CN104853583B - 插秧机 - Google Patents

Abstract

本发明的插秧机(1)，具备包括中央插秧机船体(14A)的栽插部(4)，该中央插秧机船体(14A)对与田地(G)接触的接地面进行检测，该插秧机(1)具备独立于中央插秧机船体(14A)而设置，用于检测田地(G)的表面位置的传感器(20)，传感器(20)的检测部(21)配置在中央插秧机船体(14A)的侧方且在种植位置(P)的正前方。通过这样配置的传感器(20)，能够准确地检测田地(G)的表面位置，从而能够提高秧苗的栽插精度。

Description

插秧机

技术领域

本发明涉及具备插秧机船体的插秧机，该插秧机船体对成为与田地接触的接地面的田地表面位置进行检测。

背景技术

在日本特开2002-125423号公报中公开了一种插秧机，其在插秧机船体中央下部的槽设置有传感器臂，通过检测传感器臂的转动角度，来检测田地的硬度，并基于该硬度来控制整地转动体的旋转速度。

为了提高秧苗的种植精度，而要求更准确地检测田地的硬度以及高度(表面位置)。

例如，有时插秧机船体因田地的状况不同而陷入田地，从而使插秧机船体对田地表面位置的检测精度降低。因此本发明的课题在于提供一种能够准确地检测田地的表面位置的技术。

发明内容

本发明的第一方式的插秧机，具备栽插部，该栽插部包括对与田地接触的接地面进行检测的插秧机船体，所述插秧机的特征在于，具备传感器，其独立于所述插秧机船体而设置，用于检测田地的表面位置，所述传感器的检测部配置在所述插秧机船体的侧方且在种植位置的正前方。

通过这样配置的传感器，能够准确地检测田地的表面位置，从而能够提高秧苗的种植精度。

所述传感器的检测部配置在比所述插秧机船体的最外侧宽度靠内侧的位置。

所述传感器支承于所述栽插部的框架，并根据所述插秧机船体相对于所述栽插部的栽插爪的高度变化而进行升降。

在本发明的其他实施方式中，所述传感器能够转动地支承于不受所述插秧机船体相对于所述栽插部的栽插爪的高度变化的影响的位置，由所述传感器检测的田地的表面位置，通过根据所述栽插部的高度变化而对所述转动角度进行修正来获得。

本发明的第二方式的插秧机，通过插秧机船体和配置在秧苗的种植位置的正前方的传感器来检测种植的田地表面高度，在所述插秧机船体的前方配置的田埂整地用的整地装置配置为：中央配置于前方并且随着从所述中央朝向两侧而分别向后方倾斜。

所述插秧机船体配置在所述栽插部中央，并且朝向所述整地装置的中央延伸或移动。

所述整地装置具备沿着其倾斜而设置的驱动轴，在设置于所述中央的整地传动壳体内，向所述整地装置传递的驱动力从输入轴经由惰轮轴而向所述驱动轴传递，并且所述惰轮轴配置为向所述输入轴以及所述驱动轴的后方偏置。

