JP2586569B2 - 作業機の姿勢制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、自走式の農機における作業機の姿勢制御
装置に関するものである。

〔従来技術〕

従来、実開昭61−56827号公報にみられる通り、作業
機を昇降リンク機構を介して車体に昇降可能且つローリ
ング可能に装着し、該作業機と昇降リンク機構との間に
ローリング作動機構を設けて作業機をローリング駆動可
能に設けた作業機の姿勢制御装置はあった。

〔発明が解決しようとする問題点〕

上記従来技術では、凹凸の多い枕地などで、作業機を
上昇させて旋回するときに、ローリング作動機構の作動
により作業機が機体に対して傾いた姿勢にあると、バラ
ンスが悪く走行が不安定となる。

〔問題点を解決するための手段〕

この発明は、前記のような問題点を解決するために、
つぎの技術的手段を講じる。

即ち、この発明は、作業機６を昇降リンク機構16を介
して車体１に昇降可能且つローリング可能に装着し、該
作業機６と昇降リンク機構16との間にローリング作動機
構を設けて作業機６をローリング駆動可能に設け、該作
業機６を左右中立姿勢に付勢し且つその付勢する力が昇
降リンク機構16が上昇するほど増大するようばね24a,24
bを作業機６と昇降リンク機構16との間に設け、ローリ
ング作動機構の作動によらない作業機６のローリングを
許容するばね23a,23bをローリング作動機構と作業機６
との間に設けたことを特徴とする作業機の姿勢制御装置
とした。

〔発明の作用及び効果〕

この発明によると、作業中はローリング作動機構によ
り作業機６を適正な姿勢に制御でき良好に作業ができ
る。凹凸の多い枕地などで作業機６を上昇させて旋回す
るときに、ローリング作動機構の作動により作業機６が
機体に対して傾いた姿勢にされていても、作業機６を左
右中立姿勢に付勢し且つその付勢する力が昇降リンク機
構16が上昇するほど増大するようばね24a,24bを作業機
６と昇降リンク機構16との間に設け、ローリング作動機
構の作動によらない作業機６のローリングを許容するば
ね23a,23bをローリング作動機構と作業機６との間に設
けたから、上昇された作業機６は、ばね24a,24bにより
左右中立姿勢側へローリングするよう付勢され、その付
勢を受けて作業機６が左右中立姿勢側へローリングする
のを、ローリング作動機構と作業機６との間に設けたば
ね23a,23bが許容し、よって、作業機６を上昇させて旋
回するとき、ローリング作動機構の作動によって作業機
６が機体に対して大きく傾こうとしても、それは抑制さ
れる。また、旋回が終わり作業機６を下降させれば、旋
回時の前記のような作業機６の傾きの抑制は解除され
る。

よって、以上より、作業機６を左右中立姿勢に付勢し
且つその付勢する力が昇降リンク機構16が上昇するほど
増大するようばね24a,24bを作業機６と昇降リンク機構1
6との間に設け、ローリング作動機構の作動によらない
作業機６のローリングを許容するばね23a,23bをローリ
ング作動機構と作業機６との間に設けたことによって、
簡易な構成でありながら、作業機６を上昇させて旋回す
るとき、ローリング作動機構の作動により作業機６が大
きく傾こうとするのが抑制されてバランスの崩れが少な
くなり、その作業機６の傾きの抑制は、旋回が終わって
作業機を下降するだけで自動的に解除され、作業中はロ
ーリング作動機構により作業機６を適正な姿勢に制御で
き良好に作業ができるものとなる。

〔実施例〕

この発明の一実施例を、図面に基づき詳細に説明する
と、１は走行車体である。図中２はエンジン、３は操縦
座席、４は後輪である。車体１の後部には、支柱５が立
設されている。

６は作業機としての田植機で、前側左右中央に植付部
の主体伝動機構を内装する主ケース7aとこのケースから
左右に張り出す筒ケース7b,7bとこのケース7a及び該筒
ケース7b,7bの先端側から後方に延ばした副ケース7c,7
c,7cとからなる植付伝動ケース７の上部に、底板と側板
等で構成された苗載台８を前側が上位になるように適宜
傾斜した形態で左右に往復移動自在に支持し、前記副ケ
ース7c,7c,7cの後側側面に、移植具９、９、９が首振り
状態に取り付けられた回転ケース10を軸承し、植付伝動
ケース７の下部と、その両側下位に水田表土面に接当す
る左右中央部のセンター接地体11aとその左右両側に位
置するサイド接地体11b,11bを装着している。そして、
この各接地体は、後部を枢着12して前部が上下動自由に
なるように拡縮リンク13で取付けている。前記苗載台８
は裏面を左右移動自在に案内支持している。15は支持部
材である。

