-right direction.
  • Each float is attached to a planting frame 15 constituting the planting unit 4. More specifically, each float is attached to a rotation support shaft 16 provided on the planting frame 15 via a link mechanism 17 so as to be movable up and down.
  • the center float 14 ⁇ / b> A disposed in the center is used as a float detection body for detecting a rice field that detects a ground contact surface with a farm field.
  • the target angle of the center float 14A is determined based on the swing angle of the center float 14A that rotates according to the unevenness of the surface, and the planting is performed so that the swing angle of the center float 14A approaches the target angle. Attached height (planting depth) is controlled. That is, in order to determine the target angle of the center float 14A in consideration of the amount of settlement of the center float 14A, the planting part height is determined in consideration of the field hardness.
  • a sensor 20 that detects the surface position of the field is provided immediately before the planting position P of the planting unit 4.
  • the sensor 20 extends from the front toward the rear.
  • the sensor 20 is rotatably supported and hangs down by gravity around the rotation fulcrum, so that the state where the tip is in contact with the surface of the field G is maintained. That is, the rice transplanter 1 proceeds so that the tip of the sensor 20 always traces the surface of the field G.
  • the positional relationship between the sensor 20 and the field G can be detected, and the actual height of the field G (the height of the field on which the seedling R is planted) can be detected.
  • the amount of subsidence of the center float 14A (the amount of sinking into the mud field G) can be measured.
  • a plurality of small-diameter rods are extended in parallel at the tip of the sensor 20 as the detection unit 21. Further, the tip of the detection unit 21 is bent upward. That is, by configuring the detection unit 21 to be elongated, the contact area between the field G and the surface water W is reduced to reduce resistance, and the detection unit 21 is difficult to leave the field G.
  • the detection unit 21 is composed of a plurality of rods and is formed in a rake shape, thereby preventing impurities from being caught in the detection unit 21.
  • a material constituting the detection unit 21 a material such as a wire having a strength that can maintain the shape with respect to a desired length is suitable.
  • the length of the detection part 21 is suitable, for example, such that the sensor 20 is in contact with the farm field G and extends upward from the surface water W.
  • the sensor 20 is provided separately from the center float 14A used for the field surface detection, and the field surface position is detected by the sensor 20 in the vicinity of the planting position P.
  • the planting part height obtained by the field detection by the center float 14A can be corrected based on the actual height of the field G obtained by the field surface detection by the sensor 20. Therefore, planting of the seedling R can be performed with high accuracy according to the situation of the field G.
  • the position immediately before the planting position P is the field G after being leveled with a float for planting the seedling R, and in order to sense the field G in such a state, the uneven shape appearing on the surface of the field G Can reduce the effect of the sensor 20 on the sensor 20 and the effect of the muddy water flow caused by the float on the sensor 20.
  • the sensor 20 is arranged such that the detection unit 21 is located inside the outermost width of the center float 14 ⁇ / b> A.
  • the detection unit 21 is arranged on the inner side of the end portion of the water flow generation source generated by the center float 14A during traveling, so that it is not affected by the mud flow of the float.
  • the field G is leveled by the center float 14 ⁇ / b> A so that the influence of the foreign matter does not reach the detection unit 21. That is, an umbrella portion 22 that protrudes on both sides is provided at the tip of the center float 14A.
  • the sensor 20 is disposed behind the umbrella portion 22. Thereby, it is possible to minimize the influence of the pulling of the center float 14 ⁇ / b> A received by the detection unit 21.
  • the sensor 20 is attached to a planting frame 15 that supports the planting unit 4, and moves up and down as the planting unit 4 moves up and down. Since the center float 14A is similarly attached to the planting frame 15, the center float 14A and the sensor 20 move up and down in synchronization with the planting part 4. Thus, by maintaining the positional relationship of the center float 14A and the sensor 20 in the height direction, the reliability of the detection result of the sensor 20 is improved, and information on the actual height of the field G by the sensor 20 is maximized. Can be used.
  • a restricting member (not shown) that restricts the downward rotation angle of the sensor 20 is provided at the attachment portion of the sensor 20 to the planting frame. Thereby, the rotation range of the sensor 20 is limited, and the sensor 20 can be reliably separated from the ground when the planting part 4 is raised during traveling or the like.
  • the sensor 20 is moved in conjunction with the planting depth of the seedling set in the planting unit 4 by changing the height of the sensor 20 according to the height change of the planting claw 12 of the planting unit 4. Therefore, the detection result by the sensor 20 can be effectively used for the planting depth set according to the depth of the paddy water W, the hardness of the field G, and the like.
  • the mounting position of the sensor 20 may be a place other than the planting frame 15. That is, the sensor 20 may be attached to a position that is not affected by the change in the height of the center float 14 ⁇ / b> A relative to the planting claw 12 in the planting unit 4. In this case, by correcting the detection result by the sensor 20 based on the difference between the height of the mounting position and the height of the planting portion 4, the paddy surface position can be accurately detected, and the optimum planting depth is realized. It is possible.
  • FIG. 5 shows another embodiment of the detection unit 21.
  • FIG. 5A shows an embodiment in which the rear end of the detection unit 21 is curved upward.
  • FIG. 5B shows an embodiment in which the rear end of the detection unit 21 is curved upward and curved until the rear end points forward.
  • FIG. 5C shows an embodiment in which the rear end of the detection unit 21 is bent upward and bent until the rear end points upward.
  • the sensors 20 may be provided on both side floats 14 ⁇ / b> B, and the detection unit 21 may be disposed immediately before the planting position P.
  • the detection unit 21 is located behind the umbrella portion 22 of each side float 14B. In this way, by detecting the surface with the sensors 20 provided on the side floats 14B on both sides, it is possible to detect at the same time at positions left and right, improving the detection accuracy, and the horizontal inclination of the planting part 4 Etc.
  • the rice transplanter 1 demonstrated in the above embodiment is a thing of 6 row planting, even number row rice planting other than 6 row planting, such as 4 row planting as shown in FIG. 7, 8 row planting as shown in FIG.
  • the sensor 20 can also be provided in the same manner with respect to a machine or an odd-numbered rice transplanter such as a five-row planting as shown in FIG. 9 or a seven-row planting as shown in FIG. That is, one or a plurality of sensors 20 are arranged in one or more of the floats provided, and the sensor 20 is provided inside the outermost width of the float, that is, behind the umbrella portion protruding to the float side portion.
  • the float on which the sensor 20 is provided is not limited to the center float, but is provided on the side float located on both sides of the center float, or on the outermost side float.
  • the planting unit 4 is provided with a vehicle speed sensor 90 that detects the vehicle speed of the rice transplanter 1.
  • the vehicle speed sensor 90 includes a plate 91 that is arranged with a plane portion facing the traveling direction of the rice transplanter 1, an arm 92 that supports the plate 91 from the front side, and the arm 92 that rotates relative to the planting frame 15.
  • the rotation part 93 is supported freely, and the rotation amount of the rotation part 93 is detected by a potentiometer 94.
  • the vehicle speed sensor 90 is arranged between the center float 14A and the side float 14B in the planting part 4. That is, it arrange
  • the resistance of the water flow received by the plate 91 and the rotation of the arm 92 are set so that the vehicle speed sensor 90 detects a situation where the water depth is deep and the vehicle speed is high.
  • the resistance generated on the plate 91 is smaller than the weight of the plate 91, and the arm 92 does not rotate.
