JP2001269019A - 農用作業車 - Google Patents
農用作業車Info
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- JP2001269019A JP2001269019A JP2000089227A JP2000089227A JP2001269019A JP 2001269019 A JP2001269019 A JP 2001269019A JP 2000089227 A JP2000089227 A JP 2000089227A JP 2000089227 A JP2000089227 A JP 2000089227A JP 2001269019 A JP2001269019 A JP 2001269019A
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- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 車体の前後傾斜を検出する前後傾斜センサの
検出結果に基づいて車体の前後傾斜を制御する技術や、
或は、車体の左右傾斜を検出する左右傾斜センサの検出
結果に基づいて車体の左右傾斜を制御する技術は知られ
ている。かかる従来技術のものでは、特に、圃場の耕盤
の凹凸が大きい場合、基準となる車体が前後及び左右に
大きく傾動するため、農作業装置の昇降制御や左右傾斜
制御が耕盤の凹凸変化に対応しきれず、正確な制御が期
待できない問題があった。本発明は、かかる問題点を解
消することを目的としている。 【解決手段】 本発明は、走行車体に対し農作業装置を
昇降制御可能に装備してある農用作業車であって、走行
車体の姿勢変化検出結果に基づいて該走行車体が水平と
なるよう制御する制御装置を設けてあることを特徴とす
る。
検出結果に基づいて車体の前後傾斜を制御する技術や、
或は、車体の左右傾斜を検出する左右傾斜センサの検出
結果に基づいて車体の左右傾斜を制御する技術は知られ
ている。かかる従来技術のものでは、特に、圃場の耕盤
の凹凸が大きい場合、基準となる車体が前後及び左右に
大きく傾動するため、農作業装置の昇降制御や左右傾斜
制御が耕盤の凹凸変化に対応しきれず、正確な制御が期
待できない問題があった。本発明は、かかる問題点を解
消することを目的としている。 【解決手段】 本発明は、走行車体に対し農作業装置を
昇降制御可能に装備してある農用作業車であって、走行
車体の姿勢変化検出結果に基づいて該走行車体が水平と
なるよう制御する制御装置を設けてあることを特徴とす
る。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、田植機やトラク
タ−等の農用作業車に関し、農業機械の技術分野に属す
る。
タ−等の農用作業車に関し、農業機械の技術分野に属す
る。
【０００２】
【従来の技術】車体の前後傾斜を検出する前後傾斜セン
サの検出結果に基づいて車体の前後傾斜を制御する技術
や、或は、車体の左右傾斜を検出する左右傾斜センサの
検出結果に基づいて車体の左右傾斜を制御する技術は知
られている。
サの検出結果に基づいて車体の前後傾斜を制御する技術
や、或は、車体の左右傾斜を検出する左右傾斜センサの
検出結果に基づいて車体の左右傾斜を制御する技術は知
られている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】かかる従来技術のもの
では、特に、圃場の耕盤の凹凸が大きい場合、基準とな
る車体が前後及び左右に大きく傾動するため、農作業装
置の昇降制御や左右傾斜制御が耕盤の凹凸変化に対応し
きれず、正確な制御が期待できない問題があった。
では、特に、圃場の耕盤の凹凸が大きい場合、基準とな
る車体が前後及び左右に大きく傾動するため、農作業装
置の昇降制御や左右傾斜制御が耕盤の凹凸変化に対応し
きれず、正確な制御が期待できない問題があった。
【０００４】本発明は、かかる問題点を解消することを
目的とし、次のような技術的手段を講じた。
目的とし、次のような技術的手段を講じた。
【０００５】
【課題を解決するための手段】すなわち、本発明におけ
る課題解決のための第１の具体的手段は、走行車体に対
し農作業装置を昇降制御可能に装備してある農用作業車
であって、走行車体の姿勢変化検出結果に基づいて該走
行車体が水平となるよう制御する制御装置を設けてある
ことを特徴とする。これによって、農作業装置の姿勢制
