JP2015173637A - 田植機 - Google Patents
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Abstract
【課題】圃場表面を検知することで、フロートの検知する圃場接地面と実際の圃場表面とのズレを修正し、適正な植付高さを検出し、植付不良を防ぐ田植機を提供する。
【解決手段】圃場接地面を検知するフロートを備え、該フロートの検知結果に基づいて植付部の植深さを変更する田植機であって、前記フロートとは別に設けられ、圃場表面を検知するセンサを備え、前記センサは、前記圃場表面を追従する検知部と該検知部を揺動自在に支持する支持部を有するとともに、前記植付部の植深さを変更する回動支軸の回動に連動して前記センサの揺動支点位置が変更される。
【選択図】図3
【解決手段】圃場接地面を検知するフロートを備え、該フロートの検知結果に基づいて植付部の植深さを変更する田植機であって、前記フロートとは別に設けられ、圃場表面を検知するセンサを備え、前記センサは、前記圃場表面を追従する検知部と該検知部を揺動自在に支持する支持部を有するとともに、前記植付部の植深さを変更する回動支軸の回動に連動して前記センサの揺動支点位置が変更される。
【選択図】図3
Description
本発明は、田植機に関する。
従来、圃場接地面を検知するフロートを備え、該フロートによって圃場表面を検知し、その検知結果から苗の植付高さを検出して、植付部を適正な高さに調節しながら、苗の植付を行う田植機が知られている。
フロートがその自重により圃場表面から沈下し、実際の圃場表面とフロートによって検知された圃場接地面との間にズレが生じてしまうことから、適正な植付高さに調節することができず、植付不良が生じる場合があった。
本発明は、圃場表面を検知し、フロートの検知する圃場接地面と実際の圃場表面とのズレを修正して、適正な植付高さを検出することで、植付不良を防ぐ田植機を提供することを課題とする。
本発明は、圃場表面を検知し、フロートの検知する圃場接地面と実際の圃場表面とのズレを修正して、適正な植付高さを検出することで、植付不良を防ぐ田植機を提供することを課題とする。
本発明の第一態様に係る田植機は、圃場接地面を検知するフロートを備え、該フロートの検知結果に基づいて植付部の植深さを変更する田植機であって、前記フロートとは別に設けられ、圃場表面を検知するセンサを備え、前記センサは、前記圃場表面を追従する検知部と該検知部を揺動自在に支持する支持部を有するとともに、前記植付部の植深さを変更する回動支軸の回動に連動して前記センサの揺動支点位置が変更される。
前記センサの揺動軸は、前記回動支軸を回動させるアクチュエータと連動して鉛直上下方向に移動する。
本発明の第二態様に係る田植機は、圃場接地面を検知するフロートを備え、該フロートの検知結果に基づいて植付部の植深さを変更する田植機であって、前記フロートとは別に設けられ、圃場表面を検知するセンサを備え、前記センサは、前記圃場表面を追従する検知部と該検知部を揺動自在に支持する支持部を有するとともに、該支持部に含まれる揺動軸は植付フレームに固定され、前記植深さを変更する回動支軸を回動させるアクチュエータの動きを検知することで、前記センサの検知結果を補正し、前記圃場表面を検知する。
本発明によれば、圃場表面を検知することができ、適正な植付高さを検出することで、植付不良を防ぐ。
図1に示すように、田植機1は、エンジン2、動力伝達部3、植付部4及び昇降部5を備える。植付部4は、昇降部5を介して機体に連結されており、昇降部5の作動を制御することによって上下方向に自動昇降可能である。植付部4には、動力伝達部3を介してエンジン2からの動力が伝達される。田植機1は、エンジン2の駆動によって走行しながら、植付部4によって圃場に苗を植え付ける。
本実施形態では、圃場に田面水が張られた状態で、圃場表面から所定の植え付け深さでの苗の植え付け作業が行われる場合について説明する。なお、圃場に田面水が張られていない状態での植え付け作業についても同様の技術思想を適用できる。
本実施形態では、圃場に田面水が張られた状態で、圃場表面から所定の植え付け深さでの苗の植え付け作業が行われる場合について説明する。なお、圃場に田面水が張られていない状態での植え付け作業についても同様の技術思想を適用できる。