  • the resistance that the plate 91 receives from the water flow is smaller than the force applied to the plate 91, and the arm 92 does not rotate.
  • the resistance that the plate 91 receives from the water flow becomes smaller than the force applied to the plate 91, and the arm 92 does not rotate.
  • the center float 14A which is the surface detection float, may be lifted. By detecting this by the vehicle speed sensor 90, the center float 14A can be corrected for the lift.
  • the side view position with the sensor 20 can be matched, so that the sensing accuracy by these sensors 20 and 60 can be improved.
  • the height of the pulling wave generated between the floats can improve the vehicle speed sensitivity.
  • a water depth sensor 95 that detects the depth of the rice field water W stretched on the farm field G is provided in the planting unit 4.
  • the water depth sensor 95 is provided at the tip, and includes a float 96 having buoyancy and an arm 97 that supports the float 96.
  • the height of the float 96 is detected by detecting the rotation angle of the arm 97 with a potentiometer or the like, and data relating to the water depth of the surface water W is acquired.
  • the water depth sensor 95 is arranged at a position where the float 96 is in the vicinity of the planting position P and does not interfere with the planted seedling R. For example, as shown in FIG.
  • the pivot base of the arm 97 moves up and down in conjunction with the float 14 or the height change of the planting part 4 such as the planting frame 15 as shown in FIG. 14 (B).
  • the water depth sensor 95 can be added to the detection of the surface position by the sensor 20, and control can be performed, which can contribute to the improvement of planting accuracy.
  • the buoyancy of the float 96 it is possible to detect the optimum water depth according to the vehicle speed and the like.
  • Leveling equipment As shown in FIG.15 and FIG.16, it is the front part of the planting part 4, Comprising: The front of the float 14 (14A * 14B) is provided with the leveling apparatus 30 for headland leveling. A part of the power from the drive shaft 9 is branched to the leveling transmission shaft 31 via the rear axle case 10, and directed to both sides from the leveling transmission shaft 31 via the universal joint 32, the input shaft 33 and the leveling transmission case 34. Then, it is transmitted to the drive shaft 35 extended. A plurality of rotors 36 are fixed to each drive shaft 35, and the rotor 36 is rotated by the rotational drive of the drive shaft 35, and the field G is leveled.
  • the leveling device 30 is arranged in such a manner that the center is arranged forward and is inclined from the front to the rear as it goes from the center to both sides. That is, it is provided so that the central portion is positioned in front of other portions. When viewed from above, the leveling device 30 is arranged in a letter C shape.
  • a leveling transmission case 34 is disposed in the center of the leveling device 30, and power is transmitted from the center to both sides.
  • the input shaft 33, the idler shaft 40, and the drive shaft 35 are disposed in the leveling transmission case 34.
  • a bevel gear 41 is fixed to the end of the input shaft 33.
  • the bevel gear 41 meshes with a bevel gear 42 that is fixed in the middle of the idler shaft 40.
  • Tapered gears 43 are disposed at both ends of the idler shaft 40.
  • the taper gear 43 meshes with a spur gear 44 provided at the end of the drive shaft 35.
  • the spur gear 44 may be a tapered gear.
  • the leveling transmission case 34 is arranged in the center, and the drive shafts 35 on both the left and right sides are inclined rearward with respect to the center.
  • the drive shaft 35 is disposed laterally around the input shaft 33, and the idler shaft 40 is disposed between the input shaft 33 and the drive shaft 35, whereby the drive shaft 35 is disposed on both sides.
  • the direction of rotation is the same.
  • the idler shaft 40 is disposed behind the input shaft 33, and the idler shaft 40 meshes with the drive shaft 35 from the rear side.
  • the position of the input shaft 33 can be moved backward.
  • the leveling transmission case 34 can be comprised compactly, and between irregular regions can be made small. That is, as shown in FIG. 16, in the leveling transmission case 34, the intersection Q of the central axes of the drive shafts 35 arranged on the left and right is located in the middle of the input shaft 33. For this reason, the bevel gear 41 of the input shaft 33 and the bevel gear 42 of the idler shaft 40 mesh with each other behind the intersection point Q, and the size of the leveling transmission case 34 in the front-rear direction can be made compact.
  • the idler shaft 40 is disposed offset to the rear of the input shaft 33 and the drive shafts 35 and 35, thereby preventing the lateral width of the leveling transmission case 34 from increasing.
  • the leveling transmission case 34 is configured to reduce the width in the left-right direction while reducing the width in the front-rear direction.
  • the leveling device 30 in a square shape, the flow of water generated by the rotor 36 can be directed inward, and the mud flow toward the side of the rice transplanter 1 (adjacent seedlings) Flow out can be suppressed. Thereby, when passing the side of the adjacent seedling which has already been planted, it is possible to suppress the problem of being overturned by the mud flow.
  • the leveling device 30 in an inclined shape, it is possible to give an inclination in the traveling direction and the rotation direction of the leveling device 30, and it is possible to suppress the biting of foreign matters into the rotor 36.
  • the ground leveling is performed in a direction inclined with respect to the traveling direction of the rice transplanter 1 and the leveling work is performed in a state where the adjacent rotors 36 are partially overlapped when viewed from the traveling direction, it is possible to reduce the irregular areas. In addition, it is also possible to prevent an irregular area from occurring by attaching a leveling rake as a separate body behind the leveling transmission case 34.
  • a space can be secured in front of the center float 14 ⁇ / b> A by arranging the leveling device 30 in a square shape when viewed from above. As shown in FIG. 17A, by using this space, the center float 14A can be moved and arranged toward the center of the leveling device 30 without changing the shape of the center float 14A. By arranging the center float 14A in the front, the sensing accuracy by the float can be improved. Further, by disposing the center float 14A in the front as it is, it is possible to support the center float 14A and the side float 14B with the rotation support shaft 16, and it is not necessary to greatly change the float support structure. Alternatively, as shown in FIG.
  • the sensing accuracy can be improved by the float.
  • the sensing ability is increased, and the raising / lowering of the planting part 4 can be optimally controlled.
  • the flow and shape balance of the mud flow can be optimally designed, and the accuracy of the lifting control of the planting unit 4 can be further improved.
  • the power input position to the leveling device 30 does not have to be strictly in the center.
  • the input shaft is positioned at a position where the leveling transmission shaft 31 is straight toward the rear and the bending angle of the universal joint 32 is the smallest. 33 may be arranged. In this case, it may be slightly shifted to the left or right from the center in the width direction.
  • FIG.18 and FIG.19 shows the structure of the leveling apparatus 50 which is another embodiment of the leveling apparatus.
  • part of the power from the drive shaft 9 is branched to the leveling transmission shaft 51, and power is input from the leveling transmission shaft 51 to the leveling transmission case 54 via the universal joint 52 and the input shaft 53.
  • the In the leveling transmission case 54 power is transmitted from the leveling transmission case 54 to the rotor drive shaft 55, and further, power is transmitted from the rotor drive shaft 55 to the rake drive shaft 56.
  • Power is transmitted from the rake drive shaft 56 to the ground leveling transmission case 57 on the opposite side, and power is transmitted from the rake drive shaft 56 to the rotor drive shaft 58 in the leveling power transmission case 57.
  • a plurality of rotors 59 are fixed to the rotor drive shafts 55 and 58, respectively, and the rotor 59 is rotated by the rotational drive of the rotor drive shafts 55 and 58, and the field G is leveled.