根据本发明，除了检测插秧机船体与田地接触的接地面以外，由于能够由传感器进行田地的表面位置的检测，因此基于准确的田地检测而能够实现高精度的秧苗种植。

附图说明

图1是插秧机的整体图。

图2是表示栽插部的侧视图。

图3是表示设置于栽插部的插秧机船体以及传感器的俯视图。

图4是表示设置于栽插部的插秧机船体以及传感器的侧视图。

图5是表示传感器的检测部的其他实施方式的图。

图6是表示设置于栽插部的插秧机船体以及传感器的其他实施方式的图。

图7是表示在插6条秧以外的插秧机上安装传感器时的其他实施方式的图，且表示设置于插偶数条(4条)秧的插秧机的例子。

图8是表示在插6条秧以外的插秧机上安装传感器时的其他实施方式的图，且表示设置于插偶数条(8条)秧的插秧机的例子。

图9是表示在插6条秧以外的插秧机上安装传感器时的其他实施方式的图，且表示设置于插奇数条(5条)秧的插秧机的例子。

图10是表示在插6条秧以外的插秧机上安装传感器时的其他实施方式的图，且表示设置于插奇数条(7条)秧的插秧机的例子。

图11是表示在栽插部安装车速传感器的实施方式的图。

图12是表示传感器与车速传感器的位置关系的侧视图。

图13是表示水深以及车速与车速传感器的动作相关的图。

图14是表示在栽插部安装水深传感器的实施方式的图。

图15是表示设置于栽插部的插秧机船体以及整地装置的俯视图。

图16是表示整地传动壳体的图。

图17是表示使中央插秧机船体的前端面朝向整地装置的中央延伸的实施方式的图，(A)表示移动到前方的实施方式，(B)表示延伸到前方的实施方式。

图18是表示整地装置的其他实施方式的图。

图19是表示整地装置的驱动的一个例子的图。

图20是表示适用于插偶数条(4条)秧的插秧机的例子的图。

图21是表示适用于插偶数条(8条)秧的插秧机的例子的图。

图22是表示适用于插奇数条(5条)秧的插秧机的例子的图。

图23是表示适用于插奇数条(7条)秧的插秧机的例子的图。

图24是表示使中央插秧机船体移动到前方的实施方式的图。

图25是表示整地装置的支承结构的图。

图26是表示操作整地装置的升降的操作杆的图。

具体实施方式

如图1所示，插秧机1具备：发动机2、动力传递部3、栽插部4以及升降部5。栽插部4经由升降部5而连结于机体，并能够通过升降部5沿上下方向升降。来自发动机2的动力经由动力传递部3而向栽插部4传递。插秧机1一边借助发动机2的驱动而行驶、一边通过栽插部4向田地G种植秧苗。

在本实施方式中，对进行以下作业的情况进行说明，即：在田地G覆盖有田地表面水W的状态下，以距离田地G的表面规定的种植深度来种植秧苗。另外，对于在田地G未覆盖有田地表面水W的状态下的种植作业，也能够适用同样的技术思想。

来自发动机2的驱动力在动力传递部3经由变速器6而向PTO轴7传递。PTO轴7从变速器6向后方突出地设置。从PTO轴7经由万向接头而向插秧传动壳体8传递动力，从而驱动栽插部4。另外，从变速器6朝向后方设置有驱动轴9，从驱动轴9向后桥壳体10传递驱动力。

如图2所示，栽插部4具备：栽插臂11、栽插爪12、秧苗载台13、插秧机船体14等。栽插爪12安装于栽插臂11。栽插臂11通过从插秧传动壳体8传递的动力而旋转。

秧苗R从秧苗载台13供给至栽插爪12。栽插爪12伴随栽插臂11的旋转运动而插入田地G内，并以成为规定的种植深度(栽插爪12的爪伸出量)的方式种植秧苗R。另外，在本实施方式中采用旋转式的栽插爪，但也可以使用曲柄式的栽插爪。

插秧机船体

如图3所示，栽插部4具备沿左右方向配置的多个插秧机船体(在本实施方式中为中央插秧机船体14A以及两个侧部插秧机船体14B)。各插秧机船体安装于构成栽插部4的栽插框架15。更具体而言，各插秧机船体经由连杆机构17而能够升降地安装在设置于栽插框架15的转动支承轴16。

配置在中央的中央插秧机船体14A，作为检测与田地的接地面的田地表面检测用的插秧机船体来利用。具体而言，基于根据田地表面的凹凸而转动的中央插秧机船体14A的摆动角，来决定中央插秧机船体14A的目标角，并以中央插秧机船体14A的摆动角接近目标角的方式控制栽插部的高度(种植深度)。即，考虑中央插秧机船体14A的沉降量来决定中央插秧机船体14A的目标角，因此能够决定考虑了田地硬度的栽插部高度。

传感器

如图3以及图4所示，在栽插部4的种植位置P的正前方，设置有检测田地的表面位置的传感器20。传感器20从前方朝向后方延伸。传感器20被支承为转动自如，由于因重力而以其转动支点为中心下垂，因此能够维持前端部与田地G的表面接触的状态。即，插秧机1以传感器20的前端部始终沿着田地G的表面的方式行进。

通过测量传感器20的转动角度，能够检测出传感器20与田地G的位置关系，从而能够检测出田地G的实际高度(种植秧苗R的田地表面高度)。这样，通过利用传感器20检测出田地G的实际高度，由此能够对中央插秧机船体14A的沉降量(陷入泥状的田地G的陷入量)进行测量。

