JPH0198407A - 乗用型田植機の左右傾き制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 この発明は、牽引体に田植装置を装着した乗用型田植機
の左右傾き制御装置に関するものである。

従来技術 従来、特開昭５９−３４８１２号公報にみられる通り、
牽引体に田植作業機を左右側が上下に揺動できるように
装着して、牽引体と田植作業機との間にローリング作動
機構を設け、この作動機構を、対表上傾きセンサー側の
検出信号だけでローリング姿勢制御をさせるか、あるい
は、水平センサー側の検出信号だけでローリング姿勢制
御をさせるを選択切換する構成のものはあった。

発明が解決しようとする問題点 従来技術では、機体が傾いた場合に単にその機体の傾き
を水平に戻す制御機構が設けられていたが、田植機の苗
載台の左右往復動による傾きを常に修正しようとする配
慮が欠けていた。この為に、田植機が左右に傾いた場合
に対する制御しか行われないで、制御の遅れをきたして
、苗植付は深さが一定になりにくい欠点があった。

問題点を解決するための手段 この発明は、前記のような問題点を解決するために、つ
ぎの技術的手段を講じる。

即ち、この発明は、左右に往復横移動して苗を苗移植具
９に供給する苗載台８を備えた田植装置６を、牽引体１
側に左右側が上下に揺動できるローリング可能状態に装
着し、田植装置６側には、該田植装置６が水田の表土面
に対して左右側に傾いているか、あるいは田植装置６自
体が水平面に対して左右に傾い向いているかを検出する
傾む検出センサー２７を設け、牽引体１と田植装置６の
機枠との間及び牽引体１と田植装置６の左右に往復移動
する苗載台８との間には、正逆回転するモータ２３ａに
よって左右側のローリング作動張力の変動を行う左右一
対のスプリング２５，２５゜２６．２６が介装されたロ
ーリング作動機構を設けてなる乗用型田植機の左右傾き
制御装置とした。

発明の作用及び効果 この発明によると、田植装置側が左右に傾いて、これを
検出センサーが感知すると、その傾き方向に応じてモー
タが正転あるいは逆転して１機枠側との間に設けられた
左右のスプリングの張力を強、弱に変更させる一方苗載
台との間に設けられた左右一対のスプリングの張力を強
、弱に同じように変更させて、この２系統からローリン
グ制御される。したがって、田植装置の傾きに対してこ
れを修正するようにモータが正逆して制御された状態を
基準にして苗載台の移動による傾き修正力が働くことに
なるから、高精度なローリング制御機能を発揮できる作
用効果を奏する。

実施例 この発明の一実施例を１図面に基づき詳細に説明すると
、１は牽引体である。図中２はエンジン、３は操縦座席
、４は後軸である。牽引体１の車台後部には、支柱５が
立設されている。

６は田植装置で、前側左右中央に植付部の主体伝動機構
を内装する主ケース７ａとこのケースから左右に張り出
す筒ケース７ｂ、７ｂとこのケース７ａ及び該筒ケース
７ｂ、７ｂの先端側から後方に延ばした副ケース７ｃ、
７ｃ、７ｃとからなる植付伝動ケース７の上部に、底抜
と側板等で構成された苗載台８を前側が上位になるよう
に適宜傾斜した形態で左右に往復移動自在に支持し、前
記副ケース７ｃ、７ｃ、７ｃの後側側面に、移植具９．
９，９が首振り状態に取り付けられた回転ケース１０を
軸承し、植付伝動ケース７の下部と、その両側下位に水
田表土面に接当する整地フローｈｌｌａ、ｌｌｂ、ｌｌ
ｂを装着している。そして、この各整地フロートは、後
部を枢着１２して前部が上下動自由になるように拡縮リ
ンク１３゜１４で取付けている。前記苗載台８は裏面を
左右移動自在に案内支持している。１５は支持部材であ
る。

１６は昇降リンクで、前記牽引体１側の支柱５に基部側
が枢着された上リンク１７ａ、下リンク１７ｂおよびこ
の両リンク１７ａ、１７ｂの後端を枢結する後リンク１
７ｃのうち、上リンク１７ａが前記牽引体１の車台６側
に基部が枢着された油圧シリンダー装置１８に連結され
て昇降回動されるように構成されている。１９はローリ
ングメタルで、前記後リンク１７ｃと一体に設けられ、
このメタル１９に前記田植装置６の植付伝動ケース７に
一体の突起軸２０を回動自在に挿通支持させている。即
ち、田植袋＠６の左右中心前部が昇降リンク１６の後リ
ンク１７ｃに回動自在に取付けられている。

２１は油圧切換バルブで、前記油圧シリンダー装置１８
と油圧ポンプとの配管途中に設けられ、前記操縦座席３
近傍の操作レバー２２で切換られて昇降リンク１６を任
意に昇降操作可能に構成すると共に、前記中央の整地フ
ロートｌｌａ側の前部に連動連結され、フロート１１ａ
の前部が所定の高さから外れて上動すると油圧シリンダ
ー装置１８のピストンが突出して昇降リンク１６を上動
させて田植装置６を吊上げ、逆に所定の高さから外れて
下動すると油圧シリンダー装置１８のピストンが引き込
んで昇降リンク１６を下動させて田植装置６を降ろし、
常に、田植装置６が植付に適正な水田表面からの高さに
制御されるように構成されている。

