JPH07327419A - 田植機の昇降制御装置 - Google Patents
田植機の昇降制御装置Info
- Publication number
- JPH07327419A JPH07327419A JP12783294A JP12783294A JPH07327419A JP H07327419 A JPH07327419 A JP H07327419A JP 12783294 A JP12783294 A JP 12783294A JP 12783294 A JP12783294 A JP 12783294A JP H07327419 A JPH07327419 A JP H07327419A
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- JP
- Japan
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- sensors
- seedling planting
- rice
- planting device
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- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 田面の幅広い状況をより適正に検知して、多
数の植付け条それぞれで一層安定した植付け深さを得ら
れるようにする。 【構成】 走行車体に昇降自在に連結した苗植付け装置
に田面レベルをアナログ的に検知する複数のセンサを設
け、これらセンサからの情報に基づいて苗植付け装置を
昇降制御して田面に対して設定高さに維持するように構
成した田植機の昇降制御装置において、苗植付け装置に
３個以上のセンサＳａ，Ｓｂ，Ｓｃを並列装備し、各セ
ンサＳａ，Ｓｂ，Ｓｃからの検出値Ｅａ，Ｅｂ，Ｅｃの
平均値を最小二乗法に基づいて演算し、その演算平均値
Ｅと目標基準値Ｅ0 との比較によって苗植付け装置を昇
降制御する。
数の植付け条それぞれで一層安定した植付け深さを得ら
れるようにする。 【構成】 走行車体に昇降自在に連結した苗植付け装置
に田面レベルをアナログ的に検知する複数のセンサを設
け、これらセンサからの情報に基づいて苗植付け装置を
昇降制御して田面に対して設定高さに維持するように構
成した田植機の昇降制御装置において、苗植付け装置に
３個以上のセンサＳａ，Ｓｂ，Ｓｃを並列装備し、各セ
ンサＳａ，Ｓｂ，Ｓｃからの検出値Ｅａ，Ｅｂ，Ｅｃの
平均値を最小二乗法に基づいて演算し、その演算平均値
Ｅと目標基準値Ｅ0 との比較によって苗植付け装置を昇
降制御する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、車体に昇降自在に連結
した苗植付け装置を田面に対して設定高さに維持するよ
うに構成した田植機の昇降制御装置に関する。
した苗植付け装置を田面に対して設定高さに維持するよ
うに構成した田植機の昇降制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】上記昇降制御装置としては、苗植付け装
置の左右中央に設けた整地フロートの上下変位をポテン
ショメータなどのアナログ式センサで検知して、その検
出値が設定値になるように苗植付け装置を昇降させるの
が一般的である。また、苗植付け装置の左右に設けたサ
イドフロートの上下変位をポテンショメータなどのアナ
ログ式センサで検知して、これら両センサからの検出値
の平均値を演算し、その演算結果に基づいて苗植付け装
置を昇降制御することで、田面の幅広い状況を検知して
多数の植付け条それぞれで一層安定した植付け深さを得
ようとする手段も提案されている。
置の左右中央に設けた整地フロートの上下変位をポテン
ショメータなどのアナログ式センサで検知して、その検
出値が設定値になるように苗植付け装置を昇降させるの
が一般的である。また、苗植付け装置の左右に設けたサ
イドフロートの上下変位をポテンショメータなどのアナ
ログ式センサで検知して、これら両センサからの検出値
の平均値を演算し、その演算結果に基づいて苗植付け装
置を昇降制御することで、田面の幅広い状況を検知して
多数の植付け条それぞれで一層安定した植付け深さを得
ようとする手段も提案されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかし、従来は左右の
センサからの検出値を単純に算術平均するものであった
ために、一方の検出値が大きく外れると、これが平均値
に大きく影響することになり、植付け条によっては必ず
しも好適な植付け深さを得難いこともあり、ここに改良
