JP2014128220A - 田植機 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】田面位置を検知するフロート(14)を備える田植機1であって、前記フロート(14)とは別に設けられ、田面位置を検知するセンサ20を備え、前記センサ20の検知部21は、前記フロート(14)の側方であって、植え付け位置Pの直前方に配置される。また、前記センサ20の検知部21は、前記フロート(14)の最外幅よりも内側に配置される。また、前記センサ20の検知部21は、前記フロート(14)において側方に突出する部位の後方に配置される。
【選択図】図4
Description
例えば、圃場の状況によってはフロートが圃場に沈み込んでしまい、フロートによる田面位置の検知精度が低くなることがある。そこで本発明は、田面位置をより正確に検知できる技術を提供することを課題とする。
本実施形態では、圃場Gに田面水Wが張られた状態で、圃場Gの表面から所定の植え付け深さでの苗の植え付け作業が行われる場合について説明する。なお、圃場Gに田面水Wが張られていない状態での植え付け作業についても同様の技術思想を適用できる。
植付爪12には、苗載台13から苗Rが供給される。植付アーム11の回転運動に伴って、植付爪12が圃場G内に挿入され、所定の植え付け深さとなるように苗Rが植え付けられる。なお、本実施形態では、ロータリ式の植付爪を採用しているが、クランク式のものを用いても良い。
図3に示すように、植付部4は、左右方向に配置される複数のフロート(本実施形態ではセンターフロート14A及び二つのサイドフロート14B)を備える。各フロートは、植付部4を構成する植付フレーム15に取り付けられる。より具体的には、各フロートは、植付フレーム15に設けられる回動支軸16にリンク機構17を介して取り付けられる。
中央に配置されるセンターフロート14Aは、田面検知用のフロート検知体として利用される。具体的には、田面の凹凸に応じたセンターフロート14Aの角度から植付部高さ(圃場Gと植付部4との距離)が決定されている。つまり、センターフロート14Aの沈下量を考慮してセンターフロート14Aの目標角を決定するため、圃場硬度を考慮した植付部高さが決定される。
図3及び図4に示すように、植付部4の植え付け位置Pの直前方には、センサ20が設けられる。センサ20は、前方から後方に向けて延出される。センサ20は、回動自在に支持され、重力によって垂れ下がるため、先端部が圃場Gの表面に接触した状態が維持される。つまり、センサ20の先端部が常に圃場Gの表面をなぞるように田植機1が進行する。そして、センサ20の回動角度を計測することによって、センサ20と圃場Gの位置関係を検出することができ、圃場Gの実高さ(苗Rを植え付ける田面高さ)を検出することができる。このように、センサ20によって圃場Gの実高さを検出することによって、センターフロート14Aの沈下量(泥状の圃場Gへの沈み込み量)を計測できる。
そして、センサ20によって苗Rの植え付け直前でのセンシングを実現することで、センシング精度の向上を図ることができる。
検知部21を構成する材料としては針金等、所望の長さに対して形状を保持できる程度の強度を有するものが適している。検知部21の長さは、例えばセンサ20が圃場Gに接触した状態で、田面水Wよりも上方に延出される程度が適している。
これにより、センターフロート14Aによる田面検知によって得られる植付部高さを、センサ20による田面検知によって得られる圃場Gの実高さに基づいて補正できる。従って、苗Rの植え付けを圃場Gの状況に応じて精度良く行うことができる。
また、植え付け位置Pの直前方位置とは、苗Rを植え付けるためにフロートで整地された後の圃場Gであり、そのような状態の圃場Gをセンシングするため、圃場Gの表面に現れる凹凸形状がセンサ20に与える影響及びフロートによって生じる泥水流がセンサ20に与える影響を低減できる。
すなわち、センターフロート14Aの先端には、両側方に突出する傘部22が設けられる。傘部22の後方にセンサ20が配置される。これにより、検知部21が受けるセンターフロート14Aの引き波の影響を最小限に留めることができる。
また、センサ20における植付フレームへの取付部には、センサ20の下方への回動角度を規制する規制部材(不図示)が設けられる。これにより、センサ20の回動範囲が制限され、走行中等、植付部4を上昇させた時にセンサ20を確実に地面から離すことができる。
なお、センサ20の取り付け位置を植付フレーム15以外の場所にしても良い。すなわち、センサ20を植付部4における植付爪12に対するセンターフロート14Aの高さの変更の影響を受けない位置に取り付けても良い。この場合、取り付け位置の高さと植付部4の高さの差に基づいてセンサ20による検知結果を補正することで、田面位置を正確に検知することができ、最適の植深さを実現することが可能である。
図5(A)は、検知部21の後端部を上方に向けて湾曲させた実施形態を示す。図5(B)は、検知部21の後端部を上方に向けて湾曲させるとともに、その後端が前方を指すまで湾曲させた実施形態を示す。図5(C)は、検知部21の後端部を上方に向けて折り曲げて、後端が上方を指すまで屈曲させた実施形態を示す。
