JPH01179609A - 水田作業車における制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （イ）産業上の利用分野 本発明は、重用田植機等の水田作業車における制御装置
に係り、詳しくは揺動用アクチュエータを動作して作業
部を虹動制御するように構成した木ＩＨ作業巾における
制御装置に関する。

（１１）従来の技術 従来、水ＩＩＩ作業車例えば乗用田植機は、重輪か圃場
の耕盤−ヒな走行することにより、田植作業時等には走
行機体か不規則に傾くため、植付部はフ′ロートにて圃
場曲玉に浮いているものの、傾斜する走行機体に伴って
同し方向にやや傾いてしまい、横方向に並んでいるプラ
ンタの一部か浮きトかって浅植えをしたり、又は一部か
沈下して深植えをする等の不具合を生しることかあった
。

そこで、植付部の水平度を検知する水平検知センサを設
置し、該水平検知センサに基づく刊御部からの信１）に
より、植付部を木ｆ状態に維持する水平制御を行うよう
に構成した田植機の制御装置か提案されている。

（ハ）発Ｉｎか解決しようとするｆ１題しかし、ヒ述し
た）ＩＩ植機の水平制御装置は、植付ｉ８ｉ′Ｉｌ？水
平に維持して【１面に追従しながら植付は作業をするこ
とかできるものの、田面には代掻き跡による傾斜や段差
もあり、植付は作業時に水平制御によって植付部を制御
するたけては、［月面の状態によっては浅植えとなりた
り浮き苗か発生する等の不具合か発生するＪＲれかある
。このため、植付部に、ＦＪＪ面に直接接触してその傾
斜を検知する田面検知センサを設置し、水平検知センサ
による検出値を、該田面検知センサによる検知に基づき
補正して作業部を制御するように構成したものも考えら
れるか、これによると、植付部は常に川面検知センサの
検知に基づく補正制御か行われてしまうため、例えば回
行跡かある枕地を植付は作業する際には、回行跡の盛り
上かった泥や穴を川面検知センサか逐次検知してしまう
ため、植付部は該回行跡に沿って傾斜され、フロートに
より回行跡を均しながら植付けすることか困難になって
しまう。

そこて、本発明は、水平検知センサのみによる植付部水
平制御と、田面検知センサに基づく補正制御とを切換え
得るように構成し、もって−Ｌ述課題を解消した制御装
置を提供することを目的とするものである。

（ニ）課題を解決するための手段 本発明は、上述＄情に鑑みなされたものであって、例え
ば第１図及び第２図を参照して示すと、水平検知センサ
（２６）の検知に基づき揺動用アクチュエータ（２５）
を動作して作業部（ｌＯ）を水平制御してなる水田作業
車（１）であって、口１面の平坦度を検知する田面検知
センサ（２７ａ）、（２７ｂ）を設け、かつ該田面検知
センサ（２７ａ）、（２７ｂ）の検知に基づき、前記水
平検知センサ（２６）による検出値を補正して制御を行
い得るように構成し、更に該田面検知センサ（２７ａ）
、（２７ｂ）による補正した制御と＋ｉｉｊ記水乎検知
センサ（２６）のみによる水平制御とを択一的に切換え
る切換えスイッチ（２４）を設置したことを特徴とする
ものである。

（ネ）作用 上述構成に基づき、水田作業車（１）を用いて植付は簿
の作業を行う際、作業部（ｌＯ）は水平検知センサ（２
６）の検知に基づき揺動用アクチュエータ（２５）を動
作することにより水平に維持されることかベースとなっ
ているか、切換えスイッチ（２４）のオン時には、例え
ば田面に傾斜や凹凸かある場合、１１１面検知センサ（
２７ａ）。

（２７ｂ）がこれら傾斜、凹凸を検知することに基づき
、水平検知センサ（２６）の検出値か適宜補正され、こ
れにより作業部（１０）は川面に倣うように、即ち口■
平に制御される。

更に、必要に応して切換えスイ・ソチ（２４）をオフす
ると、　ＨＪ面検知センサ（２７ａ）、（２７ｂ）によ
る補正か１９ｃＬされ、作業部（ｌＯ）は水平検知セン
サ（２６）のみによる水平制御か行われる。

