JPH10248326A - 田植機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 苗植付装置が瞬間的に持ち上がる状況でも圃
場面に対する追従性能を高くする。 【解決手段】 接地フロートの姿勢変化で計測される苗
植付装置の持ち上げ方向への変位速度が設定速度Ｋ以下
である場合には、予め規定された規定速度より低速で苗
植付装置の下降制御を行い、接地フロートで計測される
苗植付装置の持ち上げ方向への変位速度が設定速度Ｋ以
上である場合には、規定速度より高速の追従速度で苗植
付装置の下降制御を行う制御装置を備えた。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、走行機体に対して
駆動昇降自在に苗植付装置を連結し、この苗植付装置に
備えた接地センサで計測される苗植付装置の対圃場高さ
を目標高さに維持するよう苗植付装置の昇降を行う制御
装置を備えた田植機に関し、詳しくは、圃場面に対する
苗植付装置の追従性能を向上させる技術に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、上記のように構成された田植機と
して特開平８‐２２８５３４号公報に示されるものが存
在し、この従来例では機体の走行速度を高めるほど苗植
付装置を昇降する制御感度を自動的に低下させて圃場面
で苗植付装置が浮き上がり気味になる現象を抑制するも
のとなっていた。尚、この従来例では、明細書中に記載
された通り、制御感度を低下させる場合には接地フロー
ト１９の目標姿勢を前上がり側に変更することで押圧用
バネ２２から接地フロート１９の前部位置に作用するバ
ネ荷重を増大させて接地フロート１９の前上がり姿勢へ
の変位を抑制して上昇制御を行い難くするものとなって
いる。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ここで、田植機での苗
植付作業を考えるに、機体の走行時において前車輪が圃
場の凹部に落ち込んだ場合、あるいは、後車輪が圃場の
凸部に乗り上げた場合には瞬間的に苗植付装置が圃場か
ら上方に持ち上げられる方向に変位し、苗の植付深さが
浅くなって浮き苗を生ずるものとなる。又、従来例の構
成で制御感度を低下させたもので、苗植付装置が瞬間的
に上方に変位した場合には増大したバネ荷重の作用で接
地フロートの前部の下降変位を促進して苗植付装置の下
降制御のタイミングを速め得るものの、軟質の圃場で制
御感度を低下させた場合には、接地フロートで圃場面の
小さな凹凸を検出し難く、通常の昇降制御での圃場に対
する追従性能が却って低下するものとなり改善の余地が
ある。

【０００４】本発明の目的は、圃場面に適した昇降制御
感度を維持しながら苗植付装置が瞬間的に持ち上がった
場合でも浮き苗を発生し難い田植機を合理的に構成する
点にある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明の第１の特徴（請
求項１）は冒頭に記したように、走行機体に対して駆動
昇降自在に苗植付装置を連結し、この苗植付装置に備え
た接地センサで計測される苗植付装置の対圃場高さを目
標高さに維持するよう苗植付装置の昇降を行う制御装置
を備えた田植機において、前記接地センサで計測される
苗植付装置の持ち上げ方向への変位速度が設定速度以下
である場合には、予め規定された規定速度より低速で苗
植付装置の下降制御を行うと共に、接地センサで計測さ
れる苗植付装置の持ち上げ方向への変位速度が前記設定
速度以上である場合には、前記規定速度より高速の追従
速度で苗植付装置の下降制御を行うよう前記制御装置の
制御動作を設定してある点にあり、その作用は次の通り
である。

【０００６】本発明の第２の特徴（請求項２）は請求項
１において、前記制御装置の制御動作を、前記接地セン
サが圃場面に接地しない高さから苗植付装置を下降させ
る場合には前記規定速度より高速の強制下降速度での下
降を行い、又、この強制下降速度より前記追従速度を高
速とするよう夫々の速度の値を設定してある点にあり、
その作用は次の通りである。

【０００７】本発明の第３の特徴（請求項３）は請求項
１又は２において、前記苗植付装置が走行機体に対して
前後向き姿勢の軸芯周りでローリング自在に支持される
と共に、前記追従速度で苗植付装置の下降制御を行う際
には苗植付装置のローリングを規制する規制手段を備え
ている点にあり、その作用は次の通りである。