  • a rake 60 extending laterally is provided in the vicinity of the rake drive shaft 56, and the rake 60 is moved back and forth by converting the rotational movement of the rake drive shaft 56 into a reciprocating motion in the front-rear direction (see FIG. 19).
  • the field G is leveled by reciprocating.
  • a rotor drive shaft 55 is provided behind the input shaft 53 in the leveling transmission case 54.
  • the bevel gear 61 fixed to the input shaft 53 meshes with the bevel gear 62 fixed to one end of the rotor drive shaft 55.
  • a spur gear 63 is fixed to the other end of the rotor drive shaft 55, and the spur gear 63 meshes with a spar gear 64 fixed to the end of the rake drive shaft 56.
  • the rake drive shaft 56 is disposed in front of the rotor drive shaft 55, and the input shaft 53 is engaged with the rake drive shaft 56 from the rear side via the rotor drive shaft 55.
  • the rake 60 is supported by a rotation shaft 60a provided in the left-right direction, and can be rotated around the rotation shaft 60a.
  • a comb-shaped leveling piece 60b is provided downward from the rotating shaft 60a, and a plate-shaped upper end piece 60c is provided rearward from the rotating shaft 60a.
  • a cam 56 a is fixed to the rake drive shaft 56. The long side of the cam 56a is set to a length that can contact the upper end piece 60c, and the short side is set to a length that does not contact the upper end piece 60c.
  • the cam 56a and the upper end piece 60c of the rake 60 come into contact with each other, and the rake 59 rotates around the rotation shaft 59a (moves backward).
  • the cam 56a further rotates and does not come into contact with the upper end piece 60c, the rake 60 is returned to the original posture (moves forward) by the restoring force of the return spring 60d provided on the upper end piece 60c of the rake 60.
  • the rake 60 is configured to reciprocate in the front-rear direction.
  • the leveling device 50 is divided into the rake 60 at the center and the rotors 59 and 59 at the left and right sides.
  • the rake 60 is disposed in front of the rotors 59 and 59.
  • the space in front of the center float 14 ⁇ / b> A is secured by arranging the rake 60 at the center in the front.
  • the rake 60 that does not involve rotational movement does not take a width in the front-rear direction, and thus can contribute to securing further space.
  • the driving force to the leveling device 50 is transmitted from a leveling transmission case 54 provided on one side.
  • the input shaft 53 meshes with the rake drive shaft 56 from the rear side via the rotor drive shaft 55. That is, the input shaft 53 can be moved rearward, the bending angle of the universal joint 52 can be reduced, and the joint life can be improved.
  • the center float 14A can be moved and arranged toward the center of the leveling device 50 using the space in front of the center float 14A without changing the shape of the center float 14A.
  • the sensing accuracy by the float can be improved.
  • the center float 14A in the front it is possible to support the center float 14A and the side float 14B with the rotation support shaft 16, and it is not necessary to greatly change the float support structure.
  • the position of the rear end surface of the center float 14A can be left as it is, and the front end surface can be extended forward. Improvements can be made.
  • the sensing ability is increased and the raising / lowering of the planting unit 4 can be optimally controlled.
  • the flow and shape balance of the mud flow can be optimally designed, and the accuracy of the lifting control of the planting unit 4 can be further improved.
  • the rake 60 does not necessarily have to swing in the front-rear direction. For example, even if the rake 60 is fixed, it is possible to level the ground by contacting the field G.
  • the rice transplanter 1 demonstrated in the above embodiment is a thing of 6 row planting
  • rice planting of the even number row other than 6 row planting such as 4 row planting as shown in FIG. 20, 8 row planting as shown in FIG.
  • the present invention is also applicable to a rice planting machine having an odd number such as a five-row planting as shown in FIG. 22 or a seven-row planting as shown in FIG.
  • the leveling device 30 is attached to the planting frame 15 via a support link mechanism 70.
  • the support link mechanism 70 supports the leveling device 30 so that it can be moved up and down (rotated) with respect to the planting unit 4.
  • the support link mechanism 70 includes a rotary shaft 71 provided along the extending direction of the leveling device 30 (the width direction of the planting frame 15), arms 97 fixed to both ends of the rotary shaft 71, and the arm 97 and the leveling device 30.
  • a vertical link 73 to be connected and an auxiliary arm 74 to connect the lower end of the vertical link 73 and the planting frame 15 are provided.
  • the rotating shaft 71 is rotatably supported by the planting frame 15 via support arms 75 at both ends.
  • the arm 97 rotates and the vertical link 73 moves up and down as the rotary shaft 71 rotates, so that the planting frame 15 (planting unit 4) of the leveling device 30.
  • the height relative to can be changed.
  • the vertical link 73 is provided between the rear wheel and the float 14.
  • a mud plate 76 is provided on the lower front surface of the vertical link 73.
  • the mudproof plate 76 is a plate-like member whose upper part is bent rearward, and prevents mud splashed by the rear wheel from being applied to the float 14 and also leveled mud splashed by the inclined shape. By dropping in front of the device 30, mud does not affect the planting operation.
  • an operation lever 80 for rotating the rotation shaft 71 is provided at the center of the rotation shaft 71.
  • the rotation base 81 of the operation lever 80 is supported to be rotatable with respect to the rotation shaft 71.
  • the rotation base 81 is biased downward by a contact bracket 82 fixed to the rotation shaft 71.
  • the contact bracket 82 contacts the rotation base 81 from above.
  • a torsion spring 83 is provided between the contact bracket 82 and the rotation base 81.
  • the contact bracket 82 is biased toward the rotation base 81 by the elastic force of the torsion spring 83. That is, the operation lever 80 is connected to the rotation shaft 71 via the rotation base 81 and the contact bracket 82.
  • a holding bracket 85 that holds the rotation position of the operation lever 80 is provided on the side of the operation lever 80.
  • the holding bracket 85 is fixed to the planting frame 15.
  • the holding bracket 85 is provided with a plurality of locking grooves 85a at predetermined heights.
  • the rotation base of the operation lever 80 and the lower end of the holding bracket 85 are connected by a spring 86, and the operation lever 80 is biased by the spring 86 so as to rotate upward. That is, when the engagement plate 80a is removed from the locking groove 85a, the urging force of the spring 86 acts in the direction in which the operation lever 80 rotates upward.
  • the operation lever 80 is urged toward the bracket 85 by the return spring 87. Thereby, the engagement state of the engagement plate 80a of the operation lever 80 and the locking groove 85a of the bracket 85 is maintained.
  • the leveling device 30 when a load directed upward is applied to the leveling device 30 such as when passing through an inflated hard headland, the leveling device 30 attempts to move upward. Then, the load is transmitted as a rotational force to the rotary shaft 71 via the vertical link 73.
  • the rotational force applied to the rotary shaft 71 is larger than the elastic force of the torsion spring 83, that is, when a large load acts on the leveling device 30, the contact bracket 82 is separated from the rotation base 81 of the operation lever 80, The upward movement of the leveling device 30 can be allowed regardless of the holding position of the operation lever 80.
  • the leveling device 30 is moved upward according to the elastic force of the torsion spring 83. Can be prevented from being damaged. Further, the vertical movement can be absorbed by the elastic force of the torsion spring 83.
  • the ground contact load between the leveling device 30 and the field G can be changed by appropriately changing the elastic coefficient of the torsion spring 83. For this reason, the optimal ground load can be selected according to the field conditions, planting conditions, and the like.
  • the leveling device 30 may be supported so as to be movable in the vertical direction using an electronically controlled actuator.