なお、カッコ内に付す符号は、同等構成を限定するもの
てはない。

（へ）実施例 以下、図面に沿って、＊、発明による実施例について説
明する。

重用田植機ｌは、第７図に示すように、前輪２及び後輪
３により支持されている走行機体５を有しており、該走
行機体５にはその前輪前方部分にエンジン６か搭載され
ていると共に、前後輪の中間部分即ち機体重心部分にシ
ート７を位置するように運転席９か配設されている。更
に、走行機体５の後方には昇降リンク８を介して植付部
１０か昇降自在に支持され、かつ該植伺部ｌＯには多数
のプランタ１１・・・、サイトフロート１４ａ、１４ｂ
とセンタフロート１４ｃ（第４図参照）からなるフロー
ト１４、及び苗のせ台１２か配設されている。また、走
行機体５における前部ミッションケース１６とリンク８
に固設されたブラケット１７との間には昇降用油圧アク
チュエータ１９か配設されており、その伸縮に基づき植
付部１０か昇降作動する。

一方、第３図ないし第５図に示すように、植付部ｌＯは
、昇降リンク８の後端に設けたリンクホルタ２０に、ロ
ーリンク支点軸２１を介して左右力向姪動自在に支持さ
れている。更に、植付部１０には、リンクホルダー２０
に固設したブラケット２２と植付部フレーム２３との間
に位として揺動用油圧アクチュエータ２５か配設され、
かつ該アクチュエータ２５の作動により植付部１０か左
右にローリンクされるように４Ｒ成されており、また絶
対水＋Ｌ度合をアナログ的に検出する水平検知センサ２
６かローリング支点軸２１と同軸状に設置されている。

また、サイトフロート１４ａとセンタフロート１４ｃの
間、及びサイドフロート１４ｂとセンタフロート１４ｃ
の間には、植付部１０と対地面までのクリアランスを、
ポテンショメータの角度変化によってアナログ的に検出
する左右田面検知センサ２７ａ、２７ｂか設置されてい
る。

そして、該田面検知センサ２７ａ、２７ｂは、ＰＩ３図
及び第６図に示すように、シャフトケース３０に固設し
たケース３１の外方にＪシコしたポテンショメータ３２
と、該ケース３１の内方にてビン３３によりその一端を
回動自在に支持された弓なり状の種部材３５を有してい
る。そして、該礒部材３５の一端にはパイプ３６を介し
てアーム３７か溶着され、かつ該アーム３７はその先端
にビン３９を有しており、該ビン３９は、ケース３Ｉ内
方に突用したポテンショメータ３２の回動軸３２ａに取
付けたセンサアーム４０の切欠部４０ａに係合している
。従って、植付部１０の接地時。

田面に沿った情部材３５の動作かアーム３７、センサア
ーム４０を介して回動軸３２ａに伝達され、これにより
田面の凹凸がポテンショメータ３２にて検知されるよう
に構成されている。

更に、第１　ｆｆｆｌ　（ａ）　、　（ｂ）に示すよう
に、運転席９には、シート７の一側方に植付部昇降操作
レバー４７か配設されていると共に他側方に補正センサ
スイッチ２４等かカバー２８に覆われて配設されている
。そし°〔、該補正センサスイッチ２４はそのオン・オ
フにより、水平検知センサ２６に基づく植付部水平ル制
御と、ｆｆ１面検知センサ２７ａ、２７ｂの検出値に基
づき水平検知センサ２６の検出（ｆｉを補正して行う田
平制御とを切換え得るように構成されている。更に、補
正センサスイッチ２４には作動表示ランプ３４か設置さ
れており、センサスイッチ２４をオンした際、該作動表
示ランプ３４が点灯するように４Ｒ成されている。

