JP3299029B2

JP3299029B2 - 田植機の植付け部昇降作動制御装置

Info

Publication number: JP3299029B2
Application number: JP07877894A
Authority: JP
Inventors: 邦夫土井
Original assignee: Yanma Agricultural Equipment Co Ltd
Current assignee: Yanma Agricultural Equipment Co Ltd
Priority date: 1994-04-18
Filing date: 1994-04-18
Publication date: 2002-07-08
Anticipated expiration: 2017-07-08
Also published as: JPH07284314A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は田植機の植付け部昇降作
動制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来田植機において、植付け泥面の硬度
検出装置には、植付け部のフロートに泥面上に摺接する
検出体を配設し、田植機の走行に伴う検出体の泥に対す
る抵抗や動的浮力から、泥面の硬度を検出するようにし
たものがある。

【０００３】また、上記植付け泥面の硬度検出結果に基
づき、手動で昇降機構制御の感度を調整して、適正深さ
で苗の植付けを行うようにしたものがある。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところが、上記硬度検
出装置では、藁屑等の挟雑物を引っ掛けて、正確な硬度
検出ができなかったり、泥押しによって苗の植付け面を
乱したりするという問題がある。

【０００５】また、手動で感度調整を行うのでは、調整
のタイミングが遅れがちになり、更に、他の作業に忙殺
されて感度調整を怠りがちになって、結局適正な植付け
深さの調節ができないという問題がある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明では、田植機の走
行機体に昇降機構を介し昇降可能に連結した植付け部
に、左右サイドフロートをそれぞれ前後傾動自在に取付
け、植付け部に左右サイドフロートの前後傾動角度を検
出する左右ポテンショメーターを設けて、左右ポテンシ
ョメーターが検出する左右サイドフロートの前後傾斜の
平均角度と前後傾動の頻度とに基づいて昇降機構制御の
感度を調整することを特徴とする田植機の植付け部昇降
作動制御装置を提供せんとするものである。

【０００７】また、上記前後傾斜の平均角度で前後傾動
の頻度を除した商が、増加傾向のときは昇降機構制御の
感度を敏感に、上記の商が減少傾向にあるときは鈍感に
調整すること、それぞれ前後フロートを相互に回動自在
に連結して左右サイドフロートを構成し、前後フロート
の間に前後フロートの相対回動角度を検出するポテンシ
ョメーターを取付けて前フロートの沈下量を検出し、こ
の沈下量に基づいて昇降機構制御の感度を調整すること
にも特徴を有する。

【０００８】

【実施例】本発明の実施例を図面を参照して説明する。

【０００９】図１は、本発明に係る植付け部昇降作動制
御装置を具備する田植機Ａを示しており、１は走行機体
であり、エンジン２を車体フレーム３に搭載し、ミッシ
ョンケース４の前方にフロントアクスルケース５を介し
て前車輪６を軸支すると共に、前記ミッションケース４
の後部にリアアクスルケース７を連設し、同リアアクス
ルケース７に後車輪８を軸支し、前記エンジン２を覆う
ボンネット９の両側に予備苗載せ台10を取付け、フロア
11を介し車体カバー12によって前記ミッションケース４
等を覆い、前記車体カバー12の上部に運転席13を載設
し、同運転席13の前方でかつボンネット９の後部に操向
ハンドル14を設けている。

【００１０】走行機体１の後方には、昇降機構Ｂを介し
て植付け部15を連結しており、同植付け部15は６条植え
用の苗載せ台16並びに複数の植付け爪17などを具備して
おり、前高後低の苗載せ台16を下部レール18およびガイ
ドレール19を介して植付けケース20に左右往復摺動自在
に支持させると共に、一方向に等速回転するロータリー
ケース21を前記植付けケース20に支持させ、ロータリー
ケース21の回転軸芯を中心に対称位置に一対の爪ケース
22を配設し、同爪ケース22の先端に植付け爪17を取付け
ている。

【００１１】昇降機構Ｂは、前記植付けケース20の前側
にローリング支点軸23を介して支持フレーム24を設け、
同支持フレーム24を、トップリンク25及びロワーリンク
26を含む３点リンク機構27を介して走行機体１の後側に
連結し、ロワーリンク26に昇降用油圧シリンダ28を連結
して、昇降用油圧シリンダ28の伸縮作動により、３点リ
ンク機構27を介し植付け部15を昇降可能にしている。