16は昇降リンクで、前記車体１側の支柱５に基部側が
枢着された上リンク17a、下リンク17bおよびこの両リン
ク17a,17bの後端を枢結する後リンク17cのうち、上リン
ク17aが前記走行車体１側に基部が枢着された油圧シリ
ンダー装置18に連結されて昇降回動されるように構成さ
れている。19はローリングメタルで、前記後リンク17c
と一体に設けられ、このメタル19に前記田植機６の植付
伝動ケース７を連結するヒッチ20が該メタル19に回動自
在に軸着されている。そして、前記メタル19に基部側が
回動自在に取付けられた第１アーム21を設けて、このア
ーム21が前記後リンク17cに取付けられた後述の伝動シ
リンダーで強制的に回動されるように構成されている。
また、前記ヒッチ20に一体的に第２アーム22を取付け、
前記第１アーム21と第２アーム22に固着されて左右方向
に延びる横杆22aとをばね23a,23bで連結し、更に、該横
杆22aは前記下部リンク17bにばね24a,24bで連結してい
る。ゆえに、図面から明らかなように、ばね24a,24b
は、作業機６を左右中立姿勢に付勢するものであり、ま
た、その付勢する力は、昇降リンク機構16が上昇するほ
ど増大するよう取り付けられているものとなっている。

25は油圧切換バルブで、前記油圧シリンダー装置18と
油圧ポンプとの配管途中に設けられ、前記操縦座席３近
傍の操作レバー26で切換られて昇降リンク16を任意に昇
降操作可能に構成すると共に、前記中央のセンター側接
地体11a側の前部に連動連結され、該接地体11aの前部が
所定の高さから外れて上動すると油圧シリンダー装置18
のピストンが突出して昇降リンク16を上動させて田植機
６を吊上げ、逆に所定の高さから外れて下動すると油圧
シリンダー装置18のピストンが引き込んで昇降リンク16
を下動させて田植機６を下降し、常に、田植機６が植付
に適正な水田表土面からの高さに制御されるように構成
されている。

27はローリング作動機構の原動力としての電動シリン
ダーで、正逆回転式のモータ27aによってピストン27bが
移動するように構成されていて、このシリンダー27を前
記後リンク17cの上部にピストン27bの移動方向が左右横
向きになるように取付け、前述の通りピストン27bで第
１アーム21がばね23a,23bを介して回動作動されるよう
に構成されている。そして、ローリング作動機構と作業
機６との間に設けたばね23a,23bは、ローリング作動機
構の作動によらない作業機６のローリングを許容するも
のとなっている。

28は傾むき検出センサーで、図例の場合、田植機６の
側方に位置するサイド側接地体11b,11bと機枠側との間
に左右各別のスイッチSW1,SW2を設け、これらの接地体1
1b,11bの昇降動でスイッチをON,OFFして前記モータ27a
を正、逆回転させるように構成している。

29は感度調節レバーで、図例では、走行車体１の操縦
座席３の側部に複数の回動位置に設定できるようにガイ
ドパネル30に穿ったレバーガイド溝30aに係合凹部を設
け、このレバー29と前記センター側接地体11aの前部と
をばね31,ワイヤー32,リンク33とで連動して、該ばね31
の張力でセンター側接地体11aの前部を押さえる付ける
ように構成し、レバー29の回動設定位置を変更してばね
31の張力を変更しても常に、該接地体11aが水田表土面
に接当して前側が浮き上って向い角の変動が生じないよ
うに構成している。

上例の作用について詳細に説明すると、先ず乗用田植
機を水田圃場に乗り入れ、苗載台８に土付きマット状の
苗を載せ、操作レバー26で油圧切換バルブ25を切換え、
各接地体11a,11b,11bが水田の表土面に当接するように
油圧シリンダー装置18のピストンを引っ込めて昇降リン
ク16を介し田植機６を下降する。