利用传感器20实现种植秧苗R前的传感检测，从而能够实现传感检测精度的提高。

在传感器20的前端部，作为检测部21而平行地延伸出多个小径的棒体。另外，检测部21的前端向上方侧弯折。即，通过将检测部21构成为细长，由此能够减小与田地G以及田地表面水W接触的接触面积而减少阻力，以使检测部21难以从田地G离开。与此相伴，通过用多个棒体构成检测部21并将其形成为耙子形状，从而能够防止夹杂物啮入检测部21。

作为构成检测部21的材料，适用铁丝等具有相对于所希望的长度而能够保持形状的程度的强度的材料。检测部21的长度适用例如在传感器20接触于田地G的状态下，比田地表面水W向上方延伸的程度。

这样，独立于田地表面检测用所使用的中央插秧机船体14A而设置传感器20，并由传感器20在种植位置P的附近检测田地表面位置。

由此，能够基于由传感器20进行的田地表面检测所得到的田地G的实际高度，对由中央插秧机船体14A进行的田地表面检测所得到的栽插部高度进行修正。因此能够根据田地G的状况而高精度地进行秧苗R的种植。

另外，所谓种植位置P的正前方位置是指为了种植秧苗R而利用插秧机船体整地后的田地G，对这样的状态下的田地G进行传感检测，因此能够减少田地G的表面出现的凹凸形状对传感器20的影响以及由插秧机船体产生的泥水流对传感器20的影响。

如图3所示，传感器20配置为使检测部21位于比中央插秧机船体14A的最外侧宽度靠内侧的位置。即，通过将检测部21配置在比中央插秧机船体14A在行驶过程中引起的水流的发源的端部更靠内侧，从而不受插秧机船体导致的泥流的影响。另外，通过利用中央插秧机船体14A对田地G进行整地，从而夹杂物的影响不会影响到检测部21。

即，在中央插秧机船体14A的前端设置有向两侧突出的伞部22。在伞部22的后方配置有传感器20。由此能够将检测部21承受的中央插秧机船体14A引起的水流回流的影响抑制为最小限度。

如图4所示，传感器20安装于支承栽插部4的栽插框架15，并伴随栽插部4的升降而进行升降。中央插秧机船体14A也同样安装于栽插框架15，因此中央插秧机船体14A和传感器20与栽插部4同步进行升降。这样，通过保持中央插秧机船体14A与传感器20的高度方向的位置关系，从而能够提高传感器20的检测结果的可靠性，能够最大限度地利用与由传感器20检测的田地G的实际高度相关的信息。

另外，在传感器20的向栽插框架安装的安装部，设置有限制传感器20向下方转动的角度的限制部件(未图示)。由此能够限制传感器20的转动范围，从而能够在行驶过程中等使栽插部4上升时，使传感器20可靠地从地面离开。

此外，通过使传感器20的高度根据栽插部4的栽插爪12的高度变化而变化，从而能够使传感器20与在栽插部4中设定的秧苗的种植深度联动地动作，即使对于根据田地表面水W的深度、田地G的硬度等所设定的种植深度，也能够有效利用传感器20的检测结果。

另外，也可以将传感器20的安装位置设置于栽插框架15以外的场所。即，可以将传感器20安装于不受中央插秧机船体14A相对于栽插部4的栽插爪12的高度变化的影响的位置。在该情况下，基于安装位置的高度与栽插部4的高度之差，对传感器20的检测结果进行修正，从而能够准确地检测田地表面位置，能够实现最佳的种植深度。

在上述实施方式中，对后端部朝向上方弯折的检测部21进行了说明，但检测部21的形状不限定于此。图5表示检测部21的其他实施方式。

图5(A)表示使检测部21的后端部朝向上方弯曲的实施方式。图5(B)表示使检测部21的后端部朝向上方弯曲，并且使其后端弯曲到指向前方的实施方式。图5(C)表示使检测部21的后端部朝向上方弯折，并使后端折弯到指向上方的实施方式。

如图6所示，也可以将传感器20设置于两侧部插秧机船体14B，将传感器20的检测部21配置在种植位置P的正前方。在该情况下，也同样优选配置为使检测部21位于各侧部插秧机船体14B的伞部22的后方。

