JPH01277406A - 作業機の姿勢制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 この発明は、自走式の農機における作業機の姿勢制御装
置に関するものである。

従来技術 従来、実開昭６１−５６８２７号公報にみられる通り、
走行車体に田植作業機を左右側が」−下に揺動できるよ
うに装着して、走行車体と田植作業機との間にローリン
グ作動機構を設け、この作動機構を、作業機が水平面内
にあるが否かを検出する非接地式の水平センサーによっ
てローリング姿勢制御を行ない、田植作業機の左右中央
側にあるセンターフロートの上下作動で走行車体に対し
て田植作業機を昇降制御するとＪＩ：に、このセンター
フロー１〜の」１動抵抗を変更調節する感度調節機構が
設けられた構造のものはあった。

発明が解決しようとする問題点 従来技術では、ローリング姿勢制御の指令信号が水平セ
ンサーによってなされていたために、センターフロート
の接地面に対する迎え角を調節し。

て昇降制御感度を変更しても何等さしつかえなかった。

しかし、このような従来の技術では、水１１１の表土面
を基串にした正確なローリング制御が期待できない欠点
があった。そこで、特開昭６１＝３５７１４号公報に開
示されたように、サイ１くフロー１〜の］−下動でロー
リング制御ならしめる方が遥かに優れた構造になるが、
この場合には、センターフロー１への接地面に対する迎
え角を調節し、て昇降制御感度を変更すると、ローリン
グの感度自体も変動されることになり、したがって、サ
イドフロート側の上下作動抵抗も同時に調節しなければ
ならない欠点があった。

問題点を解決するための手段 この発明は、１）ｊ記のような問題点を解決するために
、つぎの技術的手段を諸しる。

即ち、この発明は、水田の表土面から耕盤面までの深さ
を検出して作業機６の高さが自動的に表土面から一定範
囲に保持されるように昇降制御される自走式の農作業機
において、この作業機６を左右側に強制的にローリンク
ならしめるローリング作動機構を設け、ｍｊ記昇降制御
用の指令信号は、作業機の左右中央側で水口」の表土面
に接地し・てその面圧変動によって−１，下動するセン
ター側接地体１−１ｄの動きを利用ならしめ、また、ロ
ーリング作動機構の作動を行なうローリンク制御用の指
令信号は、耐記センター側接地体１１ａの外側方で水Ｉ
ＩＩの表土面に接地してその面圧変動によって」−下動
するサイド側接地体］、　１　ｂの動きを利用する構成
となし、前記作業機６の昇降制御の制御動什を敏感ある
いは鈍感にする前記センター側接地体］」Ｉ）の十動側
の動きに抵抗を変更調節して付与する感う、［１調節装
置を、該センター側接地体１　］ａの」１下方向の姿勢
を崩さない抵抗調整子段により構成してなる作業機の姿
勢制御装置とした。

発明の作用及び効果 この発明によると、イ１業中に進行方向に水田の耕盤深
さが変動しているとき、左右中央のセンタ一側接地体が
上下動して作業機の機枠に対して・定範囲以上に接近し
すぎると作業機か」；昇され、逆に、一定範囲以上に離
れずきると作業機が下降されて常に、適正な一定高さに
制御される。また、左右側に耕盤深さが変動していると
作業機の機枠が左右に傾くから左右側のサイ１く側接地
体が水ｕ１１表面で押し上げられる圧力が変動して」１
下にスイングし、このスイングによる信号によって作業
機が水田表土面に沿うようにローリング馴初１される。

このようにして作業機の姿勢が自動的に制御されつつ作
業されるが、この場合、水田表土面の硬軟により、接地
体の沈み量が変動して作業機の昇降制御が適正になされ
ない場合が生じる。この場合に、中央のセンター側接地
体の」１動側の抵抗を変更調節することが要求され、感
知調が１装置により調節する。然るに、この発明による
ど、センター側接地体の向い角を何ら変更させないで感
度調節ができるから、ローリング制御側には何ら影響を
−りえない感度調節ができ、しかも、昇降制御の感度調
節と同時にローリング制御側の感度を補正する等の特別
な手段が必要でなくなりその構成をＳす１にできる作用
効果を奏する。

実施例 この発明の一実施例を、図面に基づき詳細に説明すると
、１は走行車体である。図中２はエンジン、３は操縦座
席、４は後軸である。車体１の後部には、支柱５が立設
されている。