  • the actuator can be controlled in synchronization with the raising / lowering control of the planting unit 4, and the leveling is performed according to the planting depth control by the planting unit 4 (planting depth control by the float 14 and the sensor 20). It is possible to easily set the optimum leveling depth by the device 30.
  • the support structure of the leveling device 30 can be simplified.
  • the present invention can be used for a rice transplanter including a planting unit including a float that detects a ground contact surface with a farm field.
  • 1 rice transplanter, 4: planting part, 11: planting arm, 12: planting claw, 14: float, 14A: center float, 14B: side float, 15: planting frame, 20: sensor, 21: detection Part, 22: umbrella part, 30: leveling device, 32: universal joint, 33: input shaft, 34: ground leveling transmission case, 35: drive shaft, 40: idler shaft, 41: bevel gear, 42: bevel gear, 43: Taper gear, 44: spur gear, G: farm field, P: planting position, R: seedling, W: rice paddle paddle paddle

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Abstract

　圃場Ｇとの接地面を検知するセンターフロート１４Ａを含む植付部４を備える田植機１であって、センターフロート１４Ａとは別に設けられ、圃場Ｇの表面位置を検知するセンサ２０を備え、センサ２０の検知部２１は、センターフロート１４Ａの側方であって、植え付け位置Ｐの直前方に配置される。このように配置されるセンサ２０によって、圃場Ｇの表面位置を正確に検知することができ、苗の植え付け精度を向上することができる。

Description

田植機
　本発明は、圃場との接地面となる田面位置を検知するフロートを備える田植機に関する。
　特開２００２－１２５４２３号公報には、フロート中央下部の溝にセンサアームを設け、センサアームの回動角度を検出することで圃場の硬度を検知し、その硬度に基づいて整地ロータの回転速度を制御する田植機が開示されている。
　苗の植え付け精度を向上させるためには、圃場の硬さ及び高さ（表面位置）をより正確に検知することが求められる。
　例えば、圃場の状況によってはフロートが圃場に沈み込んでしまい、フロートによる田面位置の検知精度が低くなることがある。そこで本発明は、圃場の表面位置を正確に検知できる技術を提供することを課題とする。
　本発明の第一態様に係る田植機は、圃場との接地面を検知するフロートを含む植付部を備える田植機であって、前記フロートとは別に設けられ、圃場の表面位置を検知するセンサを備え、前記センサの検知部は、前記フロートの側方であって、植え付け位置の直前方に配置される。
　このように配置されるセンサによって、圃場の表面位置を正確に検知することができ、苗の植え付け精度を向上することができる。
　前記センサの検知部は、前記フロートの最外幅よりも内側に配置される。
　前記センサは、前記植付部のフレームに支持され、前記植付部における植付爪に対する前記フロートの高さの変更に応じて昇降する。
　本発明の別実施形態において、前記センサは、前記植付部における植付爪に対する前記フロートの高さの変更の影響を受けない位置に回動可能に支持され、前記センサによって検知される圃場の表面位置は、前記回動角度を前記植付部高さの変更に応じて補正することにより得られる。
　本発明の第二態様に係る田植機は、フロートと、苗の植え付け位置の直前方に配置されるセンサとによって植え付ける田面高さを検知し、前記フロートの前方に配置される枕地整地用の整地装置は、中央が前方に配置され、かつ、前記中央から両側方に向かうに従ってそれぞれ後方に傾斜するように配置される。
　前記フロートは、前記植付部中央に配置されるとともに、前記整地装置の中央に向けて延出又は移動される。
　前記整地装置は、その傾斜に沿って設けられる駆動軸を備え、前記整地装置への駆動力は、前記中央に設けられる整地伝動ケース内で、入力軸からアイドラ軸を介して前記駆動軸に伝達されるとともに、前記アイドラ軸は、前記入力軸及び駆動軸の後方にオフセットさせて配置される。
　本発明によれば、フロートによる圃場との接地面の検知に加えて、センサによる圃場の表面位置の検知を行うことができるため、正確な圃場検知に基づいて高精度な苗の植え付けを実現できる。
田植機の全体図である。 植付部を示す側面図である。 植付部に設けられるフロート及びセンサを示す上面図である。 植付部に設けられるフロート及びセンサを示す側面図である。 センサの検知部の他の実施形態を示す図である。 植付部に設けられるフロート及びセンサの別実施形態を示す図である。 ６条植え以外の田植機にセンサを取り付ける際の他の実施形態を示す図であり、偶数条（４条）植えの田植機に設ける例を示す。 ６条植え以外の田植機にセンサを取り付ける際の他の実施形態を示す図であり、偶数条（８条）植えの田植機に設ける例を示す。 ６条植え以外の田植機にセンサを取り付ける際の他の実施形態を示す図であり、奇数条（５条）植えの田植機に設ける例を示す。 ６条植え以外の田植機にセンサを取り付ける際の他の実施形態を示す図であり、奇数条（７条）植えの田植機に設ける例を示す。 植付部に車速センサを取り付ける実施形態を示す図である。 センサと車速センサとの位置関係を示す側面図である。 水深及び車速と車速センサの動きとの関連を示す図である。 植付部に水深センサを取り付ける実施形態を示す図である。 植付部に設けられるフロート及び整地装置を示す上面図である。 整地伝動ケースを示す図である。 センターフロートの前端面を整地装置の中央に向けて延ばした実施形態を示す図であり、（Ａ）は前方に移動した実施形態、（Ｂ）は前方に延出した実施形態を示す。 整地装置の別実施形態を示す図である。 整地装置の駆動の一例を示す図である。 偶数条（４条）植えの田植機に適用した例を示す図である。 偶数条（８条）植えの田植機に適用した例を示す図である。 奇数条（５条）植えの田植機に適用した例を示す図である。 奇数条（７条）植えの田植機に適用した例を示す図である。 センターフロートを前方に移動させた実施形態を示す図である。 整地装置の支持構造を示す図である。 整地装置の昇降を操作する操作レバーを示す図である。