这样，利用设置于两侧的侧部插秧机船体14B的传感器20进行田地表面检测，从而能够在左右分离的位置同时进行检测，能够提高检测精度，并且能够良好地应对栽插部4在水平方向上的倾斜等。

在以上的实施方式中说明的插秧机1为插6条秧的插秧机，但对于图7所示的插4条秧、图8表示的插8条秧等插6条秧以外的偶数条的插秧机，或者图9表示的插5条秧、图10表示的插7条秧等奇数条的插秧机，也能够同样地设置传感器20。

即，将一个或多个传感器20配置在所设置的多个插秧机船体的一个以上，此处，将传感器20设置在比插秧机船体的最外侧宽度靠内侧的位置，即设置在向插秧机船体侧部突出的伞部的后方，从而能够起到与上述实施方式同样的作用效果。另外，如图8所示，设置传感器20的插秧机船体不限定于中央插秧机船体，传感器20也可以设置于位于中央插秧机船体的两侧的侧部插秧机船体、或者设置于最外侧的侧部插秧机船体等，通过设置于侧部插秧机船体，从而具有能够检测左右方向的凹凸的优点。

车速传感器

如图11以及图12所示，在栽插部4设置有检测插秧机1的车速的车速传感器90。车速传感器90由相对于插秧机1的行进方向而朝向平面部分配置的板91、从前侧支承板91的臂92、以及将臂92转动自如支承于栽插框架15的转动部93构成，利用电位器94来检测转动部93的转动量。

设定为在板91的通常情况下的位置，即在因板91的自重而向下后方下垂的状态下，以与施加于转动部93的电位器94的扭矩一致的方式使板91的下端与田地G的水底接触。

另外，车速传感器90在栽插部4配置在中央插秧机船体14A与侧部插秧机船体14B之间。即，配置为使设置于栽插部4的传感器20的位置与车速传感器90的位置一致。

如图13所示，以使车速传感器90对水深较深且车速为高速的状况进行检测的方式，设定板91承受的水流的阻力和臂92的转动量。

在水深较浅且车速为低速的情况下，在板91产生的阻力比作用于板91的自重等小，因而臂92不转动。在水深较浅且车速为高速的情况下，板91从水流承受的阻力也比作用于板91的力小，因而臂92不转动。另外，即便在水深较深且车速为低速的情况下，板91从水流承受的阻力也比作用于板91的力小，因而臂92不转动。

另一方面，仅在水深较深且车速为高速的情况下，板91从水流承受的阻力比板91的自重以及电位器94的扭矩大，从而臂92向上方转动。利用电位器94来检测该臂92的转动量，由此对水深较深的条件下的高速行驶进行检测，从而对该车速进行检测。

通过如以上那样进行设定，从而在田地表面水W的水深较深的状态下，若插秧机1的车速与规定的速度相比成为高速，则在板91的表面承受的水流的阻力增大，从而臂92转动。通过检测该臂92的转动量，从而能够对水深较深的状况下的插秧机1的高速作业进行检测。

在高速作业时，有时作为田地表面检测插秧机船体的中央插秧机船体14A发生浮起，但通过车速传感器90对从水流承受的阻力进行检测，由此能够对中央插秧机船体14A的浮起进行修正。

另外，在中央插秧机船体14A与侧部插秧机船体14B之间配置车速传感器90，从而能够使车速传感器90与传感器20的侧面观察位置一致，因此能够提高上述传感器20、60的传感检测精度。另外，在插秧机船体之间产生的水流回流的高度能够提高车速灵敏度。

水深传感器

如图14所示，在栽插部4设置有水深传感器95，用于对覆盖于田地G的田地表面水W的水深进行检测。水深传感器95由设置于前端并具有浮力的浮漂96、和支承浮漂96的臂97构成。利用电位器等对臂97的转动角进行检测，由此能够检测出浮漂96的高度，从而取得与田地表面水W的水深相关的数据。

另外，对于水深传感器95而言，浮漂96配置在种植位置P的附近且在不与被种植的秧苗R干涉的位置。例如如图14(A)所示，臂97的转动基部为插秧机船体14，或者如图14(B)所示，臂97的转动基部为栽插框架15等，安装于能够与栽插部4的高度变化联动地升降的位置。