の余地があった。本発明は、このような点に着目してな
されたものであって、田面の幅広い状況をより適正に検
知して、多数の植付け条それぞれで一層安定した植付け
深さを得られるようにすることを目的とする。
センサからの検出値を単純に算術平均するものであった
ために、一方の検出値が大きく外れると、これが平均値
に大きく影響することになり、植付け条によっては必ず
しも好適な植付け深さを得難いこともあり、ここに改良
の余地があった。本発明は、このような点に着目してな
されたものであって、田面の幅広い状況をより適正に検
知して、多数の植付け条それぞれで一層安定した植付け
深さを得られるようにすることを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
の本発明特徴構成は、車体に昇降自在に連結した苗植付
け装置に田面レベルをアナログ的に検知する複数のセン
サを設け、これらセンサからの情報に基づいて苗植付け
装置を昇降制御して田面に対して設定高さに維持するよ
うに構成した田植機の昇降制御装置において、前記セン
サを苗植付け装置に３個以上並列装備し、各センサから
の検出値の平均値を最小二乗法に基づいて演算し、その
演算結果に基づいて苗植付け装置を昇降制御するよう構
成してある点にある。
の本発明特徴構成は、車体に昇降自在に連結した苗植付
け装置に田面レベルをアナログ的に検知する複数のセン
サを設け、これらセンサからの情報に基づいて苗植付け
装置を昇降制御して田面に対して設定高さに維持するよ
うに構成した田植機の昇降制御装置において、前記セン
サを苗植付け装置に３個以上並列装備し、各センサから
の検出値の平均値を最小二乗法に基づいて演算し、その
演算結果に基づいて苗植付け装置を昇降制御するよう構
成してある点にある。
【０００５】
【作用】本発明によると、植付け幅内の３点以上の箇所
で得られた検出値の平均値が、最小二乗法に基づいて演
算されて、これが田面レベルの代表値となるので、局部
的に大きく外れた情報が混じったとしても平均値への影
響が少なくなる。
で得られた検出値の平均値が、最小二乗法に基づいて演
算されて、これが田面レベルの代表値となるので、局部
的に大きく外れた情報が混じったとしても平均値への影
響が少なくなる。
【０００６】
【発明の効果】従って、本発明によれば、植付け幅内の
多くの箇所での田面状況に基づく昇降制御が行えるとと
もに、局部的に外れた情報による誤差の少ない平均値の
割り出しによって各植付け条それぞれにおいて、可及的
に好適な植付け深さでの植付けが行えるようになった。
多くの箇所での田面状況に基づく昇降制御が行えるとと
もに、局部的に外れた情報による誤差の少ない平均値の
割り出しによって各植付け条それぞれにおいて、可及的
に好適な植付け深さでの植付けが行えるようになった。
【０００７】
【実施例】図１に、乗用走行車体１の後部にリンク機構
２を介して苗植付け装置３を連結するとともに、苗植付
け装置３の後部に施肥装置４を装備してなる６条植えの
乗用型田植機が示されている。前記苗植付け装置３は、
一定ストロークで左右に往復移動する苗のせ台５、６条
分の回転式植付け機構６、各植付け田面を２条分づつ整
地する３個のフロート７ａ，７ｂ，７ｃ、等を備え、前
記リンク機構２を単動型の油圧シリンダ８で駆動するこ
とで苗植付け装置３を昇降することができるように構成
されている。
２を介して苗植付け装置３を連結するとともに、苗植付
け装置３の後部に施肥装置４を装備してなる６条植えの
乗用型田植機が示されている。前記苗植付け装置３は、
一定ストロークで左右に往復移動する苗のせ台５、６条
分の回転式植付け機構６、各植付け田面を２条分づつ整
地する３個のフロート７ａ，７ｂ，７ｃ、等を備え、前
記リンク機構２を単動型の油圧シリンダ８で駆動するこ
とで苗植付け装置３を昇降することができるように構成
されている。
【０００８】前記油圧シリンダ８を作動させて苗植付け
装置３を田面Ｔに対して設定したレベルに維持させる昇
降制御装置の概略が図６に示されている。すなわち、図
３に示すように、前記３個のフロート７ａ，７ｂ，７ｃ
のそれぞれは、後部支点ｐを中心に上下揺動可能に支持
され、これら各フロート７ａ，７ｂ，７ｃの前部の上下
変位がポテンショメータからなるセンサＳａ，Ｓｂ，Ｓ
ｃで検出されるようになっている。なお、フロート変位
をセンサＳａ，Ｓｂ，Ｓｃに伝達するリンク９はバネ１
０によって下方に付勢されている。また、フロート７
ａ，７ｂ，７ｃが下方に変位するに連れてセンサＳａ，
Ｓｂ，Ｓｃの検出値Ｅａ，Ｅｂ，Ｅｃが増大するように
設定されている。
装置３を田面Ｔに対して設定したレベルに維持させる昇
降制御装置の概略が図６に示されている。すなわち、図
