JPH0767345B2 - 田植機 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、苗植付装置の前方に整地装置を備えた田植機
に関する。

〔従来の技術〕

乗用型田植機において苗植付装置自体にレーキ等の整地
装置を直接に取り付けているものがあるが、苗植付装置
が整地装置の影響（泥からの反力により整地装置を介し
て苗植付装置が持ち上げられるような状態）を受けるお
それがあるので、苗植付装置の前方に配置される整地装
置を苗植付装置とは関係なく独立に昇降駆動自在に取り
付けて、整地装置が泥面に設定深さで突入維持されるよ
うに構成することが提案されている。

〔発明が解決しようとする課題〕

前述のように苗植付装置の前方で整地装置を昇降駆動し
ようとすると、この昇降駆動用として整地装置付近で田
面の位置を検出する必要があり、この付近での田面の位
置検出用のセンサーが必要になる。

しかしながら、整地装置は整地されていない箇所を通っ
て整地するものなので、整地装置付近の田面は比較的荒
れている。従って、センサーにより整地装置付近の田面
の位置を検出してもその検出値は変化の激しいものにな
り、この検出値に基づいて整地装置の昇降駆動を行えば
整地装置が激しく上下動されて安定した整地が期待でき
ないものとなる。

本発明は苗植付装置とは独立に整地装置を昇降自在に支
持した田植機において、整地装置により安定した整地が
行えるように構成することを目的としている。

〔課題を解決するための手段〕

本発明の特徴は以上のような田植機において、次のよう
に構成することにある。

田面から苗植付装置までの高さを検出する高さセンサー
を備えた苗植付装置を、機体に対し第１リンク機構を介
して昇降自在に連結し、 高さセンサーの検出に基づいて苗植付装置を田面から設
定高さを保つように昇降駆動する第１昇降制御装置を備
え、且つ、苗植付装置の前方に配置された整地装置を機
体に対し第２リンク機構を介して昇降自在に連結すると
共に、 第１リンク機構の機体に対する姿勢検出装置と、この姿
勢検出に基づき機体に対する田面の位置を検出する位置
検出装置と、この田面の位置検出に基づき整地装置を田
面から設定深さで突入するように昇降駆動する第２昇降
制御装置を備えてある。

〔作用〕

苗植付装置は整地装置の後方に位置しているので、苗植
付装置付近の田面は整地装置により整地されて比較的平
坦なものとなる。従って、苗植付装置に取り付けられて
いる高さセンサーの検出値は比較的正確で、且つ、その
変化もそれ程激しいものとはならない。

これにより、整地装置付近の田面が荒れていたとして
も、これに関係なく苗植付装置付近の平坦な田面の位置
が姿勢検出装置及び位置検出装置によって検出され、こ
の平坦な田面を基準として整地装置が昇降駆動されるこ
とになるので、その昇降動作は比較的滑らかなものとな
る。

〔発明の効果〕

以上のように、苗植付装置に取り付けられている高さセ
ンサーの検出値を有効に利用することによって、整地装
置が特に激しく上下動されることがなくなり安定した整
地が期待できるようになる。

従って、整地装置の後には平坦な田面が形成されること
になり、この平坦な田面に基づく苗植付装置の高さ検出
精度がさらに向上して、苗植付装置の昇降駆動精度をよ
り高めることができる。これにより、苗の植付深さを一
定に保つことができ、苗の極端な深植え浅植えがなくな
る。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第１図に示すように植付ミッションケース（１）の後部
に植付アーム（２）、上部に苗のせ台（３）が備えられ
て苗植付装置（４）が構成されており、機体から延出さ
れた第１リンク機構（５）に苗植付装置（４）が連結さ
れている。第１リンク機構（５）に、昇降駆動用の第１
昇降シリンダ（６）が取り付けられている。

次に、苗植付装置（４）の昇降制御について説明する。
第１図に示すように植付ミッションケース（１）の下面
の横軸芯（P₁）周りに揺動自在に、ソリ状の接地センサ
ー（７）（高さセンサーに相当）が取り付けられてお
り、接地センサー（７）を下方揺動側に付勢して、接地
センサー（７）が田面（Ｇ）に接地追従して行くように
構成している。接地センサー（７）の基部に接地センサ
ー（７）の揺動角を検出する第１ポテンショメータ
（８）が取り付けられており、第１ポテンショメータ
（８）からの信号が第１昇降制御装置（９）に入力され
ている。