如上所述，在由传感器20进行的田地表面位置的检测中，能够在基于由水深传感器95进行的水深检测信息的基础上进行控制，从而能够有助于栽插精度的提高。另外，通过调整浮漂96的浮力，从而能够根据车速等进行最佳的水深检测。

整地装置

如图15以及图16所示，在栽插部4的前部亦即插秧机船体14(14A、14B)的前方，设置有田埂整地用的整地装置30。

来自驱动轴9的动力的一部分，经由后桥壳体10而向整地传动轴31分支，并从整地传动轴31经由万向接头32、输入轴33以及整地传动壳体34而传递至朝向两侧延伸的驱动轴35。在各驱动轴35固定有多个转动体36，转动体36通过驱动轴35的旋转驱动而旋转，从而对田地G进行平整。

整地装置30配置为：中央配置在前方且伴随从中央朝向两侧而分别从前方朝向后方倾斜。即，设置为中央部位于比其他部位靠前方。在俯视时，整地装置30配置为ハ字状。在整地装置30的中央配置有整地传动壳体34，从而能够将动力从中央向两侧传递。

如图16所示，在整地传动壳体34内配置有输入轴33、惰轮轴40以及驱动轴35。在输入轴33的端部固定有伞齿轮41。该伞齿轮41与固定于惰轮轴40的中途部的伞齿轮42啮合。在惰轮轴40的两端部配置有锥齿轮43。锥齿轮43与设置于驱动轴35的端部的正齿轮44啮合。此外，正齿轮44也可以为锥齿轮。

这样，在整地装置30的驱动系统中，将整地传动壳体34配置在中央，并以其为基点使左右两侧的驱动轴35向后方倾斜。因此在整地传动壳体34中，以输入轴33为中心在侧方配置有驱动轴35，在输入轴33与驱动轴35之间配置惰轮轴40，由此使两侧的驱动轴35的旋转方向相同。

惰轮轴40配置在输入轴33的后方，惰轮轴40从后侧相对于驱动轴35啮合。

这样，通过配置惰轮轴40，从而能够使输入轴33的位置接近后方。由此能够紧凑地构成整地传动壳体34，能够减小不平整地区间。

即，如图16所示，在整地传动壳体34内，左右配置的驱动轴35的中心轴的交点Q位于输入轴33的中途部。因此输入轴33的伞齿轮41与惰轮轴40的伞齿轮42在比交点Q靠后侧处啮合，从而能够使整地传动壳体34的前后方向的大小紧凑。另外，配置为使惰轮轴40向输入轴33以及驱动轴35、35的后方偏置，从而防止整地传动壳体34左右方向的宽度增大。这样，整地传动壳体34构成为减小前后方向的宽度，并且也减小左右方向的宽度。

如上所述，通过将整地装置30配置为ハ字状，从而能够使由转动体36产生的水流的流动朝向内侧，从而能够抑制泥流向插秧机1的侧方(相邻秧苗)流出。由此能够抑制在经过已完成插秧的相邻秧苗的侧面时相邻秧苗因泥流而翻倒的不良情况。

另外，将整地装置30配置为倾斜状，从而能够使行进方向与整地装置30的旋转方向具有倾斜，从而能够抑制夹杂物等啮入转动体36。此外，沿相对于插秧机1的行进方向倾斜的方向进行整地，从而能够在从行进方向观察时相邻的转动体36局部重叠的状态下进行整地作业，因此能够减少不平整地区间。另外，在整地传动壳体34的后方分体地安装有整地用的耙子，从而也能够不产生不平整地区间。

将整地装置30配置为俯视ハ字状，从而能够在中央插秧机船体14A的前方确保空间。如图17(A)所示，利用该空间，能够配置为使中央插秧机船体14A的形状保持原样地朝向整地装置30的中央移动。将中央插秧机船体14A配置在前方，从而能够提高插秧机船体的传感检测精度。另外，将中央插秧机船体14A的形状保持原样地配置在前方，从而也能够利用转动支承轴16对中央插秧机船体14A以及侧部插秧机船体14B进行支承，而无需对插秧机船体支承结构进行较大改变。