　図１に示すように、田植機１は、エンジン２、動力伝達部３、植付部４及び昇降部５を備える。植付部４は、昇降部５を介して機体に連結されており、昇降部５によって上下方向に昇降可能である。植付部４には、動力伝達部３を介してエンジン２からの動力が伝達される。田植機１は、エンジン２の駆動によって走行しながら、植付部４によって圃場Ｇに苗を植え付ける。
　本実施形態では、圃場Ｇに田面水Ｗが張られた状態で、圃場Ｇの表面から所定の植え付け深さでの苗の植え付け作業が行われる場合について説明する。なお、圃場Ｇに田面水Ｗが張られていない状態での植え付け作業についても同様の技術思想を適用できる。
　エンジン２からの駆動力は、動力伝達部３においてトランスミッション６を介して、ＰＴＯ軸７に伝達される。ＰＴＯ軸７はトランスミッション６から後方に突出して設けられる。ＰＴＯ軸７からユニバーサルジョイントを介して植付伝動ケース８に動力が伝達されて、植付部４が駆動される。また、トランスミッション６から後方に向けて駆動軸９が設けられ、駆動軸９からリアアクスルケース１０に駆動力が伝達される。
　図２に示すように、植付部４は、植付アーム１１、植付爪１２、苗載台１３、フロート１４等を備える。植付爪１２は、植付アーム１１に取り付けられている。植付アーム１１は、植付伝動ケース８から伝達される動力によって回転する。
　植付爪１２には、苗載台１３から苗Ｒが供給される。植付アーム１１の回転運動に伴って、植付爪１２が圃場Ｇ内に挿入され、所定の植え付け深さ（植付爪１２の爪出量）となるように苗Ｒが植え付けられる。なお、本実施形態では、ロータリ式の植付爪を採用しているが、クランク式のものを用いても良い。
　［フロート］
　図３に示すように、植付部４は、左右方向に配置される複数のフロート（本実施形態ではセンターフロート１４Ａ及び二つのサイドフロート１４Ｂ）を備える。各フロートは、植付部４を構成する植付フレーム１５に取り付けられる。より具体的には、各フロートは、植付フレーム１５に設けられる回動支軸１６にリンク機構１７を介して昇降可能に取り付けられる。
　中央に配置されるセンターフロート１４Ａは、圃場との接地面を検知する田面検知用のフロート検知体として利用される。具体的には、田面の凹凸に応じて回動するセンターフロート１４Ａの揺動角に基いてセンターフロート１４Ａの目標角を決定し、センターフロート１４Ａの揺動角が目標角に近付くように、植付部高さ（植深さ）が制御されている。つまり、センターフロート１４Ａの沈下量を考慮してセンターフロート１４Ａの目標角を決定するため、圃場硬度を考慮した植付部高さが決定される。
　［センサ］
　図３及び図４に示すように、植付部４の植え付け位置Ｐの直前方には、圃場の表面位置を検出するセンサ２０が設けられる。センサ２０は、前方から後方に向けて延出される。センサ２０は、回動自在に支持されており、その回動支点を中心として重力によって垂れ下がるため、先端部が圃場Ｇの表面に接触した状態が維持される。つまり、センサ２０の先端部が常に圃場Ｇの表面をなぞるように田植機１が進行する。
　センサ２０の回動角度を計測することによって、センサ２０と圃場Ｇの位置関係を検出することができ、圃場Ｇの実高さ（苗Ｒを植え付ける田面高さ）を検出することができる。このように、センサ２０によって圃場Ｇの実高さを検出することによって、センターフロート１４Ａの沈下量（泥状の圃場Ｇへの沈み込み量）を計測できる。
　センサ２０によって苗Ｒの植え付け直前でのセンシングを実現することで、センシング精度の向上を図ることができる。
　センサ２０の先端部には、検知部２１として、小径の棒体が複数平行に延出されている。また、検知部２１の先端は、上方側に折り曲げられている。つまり、検知部２１を細長く構成することによって、圃場Ｇ及び田面水Ｗとの接触面積を小さくして抵抗を低減し、検知部２１が圃場Ｇから離れ難くなるようにしている。これとともに、検知部２１を複数の棒体で構成して熊手形状に形成することによって、検知部２１に夾雑物が噛み込むことを防いでいる。
　検知部２１を構成する材料としては針金等、所望の長さに対して形状を保持できる程度の強度を有するものが適している。検知部２１の長さは、例えばセンサ２０が圃場Ｇに接触した状態で、田面水Ｗよりも上方に延出される程度が適している。
　このように、田面検知用に用いられるセンターフロート１４Ａとは別にセンサ２０を設けて、センサ２０によって植え付け位置Ｐの近傍で圃場表面位置を検知している。
　これにより、センターフロート１４Ａによる田面検知によって得られる植付部高さを、センサ２０による圃場表面検知によって得られる圃場Ｇの実高さに基づいて補正できる。従って、苗Ｒの植え付けを圃場Ｇの状況に応じて精度良く行うことができる。
　また、植え付け位置Ｐの直前方位置とは、苗Ｒを植え付けるためにフロートで整地された後の圃場Ｇであり、そのような状態の圃場Ｇをセンシングするため、圃場Ｇの表面に現れる凹凸形状がセンサ２０に与える影響及びフロートによって生じる泥水流がセンサ２０に与える影響を低減できる。
　図３に示すように、センサ２０は、検知部２１がセンターフロート１４Ａの最外幅よりも内側に位置するように配置されている。つまり、走行中にセンターフロート１４Ａが起こす水流の発生源の端部よりも内側に検知部２１を配置することで、フロートの泥流の影響を受けないようにしている。また、センターフロート１４Ａによって圃場Ｇを整地することで、夾雑物の影響が検知部２１に及ばないようにしている。
　すなわち、センターフロート１４Ａの先端には、両側方に突出する傘部２２が設けられる。傘部２２の後方にセンサ２０が配置される。これにより、検知部２１が受けるセンターフロート１４Ａの引き波の影響を最小限に留めることができる。
　図４に示すように、センサ２０は、植付部４を支持する植付フレーム１５に取り付けられており、植付部４の昇降に伴って昇降する。センターフロート１４Ａも同様に植付フレーム１５に取り付けられているため、センターフロート１４Ａとセンサ２０は植付部４に同調して昇降する。このように、センターフロート１４Ａとセンサ２０の高さ方向の位置関係を保持することで、センサ２０の検知結果の信頼性を向上し、センサ２０による圃場Ｇの実高さに関する情報を最大限に活用することができる。
　また、センサ２０における植付フレームへの取付部には、センサ２０の下方への回動角度を規制する規制部材（不図示）が設けられる。これにより、センサ２０の回動範囲が制限され、走行中等、植付部４を上昇させた時にセンサ２０を確実に地面から離すことができる。
　さらに、センサ２０の高さが植付部４の植付爪１２の高さ変化に応じて変化させることで、植付部４において設定される苗の植深さに連動させてセンサ２０を動かすことができ、田面水Ｗの深さ、圃場Ｇの硬度等に応じて設定される植深さに対してもセンサ２０による検知結果を有効利用することが可能となる。
　なお、センサ２０の取り付け位置を植付フレーム１５以外の場所にしても良い。すなわち、センサ２０を植付部４における植付爪１２に対するセンターフロート１４Ａの高さの変更の影響を受けない位置に取り付けても良い。この場合、取り付け位置の高さと植付部４の高さの差に基づいてセンサ２０による検知結果を補正することで、田面位置を正確に検知することができ、最適の植深さを実現することが可能である。
　上記の実施形態では、後端部が上方に向けて折り曲げられた検知部２１について説明しているが、検知部２１の形状はこれに限定されない。図５に、検知部２１の他の実施形態を示す。
　図５（Ａ）は、検知部２１の後端部を上方に向けて湾曲させた実施形態を示す。図５（Ｂ）は、検知部２１の後端部を上方に向けて湾曲させるとともに、その後端が前方を指すまで湾曲させた実施形態を示す。図５（Ｃ）は、検知部２１の後端部を上方に向けて折り曲げて、後端が上方を指すまで屈曲させた実施形態を示す。
