JPH01304809A - 移動農機の昇降制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 この発明は、移動農機のローリング制御装置に関し、苗
植機や耕耘装置等、特に水田作業を行う作業形態に利用
できる。

従来の技術、および発明が解決しようとする課題 左右一対のフロートの上下揺動によって１Ｆ体に対する
苗植装置のローリンゲル制御を行う形態の苗植機にあっ
ては、苗植装置に対するフロートの支持高さを変えて苗
植深さを調節すると、これらフロートの迎角が変ったり
、このフロートの上下揺動を検出するローリングセンサ
との関係位置等が変って、ローリングセンサの検出感度
が狂い易い。

（請求項１の発明） 課題を解決するための手段 この発明は、フロートセンサ（１）（２）にょり左右一
対のフロート　（３）（４）の上下揺動を検出して作業
装置（５）の車体（６）に対するローリング制御を行う
移動農機において、該作業装置（５）のフロート（３）
（４）による支持高さを調節するフロート支持調節装置
（７）に、該フロートセンサ（１）（２）の７０−）　
（３）　　（４）に対する検出領域を調節する感度調節
装置（８）を設けてなるローリング制御装置の構成とす
仝発明の作用、および効果 車体（６）の走行によって作業装置（５）を推進しなが
ら所定の作業を行う０作業装置（５）はフロート　（３
）（４）を接地滑走させて、このフロート　（３）（４
）に一部の重駿を支持させるが、車体（６）が耕盤の左
右傾斜等によって土壌面に対して傾斜すると、左右のフ
ロート（３）　　（４）の接地圧力の差を生じて、作業
装置に対する上下動差を生じ、これをフロートセンサ（
１）　　（２）で検出してローリング制御を行う０例え
ば左側のフロート（３）が上方へ上り過ぎるときは５車
体（６）及び作業装置（５）が左側下りに傾斜した場合
であるから、このフロート（３）の上動をフロートセン
サ（１）によって検出することにより１作業装置（５）
を車体（６）に対して傾斜方向とは反対の方向へローリ
ング制御して、作業装置を左右水平状態にし、土壌面に
対して平行姿勢制御維持する。

土壌が硬軟に変化したときは、感度調節装置（８）によ
って、フロート（３）（４）に対するローリングセンサ
（１）（２）の検出領域を調節する。軟い土壌の場合は
、フロートセンサ（１）（２）をフロート（３）（４）
に対して接近させることによって、検出感度を敏感にし
、硬い土壌の場合は、フロート　（３）（４）に対して
離隔することによって、鈍感にする。

又、このような感度調節装置（８）は、該フロート（３
）（４）による作業装置（５）の支持高さを調節するフ
ロート支持調節装Ｒ（７）に設けられているために、こ
のフロート支持装置（７）によってフロート　（３）（
４）の支持高さを調節すると、フロートセンサ（１）（
２）もフロート（３）（４）とはＣ同様に移動されて、
フロートセンサ（１）（２’）とフロート　（３）（４
）との相対的関係位置がはＣ同じで、調節の前後で変化
しないから、これらフロートセンサ（１）（２）の感度
調節と、フロート支持高さの７Ａ節とを的確に行うこと
ができ、各操作、乃至制御が簡単であり、安定した作業
を行わせることができる。

（請求項２の発明） 課題を解決するための手段 この発明は、フロートセンサ（１）（２）により左右一
対のフロート　（３）（４）の上下揺動を検出して作業
装置（５）の車体（６）に対するローリング制御を行う
移動農機において該作業装置（５）のフロート（３）（
４）による支持高さを調節するフロート支持調節装置（
７）に、車体（６）の前後方向の傾斜によって該フロー
トセンサ（１）（２）のフロート　（３）（４）に対す
る検出領域を調節する検出域補正装置（９）を設けてな
るローリング制御装置の構成とする。

発明の作用、および効果 左右一対のフロート（３）（４）の上下揺動を検出して
作業装置（５）を車体（６）に対してローリング制御す
るフロートセンサ（１）（２）は、検出域補正装置（９
）によって、フロート（３）（４）の上下揺動の検出領
域を調節される。車体（６）が前下り又は後下りに変化
すると、後側に連結される作業装置は、車体（６）に対
する上下の角度が変り、車体（６）が前下りの側へ変化
すると、フロート　（３）（４）の前端側が下り、又逆
に後下りの側へ変化するとフロート（３）（４）の前端
側か上ることによって、土壌面に対する迎角を一定に維
持しようとするが、このためフロート　（３）（４）の
作業装置（５）に対する角度が変化する。

このとき車体（６）の前後傾斜が変化することによって
検出域補正装置（９）が働き、フロートセンサ（１）（
２）をフロート（３）（４）の上下回動に変位方向に沿
って調節し、フロート（３）（４）に対するフロートセ
ンサ（１）（２）の検出領域を常に一定にするように制
御維持する。