３に示すように、前記３個のフロート７ａ，７ｂ，７ｃ
のそれぞれは、後部支点ｐを中心に上下揺動可能に支持
され、これら各フロート７ａ，７ｂ，７ｃの前部の上下
変位がポテンショメータからなるセンサＳａ，Ｓｂ，Ｓ
ｃで検出されるようになっている。なお、フロート変位
をセンサＳａ，Ｓｂ，Ｓｃに伝達するリンク９はバネ１
０によって下方に付勢されている。また、フロート７
ａ，７ｂ，７ｃが下方に変位するに連れてセンサＳａ，
Ｓｂ，Ｓｃの検出値Ｅａ，Ｅｂ，Ｅｃが増大するように
設定されている。
【０００９】前記センサＳａ，Ｓｂ，Ｓｃからの検出値
Ｅａ，Ｅｂ，Ｅｃは、演算部１１に入力され、ここで最
小二乗法に基づいて平均演算され、その演算平均値Ｅが
田面レベルの代表値として比較演算部１２に入力され、
予め入力設定されている目標基準値（不感帯を含む）Ｅ
0 と比較される。そして、フロート７ａ，７ｂ，７ｃが
平均的に下がって演算平均値Ｅが目標基準値Ｅ0 より大
きくなると苗植付け装置３を上昇作動させ、また、フロ
ート７ａ，７ｂ，７ｃが平均的に上がって演算平均値Ｅ
が基準値Ｅ0 より小さくなると苗植付け装置３を下降作
動させ、また、演算平均値Ｅが基準値Ｅ0 と一致すると
苗植付け装置３の昇降を停止するように、油圧シリンダ
８の作動を司る制御弁１３を制御弁駆動部１４を介して
作動制御するようになっている。
Ｅａ，Ｅｂ，Ｅｃは、演算部１１に入力され、ここで最
小二乗法に基づいて平均演算され、その演算平均値Ｅが
田面レベルの代表値として比較演算部１２に入力され、
予め入力設定されている目標基準値（不感帯を含む）Ｅ
0 と比較される。そして、フロート７ａ，７ｂ，７ｃが
平均的に下がって演算平均値Ｅが目標基準値Ｅ0 より大
きくなると苗植付け装置３を上昇作動させ、また、フロ
ート７ａ，７ｂ，７ｃが平均的に上がって演算平均値Ｅ
が基準値Ｅ0 より小さくなると苗植付け装置３を下降作
動させ、また、演算平均値Ｅが基準値Ｅ0 と一致すると
苗植付け装置３の昇降を停止するように、油圧シリンダ
８の作動を司る制御弁１３を制御弁駆動部１４を介して
作動制御するようになっている。
【００１０】また、図４に示すように、左右のフロート
７ａ，７ｃの通過跡の底面レベルと田面Ｔのレベルの検
出からフロート通過によって形成された溝の深さを検出
する溝深さ検出センサＳｍａ，Ｓｍｂが設けられてい
る。この溝深さ検出センサＳｍａ，Ｓｍｂは、溝底に追
従する接地体１５と、田面Ｔに追従する接地体１６の相
対高さをポテンショメータ１７で検出するものであり、
溝底に追従する接地体１５がポテンショメータ１７の回
転可能に支持されたケース１７ａに連動連結されるとと
もに、田面Ｔに追従する接地体１６がポテンショメータ
１７の回転軸１７ｂに連動連結されている。そして、両
溝深さ検出センサＳｍａ，Ｓｍｂの検出値Ｅｍａ，Ｅｍ
ｂの平均値Ｅｍ〔＝（Ｅｍａ＋Ｅｍｂ）／２〕によっ
て、前記基準値Ｅ0 が修正されるようになっている。つ
まり、平均値Ｅｍが大きい（溝深さが大きい）ほど田面
Ｔが軟弱であるとみなして基準値Ｅ0 を増大修正するこ
とで、フロートの基準姿勢を前下がり方向に修正して、
感度の良い田面検出を可能にし、逆に平均値Ｅｍが小さ
い（溝深さが小さい）ほど田面Ｔが硬いとみなして基準
値Ｅ0 を減少修正することで、フロート基準姿勢を前上
がり方向に修正して、低い感度での田面検出を行うよう
にして、田面Ｔの硬軟にかかわらず常に安定した深さに
溝が形成されるように制御するのである。
７ａ，７ｃの通過跡の底面レベルと田面Ｔのレベルの検
出からフロート通過によって形成された溝の深さを検出
する溝深さ検出センサＳｍａ，Ｓｍｂが設けられてい
る。この溝深さ検出センサＳｍａ，Ｓｍｂは、溝底に追
従する接地体１５と、田面Ｔに追従する接地体１６の相
対高さをポテンショメータ１７で検出するものであり、
溝底に追従する接地体１５がポテンショメータ１７の回
転可能に支持されたケース１７ａに連動連結されるとと
もに、田面Ｔに追従する接地体１６がポテンショメータ
１７の回転軸１７ｂに連動連結されている。そして、両
溝深さ検出センサＳｍａ，Ｓｍｂの検出値Ｅｍａ，Ｅｍ
ｂの平均値Ｅｍ〔＝（Ｅｍａ＋Ｅｍｂ）／２〕によっ
て、前記基準値Ｅ0 が修正されるようになっている。つ
まり、平均値Ｅｍが大きい（溝深さが大きい）ほど田面
Ｔが軟弱であるとみなして基準値Ｅ0 を増大修正するこ
とで、フロートの基準姿勢を前下がり方向に修正して、
感度の良い田面検出を可能にし、逆に平均値Ｅｍが小さ
い（溝深さが小さい）ほど田面Ｔが硬いとみなして基準
値Ｅ0 を減少修正することで、フロート基準姿勢を前上
がり方向に修正して、低い感度での田面検出を行うよう
にして、田面Ｔの硬軟にかかわらず常に安定した深さに
