JPH03251105A - 農作業機の水平制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 「産業上の利用分野」 本発明は例えば田植機の植付部を常に左右水平に維持さ
せるようにした農作業機の水平制御装置に関する。

「従来の技術」 走行機体に対し作業装置を水平制御するようにした手段
に例えば実開昭５８−９６７１０号公報かあ、す、この
種水平制御にあっては作業装置に取付ける左右傾斜検出
用の水平センサの出力が一定範囲を越えると水平に戻す
ように制御が行われる。

「発明が解決しようとする問題点」 しかし乍らこのような制御手段の場合、左右傾きの緩や
かな変化にはある程度対応するが、本機が急激に傾斜す
るような急な変化には充分に対応しきれず制御遅れが生
じる欠点があった。またこのため制御精度を向上させる
べく制御での不感帯幅を狭めるとハンチングを発生させ
制御を不安定なものとする欠点があった。

「問題点を解決するための手段」 したがって本発明は、農作業機の左右傾斜を検出する水
平センサを備え、該水平センサの検出に基づいてローリ
ング支点軸を中心として農作業機の左右水平制御を行う
ようにした構造において、農作業機の左右傾斜動作時の
加速度を検出するローリング加速度センサを設け、該加
速度センサ及び前記水平センサの検出に基づいて農作業
機の左右水平制御を行わしめろように構成したものであ
る。

「作　用」 而して本発明によれば、植付部など農作業機の傾斜動作
時の開始をこのときの加速度より検出して制御を開始す
るもので、傾斜動作の開始を時間遅れの殆どない加速度
センサにより検出し、この加速度を打消す方向に逸速く
アクチュエータを動作させて、急激な傾きの変化に制御
を良好に追従させることが可能にできてこの制御での精
度向上を図ることができる。しかもこの場合加速度の検
出方向を上下方向とすると、傾斜動作時の加速度以外に
、農作業機の昇降制御などによる上下方向の加速度や、
植付アームなど各種農作業具の回転成いは上下動時の振
動などの加速度成分の影響を受けてこの正確な検出が行
えないという問題もあったが、例えば加速度の検出方向
を左右方向とすることによりこれら上下方向の加速度成
分の影響を受けることなく正味の傾斜動作の加速度成分
のみを取出しての制御を可能にできて一層の精度向上が
図れる。

「実施例」 以下、本発明の実施例を図面に基づいて詳述する。第１
図は水平制御回路図、第２図は乗用田植機の側面図、第
３図は同平面図を示し、図中（１１は作業者が搭乗する
走行車であり、エンジン（２）を搭載する車体フレーム
（３）後端をミッションケース　（４）に連設させ、前
記ミッションケース（４）の前部両側にアクスルケース
（５）を介して水田走行用前輪（６）を支持させると共
に、前記ミッションケース（４）の後部両側に伝動ケー
ス（７）を連設し、前記伝動ケース（７）後端部に水田
走行用後輪（８）を支持させる。そして前記エンジン（
２）等を覆うボンネット（９）両側に予備苗載台（ｌＯ
）を取付けると共に、ステップ（１１）を形成する車体
カバー（１２）によって前記伝動ケース（７）等を覆い
、前記車体カバー（１２）上部に運転席（１３）を取付
け、その運転席（１３）の前方で前記ボンネット（９）
後部に操向ハンドル（１４）を設ける。

また、図中（１５）は多条植え用の苗載台（１６）並び
に複数の植付爪（１７）などを具備する農作業機である
植付部であり、前高後低の合成樹脂製の前傾式苗載台（
１６）を下部レール（１８）及びガイドレール（１９）
を介して植付ケース（２０）に左右往復摺動自在に支持
させると共に、一方向に等速回転させるロータリケース
（２１）を前記植付ケース（２０）に支持させ、該ケー
ス（２１）の回転軸芯を中心に対称位置に一対の植付ア
ームである爪ケース（２２）　（２２＋を配設し、その
爪ケース（２２）先端に植付爪（１７）を取付ける。ま
た前記植付ケース（２０）の前側にローリング支点軸（
２３）を介して支持フレームである支点プレート（２４
）を設け、トップリンク（２５）及びロワーリンク（２
６）を含む三点リンク機構（２７）を介して走行車（１
）後側に支持フレーム（２４）を連結させ、前記リンク
機構（２７）を介して植付部（１５）を昇降させる昇降
シリンダ（２８）を備え、前記前後輪＋６）　［８）を
走行駆動して略定速で移動すると同時に、左右に往復摺
動させる苗載台（１６）から−株分の苗を植付爪（１７
）によって取出し、連続的に苗植え作業を行うように構
成する。

また、図中（２９）は走行変速レバー、（３０）は植付
昇降レバー、（３１）は植付は感度調節レバー、（３２
）は走行うラッチペダル、（３３）　（３３）は左右ブ
レーキペダル、（３４）・・・は田面均平用フロートで
あり、植付深さ調節リンク（３５）などを介して植付ケ
ース（２０）下側に前記フロート（３４）・・・を支持
する。

さらに第４図乃至第６図に示す如（、前記トップリンク
（２５）及びロワーリンク（２６）の後端にピン（３６
）　（３７１を介してヒツチブレー）　（３８１を連結
すると共に、前記ヒツチプレート（３８）に上下ヒツチ
ピン（３９）　（４０）を介して前記支点プレー１−　
（２４＋を着脱自在に係止させ、その支点プレート（２
４）にローリング支点軸（２３）を介して植付ミッショ
ンケース（４１）を連結支持し、前記支点軸（２３）を
中心に植付部（１５）を左右に揺動自在に支持するよう
に構成している。