また、第２図に示すように、マイクロコンピュータ（以
後マイコンという）４１には、補正センサスイッチ２４
、植付部ｌＯの制御感度を調節する感度調節ボリューム
４２、植付部自動制御スイ・ンチ４３、及び水平制御ス
イッチ４５からの信号か人力されると共に、補正センサ
スイッチ２４のオン作動時には作動表示ランプ３４を点
灯し、かつ自動制御スイッチ４３のオン作動時には昇降
自動ランプ４６を点灯する。更に、マイコン４１には、
植付部昇降操作レバー４７の傾動角ＯＬを検出するレバ
ーポテンショメータ４９からの検出信号、フロート１４
の角度Ｏ２を検出するフロートポテンショメータ４８か
らの検出信号、及びスロット検知スイッチ５０からの検
知信号かそれぞれ入力される。また、植付部ｌＯを昇降
作動する昇降用油圧アクチュエータ１９を操作する昇降
用電磁切換えバルブ５１は、レバーポテンショメータ４
９、フロートポテンショメータ４８からの検出信号に基
づくマイコン４Ｉからの信号が発せられると、昇降操作
レバー４７の各操作位２１Ｕ（上げ位置）、Ｎ（固定位
置）、Ｄ（Ｆげ位置）、Ａ（自動位置）に対応して油圧
アクチュエータ１９を作動するように制御される。更に
、’ｙＬｆ＆操作レバー４７のトげ位置Ｕに対応して植
付部１０か上４される際、該植付部ｌＯの上方に設ｎし
た植付部上限スイッチ５４かオン作動されると３該オン
作動による検知信号がマイコン４１に入力され。

これによりｉ［切換えバルブ５１か切換えられて油圧ア
クチュエータ１９か停止される７また、植付部ｌＯの姪
動による傾創角θ３は傾斜ポテンショメータ５２にて検
出されて、マイコン４１に人力される。

更に該マイコン４１には水平検知センサ２６から、植付
部ＩＯの水平角度の検出信号か人力され、該信号に基づ
き揺動用電磁切換えバルブ５３に信号か発せられて、揺
動用油圧アクチュエータ２５か伸縮し、植付部ｌＯか常
に水平になるように制御される。また、マイコン４１に
は、　ｔｎ血検知センサ２７ａ、２７ｂからの左対ｊ＃
＃蕩ＯＳ及び右対地距離θ１の検知信号か入力され、こ
れに法づき前記水平検知センサ２６による検出値を補正
して、植付部ｌＯを、田面の泥土表面を基準として出血
の平用瓜合に倣うように制御する［１’ｌ平制御か行わ
れる。

本実施例は、以上のような構成よりなるので。

重用田植機ｌを用い”ＣＩＩ植作業を行う際、オペし・
−タは運転席９にて植付部自動制御スイッチ４３をオン
し、植伺部昇降操作レバー４７をＬけ位置Ｕに操作する
。すると、レバーポテンショメータ４９か操作レバー４
７の傾動角ＯＬを検出し、該検出による信号かマイコン
４１に送られて、該マイコン４１から電磁切換えバルブ
５１に信号か発信される。これにより、昇降用油圧アク
チュエータ１９か伸長され、植付部１０か−に昇される
。そして、所定のＪ−昇位置に植付部ｌＯを保持した状
態にて１乗用田植機ｌは圃場の田植開始位置まて操向さ
れ、該位置にて操作レバー４７をＦげ位置りに操作する
。すると、レバーポテンショメータ４９か該レバー４７
の＃ｌ動角ＯＬを検出することにス（づき、マイコン４
１から電磁切換えバルブ５１に信号か出力される。これ
により、該バルブ５１か作動してアクチュエータ１９を
収縮し、植付部ｌＯかゆっくりと下降され、フロート１
４か圃場面に接して停止する。

そして、植付部昇降操作レバー４７を自動位置Ａに操作
すると、植付部ｌＯの多数のブランクｌｌ・・・か駆動
され、更にし八−４７の傾動角ＯＬかレバーポテンショ
メータ４９にて検出され、該検出による信号かマイコン
４１に入力されると、フロート１４に作用する土圧に基
づきＴＬ電磁切換ハルツ５１か制御され、植付部ｌＯを
植付位置に適正に保持する植付部自動昇降制御が行われ
る。