このように両側方のサイドフロート14Bに設けられるセンサ20で田面検知することで、左右に離れた位置で同時に検知することができ、検知精度を向上できるとともに、植付部4の水平方向の傾き等に良好に対応できる。
つまり、一つ又は複数のセンサ20を複数設けられるフロートの一つ以上に配置し、そこにおいて、センサ20をフロートの最外幅よりも内側、すなわちフロート側部に突出する傘部の後方に設けることで上述の実施形態と同様の作用効果を奏する。また、図8に示すように、センサ20を設けるフロートはセンターフロートに限定されることはなく、センターフロートの両側方に位置するサイドフロートに設ける、又は最外のサイドフロートに設ける等、サイドフロートに設けることで、左右方向の凹凸を検知できるという利点がある。
図11及び図12に示すように、植付部4に田植機1の車速を検知する車速センサ60が設けられる。車速センサ60は、田植機1の進行方向に対して平面部分を向けて配置されるプレート61と、プレート61を前方側から支持するアーム62と、アーム62を植付フレーム15に対して回動自在に支持する回動部63とにより構成され、回動部63の回動量をポテンショメータ64にて検知する。
また、車速センサ60は、植付部4においてセンターフロート14Aとサイドフロート14Bの間に配置されている。つまり、植付部4に設けられるセンサ20の位置と車速センサ60の位置とを合わせるように配置される。
水深が浅く、かつ、車速が低速の場合は、プレート61に生じる抵抗が、プレート61にかかる自重等よりも小さくなり、アーム62は回動しない。水深が浅く、かつ、車速が高速の場合も、プレート61が水流から受ける抵抗は、プレート61にかかる力よりも小さくなり、アーム62は回動しない。また、水深が深く、かつ、車速が高速の場合でも、プレート61が水流から受ける抵抗がプレート61にかかる力よりも小さくなり、アーム62は回動しない。
他方、水深が深く、かつ、車速が高速の場合のみ、プレート61が水流から受ける抵抗がプレート61にかかる自重及びポテンショメータ64のねじりトルクよりも大きくなり、アーム62が上方に回動する。このアーム62の回動量をポテンショメータ64で検出することにより、水深が深い条件下での高速走行を検知し、その車速を検知する。
高速作業時には、田面検知フロートであるセンターフロート14Aの浮き上がりが発生することがあるが、車速センサ60によってそれを検知することによって、センターフロート14Aの浮上に対する補正が可能となる。
また、センターフロート14Aとサイドフロート14Bの間に車速センサ60を配置することで、センサ20との側面視位置を合わせることができるため、これらのセンサ20・60によるセンシング精度を向上することができる。また、フロート間に発生する引き波の高さが車速感度を向上することができる。
図14に示すように、植付部4に圃場Gに張られた田面水Wの水深を検知する水深センサ70が設けられる。水深センサ70は、先端に設けられ、浮力を持つ浮き71と、浮き71を支持するアーム72とにより構成される。ポテンショメータ等によりアーム72の回動角を検出することによって浮き71の高さを検出して、田面水Wの水深に関するデータを取得する。
また、水深センサ70は、浮き71が植え付け位置Pの近傍であって、植え付けられた苗Rと干渉しない位置に配置されている。例えば、図14(A)に示すようにアーム72の回動基部がフロート14、又は図14(B)に示すように植付フレーム15等、植付部4の高さ変化に連動して昇降可能な位置に取り付けられる。
以上のように、センサ20による田面位置の検知に、水深センサ70による水深の検知の情報を加えて制御することが可能であり、植え付け精度の向上に寄与できる。また、浮き71の浮力を調整することで、車速等に応じた最適な水深検知が可能である。
Claims (7)
- 田面位置を検知するフロートを備える田植機であって、
前記フロートとは別に設けられ、田面位置を検知するセンサを備え、
前記センサの検知部は、前記フロートの側方であって、植え付け位置の直前方に配置されることを特徴とする田植機。 - 前記センサの検知部は、前記フロートの最外幅よりも内側に配置される請求項1に記載の田植機。
- 前記センサの検知部は、前記フロートにおいて側方に突出する部位の後方に配置される請求項1又は2に記載の田植機。
- 前記センサは、前記フロートの昇降に同調して昇降可能である請求項1から3の何れか一項に記載の田植機。
- 前記センサは、植付部のフレームに支持され、前記植付部における植付爪に対する前記フロートの高さの変更に応じて昇降する請求項1から4の何れか一項に記載の田植機。
- 前記センサは、前記植付部における植付爪に対する前記フロートの高さの変更の影響を受けない位置に回動可能に支持され、前記センサによって検知される田面位置は、前記回動角度を前記植付部高さの変更に応じて補正することにより得られる請求項1から3の何れか一項に記載の田植機。
- フロートと、苗の植え付け位置の直前方に配置されるセンサとによって植え付ける田面高さを検知することを特徴とする田植機。
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