JP6336251B2 - 田植機 - Google Patents
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Description
図2に示すように、植付部4は、左右方向に配置される複数のフロート(本実施形態ではセンターフロート14A及び二つのサイドフロート14B)を備える。各フロートは、植付部4を構成する植付フレーム15に取り付けられる。より具体的には、各フロートの前端は植付フレーム15に対して上下方向に揺動可能に支持され、各フロートの後端は植付フレーム15に設けられる回動支軸16にリンク機構17を介して昇降可能に取り付けられる。図3に示すように、回動支軸16又はリンク機構17には、ポテンショメータ等の適宜のセンサが取り付けられており、該センサによりリンク高さh0が検出される。このリンク高さh0は、植付爪12の爪出量(植付爪12の先端部とフロート底面との距離)として検出される。そして、後述のようにセンターフロート14Aの沈下量dを用いて、実植付深さh(h=h0+d)として検出される。
図2及び図3に示すように、センターフロート14Aにおいて、植付部4の植え付け位置Pの直前方には、表面検出センサ20が設けられる。表面検出センサ20は、前方から後方に向けて延出される。表面検出センサ20は、植付フレーム15にピッチング方向に回動自在に支持され、その回動支点を中心として重力によって垂れ下がるため、先端部が圃場の表面に接触した状態が維持される。つまり、表面検出センサ20の先端部が常に圃場の表面をなぞるように田植機1が進行する。表面検出センサ20の回動角度θを計測することによって、表面検出センサ20と圃場の位置関係を検出することができ、圃場の実高さ(苗を植え付ける田面高さ)を検出することができる。このように、表面検出センサ20によって圃場の実高さを検出することによって、センターフロート14Aの沈下量d(泥状の圃場への沈み込み量)を計測できる。
図2に示すように、植付部4の前部であって、フロート14(14A・14B)の前方には、枕地整地用の整地装置30が設けられている。整地装置30は、植付フレーム15に対して高さ変更可能に支持される。なお、整地装置30の高さ(ロータ高さH)は、適宜のセンサによって検出されている。駆動軸9からの動力の一部がリアアクスルケース10を介して整地伝動軸31に分岐され、整地伝動軸31からユニバーサルジョイント32、入力軸33及び整地伝動ケース34を介して、両側方に向けて延出される駆動軸35に伝達される。各駆動軸35には、複数のロータ36が固定され、駆動軸35の回転駆動によってロータ36が回転して圃場が整地される。
次に、図5を用いて、植付部4の昇降制御に関するアルゴリズムについて説明する。本実施形態では、フロート角α、表面検出センサ20の回動角θ、及び、リンク高さh0を入力値として、フロート目標角β、昇降速度、及び、植深さを出力値としてそれぞれ扱う。
Claims (3)
- 植付部に、リンクを介して高さ変更可能、かつ、ピッチング方向に回動可能に支持されるフロートを備え、前記フロートの回動角が所定の目標角になるように、植付部高さを制御する田植機であって、
ピッチング方向に回動自在に支持されるとともに、田面の表面位置を検出する表面検出センサを備え、
前記表面検出センサの回動角に基づいて、前記フロートの沈下量を測定し、
前記フロートの沈下量が一定となるように、前記フロートの目標角を補正し、
前記フロートの回動角及びフロートの沈下量に基づいて、前記フロートの前方の沈下量を算出し、
前記フロート前方の沈下量が第一のしきい値よりも大きい場合は、前記フロートの目標角が所定の値よりも大きくならないように制御し、かつ、前記植付部の上昇速度を増加させる
ことを特徴とする田植機。 - 前記フロート前方の沈下量と前記フロートの沈下量との差が第二のしきい値よりも大きい場合は、前記フロートの目標角を規定値よりも大きい値に補正する請求項1に記載の田植機。
- 前記フロートの沈下量はゼロよりも大きい値に設定される請求項1または2に記載の田植機。
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