【０００８】本発明の第４の特徴（請求項４）は請求項
１又は２において、前記苗植付装置が走行機体に対して
前後向き姿勢の軸芯周りでローリング自在に支持され、
かつ、アクチュエータの駆動力で所定のローリング姿勢
に維持されるよう構成されると共に、前記追従速度で苗
植付装置の下降制御を行う際には苗植付装置のアクチュ
エータによるローリング作動を規制する規制手段を備え
ているその作用は次の通りである。

【０００９】〔作用〕上記第１の特徴によると、接地セ
ンサで計測される苗植付装置の持ち上げ方向への変位速
度が設定値以下の場合には、苗植付装置を規定速度で下
降させ、接地センサで計測される苗植付装置の持ち上げ
方向への変位速度が設定値以上の場合には、苗植付装置
を規定速度以上の追従速度で下降させるものとなる。つ
まり、苗植付装置が比較低速で上方に変位した場合に
は、高速化させずに苗植付装置の下降を行うことで円滑
な作動を可能にすると共に、機体の傾斜等の原因で苗植
付装置が瞬間的に持ち上げられた場合には苗植付装置の
下降速度の高速化を図ることで、圃場面から苗植付装置
が持ち上げられる時間を短縮し得るものとなる。

【００１０】上記第２の特徴によると、圃場面に接地セ
ンサが接地しない状態の苗植付装置を下降させる場合に
は規定速度より高速の強制下降速度で下降するので苗植
付作業の開始タイミングを早め得るものとなり、この強
制下降速度より前記追従速度を更に高速に設定すること
で苗植付装置が瞬間的に持ち上げられた場合でも、圃場
面から苗植付装置が持ち上げられる時間を一層短縮し得
るものとなる。

【００１１】上記第３の特徴によると、追従速度で苗植
付装置が下降する際には苗植付装置のローリングが規制
されるので、苗植付装置の高速下降時の慣性力やショッ
クの作用で苗植付装置を異常な姿勢にローリングさせる
ことがない。

【００１２】上記第４の特徴によると、追従速度で苗植
付装置が下降する際にはアクチュエータによる苗植付装
置のローリング作動が規制されるので、苗植付装置の高
速下降時の慣性力やショックで苗植付装置を異常な姿勢
にローリングさせることがない。つまり、このように追
従速度で苗植付装置を下降させる制御は走行機体が瞬間
的に傾斜した場合に行われることが多く、この瞬間的な
機体傾斜も短時間のうちに正常な姿勢に復元してローリ
ング作動が無駄に行われる傾向があるものの、本発明で
はローリング制御用のアクチュエータによるローリング
作動を規制してアクチュエータの無駄な作動を阻止でき
るものとなる。

【００１３】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。図１に示すように、ステアリング
操作される駆動型の前車輪１、及び、駆動型の後車輪２
を備えた走行機体３の前部にエンジン４を搭載すると共
に、この走行機体３の前部にエンジン４からの動力がベ
ルト式の無段変速装置Ｖを介して伝えられるミッション
ケース５夫々を配置し、又、走行機体３の中央部にステ
アリングハンドル６と運転座席７とを配置し、走行機体
３の後端部に対しリフトシリンダ８で駆動昇降操作され
る平行４連型のリンク機構９を介し苗植付装置Ａを連結
して田植機を構成する。

【００１４】苗植付装置Ａは、前記リンク機構９の後端
位置に前後向き姿勢の軸芯Ｘ周りでローリング自在に支
持されると共に、苗載せ台１０に載置したマット状苗Ｗ
の下端から植付アームを有した植付機構１１が１株ずつ
切り出して圃場面に植えつける作動を行うよう構成さ
れ、下部には複数の整地フロート１２を備え、左右位置
には、その先端部が圃場面に突入する作用姿勢と、圃場
面から上方に離間する非作用姿勢とに切換自在なライン
マーカ１３を備えている。