御の対応が早くなり、正確な制御が得られる。
る課題解決のための第１の具体的手段は、走行車体に対
し農作業装置を昇降制御可能に装備してある農用作業車
であって、走行車体の姿勢変化検出結果に基づいて該走
行車体が水平となるよう制御する制御装置を設けてある
ことを特徴とする。これによって、農作業装置の姿勢制
御の対応が早くなり、正確な制御が得られる。
【０００６】本発明における課題解決のための第２の具
体的手段は、前記第１の具体的手段において、走行車体
の姿勢制御に伴って、農作業装置の姿勢が圃場に対して
変化しないように該農作業装置を姿勢制御可能に構成し
てあることを特徴とする。従って、農作業装置における
昇降制御の向上を図ることができ、左右傾斜制御の追従
性も良好となる。
体的手段は、前記第１の具体的手段において、走行車体
の姿勢制御に伴って、農作業装置の姿勢が圃場に対して
変化しないように該農作業装置を姿勢制御可能に構成し
てあることを特徴とする。従って、農作業装置における
昇降制御の向上を図ることができ、左右傾斜制御の追従
性も良好となる。
【０００７】本発明における課題解決のための第３の具
体的手段は、前記第１の具体的手段又は第２の具体的手
段において、畦際等の旋回時と作業時等の直進時での車
体の姿勢制御作動範囲を、直進時では小さく旋回時では
直進時のそれよりも大きく設定してあることを特徴とす
る。これによって、畦際、枕地等での旋回時では車体の
左右の傾き差が大きく、通常作業時における直進時では
小さいため、その差の大きい分だけ、姿勢制御作動範囲
を大きくすることによって対応処理し、旋回時における
枕地、畦越え、圃場への出入り等での作業の安全化を図
ると共に、直進時では極端な傾き時の制御がないから、
安定した制御が可能である。
体的手段は、前記第１の具体的手段又は第２の具体的手
段において、畦際等の旋回時と作業時等の直進時での車
体の姿勢制御作動範囲を、直進時では小さく旋回時では
直進時のそれよりも大きく設定してあることを特徴とす
る。これによって、畦際、枕地等での旋回時では車体の
左右の傾き差が大きく、通常作業時における直進時では
小さいため、その差の大きい分だけ、姿勢制御作動範囲
を大きくすることによって対応処理し、旋回時における
枕地、畦越え、圃場への出入り等での作業の安全化を図
ると共に、直進時では極端な傾き時の制御がないから、
安定した制御が可能である。
【０００８】本発明における課題解決のための第４の具
体的手段は、前記第１〜第３の具体的手段において、車
体の姿勢制御スピ−ドを車体姿勢変化の度合に応じて変
化させるべく構成してあることを特徴とする。これによ
れば、例えば、車体の修正角度が大きい程、制御スピ−
ドを速くすることで、車体を速やかに所定の適正姿勢に
戻すことができて、制御精度がより向上する。
体的手段は、前記第１〜第３の具体的手段において、車
体の姿勢制御スピ−ドを車体姿勢変化の度合に応じて変
化させるべく構成してあることを特徴とする。これによ
れば、例えば、車体の修正角度が大きい程、制御スピ−
ドを速くすることで、車体を速やかに所定の適正姿勢に
戻すことができて、制御精度がより向上する。
【０００９】本発明における課題解決のための第５の具
体的手段は、前記第１〜第４の具体的手段において、制
御装置により走行車体が水平となるよう走行車体に設け
た車輪が上下動するときには、農作業装置の姿勢制御の
制御感度を敏感側に変更する構成としてあることを特徴
とする。これによれば、例えば、車体姿勢の修正がなさ
れているとき、農作業装置における例えば昇降制御の追
従性を向上させることができる。
体的手段は、前記第１〜第４の具体的手段において、制
御装置により走行車体が水平となるよう走行車体に設け
た車輪が上下動するときには、農作業装置の姿勢制御の
制御感度を敏感側に変更する構成としてあることを特徴
とする。これによれば、例えば、車体姿勢の修正がなさ
れているとき、農作業装置における例えば昇降制御の追
従性を向上させることができる。
【００１０】
【発明の効果】以上要するに、本発明によれば、走行車
体に対し農作業装置を昇降制御可能に装備してある農用
作業車であって、走行車体の姿勢変化検出結果に基づい
て該走行車体が水平となるよう制御するので、農作業装
置の姿勢制御の対応が早くなり、正確で安定した制御が
得られる。
体に対し農作業装置を昇降制御可能に装備してある農用
作業車であって、走行車体の姿勢変化検出結果に基づい
て該走行車体が水平となるよう制御するので、農作業装