【００１２】図中、29は主変速レバー、30は植付け部昇
降レバー、31は昇降制御の感度調節レバー、32は主クラ
ッチペダル、34はセンターフロート、35L,35R は左右サ
イドフロート、36はローリングシリンダ37を支持するブ
ラケットである。

【００１３】かかる田植機Ａにおいて、本発明では、図
２及び図３で示すように、植付部15の下方中央にセンタ
ーフロート34を配設し、その左右両側にサイドフロート
35L,35R を配設している。

【００１４】すなわち、センターフロート34の後部上面
に突設したブラケット46に設けたピッチング支点軸47
に、植付ケース20に軸支した植付け深さ調節支点軸38か
ら後方向に延出した植付深さ調節リンク39の先端を回動
自在に連結することにより、センターフロート34の前部
を上下揺動自在に支持している。

【００１５】そして、センターフロート34の前部上面に
リンク機構40を介して連動連結したポテンショメーター
式の植付け深さセンサー62により、センターフロート34
の前部と植付部15本体との高低差から植付け深さを検出
するようにしている。

【００１６】また、図３で示すように、サイドフロート
35L,35R の後部上面にブラケット46を突設し、同ブラケ
ット46を、前記調節支点軸38から後方に延出した調節リ
ンク39の後端にピッチング支点軸47を介し回動自在枢着
している。

【００１７】そして、左右サイドフロート35L,35R の前
部上面に突設したブラケット41の軸42を、センサーリン
ク45を介して植付部15のサイドフレーム44に取付けた左
右ポテンショメーターPL,PR に連動連結して、植付部15
本体と左右サイドフロート35L,35R 前部との高低差すな
わち左右サイドフロート35L,35R の前後傾斜から、泥面
Ｇの硬度を検出するようにしている。

【００１８】そして、前記支点軸38に基端を固設した植
付け深さ調節レバー70を操作してセンターフロート34及
び左右サイドフロート35L,35R の後部と植付部15本体と
の高低差、すなわち、植付け深さを設定できるようにし
ている。

【００１９】図４は、制御部60を示しており、演算部61
としてのマイクロコンピューターの入力側に、植付け深
さセンサー62と、左右ポテンショメーターPL,PR とを接
続し、出力側に昇降用油圧シリンダー28の電磁制御弁63
を接続している。

【００２０】演算部61は、植付け深さの設定値を目標と
し、泥面Ｇの硬度を参照して感度を設定し、植付け深さ
センサー62の検出値に基づき、電磁制御弁63に上昇又は
下降信号を出力することによって、植付け深さを一定に
保持するフィードバック制御を行うものであり、特に、
上記感度設定を、左右ポテンショメーターPL,PR の検出
値の平均値と、左右サイドフロート35L,35R の前後傾動
の頻度とを参照して行うようにしている。

【００２１】図５は、感度設定のサブルーチンを示して
おり、まず、左右ポテンショメーターPL,PR と植付け深
さセンサー62との検出値を読み込み(90)、左右ポテンシ
ョメーターPL,PR の検出値からこれらのの平均値と、左
右サイドフロート35L,35R の前後傾動の頻度とを算出し
(91)、そして、前後傾動の頻度を上記平均値で除して(9
2)、その商が増加傾向のときは(93Y) 、上記フィードバ
ック制御の感度を敏感に(94)、商が減少傾向にあるとき
は(93N) 、鈍感に調整する(95)。

【００２２】上記のように、泥面Ｇの硬度を左右サイド
フロート35L,35R の前後傾斜の平均角度と、左右サイド
フロート35L,35R の前後傾動の頻度とから算出するの
で、泥面Ｇの硬度を正確に検出することができる。

【００２３】なお、上記の感度調整は、植付け部15昇降
制御の不感帯幅を狭く（広く）して、制御動作を敏感
（鈍感）にしたり、電磁制御弁63をチョッパー制御する
ようにして駆動パルスのデューティ比を大きく（小さ
く）して、昇降機構Ｂの作動速度を高速（低速）にした
り、昇降制御の中立位置を上げ（下げ）側にシフトし
て、下げ（上げ）動作を敏感に、上げ（下げ）動作を鈍
感にすることで行われる。