エンジン2からの駆動力は、動力伝達部3においてトランスミッション6を介して、PTO軸7に伝達される。PTO軸7はトランスミッション6から後方に突出して設けられる。PTO軸7からユニバーサルジョイントを介して植付伝動ケース8に動力が伝達されて、植付部4が駆動される。また、トランスミッション6から後方に向けて駆動軸9が設けられ、駆動軸9からリアアクスルケース10に駆動力が伝達される。
植付部4は、植付アーム11、植付爪12、苗載台13、フロート14等を備える。植付爪12は、植付アーム11に取り付けられている。植付アーム11は、植付伝動ケース8から伝達される動力によって回転する。
植付爪12には、苗載台13から苗が供給される。植付アーム11の回転運動に伴って、植付爪12が圃場内に挿入され、所定の植深さ(植付爪12の爪出量)となるように苗が植え付けられる。なお、本実施形態では、ロータリ式の植付爪を採用しているが、クランク式のものを用いても良い。
植付爪12には、苗載台13から苗が供給される。植付アーム11の回転運動に伴って、植付爪12が圃場内に挿入され、所定の植深さ(植付爪12の爪出量)となるように苗が植え付けられる。なお、本実施形態では、ロータリ式の植付爪を採用しているが、クランク式のものを用いても良い。
[フロート]
図2に示すように、植付部4は、左右方向に配置される複数のフロート(本実施形態ではセンターフロート14A及び二つのサイドフロート14B)を備える。各フロートは、植付部4を構成する植付フレーム15に取り付けられる。より具体的には、各フロートの前端は植付フレーム15に対して上下方向に揺動可能に支持され、各フロートの後端は植付フレーム15に設けられる回動支軸16にリンク機構17を介して昇降可能に取り付けられる。
図3に示すように、回動支軸16又はリンク機構17には、ポテンショメータ等の適宜のセンサが取り付けられており、該センサによりリンク高さh0が検出される。このリンク高さh0は、植付爪12の爪出量(植付爪12の先端部とフロート底面との距離)として検出される。そして、後述のようにセンターフロート14Aの沈下量dを用いて、実植付深さh(h=h0+d)として検出される。
図2に示すように、植付部4は、左右方向に配置される複数のフロート(本実施形態ではセンターフロート14A及び二つのサイドフロート14B)を備える。各フロートは、植付部4を構成する植付フレーム15に取り付けられる。より具体的には、各フロートの前端は植付フレーム15に対して上下方向に揺動可能に支持され、各フロートの後端は植付フレーム15に設けられる回動支軸16にリンク機構17を介して昇降可能に取り付けられる。
図3に示すように、回動支軸16又はリンク機構17には、ポテンショメータ等の適宜のセンサが取り付けられており、該センサによりリンク高さh0が検出される。このリンク高さh0は、植付爪12の爪出量(植付爪12の先端部とフロート底面との距離)として検出される。そして、後述のようにセンターフロート14Aの沈下量dを用いて、実植付深さh(h=h0+d)として検出される。
中央に配置されるセンターフロート14Aは、圃場接地面検知用のフロート検知体として利用される。具体的には、圃場の凹凸に応じて変化するセンターフロート14Aの揺動角(フロート前面で受ける抵抗に応じたピッチング方向の回動角度:フロート角α)に基づいてフロートの目標角βを決定し、フロート角αが目標角βに近付くように植付部高さ(植深さ)は制御される。
[整地装置]
図2に示すように、植付部4の前部であって、フロート14(14A・14B)の前方には、枕地整地用の整地装置20が設けられている。整地装置20は、植付フレーム15に対して高さ変更可能に支持される。
駆動軸9からの動力の一部がリアアクスルケース10を介して整地伝動軸21に分岐され、整地伝動軸21からユニバーサルジョイント22、入力軸23及び整地伝動ケース24を介して、両側方に向けて延出される駆動軸25に伝達される。各駆動軸25には、複数のロータ26が固定され、駆動軸25の回転駆動によってロータ26が回転して圃場が整地される。
図2に示すように、植付部4の前部であって、フロート14(14A・14B)の前方には、枕地整地用の整地装置20が設けられている。整地装置20は、植付フレーム15に対して高さ変更可能に支持される。