すると、中央の接地体11aが表土面の接当圧で後部を
支点に上動回動し、前記油圧切換バルブ25が中立に切換
られ、この時点で田植機６の下降が停止される。このと
き、接地体11aの接地圧は苗植付け作業に適正な状態に
なる。

このようにして、田植機６を下降ならしめた状態で、
走行車体１を推進させると共に田植機６側に動力を伝達
して各部を伝動回転する。

すると、苗載台６が左右に往復横移動し、苗が苗受体
の分割口に次々と繰り出され、移植具９で分離されて下
方の表土面に移植される。

この苗移植作業中において、苗載台６の左右往復移動
で田植機６の左右バランスがくずれたり、走行車体１側
が左右に耕盤の深さ変動によって田植機側が左右に傾む
くようなことがあると、水平検出センサー28が働き、モ
ータ27aの正あるいは逆回転をさせて電動シリンダー27
のピストン27bを出、入させ、これによって第１アーム2
1が強制的に回動され、ばね23a,23bを介して第２アーム
22が同方向に回動されて強制的にヒッチ20がローリング
されることになる。したがって、該ヒッチ20に取付けら
れた田植機６が水田の表土面に沿う側にローリング制御
される。

このようにして、田植機６が昇降及びローリング制御
されながら苗植付作業が行なわれるのであるが、このと
き、水田の表土面が硬くてセンター側接地体11aが車体
１の上下に伴い敏感に上下スイングして切替バルブ25の
切替えが間断なく行なわれて田植機６が上下振動を繰り
返すような場合には、感知調節レバー29でばね31の張力
が強くなるように調節して接地体11aの上動抵抗が大き
くなるようにして昇降制御が鈍感になるように調節す
る。

逆に、水田の表土面が軟らかくて、接地体11aが沈下
して推進されるような場合には、感知調節レバー29でば
ね31の張力が弱くなるように調節して接地体11aの上動
抵抗が小さくして昇降制御が敏感になるように調節す
る。

このように、昇降制御の感度調節をして的確な作業が
行なわれるようにするが、このとき、この感度調節によ
ってセンター側接地体11aの向い角が変動しない構成に
なっているから、ローリング制御には影響を与えず常
に、正確な姿勢制御を行なうことができる。

そして、凹凸の多い枕地などで作業機６を上昇させて
旋回するときに、ローリング作動機構の作動により作業
機６が機体に対して傾いた姿勢にされていても、作業機
６を左右中立姿勢に付勢し且つその付勢する力が昇降リ
ンク機構16が上昇するほど増大するようばね24a,24bを
作業機６と昇降リンク機構16との間に設け、ローリング
作動機構の作動によらない作業機６のローリングを許容
するばね23a,23bをローリング作動機構と作業機６との
間に設けたから、上昇された作業機６は、ばね24a,24b
により左右中立姿勢側へローリングするよう付勢され、
その付勢を受けて作業機６が左右中立姿勢側へローリン
グするのを、ローリング作動機構と作業機６との間に設
けたばね23a,23bが許容し、よって、作業機６を上昇さ
せて旋回するとき、ローリング作動機構の作動によって
作業機６が機体に対して大きく傾こうとしても、それは
抑制される。また、旋回が終わり作業機６を下降させれ
ば、旋回時の前記のような作業機６の傾きの抑制は解除
される。

【図面の簡単な説明】

図は、この発明の一実施例を示したもので、第１図は一
部断面した要部の側面図、第２図は要部の背面図であ
る。 図中符号の主なものを以下に示す。 1:走行車体、6:作業機（田植機） 16:昇降リンク機構、23a,23b:ばね 24a,24b:ばね

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】作業機６を昇降リンク機構16を介して車体
   １に昇降可能且つローリング可能に装着し、該作業機６
   と昇降リンク機構16との間にローリング作動機構を設け
   て作業機６をローリング駆動可能に設け、該作業機６を
   左右中立姿勢に付勢し且つその付勢する力が昇降リンク
   機構16が上昇するほど増大するようばね24a,24bを作業
   機６と昇降リンク機構16との間に設け、ローリング作動
   機構の作動によらない作業機６のローリングを許容する
   ばね23a,23bをローリング作動機構と作業機６との間に
   設けたことを特徴とする作業機の姿勢制御装置。