【００２４】また、左右サイドフロート35L,35R の前後
傾斜の平均角度が、泥面硬度算出の際に分母側にあるた
め、走行速度の増加に伴うフロートの浮上がりによる植
付け深さの減少を防止することができる。

【００２５】上記のように、植付け泥面の硬度に応じ
て、フィードバック制御の感度が自動的に調整されるの
で、運転者が植付け泥面Ｇの硬度を監視して、同硬度に
応じて植付け深さを調節する必要がなくなり、植付け泥
面Ｇの硬度が変動しても常に適正深さで苗の植付けがで
きる。

【００２６】図６は、他実施例の泥面硬度検出装置を示
しており、左右サイドフロート35L,35R をそれぞれ前後
傾動自在に取付け、しかも、上記左右サイドフロート35
L,35R は、それぞれ前後フロート35f,35r を相互に回動
自在に連結して構成されている。

【００２７】すなわち、前フロート35f の可及的後部の
上面に連結部75を突設すると共に、後フロート35r の上
面から斜め前上方向に延出した連結杆76を突設し、上記
連結部75に連結杆76を回動自在に連結し、連結部75の上
方にポテンショメーターＰを取付けて上記連結杆76に連
動連結し、前後フロート35f,35r の相対回動角度を検出
することにより、前フロート35f の沈下量を検出しこの
沈下量に基づいて、植え付け部昇降制御の感度調整を行
い、後フロート35r の回動角加速度を検出して、この回
動角加速度と前記前フロート35f の沈下量とから泥面硬
度を検出するようにしている。

【００２８】かかる構成によって、植え付け部昇降制御
の感度調整を適切に行うことができ、走行速度の影響で
フロートが浮上がり植付け深さが変化しても、これに比
例して後フロート35r が回動するので、植付け深さの変
化を補正することができる。

【００２９】また、歪みゲージ等の弾力部材を用いず無
負荷に近い状態で加速度により泥面からの反力を検出す
るので、前フロート35f の沈下量を正確に検出すること
ができる。

【００３０】また、泥の流れ等の影響を受けないので適
切な感度調整を行うことができ、藁屑等の挟雑物の絡み
付きによる誤検出や、泥押しによる植え付け面の乱れが
なくなり、フロートに車輪跡を消させたり、後フロート
35r に施肥用覆土板を取り付けて、施肥後の泥面に覆土
したりすることができる。

【００３１】図７は、上記実施例と同様に、前後フロー
ト35f,35r を互いに回動自在に連結してサイドフロート
35を構成し、後フロート35r の底面に圧力センサー80を
取付けて植付け泥面の圧力を検出するようにしたもので
あり、かかる構成によって、泥面の凹凸や挟雑物及び走
行速度の上昇に伴うフロート前部の浮き上がりの影響を
受けることなく植付け部の接地圧を検出することができ
る。

【００３２】図８は、フロート81の後部に挿通孔82を形
成すると共に、同後部上面に枢支部83を立設して、同枢
支部83の上部に、前高後低に傾斜して挿通孔82を挿通し
下端に重錘84を取付けた検知棒85の中途部を前後傾動自
在に枢着し、同検知棒85の上端に、下端部にセンサーフ
ロート86を取付けたセンサーロッド87の上端を、ポテン
ショメーターＰを介し回動自在に枢着して、検知棒85と
センサーロッド87間の角度を検出して、耕盤Ｋ上を摺動
する重錘84の沈下量を検出することで、泥面の硬度を検
出するようにしたものであり、枢支部83や検知棒85やポ
テンシーショメーターＰ等が、フロート81の後部上面に
あるので、挟雑物がこれら引っ掛かって硬度検出を阻害
するのを防止することができる。また、挟雑物によって
重錘84が持ち上げられるのが防止され検出精度が向上す
る。

【００３３】

【発明の効果】本発明によれば、次のような効果を奏す
ることができる。

【００３４】田植機の走行機体に昇降機構を介し昇
降可能に連結した植付け部に、左右サイドフロートをそ
れぞれ前後傾動自在に取付け、植付け部15に左右サイド
フロートの前後傾動角度を検出する左右ポテンショメー
ターを設けて、左右サイドフロートの植付け泥面上での
前後傾斜の平均角度から泥面からの反力を求め、上記反
力と前後傾動の頻度とから泥面の硬度を算出し、この泥
面の硬度に比例して昇降機構制御の感度を調整すること
によって、泥面の硬度を正確に検出することができる。