駆動軸9からの動力の一部がリアアクスルケース10を介して整地伝動軸21に分岐され、整地伝動軸21からユニバーサルジョイント22、入力軸23及び整地伝動ケース24を介して、両側方に向けて延出される駆動軸25に伝達される。各駆動軸25には、複数のロータ26が固定され、駆動軸25の回転駆動によってロータ26が回転して圃場が整地される。
整地装置20は、中央が前方に配置され、中央から両側方に向かうに従ってそれぞれ前方から後方に向けて傾斜するように配置される。つまり、中央部が他の部位よりも前方に位置するように設けられている。上面視では、整地装置20はハの字状に配置される。
整地装置20を上面視ハの字状に配置することで、センターフロート14Aの前方にスペースを確保することができる。このスペースを利用して、センターフロート14Aを前方に移動させることで、センターフロート14Aの均平部と植付苗の間に後述するセンサ30を無理なく配置することができる。また、センターフロート14Aの回動支軸16の位置をサイドフロート14Bと同一側面位置に配置しても、センターフロート14A前方のスペースを利用して、センターフロート14Aを極力長くすることができる。
若しくは、整地装置20によって形成されるスペースを利用して、センターフロート14Aの後端面の位置はそのままで前端面を前方に延出することも可能であり、係る場合も同様にフロートによるセンシング精度の向上を図ることができる。また、センターフロート14Aの面積を長くすることで、センシング能力が上がり、植付部4の昇降を最適に制御できる。さらに、センターフロート14Aのフロート形状を変更する際に、泥流の流れ及び形状バランス等を最適に設計することができ、植付部4の昇降制御の精度をより向上できる。
[センサ]
図2及び図3に示すように、センターフロート14Aにおいて、植付部4の植え付け位置Pの直前方には、圃場表面を検出するセンサ30が設けられる。センサ30は、前方から後方に向けて延出される。センサ30は、植付フレーム15にピッチング方向に揺動自在に支持され、その揺動支点を中心として重力によって垂れ下がるため、先端部が圃場表面に接触した状態が維持される。つまり、センサ30の先端部が常に圃場表面を追従するように田植機1が進行する。
センサ30の揺動角度θを計測することによって、センサ30と圃場の位置関係を検出することができ、圃場の実高さ(苗を植え付ける田面高さ)を検出することができる。このように、センサ30によって圃場の実高さを検出することによって、センターフロート14Aの沈下量d(泥状の圃場への沈み込み量)を計測できる。
図2及び図3に示すように、センターフロート14Aにおいて、植付部4の植え付け位置Pの直前方には、圃場表面を検出するセンサ30が設けられる。センサ30は、前方から後方に向けて延出される。センサ30は、植付フレーム15にピッチング方向に揺動自在に支持され、その揺動支点を中心として重力によって垂れ下がるため、先端部が圃場表面に接触した状態が維持される。つまり、センサ30の先端部が常に圃場表面を追従するように田植機1が進行する。
センサ30の揺動角度θを計測することによって、センサ30と圃場の位置関係を検出することができ、圃場の実高さ(苗を植え付ける田面高さ)を検出することができる。このように、センサ30によって圃場の実高さを検出することによって、センターフロート14Aの沈下量d(泥状の圃場への沈み込み量)を計測できる。
以上のように、圃場接地面の検知用に用いられるセンターフロート14Aとは別にセンサ30を設けて、センサ30によって植え付け位置Pの近傍で圃場表面を検知している。このように、センサ30によって苗の植え付け直前でのセンシングを実現することで、センシング精度の向上を図ることができる。
本実施形態において、植え付け位置Pは、リンク機構17を介して回動するフロートの後端部の側方である。また、植え付け位置Pの直前方位置とは、苗を植え付けるためにフロートで整地された後の圃場であり、そのような安定した状態の圃場をセンシングするため、圃場の表面に現れる凹凸形状がセンサ30に与える影響及びフロートによって生じる泥水流がセンサ30に与える影響を低減できる。
本実施形態において、植え付け位置Pは、リンク機構17を介して回動するフロートの後端部の側方である。また、植え付け位置Pの直前方位置とは、苗を植え付けるためにフロートで整地された後の圃場であり、そのような安定した状態の圃場をセンシングするため、圃場の表面に現れる凹凸形状がセンサ30に与える影響及びフロートによって生じる泥水流がセンサ30に与える影響を低減できる。