６は作業機としての口］植機で、前側左右中火に植付部
の主体伝動機構を内装する主ケース７ａとこのケースか
ら左右に張り出す筒ケース７ｂ、７ｂとこのケース７ａ
及び該筒ケース７ｂ、７ｂの先端側から後方に延はした
副ケース７ｃ、７ｃ＋７ｃとからなる植付伝動ケース７
の上部に、底板と側板等で構成された苗載台８を前側が
十位になるように適宜傾斜した形態で左右に往復移動自
在に支持し、１１訂記副ケース７ｃ、７ｃ、７ｃの後側
側面に、移植具９．９．９が首振り状態に取り付けられ
た回転ケース１０を軸承し、植付伝動ケース７の下部と
、その両側下位に水田表土面に接当する左右中央部のセ
ンター接地体１１ａとその左右両側に位置するサイド接
地体１１ｂ、１１ｂを装着している。そして、この各接
地体は、後部を枢着１２して前部が上下動自由になるよ
うに拡縮リンク１３で取付けている。前記苗載台８は裏
面を左右移動自在に案内支持している。１５は支持部材
である。

１６は昇降リンクで、前記車体１側の支柱５に基部側が
枢着された上リンク１７ａ、下リンク１７ｂおよびこの
両リンク１７ａ、１７ｂの後端を枢結する後リンク１７
ｃのうち、上リンク１７ａが前記走行車体１側に基部が
枢着された油圧シリンダー装置１８に連結されて昇降回
動されるように構成されている。１９はローリングメタ
ルで、前記後リンク１７ｃと一体に設けられ、このメタ
ル１９に前記田植機６の植付伝動ケース７を連結するピ
ッチ２０が該メタル１９に回動自在に軸着されている。

そして、前記メタル１９に基部側か回動自在に取付けら
れた第１７−ム２１を設けて、このアーム２１が前記後
リンク１７ｃに取付けられた後述の伝動シリンダーで強
制的に回動されるように構成されている。また、前記ピ
ッチ２０に一体的に第２７−ム２２を取付け、前記第１
７−ム２１と第２７−１１２２に固着されて左右方向に
延びる横杆２２ａとをばね２３ａ、２３ｂで連結し、更
に、該横杆２２ａは前記下部リンク１７ｂにばね２４ａ
、２４ｂで連結している。

２５は油圧切換バルブで、前記油圧シリンダー装置１８
と油圧ポンプとの配管途中に設けられ、前記操縦座席３
近傍の操作レバー２６で切換られて昇降リンク１６を任
意に昇降操作可能に構成すると共に、前記中央のセンタ
ー側接地体１１ａ側の前部に連動連結され、該接地体１
１ａの前部が所定の高さから外れて上動すると油圧シリ
ンダー装置１８のピストンが突出して昇降リンク１６を
に動させて田植機６を吊」二げ、逆に所定の高さから外
れて下動すると油圧シリンダー装置１８のピストンが引
き込んで昇降リンク１６を下動させて田植機６を下降し
、常に、田植機６が植付に適正な水田表土面からの高さ
に制御されるように構成されている。

２７はローリング作動機構の原動力どし、ての電動シリ
ンダーで、正逆回転式のモータ２７ａによってビス１−
ン２７　ｂが移動するように構成されていて、このシリ
ンダー２７を前記後リンク１７ｃの」二部にビス１〜ン
２７ｂの移動方向が左右横向きになるように取付け、前
述の通りビス１−ン２７Ｌ）で第１アーム２１がばね２
３ａ、２３ｂを介して回動作動されるように構成されて
いる。

２８は傾むき検出センサーで、回倒の場合、口」植機６
の側方に位置するサイド側接地体１１ｂ。

１１ｂと機枠側との間に左右各別のスイッチＳＷ１、Ｓ
Ｗ２を設け、これらの接地体１１ｂ、１１ｂの昇降動で
スイッチをＯＮ、Ｏｆ・’ＦＬ、て前記モータ２７ａを
正、逆回転させるように構成している。

２９は感度調節レバーで、回倒では、走行車体１の操縦
座席３の側部に複数の回動位置に設定できるようにガイ
ドパネル３０に穿ったレバーガイド溝３０ａに係合凹部
を設け、このレバー２９と前記センター側接地体１１ａ
の前部とをばね３１゜ワイヤー３２．リンク３３とで連
動して、該ばね３１の張力でセンター側接地体１１ａの
前部を押さえる付けるように構成し、レバー２９の回動
設定位置を変更してばね３１の張力を変更しても常に、
該接地体１１ａが水田表土面に接当して前側が浮き」二
って向い角の変動が生じないように構成している。