【００３５】上記前後傾斜の平均角度で前後傾動の
頻度を除した商が、増加傾向のときは昇降機構制御の感
度を敏感に、上記の商が減少傾向にあるときは鈍感に調
整することによって、走行速度の増加に伴うフロートの
浮上がりによる植付け深さの減少を防止することができ
る。

【００３６】上記のように、植付け泥面の硬度に応
じて、昇降機構の感度を自動的に調整されるので、運転
者が植付け泥面の硬度を監視して、同硬度に応じて植付
け深さを調節する必要がなくなり、植付け泥面の硬度が
変動しても常に適正深さで苗の植付けができる。

【００３７】しかも、それぞれ前後フロートを相互に回
動自在に連結して左右サイドフロートを構成し、前後フ
ロートの間に前後フロートの相対回動角度を検出するポ
テンショメーターを取付けて前フロートの沈下量を検出
し、この沈下量に基づいて昇降機構制御の感度を調整す
ることによって、植え付け部昇降制御の感度調整を適切
に行うことができ、走行速度の影響でフロートが浮上が
り植付け深さが変化しても、これに比例して後フロート
が回動するので、植付け深さの変化を補正することがで
きる。また、歪みゲージ等の弾力部材を用いず無負荷に
近い状態で加速度により泥面からの反力を検出するの
で、前フロートの沈下量を正確に検出することができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る植付け部昇降作動制御装置を具備
する田植機の全体側面図。

【図２】センター及びサイドフロートの配置を示す平面
図。

【図３】サイドフロートの側面図。

【図４】制御部の構成を示す説明図。

【図５】演算部の処理動作を示すフローチャート。

【図６】他実施例サイドフロートの側面図。

【図７】他実施例サイドフロートの側面図。

【図８】他実施例サイドフロートの側面図。

【符号の説明】

Ａ田植機Ｂ昇降機構Ｐポテンショメーター PL 左ポテンショメーター PR 右ポテンショメーター１走行機体 15 植付け部 35L 左サイドフロート 35R 右サイドフロート 35f 前フロート 35r 後フロート

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】田植機(A) の走行機体(1) に昇降機構
(B) を介し昇降可能に連結した植付け部(15)に、左右サ
イドフロート(35L)(35R)をそれぞれ前後傾動自在に取付
け、植付け部(15)に左右サイドフロート(35L)(35R)の前
後傾動角度を検出する左右ポテンショメーター(PL)(PR)
を設けて、左右ポテンショメーター(PL)(PR)が検出する
左右サイドフロート(35L)(35R)の前後傾斜の平均角度と
前後傾動の頻度とに基づいて昇降機構(B) 制御の感度を
調整することを特徴とする田植機の植付け部昇降作動制
御装置。
【請求項２】田植機(A) の走行機体(1) に昇降機構
(B) を介し昇降可能に連結した植付け部(15)に、左右サ
イドフロート(35L)(35R)をそれぞれ前後傾動自在に取付
け、植付け部(15)に左右サイドフロート(35L)(35R)の前
後傾動角度を検出する左右ポテンショメーター(PL)(PR)
を設けて、左右サイドフロート(35L)(35R)の植付け泥面
上での前後傾斜の平均角度で前後傾動の頻度を除した商
が、増加傾向のときは昇降機構(B) 制御の感度を敏感
に、上記の商が減少傾向にあるときは鈍感に調整するこ
とをことを特徴とする田植機の植付け部昇降作動制御装
置。
【請求項３】田植機(A) の走行機体(1) に昇降機構
(B) を介し昇降可能に連結した植付け部(15)に、左右サ
イドフロート(35L)(35R)をそれぞれ前後傾動自在に取付
け、しかも、それぞれ前後フロート(35f)(35r)を相互に
回動自在に連結して左右サイドフロート(35L)(35R)を構
成し、前後フロート(35f)(35r)の間に前後フロート(35
f)(35r)の相対回動角度を検出するポテンショメーター
(P) を取付けて、前フロート(35f) の沈下量を検出しこ
の沈下量に基づいて昇降機構(B) 制御の感度を調整する
ことをことを特徴とする田植機の植付け部昇降作動制御
装置。