図2及び図3に示すように、センサ30は、圃場表面の凹凸に倣って追従する検知部31と、検知部31をピッチング方向に揺動自在に支持する支持部32を有する。
検知部31は、複数の棒体40によって構成され、ステー41に複数の棒体40の同一端が支持されることで、レーキ状に形成される。各棒体40は、前後方向に平行に配置され、かつ、側面視で、その基部から後下方に向けて延出され、圃場表面を追従する先端部は基端部側より水平面との角度が小さくなるように、中途部から曲成される。ステー41は支柱42に固定される。
支持部32は、各棒体40を支持するステー41と、ステー41を支持する支柱42と、植付フレーム15に設けられる揺動軸43とを含む。支柱42の基端部は揺動軸43に巻装されている。つまり、揺動軸43は、支柱42を揺動自在に支持する。
以上のように、検知部31は、支持部32に揺動自在に支持されており、検知部31の圃場表面追従時における揺動角度を計測することで、圃場表面を検知する。
検知部31は、複数の棒体40によって構成され、ステー41に複数の棒体40の同一端が支持されることで、レーキ状に形成される。各棒体40は、前後方向に平行に配置され、かつ、側面視で、その基部から後下方に向けて延出され、圃場表面を追従する先端部は基端部側より水平面との角度が小さくなるように、中途部から曲成される。ステー41は支柱42に固定される。
支持部32は、各棒体40を支持するステー41と、ステー41を支持する支柱42と、植付フレーム15に設けられる揺動軸43とを含む。支柱42の基端部は揺動軸43に巻装されている。つまり、揺動軸43は、支柱42を揺動自在に支持する。
以上のように、検知部31は、支持部32に揺動自在に支持されており、検知部31の圃場表面追従時における揺動角度を計測することで、圃場表面を検知する。
[植深さ変更によるセンサの連動]
田植機1では、植深さの変更に連動してセンサ30の揺動支点位置が変更される。
回動支軸16を、その上方に延出される植付深さ調節レバー(図示しない)を介してオペレータが回動させることで、もしくは、アクチュエータ50によって回動させることで、植付部4のフロート14に対する位置が変更されるため、植付爪12の爪出量(植深さ)が調整される。
本実施形態では、植深さの変更による植付部4およびフロート14の相対位置の変化に伴って、センサ30のフロート14に対する高さが変化することを防止するために、植深さを変更する回動支軸の動きに連動して揺動軸43の揺動支点位置を変更している。
田植機1では、植深さの変更に連動してセンサ30の揺動支点位置が変更される。
回動支軸16を、その上方に延出される植付深さ調節レバー(図示しない)を介してオペレータが回動させることで、もしくは、アクチュエータ50によって回動させることで、植付部4のフロート14に対する位置が変更されるため、植付爪12の爪出量(植深さ)が調整される。
本実施形態では、植深さの変更による植付部4およびフロート14の相対位置の変化に伴って、センサ30のフロート14に対する高さが変化することを防止するために、植深さを変更する回動支軸の動きに連動して揺動軸43の揺動支点位置を変更している。
図3に示すように、センサ30の揺動軸43は植付フレーム15に設けられるギアボックス51に貫設される。
ギアボックス51は、センサ30の揺動角度を計測する構造を収納する。ギアボックス51の後部は鉛直上下方向に摺動可能に植付フレーム15に取り付けられる。ギアボックス51の両側面の同高さからそれぞれ外方に向けてスライダ52が設けられる。
各スライダ52を鉛直上下方向に摺動させるために、植付フレーム15にステー53を介して固設されるガイド板54が設けられる。ガイド板54は鉛直上下方向に長い形状の長穴55を有する。ガイド板54はギアボックス51の両側面にそれぞれ配置され、長穴55にスライダ52が摺動自在に係合される。
このような構成にすることで、スライダ52が長穴55内を上下方向に摺動することで、ギアボックス51は、鉛直上下方向に移動可能となる。
ギアボックス51は、センサ30の揺動角度を計測する構造を収納する。ギアボックス51の後部は鉛直上下方向に摺動可能に植付フレーム15に取り付けられる。ギアボックス51の両側面の同高さからそれぞれ外方に向けてスライダ52が設けられる。