或者如图17(B)所示，也能够利用由整地装置30形成的空间，使中央插秧机船体14A的后端面的位置保持原样，且使前端面向前方延伸，在该情况下，也同样能够实现插秧机船体的传感检测精度的提高。另外，增大中央插秧机船体14A的面积，从而传感检测能力上升，从而能够将栽插部4的升降控制为最佳。此外，在改变中央插秧机船体14A的插秧机船体形状时，能够将泥流的流动以及形状平衡等设计为最佳，从而能够更加提高栽插部4的升降控制的精度。

另外，向整地装置30输入动力的位置，严格来说无需为中央，例如，也可以使整地传动轴31朝向后方成为直线，并且在万向接头32的折角最小的位置配置输入轴33。在该情况下，也可以从宽度方向的中央稍微向左右任意一方错开。

整地装置的其他实施方式

图18以及图19表示作为整地装置的其他实施方式的整地装置50的结构。

如图18所示，来自驱动轴9的动力的一部分向整地传动轴51分支，并从整地传动轴51经由万向接头52以及输入轴53，而向整地传动壳体54输入动力。在整地传动壳体54内，从整地传动壳体54向转动体驱动轴55传递动力，并且从转动体驱动轴55向耙子驱动轴56传递动力。从耙子驱动轴56向相反一侧的整地传动壳体57传递动力，在整地传动壳体57内，从耙子驱动轴56向转动体驱动轴58传递动力。

在转动体驱动轴55、58分别固定有多个转动体59，转动体59通过转动体驱动轴55、58的旋转驱动而旋转，从而对田地G进行平整。在耙子驱动轴56的附近设置有向侧方延伸的耙子60，将耙子驱动轴56的旋转运动转换成前后方向的往复移动(参照图19)，从而耙子60前后往复移动而对田地G进行平整。

如图19所示，在整地传动壳体54内，在输入轴53的后方设置有转动体驱动轴55。而且固定于输入轴53的伞齿轮61与固定于转动体驱动轴55的一端的伞齿轮62啮合。在转动体驱动轴55的另一端固定有正齿轮63，正齿轮63与固定于耙子驱动轴56的端部的正齿轮64啮合。耙子驱动轴56配置在比转动体驱动轴55靠前方，输入轴53经由转动体驱动轴55而从后侧与耙子驱动轴56啮合。

耙子60支承于沿左右方向设置的转动轴60a，并能够绕转动轴60a转动。从转动轴60a朝向下方设置有梳状的整地片60b，从转动轴60a朝向后方设置有板状的上端片60c。在耙子驱动轴56固定有凸轮56a。凸轮56a的长边设定为能够与上端片60c接触的长度，短边设定为不与上端片60c接触的长度。

即，对耙子驱动轴56进行旋转驱动，由此凸轮56a与耙子60的上端片60c接触，从而耙子60绕转动轴60a旋转(向后侧移动)。然后，若凸轮56a进一步旋转而不与上端片60c接触，则耙子60通过设置于耙子60的上端片60c的复位弹簧60d的复原力而返回原来的姿势(向前侧移动)。这样，构成为耙子60能够沿前后方向往复移动。

如上所述，整地装置50分割成中央部的耙子60与左右两侧部的转动体59、59三个部分。在整地装置50中，耙子60配置在比转动体59、59更靠前方。这样通过将中央部的耙子60配置在前方，来确保中央插秧机船体14A的前方的空间。另外由于不伴随旋转运动的耙子60不用采用前后方向的宽度，因此能够进一步有助于确保空间。

用于整地装置50的驱动力，从设置于一侧部侧的整地传动壳体54传递。在该整地传动壳体54内，输入轴53经由转动体驱动轴55而从后侧与耙子驱动轴56啮合。即，能够使输入轴53接近后方，从而能够减小万向接头52的折角，进而能够提高接头寿命。

如图18所示，利用中央插秧机船体14A的前方的空间，能够配置为使中央插秧机船体14A的形状保持原样地朝向整地装置50的中央移动。将中央插秧机船体14A配置在前方，从而能够提高插秧机船体的传感检测精度。另外，将中央插秧机船体14A的形状保持原样地配置在前方，从而能够利用转动支承轴16对中央插秧机船体14A以及侧部插秧机船体14B进行支承，进而无需将插秧机船体支承结构改变较大。