置の姿勢制御の対応が早くなり、正確で安定した制御が
得られる。
【００１１】
【発明の実施の形態】この発明の実施例を図面に基づき
説明する。図１及び図２は、６条植乗用田植機を示すも
のであり、車体１の前後には走行車輪としての左右一対
の前輪２，２及び後輪３，３が架設されている。車体上
前部に操作ボックス４及びステアリングハンドル５等を
有する操縦装置６が設置され、車体後方部には苗植付部
７によって構成される農作業装置が昇降リンク機構８を
介して昇降可能に装備されている。操縦装置６の後側に
運転席９が設置され、運転席の下側に田植機の各部に動
力を伝達するエンジン１０が搭載されている。
説明する。図１及び図２は、６条植乗用田植機を示すも
のであり、車体１の前後には走行車輪としての左右一対
の前輪２，２及び後輪３，３が架設されている。車体上
前部に操作ボックス４及びステアリングハンドル５等を
有する操縦装置６が設置され、車体後方部には苗植付部
７によって構成される農作業装置が昇降リンク機構８を
介して昇降可能に装備されている。操縦装置６の後側に
運転席９が設置され、運転席の下側に田植機の各部に動
力を伝達するエンジン１０が搭載されている。
【００１２】苗植付部７（対地作業装置）は、左右に往
復動する苗載タンク１１、１株分の苗を切取って土中に
植込む植込杆１２を有する植付装置１３、苗植付面を整
地するフロ−ト１４等からなる。後輪３，３は、駆動軸
１５を支点として上下にスイングする伝動ケ−ス１６の
先端に軸支してあり、左右の後輪上下動シリンダ１７
Ｌ，１７Ｒ及び油圧切替バルブ１８を介して左右後輪を
上下動制御する構成である。
復動する苗載タンク１１、１株分の苗を切取って土中に
植込む植込杆１２を有する植付装置１３、苗植付面を整
地するフロ−ト１４等からなる。後輪３，３は、駆動軸
１５を支点として上下にスイングする伝動ケ−ス１６の
先端に軸支してあり、左右の後輪上下動シリンダ１７
Ｌ，１７Ｒ及び油圧切替バルブ１８を介して左右後輪を
上下動制御する構成である。
【００１３】走行車体１には車体を地面に対して水平に
制御する車体水平制御装置を設ける。この車体水平制御
装置は、車体の前後傾斜を検出してこの検出結果に基づ
き車体を水平に制御する前後水平制御装置、車体の左右
傾斜を検出してこの検出結果に基づき車体を水平に制御
する左右水平制御装置、車体の前後左右傾斜を検出して
この検出結果に基づき車体を水平に制御する前後左右水
平制御装置を含むものとする。
制御する車体水平制御装置を設ける。この車体水平制御
装置は、車体の前後傾斜を検出してこの検出結果に基づ
き車体を水平に制御する前後水平制御装置、車体の左右
傾斜を検出してこの検出結果に基づき車体を水平に制御
する左右水平制御装置、車体の前後左右傾斜を検出して
この検出結果に基づき車体を水平に制御する前後左右水
平制御装置を含むものとする。
【００１４】左右水平制御装置１９は、車体の左右傾斜
を検出する車体左右傾斜センサ２０の検出信号を制御部
２１に入力し、その処理結果に基づき左右の後輪上下動
シリンダ１７Ｌ又は１７Ｒに出力信号を出す構成であ
る。また、前記制御部２１の入力側には単位時間当りの
車体傾斜角度を検出する車体左右角速度センサ２２が設
けられている。この角速度センサ２２による角速度検出
結果に基づいて前記左右後輪３，３を上下動制御する構
成である。
を検出する車体左右傾斜センサ２０の検出信号を制御部
２１に入力し、その処理結果に基づき左右の後輪上下動
シリンダ１７Ｌ又は１７Ｒに出力信号を出す構成であ
る。また、前記制御部２１の入力側には単位時間当りの
車体傾斜角度を検出する車体左右角速度センサ２２が設
けられている。この角速度センサ２２による角速度検出
結果に基づいて前記左右後輪３，３を上下動制御する構
成である。
【００１５】苗植付部７は、前後方向のロ−リング軸２
３周りにロ−リング自在に装着される。また、この苗植
付部は多条植えであるため、角植付条における苗の植付
け深さが一定となるよう走行車体に対して苗植付部７を
ロ−リングさせるロ−リング制御装置が設けられてい
る。
３周りにロ−リング自在に装着される。また、この苗植
付部は多条植えであるため、角植付条における苗の植付
け深さが一定となるよう走行車体に対して苗植付部７を
ロ−リングさせるロ−リング制御装置が設けられてい
る。
【００１６】このロ−リング制御装置は、苗植付部７の
左右傾斜を検出する植付部左右傾斜センサ２４の検出信
号を制御部２１に入力し、その処理結果に基づいて植付