また、水平制御が開始されると、水平検知センサ２６に
よる水平角検出に基づくマイコン４１からの信号にて揺
動用電磁切換えバルブ５３か作動され、これにより挫動
用油圧アクチュエータ２５か伸縮し、植付部ｌＯか常に
水平になるように維持される。この場合、補正センサス
イッチ２４かオンされていると、マイコン４１に入力さ
れる左右田面検知センサ２７ａ、２７ｂからの左対地距
離θ、と右対地距離θ８に基づき、水平検知センサ２６
の［１標偵に対する補正値か演算されて、該水？検知セ
ンサ２６の値か補正される。このため、代掻き等による
田面の傾斜や凹凸部分において、右対地距離θ８か大き
く植付部ｌＯの左岸寄りか検知された際には、マイコン
４１の信号により捏動用油圧アクチュエータ２５か伸長
し、植付１１０を出血の平坦度合に倣うように、即ち田
平にして、プランタ１１か適正な植付は深さにて菌を植
付は得るように制御する。また、左対地距離θ４が大き
く植付部１０の布片寄りか検知された場合には、マイコ
ン４１の信号により油圧アクチュエータ２５を収縮し、
植付部ｌＯを田面の平坦度合に倣うように、即ち田平に
して、ブランクｌｌか適正な植付は深さにて苗を植付は
得るように制御する。また、左対地跪離ＯＡと右対地距
離θ８の差か小さい際には、揺動用電磁切換えハルツ５
３はオフされて揺動用油圧アクチュエータ６５はその作
動を停止される。一方、水平制御の開始条件か成立しな
い場合には、植付部１０は傾斜ポテンショメータ５２の
検知に基づき、走行機体５に対して平行に制御される。

また、補ｌ［センサスイッチ２４かオフされて作動表示
ランプ３４か消灯している場合は、［１１面検知センサ
２７ａ、２７ｂの検出に基づいた田平制御は行われず、
従って植付部１０は水平検知センサ２６に基づき、０１
面の凹凸とは無関係に水平に制御される。更に、補正セ
ンサスイッチ２４のオン作動時には作動表示ランプ３４
か点灯するため、植付は作業時等に、植付部１０を水平
制御しているのか田平制御しているのかを、−Ｒ１て確
認することかできる。

（ト）発【ｊの効果 以上説ＩＪＩ　Ｌ、たように、本発明によれば、切換え
スイッチ（２４）のオン・オフにより、水平検知センサ
（２６ンのみによる水平制御と、田面検知センサ（２７
ａ）、（２７ｂ）による補正した制御とを択一的に切換
えるように構成したので、例えば回行跡かある枕地を植
付は作業する際には、切換えスイッチ（２４）オフして
水平制御のみに切換えることにより、枕地の盛り上かっ
た泥や穴をフロート（１４）にて均し・ながら植付けす
ることかてき、作業性を向上することかてきる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る補正センサスイッチを示す運転席
の斜視図、第２図は本発明に係るシステム構成を示す図
、第３図は田面検知センサを設けた植付部の側面図、第
４図はその平面図、ｔ５５図はその機体前方側からみた
［Ｊ、第６図は［（］面検知センサを丞す断面図である
。そして、第７図は乗用田植機を示す全体側面図である
。 １・・・水田作業車（乗用田植機）　、　　１０・・・
作業部（植付部）　、　２４・・・切換えスイッチ（補
正センサスイッチ）　、　２５・・・揺動用アクチュエ
ータ（揺動用油圧アクチュエータ）、２６　・・・水平
検知センサ　、　　２７ａ、２７ｂ−ＨＪ面検知センサ
（左右田面検知センサ）　。 第２図 第４図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、水平検知センサの検知に基づき揺動用アクチュエー
   タを動作して作業部を水平制御してなる水田作業車であ
   って、 田面の平坦度を検知する田面検知センサを設け、かつ該
   田面検知センサの検知に基づき、前記水平検知センサに
   よる検出値を補正して制御を行い得るように構成し、更
   に該田面検知センサによる補正した制御と前記水平検知
   センサのみによる水平制御とを択一的に切換える切換え
   スイッチを設置したことを特徴とする水田作業車におけ
   る制御装置。