JPH03292810A - 水田作業機の昇降制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、接地フロートの接地圧変動に基づいて、走行
機体に対して昇降自在に連結した作業装置を対泥面所定
高さに維持する昇降制御手段を備えるとともに、泥面の
レベル変化に追従して上下変位する泥面センサを前記作
業装置に取付け、この泥面センサの検出結果に基づいて
前記昇降制御手段の制御感度を補正する感度補正手段を
備えてある水田作業機の昇降制御装置に関する。

〔従来の技術〕

上記昇降制御装置において、従来では、特開昭６４−３
９９０７号公報に開示されているように、接地フロート
に対して相対上下揺動自在に枢支した泥面検出体を泥面
に沿わせて走行するよう構成し、その相対揺動量を検出
して、その検出値に基づいて、泥土の硬軟に応じて沈下
量が異なる接地フロートの泥面沈下量のデータとしてそ
の値により、昇降制御感度を常時補正するよう構成して
あった。

〔発明が解決しようとする課題〕

上記従来構造は、機体へ走行速度に拘らず泥の硬軟に伴
う感度補正を自動で行うようにして作業の手間を少なく
するようにしたものである。

ところが、従来構造では、感度補正は常時リアルタイム
で実行されるので、例えば耕盤や泥面の凹凸に起因して
急激な車体の上下動がある場合であっても、その急激な
変化に伴う検出値のデータに基づいて感度補正が実行さ
れ、昇降制御が不安定なものとなる欠点があった。

本発明は、上記不具合点を解消することを目的としてい
る。

［課題を解決するための手段〕 本発明の特徴構成は、冒頭に記載した水田作業機の昇降
制御装置において、前記泥面センサによる検出値の所定
時間内での平均値を演算する演算手段を備えるとともに
、前記平均値に基づいて前記感度補正手段が動作するよ
う構成してある点にある。

〔作　用〕

耕盤や泥面の凹凸等に起因して、前記泥面センサによる
検出値が急激に変化した場合であっても、所定時間内で
の検出値の平均値に基づいて感度補正が行われるので、
制御が不安定になって頻繁なピッチング作動が行われる
ことがない。

〔発明の効果〕

従って、合理的な改良によって、機体の走行に伴う急激
な上下動変化に大きく影響されることなく、泥の硬軟に
対応した円滑な昇降制御を維持することができるものと
なった。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第６図に本発明に係る乗用型田植機を示している。この
田植機は、乗用型走行機体の後部に平行四速リンク機構
（１）を介して苗植付装置（２）（作業装置の一例）を
昇降自在に連結してある。

前記苗植付装置（２）はフレーム兼用の植付伝動ケース
（３）に対して一定ストロークで左右往復駆動される苗
載せ台（４）、苗載せ台（４）の下端部から苗を一株づ
つ切り出して泥面上に植付ける植付機構（５）、後部の
横支点（Ｘ）周りで一定範囲で上下揺動自在な接地フロ
ート（６）等から成り、油圧シリンダ（７）を伸縮駆動
することで昇降自在に構成してある。

苗植付装置（２）の後方上部には施肥装置（１５）を装
着してある。

又、苗植付装置（２）の左右両側には、次回植付領域に
おける走行指標となる中央線を泥面上に描くだめの線引
きマーカ（８）を出退揺動自在に備えてある。

前記走行機体の前端中央部には、前記中央線に対する指
標となるセンターマスコット（９）を立設してあり、こ
のセンターマスコット（９）には、第５図に示すように
、複数の高輝度型の発光ダイオード（１０）を付設して
ある。この発光ダイオード（１０）は、例えば、苗載せ
台（４）上の載置苗が残り少なくなった場合、前記線引
きマーカ（８）の出し忘れの場合、施肥装置（１５）に
おける貯留肥料の残量が少なくなった場合、又はエンジ
ン（Ｅ）の燃料が空になった場合等において、その点滅
の態様により、どの不具合であるかを判別できるよう構
成してある。