部ロ−リング油圧シリンダ２５に出力信号を出す構成で
ある。植付部昇降リンクセンサ２６が植付部の上下動位
置を検出し、この検出結果に基づいて油圧昇降シリンダ
２７を伸縮させ、植付部７を圃場面に対して常に一定の
高さに制御するよう構成している。
左右傾斜を検出する植付部左右傾斜センサ２４の検出信
号を制御部２１に入力し、その処理結果に基づいて植付
部ロ−リング油圧シリンダ２５に出力信号を出す構成で
ある。植付部昇降リンクセンサ２６が植付部の上下動位
置を検出し、この検出結果に基づいて油圧昇降シリンダ
２７を伸縮させ、植付部７を圃場面に対して常に一定の
高さに制御するよう構成している。
【００１７】走行車体及び苗植付部の水平制御におい
て、後輪の下げ指令で同時に苗植付部の上昇指令を行
い、後輪の上げ指令で同時に苗植付部の下降指令を行な
うように構成すれば、苗植付部が走行車体の上下動と相
関連して制御されることになり、苗植付部の昇降制御の
向上はもとより、苗植付部制御の追従性が極めて良好と
なる。
て、後輪の下げ指令で同時に苗植付部の上昇指令を行
い、後輪の上げ指令で同時に苗植付部の下降指令を行な
うように構成すれば、苗植付部が走行車体の上下動と相
関連して制御されることになり、苗植付部の昇降制御の
向上はもとより、苗植付部制御の追従性が極めて良好と
なる。
【００１８】以上のように、この乗用型田植機において
は、走行車体に対して苗植付部を昇降制御及びロ−リン
グ制御すると共に、走行車体１自体の水平制御をも行な
うため、基準となる走行車体の姿勢制御が常に一定に維
持されることになり、植付部の昇降制御及びロ−リング
制御が正確なものとなる。
は、走行車体に対して苗植付部を昇降制御及びロ−リン
グ制御すると共に、走行車体１自体の水平制御をも行な
うため、基準となる走行車体の姿勢制御が常に一定に維
持されることになり、植付部の昇降制御及びロ−リング
制御が正確なものとなる。
【００１９】畦際、枕地等での旋回時と通常作業時（苗
植付時）等の直進時とでは、車体の左右の傾き角が大き
く異なり、旋回時では左右の傾きが大きく（耕盤の凹凸
変化大）、直進時では小さい（耕盤の凹凸変化小）た
め、予め、その車体の姿勢制御作動範囲（水平制御スト
ロ−ク）を、旋回時では大きく、直進時では小さくなる
ように設定しておく。
植付時）等の直進時とでは、車体の左右の傾き角が大き
く異なり、旋回時では左右の傾きが大きく（耕盤の凹凸
変化大）、直進時では小さい（耕盤の凹凸変化小）た
め、予め、その車体の姿勢制御作動範囲（水平制御スト
ロ−ク）を、旋回時では大きく、直進時では小さくなる
ように設定しておく。
【００２０】従って、畦際、枕地等での旋回時では車体
の左右の傾き角が大きく、通常作業時における直進時で
は小さいため、その差の大きい分は、姿勢制御作動範囲
を大きくすることで対応でき、旋回時における枕地、畦
越え等での作業の安全化を図ることができ、直進時では
極端な傾き時の制御がないため、安定した制御が可能と
なる。
の左右の傾き角が大きく、通常作業時における直進時で
は小さいため、その差の大きい分は、姿勢制御作動範囲
を大きくすることで対応でき、旋回時における枕地、畦
越え等での作業の安全化を図ることができ、直進時では
極端な傾き時の制御がないため、安定した制御が可能と
なる。
【００２１】なお、図６はその旋回時における車体水平
制御のフロ−チャ−トであり、図７は苗植付時における
車体水平制御のフロ−チャ−トを示すものである。車体
水平制御時において、前記角速度センサ２２による検出
値（角速度）が所定範囲以上になれば、即ち、角速度が
所定値より大きくなれば、その傾いた側の後輪を下降さ
せて車体を水平に戻すが、この場合、後輪の下降スピ−
ドを速くすることによって水平制御の対応を早くするよ
うにしている。
制御のフロ−チャ−トであり、図７は苗植付時における
車体水平制御のフロ−チャ−トを示すものである。車体
水平制御時において、前記角速度センサ２２による検出
値（角速度）が所定範囲以上になれば、即ち、角速度が
所定値より大きくなれば、その傾いた側の後輪を下降さ
せて車体を水平に戻すが、この場合、後輪の下降スピ−
ドを速くすることによって水平制御の対応を早くするよ
うにしている。
【００２２】要するに、車体の左右傾斜姿勢（傾斜修正
角度）の変化度合に応じて制御スピ−ド（修正スピ−
ド）を変化させる。つまり、修正角度の大きい程、修正
スピ−ドを速くすることによって対応するが、その手段
は、左右の後輪上下動シリンダ１７Ｌ，１７Ｒへの油圧
