JPS5934812A - 田植機における植付け装置のロ−リング制御装置 - Google Patents
田植機における植付け装置のロ−リング制御装置Info
- Publication number
- JPS5934812A JPS5934812A JP14708782A JP14708782A JPS5934812A JP S5934812 A JPS5934812 A JP S5934812A JP 14708782 A JP14708782 A JP 14708782A JP 14708782 A JP14708782 A JP 14708782A JP S5934812 A JPS5934812 A JP S5934812A
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- Japan
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- planting
- sensor
- ground
- rolling control
- horizontal
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- Granted
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、走行機体に対して植付は装置をローリング制
御可能な状態て連設しである田植機における植付は装置
のローリング制御装置に関する。
御可能な状態て連設しである田植機における植付は装置
のローリング制御装置に関する。
るセンサー、又は前記植付は装置の水平開に対する左右
傾斜を検出するセンサーの何れか一つを設けて、その一
つのセンサーの検出結果に基づいて植付は装置をローリ
ング制御すべく構成していたのであ石が、１１者の対地
センサーを使用するものでは、泥面に存在するワラ屑や
雑草等の夾雑物をも検出するため、このような夾雑物が
多（存在する箇所では、植（＝Ｊけ装置の不必要なロー
リング制御によって却って植付は深さのバラツキや浮遊
菌の発生などを招来するため、効果的なローリング制御
を行なわせる上でその使用範囲が制約を受ける欠点があ
る。 特に、接地式の場合では、泥面の左右方向での硬
軟の相異によっても前記のような不必要が制御がなきれ
るため、畦際などでは実際問題として使用することがで
きない。 また、後者の水平センサーを使用するもので
は、水平開をローリング制御の基準とするから、凹凸地
や傾斜地では効果的な制御が行彦えない欠点がある。
傾斜を検出するセンサーの何れか一つを設けて、その一
つのセンサーの検出結果に基づいて植付は装置をローリ
ング制御すべく構成していたのであ石が、１１者の対地
センサーを使用するものでは、泥面に存在するワラ屑や
雑草等の夾雑物をも検出するため、このような夾雑物が
多（存在する箇所では、植（＝Ｊけ装置の不必要なロー
リング制御によって却って植付は深さのバラツキや浮遊
菌の発生などを招来するため、効果的なローリング制御
を行なわせる上でその使用範囲が制約を受ける欠点があ
る。 特に、接地式の場合では、泥面の左右方向での硬
軟の相異によっても前記のような不必要が制御がなきれ
るため、畦際などでは実際問題として使用することがで
きない。 また、後者の水平センサーを使用するもので
は、水平開をローリング制御の基準とするから、凹凸地
や傾斜地では効果的な制御が行彦えない欠点がある。
本発明は、上述のよう表従来欠点を改善する点に目的を
有する。
有する。
かかる［」的を達成するためになされた本発明のローリ
ング制御装置による特徴構成は、ｌ１ｆｌ記植付は装（
Ｈｔ、ｔの地面に対する左右傾斜を検出するセンサーと
値付は装置の水平開に対する左右傾斜を検出するセンサ
ーとを選択的に使用切換え＝Ｉ能な状態で設けた点にあ
る。
ング制御装置による特徴構成は、ｌ１ｆｌ記植付は装（
Ｈｔ、ｔの地面に対する左右傾斜を検出するセンサーと
値付は装置の水平開に対する左右傾斜を検出するセンサ
ーとを選択的に使用切換え＝Ｉ能な状態で設けた点にあ
る。
つまり、泥面にワラ屑や雑草等の夾雑物が多く存在する
箇所では、水平センサーの検出結果に基づいてローリン
グ制御することにより、夾雑物検出に基づ（植付は装置