そして、前記接地フロート（６）の接地圧変動に基づい
て、苗植付装置（２）の対泥面高さを所定高さに維持す
る昇降制御手段を備えるとともに、泥面のレベル変化に
追従して上下変位する泥面センサ（１１）を前記植付伝
動ケース（３）に取付け、この泥面センサ（１１）の検
出結果に基づいて前記昇降制御手段の制御感度を補正す
る感度補正手段（Ａ）を備えてある。

詳述すると、第１図に示すように、前記接地フロート（
６）の後部支点を構成する後部リンク（１２）は図示し
ない操作レバーにより上下揺動調節並びに固定自在に植
付伝動ケース（３）に支持してあり、植付深さを調節で
きるよう構成してある。そして、その揺動支持部には揺
動変位を検出する第１ポテンシヨメータ（ＰＭＩ）を設
けである。又、前記泥面センサ（１１）の上下揺動量を
検出する第２ポテンシヨメータ（ＰＭ２）並びに接地フ
ロート（６）の接地圧変動に基づく上下揺動量を検出す
る第３ポテンシヨメータ（ＰＨ１）を夫々備えてある。

制御装置（１３）は、第２図及び第３図に示すように、
前記第３ボテンシジメータ（ＰＨ１）の検出結果を予め
設定された値と比較し、異なっておれば、これらが一致
するまで電磁弁（１４）を駆動する（＄１４．１５，１
６．１７ステツプ）。このようにして、苗植付装置（２
）を対泥面所定高さに維持する。

そして、上記昇降制御に先立って、第２、第３ポテンシ
ヨメータ（Ｐ？１２）　、　（ＰＨ１）の検出結果を読
込み（＃１ステップ）、夫々の検出結果から泥面に対す
る接地フロート（６）の底面の位置、つまりフロート沈
下量〔泥の硬軟度合に比例する〕のデータを得て、この
読込まれたデータの所定時間内での平均値を演算する（
＃２ステップ）。

次に、前記平均値に基づいて、前記第３ポテンシヨメー
タ（ＰＨ１）の検出値に対する制御不感帯を変更設定す
る（＃３ステップ）。

このようにして、例えば第４図に示すように、耕盤や泥
面の凹凸に起因して前記泥面センサ（１１）の検出値が
急激に変化（Ｑ点）することがあっても、感度補正はそ
の平均値（１）で為されるので、円滑な制御を維持でき
るのである。

尚、感度補正手段（Ａ）は上記フローチャートの＃３ス
テップで、演算手段（Ｂ）は＃２ステップで構成され、
昇降制御手段は第３ポテンシヨメータ（ＰＨ１）及びフ
ローチャートの＃４．ｉ１５．＃６．＃７ステツプ夫々
で構成される。

前記感度補正手段は、不感帯を変更するものに代えて、
第３ポテンシヨメータ（ＰＨ１）の出力値を増減調節す
るものでもよく、接地フロート（６）の接地付勢力を変
更するものでもよい。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る水田作業機の昇降制御装置の実施例
を示し、第１図は要部の制御系統図、第２図は制御ブロ
ック図、第３図は制御フローチャート、第４図はフロー
ト沈下量データを示す特性図、第５図はセンターマスコ
ットの背面図、第６図は田植機の全体側面図である。 （２）・・・・・・作業装置、（６）・・・・・・接地
フロート、（１１）・・・・・・泥面センサ、（Ａ）・
・・・・・感度補正手段、（Ｅ’）・・・・・・演算手
段。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 接地フロート（６）の接地圧変動に基づいて、走行機体
   に対して昇降自在に連結した作業装置（２）を対泥面所
   定高さに維持する昇降制御手段を備えるとともに、泥面
   のレベル変化に追従して上下変位する泥面センサ（１）
   を前記作業装置（２）に取付け、この泥面センサ（１）
   の検出結果に基づいて前記昇降制御手段の制御感度を補
   正する感度補正手段（Ａ）を備えてある水田作業機の昇
   降制御装置であって、 前記泥面センサ（１）による検出値の所定時間内での平
   均値を演算する演算手段（Ｂ）を備えるとともに、前記
   平均値に基づいて前記感度補正手段（Ａ）が動作するよ
   う構成してある水田作業機の昇降制御装置。