制御により該シリンダの伸縮スピ−ドを変化させる構成
である。
角度）の変化度合に応じて制御スピ−ド（修正スピ−
ド）を変化させる。つまり、修正角度の大きい程、修正
スピ−ドを速くすることによって対応するが、その手段
は、左右の後輪上下動シリンダ１７Ｌ，１７Ｒへの油圧
制御により該シリンダの伸縮スピ−ドを変化させる構成
である。
【００２３】一般に、圃場の耕盤は凸より凹の方が多い
とされている。そのため、走行車体の水平制御は、車輪
を下側へのみ作動させる制御手段とするのが得策であ
る。例えば、一方側の車輪が耕盤の凹部に落ち込むと、
車体は落ち込んだ側に傾くが、この時、その落ち込んだ
側の車輪を下方に押し下げることによって車体を持ち上
げ水平に戻すことができる。
とされている。そのため、走行車体の水平制御は、車輪
を下側へのみ作動させる制御手段とするのが得策であ
る。例えば、一方側の車輪が耕盤の凹部に落ち込むと、
車体は落ち込んだ側に傾くが、この時、その落ち込んだ
側の車輪を下方に押し下げることによって車体を持ち上
げ水平に戻すことができる。
【００２４】従って、かかる手段によれば、本機の左右
上下位置が元の位置に極く近い状態まで修正可能とな
り、制御が確実で操作性も良く、又植付部制御への影響
も少なくできる特徴を有している。また、この苗植付部
７は、フロ−ト１４の回動角度を検出するフロ−トセン
サ１４ａの回動角度が所定の角度となるよう油圧昇降シ
リンダ２７の伸縮により昇降し、対地高さが一定となる
ように昇降する構成としてもよい。このとき、図８に示
すフロ−チャ−トのように、後輪３，３の昇降動作に起
因して、苗植付部７の昇降制御におけるフロ−トセンサ
１４ａの制御目標をフロ−ト１４の前下がり側に補正し
て昇降制御の制御感度を敏感にすることができる。これ
により、車輪が耕盤の凹部に落ち込んで苗植付部７の対
地高さが変化しようとしても、苗植付部７の昇降制御の
圃場への追従性を向上させることができる。尚、苗植付
部７のロ−リング制御において、後輪３，３の昇降動作
に起因して制御感度を敏感にする構成としてもよい。
上下位置が元の位置に極く近い状態まで修正可能とな
り、制御が確実で操作性も良く、又植付部制御への影響
も少なくできる特徴を有している。また、この苗植付部
７は、フロ−ト１４の回動角度を検出するフロ−トセン
サ１４ａの回動角度が所定の角度となるよう油圧昇降シ
リンダ２７の伸縮により昇降し、対地高さが一定となる
ように昇降する構成としてもよい。このとき、図８に示
すフロ−チャ−トのように、後輪３，３の昇降動作に起
因して、苗植付部７の昇降制御におけるフロ−トセンサ
１４ａの制御目標をフロ−ト１４の前下がり側に補正し
て昇降制御の制御感度を敏感にすることができる。これ
により、車輪が耕盤の凹部に落ち込んで苗植付部７の対
地高さが変化しようとしても、苗植付部７の昇降制御の
圃場への追従性を向上させることができる。尚、苗植付
部７のロ−リング制御において、後輪３，３の昇降動作
に起因して制御感度を敏感にする構成としてもよい。
【図１】田植機の側面図
【図２】田植機の平面図
【図３】苗植付部の正面図
【図４】制御装置のブロック回路図
【図５】メインフロ−チャ−ト
【図６】旋回時車体水平制御のフロ−チャ−ト
【図７】植付時車体水平制御のフロ−チャ−ト
【図８】他の植付時車体水平制御のフロ−チャ−ト
１ 車体 、 ２ 前輪 ３ 後輪 ４ 操作ボッ
クス ５ ステアリングハンドル ６ 操縦装置 ７ 苗植付部 ８ 昇降リン
ク機構 ９ 運転部 １０ エンジン １１ 苗載タンク １２ 植込杆 １３ 植付装置 １４ フロ−
ト １５ 駆動軸 １６ 伝動ケ
−ス １７ 後輪上下動シリンダ １８ 油圧切
替バルブ １９ 左右水平制御装置 ２０ 車体左
右傾斜センサ ２１ 制御部 ２２ 車体左
右角速度センサ ２３ ロ−リング軸 ２４ 植付部
左右傾斜センサ ２５ ロ−リング油圧シリンダ ２６ 植付部
昇降リンクセンサ ２７ 油圧昇降シリンダ
クス ５ ステアリングハンドル ６ 操縦装置 ７ 苗植付部 ８ 昇降リン
ク機構 ９ 運転部 １０ エンジン １１ 苗載タンク １２ 植込杆 １３ 植付装置 １４ フロ−
ト １５ 駆動軸 １６ 伝動ケ
−ス １７ 後輪上下動シリンダ １８ 油圧切
替バルブ １９ 左右水平制御装置 ２０ 車体左
右傾斜センサ ２１ 制御部 ２２ 車体左
右角速度センサ ２３ ロ−リング軸 ２４ 植付部
左右傾斜センサ ２５ ロ−リング油圧シリンダ ２６ 植付部