各スライダ52を鉛直上下方向に摺動させるために、植付フレーム15にステー53を介して固設されるガイド板54が設けられる。ガイド板54は鉛直上下方向に長い形状の長穴55を有する。ガイド板54はギアボックス51の両側面にそれぞれ配置され、長穴55にスライダ52が摺動自在に係合される。
このような構成にすることで、スライダ52が長穴55内を上下方向に摺動することで、ギアボックス51は、鉛直上下方向に移動可能となる。
アクチュエータ50とスライダ52は、アーム56を介して連結される。アーム56の一端とアクチュエータ50の出力側が接続される。スライダ52と連結されるアーム56の他端には長孔が設けられ、スライダ52がその長孔内に摺動可能に係合される。アクチュエータ50が駆動されると、アーム56はアクチュエータ50を支点として回動され、スライダ52が長穴53内を上下方向に摺動する。スライダ52が上下方向に摺動されるとともに、ギアボックス51が上下方向に移動することで、センサ30の揺動支点位置は鉛直上下方向に移動する。
このように、アクチュエータ50の駆動とギアボックス51の移動を連動させることで、植深さの変更とセンサ30の揺動支点位置の上下動を連動させることができる。
また、本実施形態のようにセンサ30の揺動支点位置を鉛直上下方向に移動させることで、例えば、平行リンク等を介して移動させるときよりも小さなスペースで移動させられるため、省スペースである。
また、本実施形態のようにセンサ30の揺動支点位置を鉛直上下方向に移動させることで、例えば、平行リンク等を介して移動させるときよりも小さなスペースで移動させられるため、省スペースである。
本実施形態では、揺動軸43を含むギアボックス51を植深さの変更に応じて連動させているが、揺動角度の計測方法やギアボックス51の有無によっては、揺動軸43のみを植深さの変更に応じて連動させることもできる。
図4(a)に示すように、回動支軸16が植深さを浅くする方向に回動される場合は、センサ30の揺動支点位置は鉛直下方向に移動される。
植深さを浅くする場合、アクチュエータ50によって回動支軸16が時計回りに回動されるとともに、植付部4が上昇する。植付フレーム15のフロート14に対する高さが高くなるため、植付爪12の爪出量は小さくなる。回動支軸16の回動に応じて、スライダ52が長穴53内を鉛直下方向に摺動することで、センサ20の揺動支点位置が鉛直下方向に移動され、センサ30のフロート14に対する高さを一定に保つ。
植深さを浅くする場合、アクチュエータ50によって回動支軸16が時計回りに回動されるとともに、植付部4が上昇する。植付フレーム15のフロート14に対する高さが高くなるため、植付爪12の爪出量は小さくなる。回動支軸16の回動に応じて、スライダ52が長穴53内を鉛直下方向に摺動することで、センサ20の揺動支点位置が鉛直下方向に移動され、センサ30のフロート14に対する高さを一定に保つ。
図4(b)に示すように、回動支軸16が植深さを深くする方向に回動される場合は、センサ30の揺動支点位置は鉛直上方向に移動する。
植深さを深くする場合、アクチュエータ50によって回動支軸16が反時計回りに回動されるとともに、植付部4が下降する。植付フレーム15のフロート14に対する高さが低くなるため、植付爪12の爪出量は大きくなる。回動支軸16の回動に応じて、スライダ52が長穴53内を鉛直上方向に摺動することで、センサ30の揺動支点位置が鉛直上方向に移動され、センサ30のフロート14に対する高さを一定に保つ。
植深さを深くする場合、アクチュエータ50によって回動支軸16が反時計回りに回動されるとともに、植付部4が下降する。植付フレーム15のフロート14に対する高さが低くなるため、植付爪12の爪出量は大きくなる。回動支軸16の回動に応じて、スライダ52が長穴53内を鉛直上方向に摺動することで、センサ30の揺動支点位置が鉛直上方向に移動され、センサ30のフロート14に対する高さを一定に保つ。
以上のように、植深さの変更に応じてセンサ30の揺動支点位置を鉛直上下方向に移動させて、センサ30のフロート14に対する高さを一定に保つことができる。そのため、植深さを変更しても、圃場表面に対するセンサ30の迎え角を一定に保ち、圃場表面に対するセンシング精度を維持できる。
[別実施形態]
上述の実施形態ではセンサ30の揺動軸43をフロート14の上下動に追従させて上下動させる構成を示したが、センサ30のフロート14に対する高さを一定に保たなくても、植深さの変更に応じてセンサ30の圃場表面のセンシング精度を維持できる。