或者，也能够利用由整地装置50形成的空间，使中央插秧机船体14A的后端面的位置保持原样，且使前端面向前方延伸，在上述的情况下，也同样地能够实现插秧机船体的传感检测精度的提高。另外，增大中央插秧机船体14A的面积，从而传感检测能力上升，进而能够将栽插部4的升降控制为最佳。此外，在改变中央插秧机船体14A的插秧机船体形状时，能够将泥流的流动以及形状平衡等设计为最佳，从而能够更加提高栽插部4的升降控制的精度。

另外，耙子60无需沿前后方向摆动。例如即使对耙子60进行了固定，由于与田地G接地，因此也能够进行整地。

在以上的实施方式中说明的插秧机1为插6条秧的插秧机，但对于图20表示的插4条秧、图21表示的插8条秧等插6条秧以外的偶数条的插秧机，或者图22表示的插5条秧、图23表示的插7条秧等奇数条的插秧机，也能够同样适用。

另外，如图24所示，当在栽插部4的中央配置有两个传感检测用插秧机船体的情况下，相对于通过形成为ハ字状的整地装置30而获得的空间，也能够使中央的两个插秧机船体接近来提高插秧机船体检测体的检测精度。这样当在栽插部4的中央附近存在多个插秧机船体的情况下，使这些插秧机船体一体地向前方移动或延伸，从而能够起到与上述的实施方式同样的效果。

整地装置的支承结构

如图25所示，整地装置30经由支承连杆机构70而安装于栽插框架15。支承连杆机构70将整地装置30支承为能够相对于栽插部4进行升降(转动)。

支承连杆机构70具备：沿着整地装置30的延伸方向(栽插框架15的宽度方向)设置的旋转轴71、固定于旋转轴71的两端的臂97、将臂97与整地装置30连接的上下连杆73、以及将上下连杆73的下端与栽插框架15连接的辅助臂74。

旋转轴71在两端部经由支承臂75而转动自如地支承于栽插框架15。这样，在支承连杆机构70中，臂97伴随旋转轴71的转动而转动，从而使上下连杆73上下移动，进而能够改变整地装置30相对于栽插框架15(栽插部4)的高度。

上下连杆73设置在后轮与插秧机船体14之间。在上下连杆73的下部前表面设置有挡泥板76。挡泥板76为上部朝向后方弯折的板状的部件，防止通过后轮而飞溅的泥落到插秧机船体14上，并且通过其倾斜形状使飞溅的泥落到整地装置30的前方，从而不会对插秧作业带来泥的影响。

如图26所示，在旋转轴71的中央设置有操作杆80，用于对旋转轴71进行转动操作。操作杆80的转动基部81转动自如地支承于旋转轴71。转动基部81被固定于旋转轴71的抵接托架82朝向下方施力。

抵接托架82从上方与转动基部81抵接。在抵接托架82与转动基部81之间设置有扭簧83。通过扭簧83的弹力对抵接托架82朝向转动基部81施力。即，操作杆80经由转动基部81以及抵接托架82而与旋转轴71连结。

在操作杆80的侧方设置有对操作杆80的转动位置进行保持的保持托架85。保持托架85固定于栽插框架15。在保持托架85分别以规定的高度设置有多个卡止槽85a。卡止槽85a中的一个与安装于操作杆80的中途部的卡合板80a卡合，从而能够保持操作杆80的转动位置，进而能够决定整地装置30的高度。

操作杆80的转动基部与保持托架85的下端通过弹簧86连结，从而通过弹簧86以使操作杆80朝向上方转动的方式施力。即，若使卡合板80a从卡止槽85a脱离，则弹簧86的作用力作用于使操作杆80朝向上方转动的方向。

另外，操作杆80被复位弹簧87向托架85侧施力。由此能够保持操作杆80的卡合板80a与托架85的卡止槽85a的卡合状态。

例如在经过隆起的坚硬的田埂的情况下等，在对整地装置30施加朝向上方的载荷的情况下，整地装置30欲朝向上方移动。而且载荷作为旋转力而经由上下连杆73传递至旋转轴71。