溝が形成されるように制御するのである。
【００１１】因みに、フロートの基準姿勢を前下がり方
向に修正すると、制御中立状態でのバネ１０によるフロ
ート下降付勢力が小さくなって、フロートが変位しやす
くなるとともに、フロート前部での接地圧を受けやすく
なって検出感度が高いものとなるものであり、逆に、フ
ロートの基準姿勢を前上がり方向に修正すると、制御中
立状態でのバネ１０によるフロート下降付勢力が大きく
なって、フロートが変位しにくくなるとともに、フロー
ト前部で接地圧を受けにくくなって検出感度が低いもの
となるのである。
向に修正すると、制御中立状態でのバネ１０によるフロ
ート下降付勢力が小さくなって、フロートが変位しやす
くなるとともに、フロート前部での接地圧を受けやすく
なって検出感度が高いものとなるものであり、逆に、フ
ロートの基準姿勢を前上がり方向に修正すると、制御中
立状態でのバネ１０によるフロート下降付勢力が大きく
なって、フロートが変位しにくくなるとともに、フロー
ト前部で接地圧を受けにくくなって検出感度が低いもの
となるのである。
【００１２】尚、実施例では田面レベルを検出するセン
サＳａ，Ｓｂ，Ｓｃとして、整地用のフロート７ａ，７
ｂ，７ｃそれぞれの変位をポテンショメータで検出する
ものとしているが、フロート７ａ，７ｂ，７ｃとは別の
専用の接地体の変位を検出する形態で実施することも可
能である。また、田面レベルを検出するセンサを４個以
上の複数装備して実施してもよい。また、田面レベルを
アナログ的に検出する手段としては、ポテンショメータ
に限るものではない。
サＳａ，Ｓｂ，Ｓｃとして、整地用のフロート７ａ，７
ｂ，７ｃそれぞれの変位をポテンショメータで検出する
ものとしているが、フロート７ａ，７ｂ，７ｃとは別の
専用の接地体の変位を検出する形態で実施することも可
能である。また、田面レベルを検出するセンサを４個以
上の複数装備して実施してもよい。また、田面レベルを
アナログ的に検出する手段としては、ポテンショメータ
に限るものではない。
【００１３】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
【図１】乗用型田植機の全体側面図
【図２】フロート配置を示す平面図
【図３】苗植付け装置の側面図
【図４】溝深さ検出部の側面図
【図５】溝深さ検出センサの縦断後面図
【図６】昇降制御系のブロック図
１ 走行車体 ３ 苗植付け装置 Ｓａ，Ｓｂ，Ｓｃ センサ Ｅａ，Ｅｂ，Ｅｃ 検出値
Claims (1)
- 【請求項１】 走行車体（１）に昇降自在に連結した苗
植付け装置（３）に田面レベルをアナログ的に検知する
複数のセンサを設け、これらセンサからの情報に基づい
て苗植付け装置（３）を昇降制御して田面（Ｔ）に対し
て設定高さに維持するように構成した田植機の昇降制御
装置において、 前記センサ（Ｓａ），（Ｓｂ），（Ｓｃ）を苗植付け装
置に３個以上並列装備し、各センサ（Ｓａ），（Ｓ
ｂ），（Ｓｃ）からの検出値（Ｅａ），（Ｅｂ），（Ｅ
ｃ）の平均値を最小二乗法に基づいて演算し、その演算
結果に基づいて苗植付け装置（３）を昇降制御するよう
構成してあることを特徴とする田植機の昇降制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12783294A JPH07327419A (ja) | 1994-06-09 | 1994-06-09 | 田植機の昇降制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12783294A JPH07327419A (ja) | 1994-06-09 | 1994-06-09 | 田植機の昇降制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07327419A true JPH07327419A (ja) | 1995-12-19 |
Family
ID=14969772
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12783294A Pending JPH07327419A (ja) | 1994-06-09 | 1994-06-09 | 田植機の昇降制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07327419A (ja) |
-
1994
- 1994-06-09 JP JP12783294A patent/JPH07327419A/ja active Pending
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