の不必要なローリング制御を回避することができ、また
、凹凸地や傾斜地等では、対地センサーの検出結果に基
づいてローリング制御することにより、植付は装置を泥
面の凹凸や傾斜に応じて適確な制御を行なわせることが
できるから、全体と（〜て効果的なローリング制御が行
なえる適用範囲を拡大し得るに至った。
箇所では、水平センサーの検出結果に基づいてローリン
グ制御することにより、夾雑物検出に基づ（植付は装置
の不必要なローリング制御を回避することができ、また
、凹凸地や傾斜地等では、対地センサーの検出結果に基
づいてローリング制御することにより、植付は装置を泥
面の凹凸や傾斜に応じて適確な制御を行なわせることが
できるから、全体と（〜て効果的なローリング制御が行
なえる適用範囲を拡大し得るに至った。
以下、本発明の’ｌ＋ＴＱ例を図］１（ｉに基ついて説
明する。
明する。
１８ｇ機の一例である乗用１１１（直債を構成するに、
前後車輪（１）、（２）及び操縦部（３）を備えた走行
機体間の後部に、そのｎ「ｌ端部を支点々して一ヒ下揺
卯Ｊ自在な一本のトップリンク（４）及び左右一対のロ
アーリンク（５）、（５）を設け、そのうち、前記トッ
プリンク（４）と走行機体ｔＡ＋との間に昇降用面圧シ
リンダ（６１を架設するとともに、１３ｆＪ記両リンク
（４）及び（５）、（６）の後部間に匿って架設された
連結枠（７）には、左右方向に並設された３つの接地フ
ロー日８）及び菌のぜ台（９）を備えた植付は裂開ｆＢ
ｌの植付は仕切ケース（ｌＯ）を、それらの延長線が接
地フロー ） ｉ８）の接地面近傍位置において全文す
るように、！Ｅ而面において逆台形の左右両斜辺に沿っ
た姿勢に配設される左右一対の吊下げリンク１１１１
、 ｆｉｌｌを介して取付け、もって、前記植付けｉ
１ｉ’＃ ＋Ｒ１ｅ、ｎｆＪｅ油圧シリンダ（６）の伸
縮作ｉｌ′ｌｌＪ Ｋより走行機体（Ａｔに対して駆動
昇降自在に構成するとともに、前記吊下げリンク＋１１
１ 、 ｆｌｌ、ｌの延長線全交点を支点としてローリ
ング自在に構成している。
前後車輪（１）、（２）及び操縦部（３）を備えた走行
機体間の後部に、そのｎ「ｌ端部を支点々して一ヒ下揺
卯Ｊ自在な一本のトップリンク（４）及び左右一対のロ
アーリンク（５）、（５）を設け、そのうち、前記トッ
プリンク（４）と走行機体ｔＡ＋との間に昇降用面圧シ
リンダ（６１を架設するとともに、１３ｆＪ記両リンク
（４）及び（５）、（６）の後部間に匿って架設された
連結枠（７）には、左右方向に並設された３つの接地フ
ロー日８）及び菌のぜ台（９）を備えた植付は裂開ｆＢ
ｌの植付は仕切ケース（ｌＯ）を、それらの延長線が接
地フロー ） ｉ８）の接地面近傍位置において全文す
るように、！Ｅ而面において逆台形の左右両斜辺に沿っ
た姿勢に配設される左右一対の吊下げリンク１１１１
、 ｆｉｌｌを介して取付け、もって、前記植付けｉ
１ｉ’＃ ＋Ｒ１ｅ、ｎｆＪｅ油圧シリンダ（６）の伸
縮作ｉｌ′ｌｌＪ Ｋより走行機体（Ａｔに対して駆動
昇降自在に構成するとともに、前記吊下げリンク＋１１
１ 、 ｆｌｌ、ｌの延長線全交点を支点としてローリ
ング自在に構成している。
而して、Ｉｆｌ記走行機体（Δ）に対して植付は装置＋
Ｂｌ ’ｊ５強制的にローリングさせる駆動機構（１２
）と、「１「１記左右両側の接地フロート（８）、（８
）の接地圧変化に伴なう設定値以上の上下揺ｄｉＩＪＪ
変位から植付は装置＋Ｉ３１の地面に対する左右傾斜を
検出するリードスイッチ利用のセンサーｔ１３ 、 ｔ
１３＋ならびに、（直（＝Ｊけ装置ｉｔ￥（＋３１の水
平開に対する左右傾斜を検出するフロート式（又ｄ１文
錘式でも良い。）のセンサー（１４１とを設けるととも
に、前記対地センサー １３１ 、１１３１及び水平セ
ンサー（１４）を選択的に使用状態に手（切切換え可能
なスイッチ（１５）と、ｉｎ記対地センサー＋１３１
、 ＋１３１又は水平センサー（１４）の検出結果に基
づいて前記駆動機構（１２）のモータ（１６）を自動釣
に作ＩＩＪ制御する機構ｕ′７１とを設けている。
Ｂｌ ’ｊ５強制的にローリングさせる駆動機構（１２
）と、「１「１記左右両側の接地フロート（８）、（８
）の接地圧変化に伴なう設定値以上の上下揺ｄｉＩＪＪ
変位から植付は装置＋Ｉ３１の地面に対する左右傾斜を