在施加于旋转轴71的旋转力比扭簧83的弹力大的情况下，即在较大的载荷作用于整地装置30的情况下，抵接托架82从操作杆80的转动基部81分离，由此能够不依赖操作杆80的保持位置而允许整地装置30向上方移动。因此即便在维持由操作杆80决定的整地装置30的高度，并且对整地装置30施加朝向上方的较大的载荷的情况下，也根据扭簧83的弹力而允许整地装置30向上方移动，从而能够防止整地装置30破损。此外，能够通过扭簧83的弹力来吸收上下移动。

另外，适当地改变扭簧83的弹性系数，由此能够改变整地装置30与田地G的接地载荷。因此能够根据田地条件、插秧条件等来选择最佳的接地载荷。

整地装置的支承结构的其他实施方式

整地装置30也可以使用电子控制的促动器而被支承为能够沿上下方向移动。在该情况下，能够使促动器的控制与栽插部4的升降控制同步地进行，从而能够根据基于栽插部4的种植深度控制(基于插秧机船体14与传感器20的种植深度控制)，简单地设定基于整地装置30的最佳的整地深度。并且，能够使整地装置30的支承结构简化。

工业上的可利用性

本发明能够利用于具备栽插部的插秧机，该栽插部包括对与田地接触的接地面进行检测的插秧机船体。

附图标记说明：1…插秧机；4…栽插部；11…栽插臂；12…栽插爪；14…插秧机船体；14A…中央插秧机船体；14B…侧部插秧机船体；15…栽插框架；20…传感器；21…检测部；22…伞部；30…整地装置；32…万向接头；33…输入轴；34…整地传动壳体；35…驱动轴；40…惰轮轴；41…伞齿轮；42…伞齿轮；43…锥齿轮；44…正齿轮；G…田地；P…种植位置；R…秧苗；W…田地表面水。

Claims (6)

1.一种插秧机，具备栽插部，该栽插部包括对与田地接触的接地面进行检测的插秧机船体，所述插秧机的特征在于，

具备传感器，其独立于所述插秧机船体而设置，用于检测田地的表面位置，

所述传感器的检测部配置在所述插秧机船体的侧方且在种植位置的正前方，

基于与田地表面的凹凸对应的所述插秧机船体的摆动角来决定所述栽插部的高度，并且基于由所述传感器进行的田地表面位置的检测所得到的种植位置的正前方的田地的实际高度，对由所述插秧机船体所得到的所述栽插部高度进行修正。

2.根据权利要求1所述的插秧机，其特征在于，

所述传感器的检测部配置在比所述插秧机船体的最外侧宽度靠内侧的位置。

3.根据权利要求1或2所述的插秧机，其特征在于，

所述传感器支承于所述栽插部的框架，并根据所述插秧机船体相对于所述栽插部的栽插爪的高度变化而进行升降。

4.根据权利要求1所述的插秧机，其特征在于，

通过插秧机船体和配置在秧苗的种植位置的正前方的传感器来检测种植的田地表面高度，

在所述插秧机船体的前方配置的田埂整地用的整地装置配置为：中央配置于前方并且随着从所述中央朝向两侧而分别向后方倾斜，

所述整地装置具备沿着其倾斜而设置的驱动轴，

在设置于所述中央的整地传动壳体内，向所述整地装置传递的驱动力从输入轴经由惰轮轴而向所述驱动轴传递，并且所述惰轮轴配置为向所述输入轴以及所述驱动轴的后方偏置。

5.根据权利要求4所述的插秧机，其特征在于，

所述插秧机船体配置在栽插部中央，并且朝向所述整地装置的中央延伸或移动。

6.一种插秧机，具备栽插部，该栽插部包括对与田地接触的接地面进行检测的插秧机船体，所述插秧机的特征在于，

具备传感器，其独立于所述插秧机船体而设置，用于检测田地的表面位置，

所述传感器的检测部配置在所述插秧机船体的侧方且在种植位置的正前方，

所述传感器能够转动地支承于不受所述插秧机船体相对于所述栽插部的栽插爪的高度变化的影响的位置，由所述传感器检测的种植位置的正前方的田地的表面位置，通过根据所述栽插部的高度变化而对转动角度进行修正来获得。