２３はローリング作動機構の原動力としての電動シリン
ダーで、正逆回転式のモータ２３ａによってピストン２
３ｂが移動するように構成されていて、このシリンダー
２３を前記後リンク１７ｃの上部にピストン２３ｂの移
動方向が左右横向きになるように取付け、このピストン
２３ｂで左右に揺動される前記後リンク１７ｃに基部が
枢着されたアーム２４と前記苗載台８の左右の支持部材
１５．１５とを伸縮可能なスプリング２５．２５で連結
すると共に、苗載台８の裏側で左右中心から等距離はな
れた部分との間にも伸縮可能なスプリング２６．２６を
介装している。

２７は傾むき検出センサーで１図例の場合、田植装置６
の側部整地フロートｌｌｂ、ｌｌｂと機枠側との間に左
右各別のスイッチＳＷＩ、ＳＷ２を設け、これらのフロ
ートｌｌｂ、ｌｌｂの昇降動でスイッチをＯＮ、０ＦＦ
Ｌ、て前記モータ２３ａを正、逆回転させるように構成
している。尚、別例としては、田植装置６の機枠に左右
傾きを検出する水平検出センサーを設けて、このセンサ
ーからの信号により前記モータ２３ａを正、逆回転させ
るように構成してもよい。

第　図は、モータの制御回路を示し、前記センサー２７
側からの信号を入力回路２８を介してコンピュータのコ
ントローラ２９に送られ、ここで演算されて出力回路３
０を経てモータ２３ａを正、逆回転させるよう構成され
ている。

尚、回路中の記号３１は基準設定用の発振器、３２はモ
ータ２３ａの回転速度を変更する為の調整器で、レバー
３３の位置をａ　”　ｆの間に設定することによってモ
ータ２３ａの回転数が変更できるように構成されている
。即ち、ａ位置側では回転が遅くなり、ｆ位置側では逆
に速くなるように設定しである。尚、このモータ２３ａ
はパルス回転制御になっていて、高速回転では電動シリ
ンダー２３の動きが速く、低速回転では遅くなる。

上側の作用について詳細に説明すると、先ず乗用田植機
を水田圃場に乗り入れ、苗載台６に土付きマット状の苗
を載せ、操作レバー２２で油圧切換バルブ２１を切換え
、各整地フロート１１ａ。

１１ｂ、ｌｌｂが水田の表土面に当接するように油圧シ
リンダー装＠１８のピストンを引っ込めて昇降リンク１
６を介し田植装置６を下降する。

すると、中央の整地フロートｌｌａが表土面の接当圧で
後部を支点に上動回動し、前記油圧切換バルブ２１が中
立に切換られ、この時点で田植装置６の下降が停止され
る。このとき、整地フロート１１ａの接地圧は苗植付は
作業に適正な状態になる。

このようにして、田植装置６を下降ならしめた状態で、
牽引体１を推進させると共に田植装置６側に動力を伝達
して各部を伝動回転する。また、このときローリング自
動制御が働く状態にしておく。

すると、苗載台６が左右に往復横移動し、苗が苗受体の
分割口に次々と繰り出され、移植具９で分離されて下方
の表土面に移植される。

この苗移植作業中において、苗載台６の左右往復移動で
田植装置６の左右バランスがくずれたり、牽引体１側が
左右に耕盤の深さ変動によって田植機側が左右に傾むく
ようなことがあると、水平検出センサー２７が働き、モ
ータ２３ａの正あるいは逆回転をさせて電動シリンダー
２３のピストン２３ｂを出、入させ、アーム２４を揺動
ならしめて、このアーム２４と田植装置６の機枠側との
間に張設したスプリング２５．２５及び苗載台８との間
に介装したスプリング２６．２６の張力を変更ならしめ
て、田植装置６が水平状態になるようローリング制御な
らしめる。

【図面の簡単な説明】

図は、この発明の一実施例を示したもので、第１図は側
面図、第２図は平面図、第３図は要部の側面図、第４図
は要部の背面図、第５図は電気制御回路図である。 図中の記号 １は牽引体、６は田植装置、８は苗載台、９は苗移植具
、２３ａはモータ、２５，２６はスプリング、２７は検
出センサーを示す。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 左右に往復横移動して苗を苗移植具９に供給する苗載台
   ８を備えた田植装置６を、牽引体１側に左右側が上下に
   揺動できるローリング可能状態に装着し、田植装置６側
   には、該田植装置６が水田の表土面に対して左右側に傾
   いているか、あるいは田植装置６自体が水平面に対して
   左右に傾い向いているかを検出する傾む検出センサー２
   ７を設け、牽引体１と田植装置６の機枠との間及び牽引
   体１と田植装置６の左右に往復移動する苗載台８との間
   には、正逆回転するモータ２３ａによって左右側のロー
   リング作動張力の変動を行う左右一対のスプリング２５
   、２５、２６、２６が介装されたローリング作動機構を
   設けてなる乗用型田植機の左右傾き制御装置。