以上の構成により接地センサー（７）の揺動角が設定値
となるように、つまり、苗植付装置（４）が田面（Ｇ）
より設定高さを保つように、第１昇降制御装置（９）か
ら第１昇降シリンダ（６）に対する第１制御弁（10）に
操作信号が発せられて、苗植付装置（４）が自動的に昇
降駆動される。

次に、苗植付装置（４）の前方に配置される整地装置
（11）について説明する。

第２図及び第１図に示すように整地装置（11）はレーキ
状をしており、左右の両端部（11a）が上方に折り曲げ
られている。機体から延出された第２リンク機構（12）
に整地装置（11）が連結され、第２リンク機構（12）を
昇降駆動する第２昇降シリンダ（13）が取り付けられて
いる。

次に、整地装置（11）の昇降制御について説明する。第
１図に示すように、第１リンク機構（５）の基部に第２
ポテンショメータ（14）（姿勢検出装置に相当）が取り
付けられており、第２ポテンショメータ（14）からの信
号が位置検出装置（15）に入力されている。位置検出装
置（15）において、次の式（１）により田面（Ｇ）から
第２ポテンショメータ（14）までの高さ（H₁）を求めて
いる。

H₁＝ａ・sinθ_１＋h₁……（１） a:第１リンク機構（５）の長さ θ_１：第１リンク機構（５）の揺動角 h₁：田面（Ｇ）から第１リンク機構（５）の揺動側先端
部における上端までの高さ、この場合、前述のような苗
植付装置（４）の昇降制御が行われると、この値は定数
となる。

第２リンク機構（12）の基部に揺動角（θ_２）を検出す
る第３ポテンショメータ（16）が取り付けられており、
田面（Ｇ）から第３ポテンショメータ（16）までの高さ
（H₂）が次の式（２）で求められる。

H₂＝H₁−h₂……（２） H₁：式（１）で求められる田面（Ｇ）から第２ポテンシ
ョメータ（14）までの高さ h₂：第２ポテンショメータ（14）と第３ポテンショメー
タ（16）の高さの差（定数） 以上のようにして求められた高さ（H₂）が第２昇降制御
装置（17）に入力されるのであり、第２昇降制御装置
（17）において次の式（３）を満足するように、第２昇
降シリンダ（13）に対する第２制御弁（18）に操作信号
を発して、整地装置（11）を昇降駆動する。

Ｄ＝ｂ・sinθ_２＋h₃−H₂……（３） D:可変設定器（19）により設定される整地装置（11）の
田面（Ｇ）への突入深さ b:第２リンク機構（12）の長さ θ_２：第２リンク機構（12）の揺動角 h₃：整地装置（11）の下端から第２リンク機構（12）の
揺動側先端部における上端までの高さ（定数） H₂：式（２）で求められる田面（Ｇ）から第３ポテンシ
ョメータ（16）までの高さ 前述のような状態は通常の植付状態であるが、畦際での
旋回時等のように苗植付装置（４）を上方に大きく持ち
上げると、整地装置（11）も上方に大きく持ち上げられ
る。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にするた
めに符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構
成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る田植器の実施例を示し、第１図は乗
用型田植器の後半部及び各部の高さの関係を示す側面
図、第２図は整地装置の斜視図である。 （４）……苗植付装置、（５）……第１リンク機構、
（７）……高さセンサー、（９）……第１昇降制御装
置、（11）……整地装置、（12）……第２リンク機構、
（14）……姿勢検出装置、（15）……位置検出装置、
（17）……第２昇降制御装置、（Ｇ）……田面。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】田面（Ｇ）から苗植付装置（４）までの高
   さを検出する高さセンサー（７）を備えた苗植付装置
   （４）を、機体に対し第１リンク機構（５）を介して昇
   降自在に連結し、 前記高さセンサー（７）の検出に基づいて苗植付装置
   （４）を田面（Ｇ）から設定高さを保つように昇降駆動
   する第１昇降制御装置（９）を備え、且つ、前記苗植付
   装置（４）の前方に配置された整地装置（11）を機体に
   対し第２リンク機構（12）を介して昇降自在に連結する
   と共に、 前記第１リンク機構（５）の機体に対する姿勢検出装置
   （14）と、この姿勢検出に基づき機体に対する田面
   （Ｇ）の位置を検出する位置検出装置（15）と、この田
   面（Ｇ）の位置検出に基づき前記整地装置（11）を田面
   （Ｇ）から設定深さで突入するように昇降駆動する第２
   昇降制御装置（17）を備えてある田植機。