　図６に示すように、センサ２０を両サイドフロート１４Ｂに設け、その検知部２１を植え付け位置Ｐの直前方に配置しても良い。この場合も同様に各サイドフロート１４Ｂの傘部２２の後方に検知部２１が位置するように配置することが好ましい。
　このように両側方のサイドフロート１４Ｂに設けられるセンサ２０で田面検知することで、左右に離れた位置で同時に検知することができ、検知精度を向上できるとともに、植付部４の水平方向の傾き等に良好に対応できる。
　以上の実施形態において説明した田植機１は６条植えのものであるが、図７に示すような４条植え、図８に示すような８条植え等、６条植え以外の偶数条の田植機、又は図９に示すような５条植え、図１０に示すような７条植え等の奇数条の田植機についても同様にセンサ２０を設けることが可能である。
　つまり、一つ又は複数のセンサ２０を複数設けられるフロートの一つ以上に配置し、そこにおいて、センサ２０をフロートの最外幅よりも内側、すなわちフロート側部に突出する傘部の後方に設けることで上述の実施形態と同様の作用効果を奏する。また、図８に示すように、センサ２０を設けるフロートはセンターフロートに限定されることはなく、センターフロートの両側方に位置するサイドフロートに設ける、又は最外のサイドフロートに設ける等、サイドフロートに設けることで、左右方向の凹凸を検知できるという利点がある。
　［車速センサ］
　図１１及び図１２に示すように、植付部４に田植機１の車速を検知する車速センサ９０が設けられる。車速センサ９０は、田植機１の進行方向に対して平面部分を向けて配置されるプレート９１と、プレート９１を前方側から支持するアーム９２と、アーム９２を植付フレーム１５に対して回動自在に支持する回動部９３とにより構成され、回動部９３の回動量をポテンショメータ９４にて検知する。
　プレート９１の通常時の位置、つまりプレート９１の自重によって下後方に垂れ下がっている状態では、回動部９３に付与されるポテンショメータ９４のねじりトルクと合わせてプレート９１の下端が圃場Ｇの水底に接触するように設定される。
　また、車速センサ９０は、植付部４においてセンターフロート１４Ａとサイドフロート１４Ｂの間に配置されている。つまり、植付部４に設けられるセンサ２０の位置と車速センサ９０の位置とを合わせるように配置される。
　図１３に示すように、水深が深く、かつ、車速が高速の状況を車速センサ９０が検知するように、プレート９１が受ける水流の抵抗とアーム９２の回動の設定が行われる。
　水深が浅く、かつ、車速が低速の場合は、プレート９１に生じる抵抗が、プレート９１にかかる自重等よりも小さくなり、アーム９２は回動しない。水深が浅く、かつ、車速が高速の場合も、プレート９１が水流から受ける抵抗は、プレート９１にかかる力よりも小さくなり、アーム９２は回動しない。また、水深が深く、かつ、車速が高速の場合でも、プレート９１が水流から受ける抵抗がプレート９１にかかる力よりも小さくなり、アーム９２は回動しない。
　他方、水深が深く、かつ、車速が高速の場合のみ、プレート９１が水流から受ける抵抗がプレート９１にかかる自重及びポテンショメータ９４のねじりトルクよりも大きくなり、アーム９２が上方に回動する。このアーム９２の回動量をポテンショメータ９４で検出することにより、水深が深い条件下での高速走行を検知し、その車速を検知する。
　以上のように設定することで、田面水Ｗの水深が深い状態で田植機１の車速が所定の速度よりも高速になると、プレート９１の面で受ける水流の抵抗が大きくなり、アーム９２が回動する。このアーム９２の回動を検知することで、水深が深い状況での田植機１の高速作業を検知できる。
　高速作業時には、田面検知フロートであるセンターフロート１４Ａの浮き上がりが発生することがあるが、車速センサ９０によってそれを検知することによって、センターフロート１４Ａの浮上に対する補正が可能となる。
　また、センターフロート１４Ａとサイドフロート１４Ｂの間に車速センサ９０を配置することで、センサ２０との側面視位置を合わせることができるため、これらのセンサ２０・６０によるセンシング精度を向上することができる。また、フロート間に発生する引き波の高さが車速感度を向上することができる。
　［水深センサ］
　図１４に示すように、植付部４に圃場Ｇに張られた田面水Ｗの水深を検知する水深センサ９５が設けられる。水深センサ９５は、先端に設けられ、浮力を持つ浮き９６と、浮き９６を支持するアーム９７とにより構成される。ポテンショメータ等によりアーム９７の回動角を検出することによって浮き９６の高さを検出して、田面水Ｗの水深に関するデータを取得する。
　また、水深センサ９５は、浮き９６が植え付け位置Ｐの近傍であって、植え付けられた苗Ｒと干渉しない位置に配置されている。例えば、図１４（Ａ）に示すようにアーム９７の回動基部がフロート１４、又は図１４（Ｂ）に示すように植付フレーム１５等、植付部４の高さ変化に連動して昇降可能な位置に取り付けられる。
　以上のように、センサ２０による田面位置の検知に、水深センサ９５による水深の検知の情報を加えて制御することが可能であり、植え付け精度の向上に寄与できる。また、浮き９６の浮力を調整することで、車速等に応じた最適な水深検知が可能である。
　［整地装置］
　図１５及び図１６に示すように、植付部４の前部であって、フロート１４（１４Ａ・１４Ｂ）の前方には、枕地整地用の整地装置３０が設けられている。
　駆動軸９からの動力の一部がリアアクスルケース１０を介して整地伝動軸３１に分岐され、整地伝動軸３１からユニバーサルジョイント３２、入力軸３３及び整地伝動ケース３４を介して、両側方に向けて延出される駆動軸３５に伝達される。各駆動軸３５には、複数のロータ３６が固定され、駆動軸３５の回転駆動によってロータ３６が回転して圃場Ｇが整地される。
　整地装置３０は、中央が前方に配置され、中央から両側方に向かうに従ってそれぞれ前方から後方に向けて傾斜するように配置される。つまり、中央部が他の部位よりも前方に位置するように設けられている。上面視では、整地装置３０はハの字状に配置される。整地装置３０の中央には整地伝動ケース３４が配置され、中央から両側方に動力が伝達される。
　図１６に示すように、整地伝動ケース３４内には、入力軸３３、アイドラ軸４０及び駆動軸３５が配置される。入力軸３３の端部には、傘歯車４１が固定される。この傘歯車４１は、アイドラ軸４０の中途部に固定される傘歯車４２と噛み合う。アイドラ軸４０の両端部には、テーパ歯車４３が配置される。テーパ歯車４３は、駆動軸３５の端部に設けられる平歯車４４と噛み合う。なお、平歯車４４はテーパ歯車でも良い。
　このように、整地装置３０の駆動系においては、整地伝動ケース３４を中央に配置して、それを基点に左右両側方の駆動軸３５を後方に傾斜させている。そこで、整地伝動ケース３４では、入力軸３３を中心として側方に駆動軸３５が配置され、入力軸３３と駆動軸３５の間にアイドラ軸４０を配置することによって、両側方に駆動軸３５の回転方向を同一方向にしている。
　アイドラ軸４０は、入力軸３３の後方に配置され、アイドラ軸４０は駆動軸３５に対して後方側から噛み合っている。
　このように、アイドラ軸４０を配置することにより、入力軸３３の位置を後方に寄せることができる。これにより、整地伝動ケース３４をコンパクトに構成でき、不整地区間を小さくできる。