検出するリードスイッチ利用のセンサーｔ１３ 、 ｔ
１３＋ならびに、（直（＝Ｊけ装置ｉｔ￥（＋３１の水
平開に対する左右傾斜を検出するフロート式（又ｄ１文
錘式でも良い。）のセンサー（１４１とを設けるととも
に、前記対地センサー １３１ 、１１３１及び水平セ
ンサー（１４）を選択的に使用状態に手（切切換え可能
なスイッチ（１５）と、ｉｎ記対地センサー＋１３１
、 ＋１３１又は水平センサー（１４）の検出結果に基
づいて前記駆動機構（１２）のモータ（１６）を自動釣
に作ＩＩＪ制御する機構ｕ′７１とを設けている。
前記制御機構（１７１は、前記対地センサー（１３＋
、 １１３１の検出結果に基づ（ときは、植付は装置ｆ
Ｂｌの左右方向での対地姿勢が設定範囲内に維持される
ように前記モータ（１６１を作動制御し、また、前記水
平センサー（１４）の検出結果に基づ（ときは、植付は
装置ｆＢｌがほぼ水平姿勢となるように前記モータ（１
６）を作動制御すべく構成されている。
、 １１３１の検出結果に基づ（ときは、植付は装置ｆ
Ｂｌの左右方向での対地姿勢が設定範囲内に維持される
ように前記モータ（１６１を作動制御し、また、前記水
平センサー（１４）の検出結果に基づ（ときは、植付は
装置ｆＢｌがほぼ水平姿勢となるように前記モータ（１
６）を作動制御すべく構成されている。
そして、泥面にワラ屑や雑草等の夾雑物が多（存在する
箇所では、Ｉｆｆ記スイッチ（１５）を操作して水平セ
ンサー（１４）の検出結果に基づ（ローリング制御形態
に９７換えることにより、夾雑物検出に基づく植付は装
置ｆＢｌの不当なローリング制御を回避することができ
、また、凹凸地や傾斜地では、前記スイッチ（１５１を
操作して対地センサーｆ１３１ 、 （１３＋の検出結
果に基づくローリング制御形態にｔ７Ｊ換えることによ
り、植伺は装置＋８１を泥面の凹凸や傾斜に適確に追従
させることができるのである。
箇所では、Ｉｆｆ記スイッチ（１５）を操作して水平セ
ンサー（１４）の検出結果に基づ（ローリング制御形態
に９７換えることにより、夾雑物検出に基づく植付は装
置ｆＢｌの不当なローリング制御を回避することができ
、また、凹凸地や傾斜地では、前記スイッチ（１５１を
操作して対地センサーｆ１３１ 、 （１３＋の検出結
果に基づくローリング制御形態にｔ７Ｊ換えることによ
り、植伺は装置＋８１を泥面の凹凸や傾斜に適確に追従
させることができるのである。
ＮｆＪ記ローリング用駆動機構ｆ１２１は次の如（構成
されている。
されている。
ｉｆｆ記連結枠（７）Ｋ、正逆回転可能なモータ止を１
’ｉｆＪ後軸芯周りで揺ｉψノ自在に取付け、このモー
タ（１６１に、相対回転に伴なって伸縮自在に螺合され
たねじ軸（４８１、＋１ｍのうちの内側ねじ軸止を連結
している。 他方、０■１記苗のせ台（９）の傾斜上側
部を左右力向に往復移動自在に支持する左右一対の支柱
（２ｏｔ 、 ａｎ＋のうち、前記モータ（１６１が存
在する側の支柱＋２（ｎに固着したブラケットｔ２１）
には、曲ε外側ねじ輔（１９１をスライド移動自在に１
市嵌支持さする七ともに、１「１記ブラケツト（２１１
七外側ねじ軸（１９）に設けた受は部旧＋２２１ 、２
２）との間に左右一対の緩衝スプリングＷ’ｌ） 、
（２３＋を介在している。
’ｉｆＪ後軸芯周りで揺ｉψノ自在に取付け、このモー
タ（１６１に、相対回転に伴なって伸縮自在に螺合され
たねじ軸（４８１、＋１ｍのうちの内側ねじ軸止を連結
している。 他方、０■１記苗のせ台（９）の傾斜上側
部を左右力向に往復移動自在に支持する左右一対の支柱
（２ｏｔ 、 ａｎ＋のうち、前記モータ（１６１が存
在する側の支柱＋２（ｎに固着したブラケットｔ２１）
には、曲ε外側ねじ輔（１９１をスライド移動自在に１
市嵌支持さする七ともに、１「１記ブラケツト（２１１
七外側ねじ軸（１９）に設けた受は部旧＋２２１ 、２
２）との間に左右一対の緩衝スプリングＷ’ｌ） 、
（２３＋を介在している。
この一対の緩ｔ４ｊｊスゲリング薗、閉）は、植付は装
置（ｉ３１の左右−側部が土塊や石等の障害物に衝突し
たとき、この植付り装置ｆ１’３１を弾性付勢力に抗し
て障害物から逃げ揺ＷＪさせることにより、その衝突時
の衝撃力を吸収緩和するものである。
置（ｉ３１の左右−側部が土塊や石等の障害物に衝突し