図5に示すように、ギアボックス51を植付フレーム15に固定し、センサ30の揺動支点位置を固定している。
植深さが変更されると、植深さ設定位置(回動支軸16の回動角)を検知することで、回動角から制御ソフトの特性値を変更する。特性値を変更した制御ソフトにて、ポテンショメータ等で計測されたセンサ30の検知結果を補正する、つまり揺動角度を補正することで、植深さの変更を加味した揺動角度を計測できる。
そのため、植深さの変更に応じてセンサ30の揺動支点位置を連動させなくても、センサ30によって圃場の実高さを検出して、フロート14の沈下量d(泥状の圃場への沈み込み量)を計測できる。
このような構成にすることで、揺動支点位置を移動させる必要がないため、揺動部の経時変化による変化(ガタ、回動抵抗など)の影響を受けにくい。また、植深さ設定に連動させる部品が不要でありコスト低減が図れる。
上述の実施形態ではセンサ30の揺動軸43をフロート14の上下動に追従させて上下動させる構成を示したが、センサ30のフロート14に対する高さを一定に保たなくても、植深さの変更に応じてセンサ30の圃場表面のセンシング精度を維持できる。
図5に示すように、ギアボックス51を植付フレーム15に固定し、センサ30の揺動支点位置を固定している。
植深さが変更されると、植深さ設定位置(回動支軸16の回動角)を検知することで、回動角から制御ソフトの特性値を変更する。特性値を変更した制御ソフトにて、ポテンショメータ等で計測されたセンサ30の検知結果を補正する、つまり揺動角度を補正することで、植深さの変更を加味した揺動角度を計測できる。
そのため、植深さの変更に応じてセンサ30の揺動支点位置を連動させなくても、センサ30によって圃場の実高さを検出して、フロート14の沈下量d(泥状の圃場への沈み込み量)を計測できる。
このような構成にすることで、揺動支点位置を移動させる必要がないため、揺動部の経時変化による変化(ガタ、回動抵抗など)の影響を受けにくい。また、植深さ設定に連動させる部品が不要でありコスト低減が図れる。
1:田植機、4:植付部、12:植付爪、14:フロート、15:植付フレーム、16:回動支軸、20:整地装置、30:センサ、43:揺動軸、50:アクチュエータ、51:ギアボックス、52:スライダ、53:ステー、54:ガイド板、55:長穴
Claims (3)
- 圃場接地面を検知するフロートを備え、該フロートの検知結果に基づいて植付部の植深さを変更する田植機であって、
前記フロートとは別に設けられ、圃場表面を検知するセンサを備え、
前記センサは、前記圃場表面を追従する検知部と該検知部を揺動自在に支持する支持部を有するとともに、前記植付部の植深さを変更する回動支軸の回動に連動して前記センサの揺動支点位置が変更されることを特徴とする田植機。 - 前記センサの揺動軸は、前記回動支軸を回動させるアクチュエータと連動して鉛直上下方向に移動する請求項1に記載の田植機。
- 圃場接地面を検知するフロートを備え、該フロートの検知結果に基づいて植付部の植深さを変更する田植機であって、
前記フロートとは別に設けられ、圃場表面を検知するセンサを備え、
前記センサは、前記圃場表面を追従する検知部と該検知部を揺動自在に支持する支持部を有するとともに、該支持部に含まれる揺動軸は植付フレームに固定され、
前記植深さを変更する回動支軸を回動させるアクチュエータの動きを検知することで、前記センサの検知結果を補正して、前記圃場表面を検知することを特徴とする田植機。
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---|---|---|---|---|
JPS63276408A (ja) * | 1987-05-08 | 1988-11-14 | Kubota Ltd | 水田作業機の機体高さ検出装置 |
JPH03292810A (ja) * | 1990-04-11 | 1991-12-24 | Kubota Corp | 水田作業機の昇降制御装置 |
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- 2014-03-14 JP JP2014052803A patent/JP2015173637A/ja active Pending
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