このような検出領域の補正制御は、検出域補正装置（９
）が前記フロート支持調節装置（７）に設けられている
ために、このフロート支持調節装置（７）によってフロ
ート（３）（４）による作業装置（５）の支持高さを調
節するときは、該検出域補正装置（９）による検出領域
の調節位置を変化させることが少なく、これらフロート
支持高さの調節とフロートセンサ（１）（２）の検出領
域の調節とを的確に行うことができ、各操作、乃芋制御
が簡単であり、安定した作業を行わせることができる。

実施例 なお１図例第１図〜第３図において、車体（６）は、四
輪形態の乗用トラクタを構成し、操向ハンドル（ｌＯ）
によって操向連動される前車輪（１１）、後車輪（１２
）、操縦席（１３）、エンジン（１４）、動力取出軸（
１５）、　　リフトシリンダ（ＩＢ）、及びリフトリン
ク（１７）等を設け、このリフトリンク（１７）の後端
の取付リンク（１８）に、作業装置（５）として苗植装
置をローリング軸（１９）回りにローリング自在に連結
する。

この苗植装置は、該ローリング軸（１９）と−・体の苗
植機体（２０）を主体として、この下側に幅方向中央部
のセンタフロート（２１）を設け、この左右両側方にサ
イドフロート　（３）（４）を設け、苗植装置の重量の
一部を土壌面に滑走支持する。

各フロー１−　（３）　　（４）　　（２１）は、後端
部を苗植付装置（２２）の近くを横軸（２３）と一体に
上下回動できる支持アーム（２４）の後端に上下回動自
在に枢着（２５）　Ｌ、この横軸（２３）を回動調節す
ることによって各フロート（３）　　（４）　　（２１
）の支持高さを同位置に調節する。各フロート（３）（
４）　　（２１）の前端部は、拡縮リンク（２６）で苗
植機体（２０）と一体のアーム（２７）等に対して連結
している。

苗植機体（２０）の上側には左右方向へ往復移動される
苗タンク（２８）が設けられ、後側にはこの苗タンク（
２８）によって供給する苗を分離挿植する苗植封装ｆｉ
（２２）が多条植形態に配設され、各苗植付装置（２２
）は、前方に対向するフロート（３）　　（４）　　（
２１）によって均平される土壌面に苗植を行うように設
けられている。

苗植機体（２０）から上方へ向けて、苗タンク（２８）
を移動案内する案内枠（２９）を設け、この案内枠（２
９）の左右両端部と、取付リンク（１８）に対して左右
回動自在に枢支（３０）　した中央部のアーム（３１）
との間を、ばね（３２）で連絡し、苗植装置のローリン
グの中立位置に維持するように設け、更に、このアーム
（３１）と該取付リンク（１８）との間には、電動モー
タによって伸縮制御されるローリングシリンダ（３３）
を設け、このローリングシリンダ（３３）の伸縮によっ
て苗植装置をローリング軸（１９）の回りにローリング
制御する。

左右のサイドフロート　（３）（４）が共にに一定領域
を越えて上動、又は下動するときは、リフトシリンダ（
１ｅ）の油圧回路の制御弁を切換えて、リフトシリンダ
（１６）の伸縮により苗植装置を上昇、又は下降させて
、車輪（１２）に対するフロート　（３）　　（４）　
　（２１）の位置を調整しながらこれらプロー）　（３
）　　（４）　　（２１）の接地圧を一定にするように
制御し、苗植封装！（２２）による苗の植付深さを一定
に維持する。

又、左右のサイドフロート　（３）（４）間の上下動差
が一定領域以上に開くときは、ローリングシリンダ（３
３）の電動モータ回路をフロートセンサ（１）（２）に
よって制御して、左側のサイドフロート（３）の上動に
よってフロートセンサ（１）がＯＮされると、苗植装置
は右側へローリング制御され、又、右側のサイドフロー
ト（４）の上動によってフロートセンサ（２）がＯＮさ
れると、苗植装置は左側へローリング制御される関係に
設けられている。これらフロートセンサ（１）（２）は
＋Ｗ苗植機体２０）　ニ取付ケラレ、ＯＮ、ＯＦＦスイ
ッチからなり、接触子（３４）をサイドフロート（３）
（４）の上側面に向けて突出し、これらサイドフロート
　（３）（４）の上下動によってＯＮ、ＯＦＦされる。

このフロートセンサ（１）（２）及び接触子（３４）は
、苗植機体（２０）に対して上下回動自在に設け、ワイ
ヤー（３５）によって該サイドクロー）　（３）（４）
に対する作用間隔を感度調節レバー（３６）によって調
節操作する感度調節装置（８）の構成である。　　（３
７）は感度調節レバー（３Ｂ）を案内し位置決めする案
内盤である。