　すなわち、図１６に示すように、整地伝動ケース３４内において、左右に配置される駆動軸３５の中心軸の交点Ｑが入力軸３３の中途部に位置する。このため、交点Ｑよりも後ろ側で入力軸３３の傘歯車４１とアイドラ軸４０の傘歯車４２とが噛み合うこととなり、整地伝動ケース３４の前後方向の大きさをコンパクトにできる。また、アイドラ軸４０を入力軸３３及び駆動軸３５・３５の後方にオフセットさせて配置することで、整地伝動ケース３４の左右方向の幅が大きくなることを防いでいる。このように、整地伝動ケース３４は、前後方向の幅を小さくしつつ、左右方向の幅も小さくなるように構成されている。
　以上のように、整地装置３０をハの字状に配置することで、ロータ３６によって発生する水流の流れを内側に向けることができ、田植機１の側方（隣接苗）への泥流の流れ出しを抑制することができる。これにより、すでに植えつけた隣接苗の横を通過する際に泥流で倒してしまう不具合を抑制できる。
　また、整地装置３０を傾斜状に配置することにより、進行方向と整地装置３０の回転方向に傾斜を持たせることができ、夾雑物等のロータ３６への噛み込みを抑制できる。さらに、田植機１の進行方向に対して傾斜した方向に整地することとなり、進行方向から見ると隣接するロータ３６が一部重なった状態で整地作業が行われるため、不整地区間を少なくできる。なお、整地伝動ケース３４の後方に整地用のレーキを別体として取り付けることで不整地区間が生じないようにすることも可能である。
　整地装置３０を上面視ハの字状に配置することで、センターフロート１４Ａの前方にスペースを確保することができる。図１７（Ａ）に示すように、このスペースを利用して、センターフロート１４Ａの形状はそのままで整地装置３０の中央に向けて移動させて配置することが可能である。センターフロート１４Ａを前方に配置することで、フロートによるセンシング精度を向上できる。また、センターフロート１４Ａの形状をそのままに前方に配置することで、回動支軸１６でセンターフロート１４Ａ及びサイドフロート１４Ｂを支持することが可能であり、フロート支持構造を大きく変更する必要がない。
　若しくは、図１７（Ｂ）に示すように、整地装置３０によって形成されるスペースを利用して、センターフロート１４Ａの後端面の位置はそのままで前端面を前方に延出することも可能であり、係る場合も同様にフロートによるセンシング精度の向上を図ることができる。また、センターフロート１４Ａの面積を大きくすることで、センシング能力が上がり、植付部４の昇降を最適に制御できる。さらに、センターフロート１４Ａのフロート形状を変更する際に、泥流の流れ及び形状バランス等を最適に設計することができ、植付部４の昇降制御の精度をより向上できる。
　なお、整地装置３０への動力入力位置は、厳密に中央である必要はなく、例えば、整地伝動軸３１が後方に向けて直線となり、かつユニバーサルジョイント３２の折れ角が最も小さくなる位置に入力軸３３を配置しても良い。この場合、幅方向の中央から若干左右何れかにずれていても構わない。
　［整地装置の別実施形態］
　図１８及び図１９は、整地装置の別実施形態である整地装置５０の構成を示す。
　図１８に示すように、駆動軸９からの動力の一部が整地伝動軸５１に分岐され、整地伝動軸５１からユニバーサルジョイント５２及び入力軸５３を介して、整地伝動ケース５４に動力が入力される。整地伝動ケース５４内で、整地伝動ケース５４からロータ駆動軸５５に動力が伝達され、さらにロータ駆動軸５５からレーキ駆動軸５６に動力が伝達される。レーキ駆動軸５６から反対側の整地伝動ケース５７に動力が伝達されて、整地伝動ケース５７内で、レーキ駆動軸５６からロータ駆動軸５８に動力が伝達される。
　ロータ駆動軸５５・５８には、それぞれ複数のロータ５９が固定され、ロータ駆動軸５５・５８の回転駆動によって、ロータ５９が回転して圃場Ｇが整地される。レーキ駆動軸５６の近傍には、側方に延びるレーキ６０が設けられており、レーキ駆動軸５６の回転運動を前後方向の往復動に変換することにより（図１９参照）、レーキ６０が前後に往復動して圃場Ｇが整地される。
　図１９に示すように、整地伝動ケース５４内では、入力軸５３の後方にロータ駆動軸５５が設けられている。そして、入力軸５３に固定される傘歯車６１とロータ駆動軸５５の一端に固定される傘歯車６２とが噛合する。ロータ駆動軸５５の他端には平歯車６３が固定され、平歯車６３は、レーキ駆動軸５６の端部に固定されるスパーギア６４と噛み合っている。レーキ駆動軸５６は、ロータ駆動軸５５よりも前方に配置されており、入力軸５３は、ロータ駆動軸５５を介して後方側からレーキ駆動軸５６に噛み合っている。
　レーキ６０は左右方向に設けられる回動軸６０ａに支持され、回動軸６０ａ回りに回動可能である。回動軸６０ａから下方に向けて櫛状の整地片６０ｂが設けられ、回動軸６０ａから後方に向けて板状の上端片６０ｃが設けられる。レーキ駆動軸５６には、カム５６ａが固定される。カム５６ａの長辺は上端片６０ｃと接触可能な長さに設定され、短辺は上端片６０ｃと接触しない長さに設定される。
　つまり、レーキ駆動軸５６を回転駆動することによって、カム５６ａとレーキ６０の上端片６０ｃとが接触して、レーキ５９が回動軸５９ａ回りに回転する（後方側に動く）。そして、カム５６ａがさらに回転して上端片６０ｃと接触しなくなると、レーキ６０の上端片６０ｃに設けられる戻しバネ６０ｄの復元力によってレーキ６０が元の姿勢に戻される（前方側に動く）。このようにして、レーキ６０が前後方向に往復動するように構成されている。
　以上のように、整地装置５０は、中央部のレーキ６０と、左右両側部のロータ５９・５９との三つに分割されている。整地装置５０において、レーキ６０は、ロータ５９・５９よりも前方に配置されている。このように、中央部のレーキ６０を前方に配置することによって、センターフロート１４Ａの前方のスペースを確保している。また、回転運動を伴わないレーキ６０は、前後方向の幅を取ることがないため、さらなるスペースの確保に寄与できる。
　整地装置５０への駆動力は、一側部側に設けられる整地伝動ケース５４から伝達される。この整地伝動ケース５４内において、入力軸５３は、ロータ駆動軸５５を介して後方側からレーキ駆動軸５６に噛み合っている。つまり、入力軸５３を後方へ寄せることができ、ユニバーサルジョイント５２の折れ角を小さくすることができ、ジョイント寿命を向上できる。
　図１８に示すように、センターフロート１４Ａの前方のスペースを利用して、センターフロート１４Ａの形状はそのままで整地装置５０の中央に向けて移動させて配置することが可能である。センターフロート１４Ａを前方に配置することで、フロートによるセンシング精度を向上できる。また、センターフロート１４Ａの形状をそのままに前方に配置することで、回動支軸１６でセンターフロート１４Ａ及びサイドフロート１４Ｂを支持することが可能であり、フロート支持構造を大きく変更する必要がない。
　若しくは、整地装置５０によって形成されるスペースを利用して、センターフロート１４Ａの後端面の位置はそのままで前端面を前方に延出することも可能であり、係る場合も同様にフロートによるセンシング精度の向上を図ることができる。また、センターフロート１４Ａの面積を大きくすることで、センシング能力が上がり、植付部４の昇降を最適に制御できる。さらに、センターフロート１４Ａのフロート形状を変更する際に、泥流の流れ及び形状バランス等を最適に設計することができ、植付部４の昇降制御の精度をより向上できる。
　なお、レーキ６０は、必ずしも前後方向に搖動する必要はない。例えば、レーキ６０を固定したとしても圃場Ｇに接地することで整地することが可能である。