昇降リンクセンサ ２７ 油圧昇降シリンダ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６０Ｇ 17/015 Ｂ６０Ｇ 17/015 Ｂ Ｆターム(参考） 2B062 AA05 AA12 AB01 CA05 CA06 CA08 CA14 2B063 AA10 AA13 AB01 BA15 BA27 BA30 CA03 CB02 CB20 2B304 KA13 LA02 LA09 LB05 LB16 MA02 MA08 MA18 QA01 QA11 QA22 QA25 QA26 QB03 QB16 RA06 RA27 3D001 AA08 AA09 CA06 DA17 EA01 EA42 EB08 ED02
Claims (5)
- 【請求項１】 走行車体に対し農作業装置を昇降制御可
能に装備してある農用作業車であって、走行車体の姿勢
変化検出結果に基づいて該走行車体が水平となるよう制
御する制御装置を設けてあることを特徴とする農用作業
車。 - 【請求項２】 走行車体の姿勢制御に伴って、農作業装
置の姿勢が圃場に対して変化しないように該農作業装置
を姿勢制御可能に構成してあることを特徴とする請求項
１記載の農用作業車。 - 【請求項３】 畦際等の旋回時と作業時等の直進時での
車体の姿勢制御作動範囲を、直進時では小さく旋回時で
は直進時のそれよりも大きく設定してあることを特徴と
する請求項１又は請求項２に記載の農用作業車。 - 【請求項４】 車体の姿勢制御スピ−ドを車体姿勢変化
の度合に応じて変化させるべく構成してあることを特徴
とする請求項１〜請求項３に記載の農用作業車。 - 【請求項５】 制御装置により走行車体が水平となるよ
う走行車体に設けた車輪が上下動するときには、農作業
装置の姿勢制御の制御感度を敏感側に変更する制御装置
を設けてあることを特徴とする請求項１〜請求項４に記
載の農用作業車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000089227A JP2001269019A (ja) | 2000-03-28 | 2000-03-28 | 農用作業車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000089227A JP2001269019A (ja) | 2000-03-28 | 2000-03-28 | 農用作業車 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001269019A true JP2001269019A (ja) | 2001-10-02 |
Family
ID=18605008
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000089227A Pending JP2001269019A (ja) | 2000-03-28 | 2000-03-28 | 農用作業車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2001269019A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2016019540A (ja) * | 2015-09-28 | 2016-02-04 | 井関農機株式会社 | 苗移植機 |
| CN113341985A (zh) * | 2021-06-16 | 2021-09-03 | 北京博创联动科技有限公司 | 一种高质量作业插秧机及其导航控制方法 |
-
2000
- 2000-03-28 JP JP2000089227A patent/JP2001269019A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2016019540A (ja) * | 2015-09-28 | 2016-02-04 | 井関農機株式会社 | 苗移植機 |
| CN113341985A (zh) * | 2021-06-16 | 2021-09-03 | 北京博创联动科技有限公司 | 一种高质量作业插秧机及其导航控制方法 |
| CN113341985B (zh) * | 2021-06-16 | 2023-09-22 | 北京博创联动科技有限公司 | 一种高质量作业插秧机及其导航控制方法 |
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