上側の作用について詳細に説明すると、先ず乗用田植機
を水田圃場に乗り入れ、苗載台８に土付きマツＩ・状の
苗を載せ、操作レバー２６で油圧切換バルブ２５を切換
え、各接地体１１ａ、ｌｌｂ。

１１ｂが水田の表土面に当接するように油圧シリンダー
装置１８のビス！ヘンを引っ込めて昇降リンク１６を介
し田植機６を下降する。

すると、中央の接地体１１ａが表土面の接当圧で後部を
支点に上動回動し、前記油圧切換バルブ２５が中立に切
換られ、この時点で田植機６の下降が停止される。この
とき、接地体１１ａの接地圧は苗植付は作業に適正な状
態になる。

このようにして、田植機６を下降ならしめた状態で、走
行車体１を推進させると共り、−ＩＩＩ植機６側に動力
を伝達して各部を伝動回転する。

すると、苗載台６が左右に往復横移動し、苗が苗受体の
分割口に次々と繰り出され、移植具９で分離されて下方
の表土面に移植される。

この苗移植作業中において、苗載台６の左右往復移動で
田植機６の左右バランスがくずれたり、走行車体１側が
左右に耕盤の深さ変動によって田植機側が左右に傾むく
ようなことがあると、水平検出センサー２８が働き、モ
ータ２７ａの正あるいは逆回転をさせて電動シリンダー
２７のビス１〜ン２７ｂを出、入させ、これによって第
１アー１１２１が強制的に回動され、ばね２３ａ、２３
ｂを介して第２７−ム２２が同方向に回動されて強制的
にピッチ２０がローリングされることになる。

したがって、該ヒツチ２０に取付けられた［ｌ植機６が
水田の表土面に沿う側にローリンク制御される。

このようにして、田植機６が昇降及びローリング制御さ
れながら苗植付作業が行なわれるのであるが、このとき
、水田の表土面が硬くてセンター側接地体１１ａが車体
１の上下に伴い敏感に上下スイングして切替バルブ２５
の切替えが間断なく行なわれて田植機６が上下振動を繰
り返すような場合には、感知調節レバー２９でばね３１
の張力が強くなるように調節して接地体１１ａの上動抵
抗が大きくなるようにして昇降制御が鈍感になるように
調節する。

逆に、水田の表土面が軟らかくて、接地体１１ａが沈下
して推進されるような場合には、感知調節レバー２９で
ばね３１の張力が弱くなるように調節して接地体１　］
、　ａの上動抵抗が小さくして昇降制御が敏感になるよ
うに調節する。

このように、昇降制御の感度調節をして的確な作業が行
なわれるようにするが、このとき、この感度調節によっ
てセンター側接地体１１ａの向い角が変動しない構成に
なっているから、ローリング制御には影響を与えず常に
、正確な姿勢制御を行なうことができる。

【図面の簡単な説明】

図は、この発明の一実施例を示したもので、第１図は一
部断面した要部の側面図、第２図は要部の背面図である
。 図中の記号 １は走行車体、６は作業機（田植機）、ｌｌａはセンタ
ー側接地体、ｌｌｂはサイド側接地体を示す。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 水田の表土面から耕盤面までの深さを検出して作業機６
   の高さが自動的に表土面から一定範囲に保持されるよう
   に昇降制御される自走式の農作業機において、この作業
   機６を左右側に強制的にローリングならしめるローリン
   グ作動機構を設け、前記昇降制御用の指令信号は、作業
   機の左右中央側で水田の表土面に接地してその面圧変動
   によって上下動するセンター側接地体１１ａの動きを利
   用ならしめ、また、ローリング作動機構の作動を行なう
   ローリング制御用の指令信号は、前記センター側接地体
   １１ａの外側方で水田の表土面に接地してその面圧変動
   によって上下動するサイド側接地体１１ｂの動きを利用
   する構成となし、前記作業機６の昇降制御の制御動作を
   敏感あるいは鈍感にする前記センター側接地体１１ｂの
   上動側の動きに抵抗を変更調節して付与する感知調節装
   置を、該センター側接地体１１ａの上下方向の姿勢を崩
   さない抵抗調整手段により構成してなる作業機の姿勢制
   御装置。