たとき、この植付り装置ｆ１’３１を弾性付勢力に抗し
て障害物から逃げ揺ＷＪさせることにより、その衝突時
の衝撃力を吸収緩和するものである。
尚、別実施例として、植付はクラッチの切り操作や植付
は装置ｆＢｌの」１昇操作成いは植付は装置ｆＢｌの上
昇動といった機体旋回のための操作やそれにイ゛トなう
構成部材の動作に連動して、対地センサー（１３１、１
３１に基づ（ローリング制御形腓から水平センサー（１
４）に基づくローリング制御形態に白亜Ｊ的に切換える
べ（構成しても良い。
は装置ｆＢｌの」１昇操作成いは植付は装置ｆＢｌの上
昇動といった機体旋回のための操作やそれにイ゛トなう
構成部材の動作に連動して、対地センサー（１３１、１
３１に基づ（ローリング制御形腓から水平センサー（１
４）に基づくローリング制御形態に白亜Ｊ的に切換える
べ（構成しても良い。
また、前記対地センサー（１４１として超音波等を利用
する非接地式のものを使用して実施しても良い。
する非接地式のものを使用して実施しても良い。
第１図は乗用田植機の全体側面図、第２図は要部の正面
図である。 Ａ１・・・・走行機体、ｆＢｌ・・・植付は装置、（８
） ・・・接地フロート、ｆ１３１ ・・対地セン
サー、＋１４１・・・・水平センサー。 代理人 弁理士 北 村 修
図である。 Ａ１・・・・走行機体、ｆＢｌ・・・植付は装置、（８
） ・・・接地フロート、ｆ１３１ ・・対地セン
サー、＋１４１・・・・水平センサー。 代理人 弁理士 北 村 修
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 ■ 走行機体ＩＡＩに対して植付は装置ＩＢ＋をローリ
て、１「１記植付け−ＪＡ置＋Ｉｌｌの地面に対する左
右傾；ｉ：’Ｉ を検出するセンサー（１３１と植付は
装置ｔＢｌの水平１ｍに対する左右傾斜を検出するセン
サー（１４１と全選択的に使用切換え可能な状態で設け
であることを特徴々する田植機における植付は装置ｆ’
？のローリング制御装置。 ６ １１１１ ：”六一対地センサーＣＩ３！が接地式
である特許請求の範囲第０）項に記載の田植機における
植付は装置のローリング制御装置。 ■ ｔｉｌｌ記対地センサー（１３が非接地式である特
許請求の範囲第（ｒ）頃に記載の田４ｊ／Ｖ機における
植ｆ１け毘習のローリング制御装置。 ■ 前記対地センサー（１３１が植付は装置ｆＢｌの接
地フロー） ＋８＋ ｉ利用して構成されている特許請
求の範囲第０項に記載の田植機における植付は装置のロ
ーリング制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14708782A JPS5934812A (ja) | 1982-08-24 | 1982-08-24 | 田植機における植付け装置のロ−リング制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14708782A JPS5934812A (ja) | 1982-08-24 | 1982-08-24 | 田植機における植付け装置のロ−リング制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5934812A true JPS5934812A (ja) | 1984-02-25 |
| JPH0159849B2 JPH0159849B2 (ja) | 1989-12-20 |
Family
ID=15422168
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14708782A Granted JPS5934812A (ja) | 1982-08-24 | 1982-08-24 | 田植機における植付け装置のロ−リング制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5934812A (ja) |
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63254908A (ja) * | 1987-04-13 | 1988-10-21 | 井関農機株式会社 | 水田用農作業機の傾き制御装置 |