そして前記支点プレート（２４）上端に門形枠フレーム
（４２）を一体連結し、このフレーム（４２）上端にブ
ラケット（４３）及び支軸（４４）を介して油圧ローリ
ングシリンダ（４５）を支持し、植付部（１５）を左右
方向に傾動させる前記シリンダ（４５）を前記支点プレ
ート（２４）の上端近傍に連結させると共に、前記植付
ミッションケース（４１）に設けてガイドレール（１９
）を介して苗載台（１６）を支持する支柱（４６）を備
え、この支柱（４６）上端部の固定軸（４７）に前記シ
リンダ（４５）のピストンロッド（４８）を連結させる
もので、走行車（１）に対する植付部（１５）の左右傾
斜を検出するポテンショメータ型対本機センサ（４９）
を前記支点プレート（２４）に設けると共に、前記植付
ミッションケース（４１）の前面でこの右側に植付入力
軸（５０）を、またその左側にブラケット（５１）を介
して振り子式のローリングセンサである水平センサ（５
２）を夫々配設させ、植付田面に対する植付部（１５）
の左右傾斜を前記水平センサ（５２）により検出するよ
うに構成している。

また、前記支点軸（２３）の鉛直線（β）上における植
付ミッションケース（４１）の前側上部にブラケット（
５３１を介して植付部（１５）の左右方向の加速度を検
出する例えば振り子式のローリング加速度センサ（５４
）を配設させ、植付部（１５）の左右傾斜に伴って左右
方向に加速度が生じるときこの加速度を前記センサ（５
４）でもって検出するように構成している。

第７図に示す如く、前記ローリングシリンダ（４５）を
作動制御して植付部（１５）を左上げ或いは右上げ動作
するローリングバルブ（５５）を備え、該バルブ（５５
）は左傾及び右傾ソレノイド（５６）　（５７）を有し
、前記ローリングシリンダ（４５）に、該バルブ（５５
）を介し油圧ポンプ（５８）を接続させている。

そして第１図に示す如く、自動／手動切換スイッチ（５
９）と、前記水平及び加速度センサ（５２）　（５４１
と、これら各センサ（５２１（５４１の基準値を設定す
る水平度及び加速度設定器（６０１（６１１とを水平制
御回路（６２）に入力接続させると共に、前記左傾及び
右傾ソレノイド（５６）　（５７）に該制御回路（６２
）を出力接続させて、前記センサ（５２）　（５４）の
検出に基づき植付部（１５）の左右水平制御を行うよう
に構成している。

本実施例は上記の如く構成するものにして、以下第８図
のフローチャートを参照してこの作用を説明する。

今植付部（１５）の自動水平制御が行われる場合、植付
部（１５）の左右傾斜に伴って、植付部（１５１＠こ左
方向或いは右方向の一定以上の加速度が生じることを、
前記センサ（５２）　（５４１が逸速く検出するとき、
この加速度を打消す方向に左傾及び右傾ソレノイド＋５
６）　（５７１を操作し、前記水平センサ（５２）力喧
植付部（１５）の左右傾きの設定内である基準の水平不
感帯幅内を検出するときその操作が停止される。このよ
うに植付部（１５）の傾斜動作の開始を時間遅れの殆ど
ない加速度センサ（５４）で検出して、実際の制御が行
われる水平センサ（５２）に先がけて制御を開始するよ
うにしたものであるから、この水平制御での追従性を良
好とさせることが可能となって精度向上が図れる。しか
もこの場合左右方向の加速度を検出することにより、植
付部（１５）の昇降制御や、植付アームである爪ケース
（２２）の回転などの影響を受けることのない、正味の
傾斜動作に伴う加速度成分のみを取出しての高精度な制
御が行える。

「発明の効果」 以上実施例からも明らかなように本発明は、農作業機（
１５）の左右傾斜を検出する水平センサ（５２）を備え
、該水平センサ（５２）の検出に基づいてローリング支
点軸（２３）を中心として農作業機（１５）の左右水平
制御を行うようにした構造において、農作業機（１５）
の左右傾斜動作時の加速度を検出するローリング加速度
センサ（５４）を設け、該加速度センサ（５４）及び前
記水平センサ（５２）の検出に基づいて農作業機（１５
）の左右水平制御を行うようにしたものであるから、正
味に制御が行われる水平センサ（５２）に先がけて、時
間遅れの殆どない加速度センサ（５４）で農作業機（１
５）の傾斜動作の開始を検出しての制御が可能にできて
、極めてこの制御を追従性良好にして高精度のものとさ
せることができる。しかもこの場合加速度の検出方向を
左右方向とすることにより、農作業機（１５）の昇降制
御や上下振動などの加速度成分の影響を受けることなく
正味の傾斜動作の加速度成分のみを取出しての制御が可
能にできて一層の精度向上が図れるなど顕著な効果を奏
する。

【図面の簡単な説明】

第１図は水平制御回路図、第２図は田植機の全体側面図
、第３図は同平面図、第４図はローリング支点軸部の側
面説明図、第５図は同平面説明図、第６図は同正面説明
図、第７図は油圧回路図、第８図はフローチャートであ
る。 （１５）・・・　　植付部（農作業機）（２３）・・・
　　ローリング支点軸 （５２）・・・　水平センサ （５４）・・・　加速度センサ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 農作業機の左右傾斜を検出する水平センサを備え、該水
   平センサの検出に基づいてローリング支点軸を中心とし
   て農作業機の左右水平制御を行うようにした構造におい
   て、農作業機の左右傾斜動作時の加速度を検出するロー
   リング加速度センサを設け、該加速度センサ及び前記水
   平センサの検出に基づいて農作業機の左右水平制御を行
   わしめるように構成したことを特徴とする農作業機の水
   平制御装置。