　以上の実施形態において説明した田植機１は６条植えのものであるが、図２０に示すような４条植え、図２１に示すような８条植え等、６条植え以外の偶数条の田植機、又は図２２に示すような５条植え、図２３に示すような７条植え等の奇数条の田植機についても同様に適用可能である。
　また、図２４に示すように、植付部４の中央に二つのセンシング用フロートが配置される場合は、ハの字状に形成される整地装置３０によって得られるスペースに対して、中央の二つのフロートを寄せてフロート検知体の検知精度を向上することも可能である。このように植付部４の中央付近に複数のフロートが存在する場合は、それらのフロートを一体的に前方に移動又は延出することで、上述の実施形態と同様の効果を奏するものである。
　［整地装置の支持構造］
　図２５に示すように、整地装置３０は、支持リンク機構７０を介して植付フレーム１５に取り付けられている。支持リンク機構７０は、整地装置３０を植付部４に対して昇降（回動）可能に支持する。
　支持リンク機構７０は、整地装置３０の延出方向（植付フレーム１５の幅方向）に沿って設けられる回転軸７１、回転軸７１の両端に固定されるアーム９７、アーム９７と整地装置３０を接続する上下リンク７３、及び、上下リンク７３の下端と植付フレーム１５を接続する補助アーム７４を備える。
　回転軸７１は、両端部において支持アーム７５を介して植付フレーム１５に回動自在に支持される。このように、支持リンク機構７０では、回転軸７１の回動に伴って、アーム９７が回動して上下リンク７３が上下動することで整地装置３０の植付フレーム１５（植付部４）に対する高さを変更可能である。
　上下リンク７３は、後輪とフロート１４との間に設けられる。上下リンク７３の下部前面には、防泥板７６が設けられる。防泥板７６は、上部が後方に向けて折り曲げられる板状の部材であり、後輪によって跳ね上げられる泥がフロート１４にかかることを防止するとともに、その傾斜形状によって跳ね上げられた泥を整地装置３０の前方に落とすことで、植付作業に泥の影響を及ぼすことがない。
　図２６に示すように、回転軸７１の中央には、回転軸７１を回動操作するための操作レバー８０が設けられる。操作レバー８０の回動基部８１は回転軸７１に対して回動自在に支持される。回動基部８１は、回転軸７１に固定される当接ブラケット８２によって下方に向けて付勢されている。
　当接ブラケット８２は、回動基部８１に対して上方から当接する。当接ブラケット８２と回動基部８１の間にはねじりバネ８３が設けられる。ねじりバネ８３の弾性力によって当接ブラケット８２が回動基部８１に向けて付勢されている。つまり、操作レバー８０は回動基部８１及び当接ブラケット８２を介して回転軸７１と連結されている。
　操作レバー８０の側方には、操作レバー８０の回動位置を保持する保持ブラケット８５が設けられる。保持ブラケット８５は、植付フレーム１５に固定される。保持ブラケット８５には、複数の係止溝８５ａがそれぞれ所定の高さに設けられている。係止溝８５ａの一つと操作レバー８０の中途部に取り付けられる係合板８０ａとが係合することにより、操作レバー８０の回動位置が保持され、整地装置３０の高さが決定される。
　操作レバー８０の回動基部と保持ブラケット８５の下端とはバネ８６によって連結されており、バネ８６によって操作レバー８０が上方に向けて回動するように付勢される。つまり、係合板８０ａを係止溝８５ａから外すと、バネ８６の付勢力は、操作レバー８０が上方に向けて回動する方向に作用する。
　また、操作レバー８０は、戻しバネ８７によってブラケット８５側に付勢される。これにより、操作レバー８０の係合板８０ａとブラケット８５の係止溝８５ａとの係合状態が保持される。
　例えば膨らんだ硬い枕地を通過する場合等、整地装置３０に上方に向けた荷重が加わった場合、整地装置３０が上方に向けて移動しようとする。そして、荷重は上下リンク７３を介して回転軸７１に回転力として伝達される。
　回転軸７１に加わる回転力がねじりバネ８３の弾性力よりも大きい場合、つまり大きな荷重が整地装置３０に作用する場合は、当接ブラケット８２が操作レバー８０の回動基部８１から離れることによって、操作レバー８０の保持位置に依らずに整地装置３０の上方への移動を許容できる。従って、操作レバー８０によって決定される整地装置３０の高さを維持しつつ、整地装置３０に上方に向けた大きな荷重が加わった場合でもねじりバネ８３の弾性力に応じて整地装置３０の上方への移動を許容することで整地装置３０の破損を防止できる。さらに、ねじりバネ８３の弾性力によって上下動を吸収することができる。
　また、ねじりバネ８３の弾性係数を適宜変更することによって、整地装置３０と圃場Ｇとの接地荷重を変更できる。このため、圃場条件、植付条件等に応じて最適の接地荷重を選択可能である。
　［整地装置の支持構造の別実施形態］
　整地装置３０は、電子制御されるアクチュエータを用いて上下方向に移動可能に支持されていても良い。この場合、アクチュエータの制御を、植付部４の昇降制御と同期させて行うことができ、植付部４による植深さ制御（フロート１４とセンサ２０による植深さ制御）に応じて、整地装置３０による最適な整地深さを簡単に設定することが可能となる。さらに、整地装置３０の支持構造を簡素なものにできる。
　本発明は、圃場との接地面を検知するフロートを含む植付部を備える田植機に利用可能である。
　１：田植機、４：植付部、１１：植付アーム、１２：植付爪、１４：フロート、１４Ａ：センターフロート、１４Ｂ：サイドフロート、１５：植付フレーム、２０：センサ、２１：検知部、２２：傘部、３０：整地装置、３２：ユニバーサルジョイント、３３：入力軸、３４：整地伝動ケース、３５：駆動軸、４０：アイドラ軸、４１：傘歯車、４２：傘歯車、４３：テーパ歯車、４４：平歯車、Ｇ：圃場、Ｐ：植え付け位置、Ｒ：苗、Ｗ：田面水 

Claims (7)

  1. 　圃場との接地面を検知するフロートを含む植付部を備える田植機であって、
    　前記フロートとは別に設けられ、圃場の表面位置を検知するセンサを備え、
    　前記センサの検知部は、前記フロートの側方であって、植え付け位置の直前方に配置されることを特徴とする田植機。
  2. 　前記センサの検知部は、前記フロートの最外幅よりも内側に配置される請求項１に記載の田植機。
  3. 　前記センサは、植付部のフレームに支持され、前記植付部における植付爪に対する前記フロートの高さの変更に応じて昇降する請求項１又は２に記載の田植機。
  4. 　前記センサは、前記植付部における植付爪に対する前記フロートの高さの変更の影響を受けない位置に回動可能に支持され、前記センサによって検知される圃場の表面位置は、前記回動角度を前記植付部高さの変更に応じて補正することにより得られる請求項１又は２に記載の田植機。
  5. 　フロートと、苗の植え付け位置の直前方に配置されるセンサとによって植え付ける田面高さを検知し、
    　前記フロートの前方に配置される枕地整地用の整地装置は、中央が前方に配置され、かつ、前記中央から両側方に向かうに従ってそれぞれ後方に傾斜するように配置されることを特徴とする田植機。
  6. 　前記フロートは、前記植付部中央に配置されるとともに、前記整地装置の中央に向けて延出又は移動される請求項５に記載の田植機。
  7. 　前記整地装置は、その傾斜に沿って設けられる駆動軸を備え、
    　前記整地装置への駆動力は、前記中央に設けられる整地伝動ケース内で、入力軸からアイドラ軸を介して前記駆動軸に伝達されるとともに、前記アイドラ軸は、前記入力軸及び駆動軸の後方にオフセットさせて配置される請求項５又は６に記載の田植機。 
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