| JPH0198407A (ja) * | 1987-10-09 | 1989-04-17 | Iseki & Co Ltd | 乗用型田植機の左右傾き制御装置 |
| JPH01179609A (ja) * | 1988-01-09 | 1989-07-17 | Mitsubishi Agricult Mach Co Ltd | 水田作業車における制御装置 |
| JPH01179608A (ja) * | 1988-01-09 | 1989-07-17 | Mitsubishi Agricult Mach Co Ltd | 乗用田植機における植付部の水平制御装置 |
| JPH01179607A (ja) * | 1988-01-09 | 1989-07-17 | Mitsubishi Agricult Mach Co Ltd | 水田作業車における制御装置 |
| JPH01269414A (ja) * | 1988-04-19 | 1989-10-26 | Kubota Ltd | 乗用型田植機 |
| JPH01277406A (ja) * | 1988-04-28 | 1989-11-07 | Iseki & Co Ltd | 作業機の姿勢制御装置 |
| JPH0837837A (ja) * | 1995-05-26 | 1996-02-13 | Kubota Corp | 乗用型田植機 |
| JPH0851823A (ja) * | 1995-07-05 | 1996-02-27 | Iseki & Co Ltd | 乗用型苗植機 |
| JPH094431A (ja) * | 1995-06-21 | 1997-01-07 | Honda Motor Co Ltd | 電気自動車の潤滑油加熱装置 |
-
1982
- 1982-08-24 JP JP14708782A patent/JPS5934812A/ja active Granted
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63254908A (ja) * | 1987-04-13 | 1988-10-21 | 井関農機株式会社 | 水田用農作業機の傾き制御装置 |
| JPH0198407A (ja) * | 1987-10-09 | 1989-04-17 | Iseki & Co Ltd | 乗用型田植機の左右傾き制御装置 |
| JPH01179609A (ja) * | 1988-01-09 | 1989-07-17 | Mitsubishi Agricult Mach Co Ltd | 水田作業車における制御装置 |
| JPH01179608A (ja) * | 1988-01-09 | 1989-07-17 | Mitsubishi Agricult Mach Co Ltd | 乗用田植機における植付部の水平制御装置 |
| JPH01179607A (ja) * | 1988-01-09 | 1989-07-17 | Mitsubishi Agricult Mach Co Ltd | 水田作業車における制御装置 |
| JPH01269414A (ja) * | 1988-04-19 | 1989-10-26 | Kubota Ltd | 乗用型田植機 |
| JPH01277406A (ja) * | 1988-04-28 | 1989-11-07 | Iseki & Co Ltd | 作業機の姿勢制御装置 |
| JPH0837837A (ja) * | 1995-05-26 | 1996-02-13 | Kubota Corp | 乗用型田植機 |
| JPH094431A (ja) * | 1995-06-21 | 1997-01-07 | Honda Motor Co Ltd | 電気自動車の潤滑油加熱装置 |
| JPH0851823A (ja) * | 1995-07-05 | 1996-02-27 | Iseki & Co Ltd | 乗用型苗植機 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0159849B2 (ja) | 1989-12-20 |
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