フロート支持調節装置（７）は、苗植機体（２０）に設
けた支持調節レバー（３Ｂ）によって、前記横軸（２３
）を回動して、支持アーム（２４）の角度を変える構成
である。　　（３９）は支持調節レバー（３８）を案内
し位置決めする案内盤である。支持アーム（２５）を下
動してフロート　（３）　　（４）　　（２１）の枢支
部（２５）を下げると苗植付装置（２２）による苗植深
さは浅くなり、逆に枢支部（２５）を上げると深くなる
。

これら感度調節装置（８）とフロート支持調節装置（７
）との関係は、該横軸（２３）に突出して設けたストッ
パー（４０）に対して、該ワイヤー（３５）のアウタワ
イヤー（４１）の先端を係止させている。このアウタワ
イヤー（４１）を係止するスト−、パー（４０）は、フ
ロート（３）　　（４）　　（２１）の上下調節によっ
て支持アーム（２４）と一体的に回動変移するために、
フロートセンサ（１）ｌ）及び接触子（３４）も角度が
連動して変移する。フロート（３）　　（４）　　（２
１）が例えば下動すると、アウタワイヤー（４１）によ
ってインナワ・イヤー（３５）が引かれるようになるか
ら、フロートセンサ（１）（２）は接触子（３４）を下
動するように作動調整される。このようにして、支持調
節レバー（３８）によってフロート（３）　　（４）　
　（２１）の支持高さを変更調節しても、フロートセン
サ（１）（２）のサイドクロー）　（３）（４）に対す
る位置は殆んど変らないように構成している。しかし、
感度調節レバー（３６）の操作によるときは、該ストツ
バ−（４１）に対してインチワイヤー（３５）を押し引
きするために、フロート（３）（４）（２１）の上下調
節に関係なく、フロートセンサ（１）（２）及び接触子
（３４）を上、下に回動して、感度を軟、硬に調節する
ことができる。

第４図、第５図は、感度調節装置（８）を、土壌表面の
硬度を検出する土壌硬度センサ（４２）から、各フロー
トセンサ（１）（２）に連動して、感度を自動的に調節
させるものである。土壌硬度センサ（４２）は、センタ
フロート　（２１）の後部に土壌面に摺接して上下回動
する摺動アームからなり、この土壌硬度センサ（４２）
と各フロートセンサ（１）（２）及び接触子（３４）と
の間をワイヤー　（４１）で連動して、硬い土壌ではこ
のフロートセンサ（１）（２）の感度を鈍感にし、軟い
土壌では敏感にするように構成している。

第６図においては、車体（６）上に前後方向の傾斜角度
を検出する角度センサ（４３）を設け、この角度センナ
（４３）で、苗植機体（２０）に設けたモータ（４４）
で回動アーム（４Ｂ）を制御して、ワイヤー（４１）を
押し引きしてフロートセンサ（１）（２）及び接触子（
３４）の検出領域を調整するもので、車体（６）が前下
り側へ傾斜になると接触子（３４）を下げ、又、逆に車
体（６）が後下り側へ傾斜すると接触子（３４）を上げ
る方向へ作動させる。　　（４５）はモータ位置検出セ
ンサで、該モータ（４４）の回動アーム（４Ｂ）と連動
し、この回動アーム（４Ｂ）の回動角度を検出して角度
センサ（４３）による検出角度を比較しながら、モータ
（４４）を出力制御する。

【図面の簡単な説明】

図はこの発明の実施例を示すもので、第１図は一部の斜
面図、第２図は側面図、第３図は一部の平面図、第４図
は別実施例の側面図、第５図はその一部の斜面図、第６
図は別実施例の側面図である。 図中、符号（１）（２）はフロートセンサ、（３）、（
４）はサイドフロート、（５）は作業装置、（６）は車
体、（７）はフロート支持調節装置、（８）は感度調節
装置、（９）は検出域補正装置を示す。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １　フロートセンサ（１）（２）により左右一対のフロ
   ート（３）（４）の上下揺動を検出して作業装置（５）
   の車体（６）に対するローリング制御を行う移動農機に
   おいて、該作業装置（５）のフロート（３）（４）によ
   る支持高さを調節するフロート支持調節装置（７）に、
   該フロートセンサ（１）（２）のフロート（３）（４）
   に対する検出領域を調節する感度調節装置（８）を設け
   てなるローリング制御装置。 ２　フロートセンサ（１）（２）により左右一対のフロ
   ート（３）（４）の上下揺動を検出して作業装置（５）
   の車体（６）に対するローリング制御を行う移動農機に
   おいて該作業装置（５）のフロート（３）（４）による
   支持高さを調節するフロート支持調節装置（７）に、車
   体（６）の前後方向の傾斜によって該フロートセンサ（
   １）（２）のフロート（３）（４）に対する検出領域を
   調節する検出域補正装置（９）を設けてなるローリング
   制御装置。