【００１５】運転座席７の右側部には苗植付装置Ａの昇
降と前記ミッションケース５に内蔵した植付クラッチＣ
の入り切り操作とを行う昇降レバー１６を備え、この昇
降レバー１６は図３に示すように、ガイド１７に形成さ
れた経路内の「下降」位置に設定することで苗植付装置
Ａを下降させ、「上昇」位置に設定することで苗植付装
置Ａを上昇させ、「中立」位置に設定すると苗植付装置
Ａをそのレベルに維持するよう制御系と連係し、又、該
昇降レバー１６を「入」位置に設定すると植付クラッチ
Ｃを入り操作すると共に、苗植付装置Ａに備えた整地フ
ロート１２が接地する状態で所定の対圃場高さを維持す
る自動昇降制御を行うよう制御系と連係し、「切」位置
に設定すると自動昇降制御を行う状態のまま植付クラッ
チＣを切り操作し、更に、該昇降レバー１６を「自動」
位置に設定すると後記する強制昇降レバーの操作に従っ
て苗植付装置Ａの昇降を許容すると同時に苗植付装置Ａ
の上昇時には植付クラッチＣの操作を可能にする。尚、
この昇降レバー１６の基端部には図１に示すように該昇
降レバー１６の操作位置を計測するポテンショメータ型
のレバーセンサ１８を備えている。

【００１６】図４に示すように、前記リンク機構９はト
ップリンク９Ｔとロアーリンク９Ｌとの後端に縦リンク
９Ｖを連結して成り、この縦リンク９Ｖの上端位置に支
持フレーム１９を介して電動型のローリングモータ２０
で正逆方向に駆動されるネジ軸２１を備えると共に、こ
のネジ軸２１に螺合するシフト部材２２と苗植付装置Ａ
の左右の縦フレーム２３との間に緩衝バネ２４を有した
操作ロッド２５を備えることでローリングモータ２０の
駆動力でシフト部材２２を左右方向に移動させ、この操
作力で苗植付装置Ａを軸芯Ｘ周りで揺動操作するローリ
ング操作系を構成してある。又、一方の縦フレーム２３
に苗植付装置Ａのローリング姿勢を計測してローリング
姿勢に対応した電圧信号で出力するローリングセンサ２
６を備えている。

【００１７】前記複数の整地フロート１２のうち左右方
向で中央位置のものを苗植付装置Ａの圃場面に対する相
対高さを計測する接地センサとして構成してあり、この
整地フロート１２は、図５に示すように、その後端部が
植付深さ調節軸２９と一体揺動するアーム３０の揺動端
位置に横向き軸芯Ｐ周りで揺動自在に支持されると共
に、その前部が屈折自在に構成されたリンク部材３１を
介して苗植付装置Ａに支持されている。又、苗植付装置
Ａの前部位置にポテンショメータ型のフロートセンサ３
２を備え、このフロートセンサ３２の操作アーム３２Ａ
を下方に揺動付勢する圧縮バネ型の感知バネ３３を備
え、この操作アーム３２Ａの揺動端と整地フレーム１２
の前部位置との間にロッド３４を介装して整地フロート
１２の前部の上下方向への変位量から該整地フロート１
２の揺動量を計測し得るよう構成してある。尚、前記植
付深さ調節軸２９は植付深さ調節レバー２９Ａによって
該調節軸２９の軸芯周りで回動操作自在に構成され、こ
の回動量の操作によって整地フロート１２の上下位置を
設定して圃場面Ｓに対する植付機構１１の苗植付深さを
調節し得るよう構成されている。

【００１８】又、図１に示すように、リンク機構９の基
端部には苗植付装置Ａが上限まで上昇したことを判別す
るリンクスイッチ３５を備えている。尚、植付クラッチ
Ｃは図６に示すように、電動式のクラッチモータ３６の
作動で入り切り操作されるよう構成され、近傍位置には
該クラッチＣの状態を判別する植付クラッチセンサ３７
を備えている（具体構造は詳述せず）。

【００１９】図２に示すように、ステアリングハンドル
６のポスト部３９の右側面には苗植付装置Ａを強制的に
昇降させる強制昇降レバー４０を備え、この強制昇降レ
バー４０は略水平姿勢となる中立位置「Ｎ」にバネ付勢
されると共に、中立位置「Ｎ」を基準にその端部が上方
に向う姿勢で苗植付装置Ａを上限まで上昇させる上昇位
置「Ｕ」と、中立位置「Ｎ」を基準にその端部が下方に
向かう姿勢で苗植付装置Ａを自動昇降制御させる作業高
さまで下降させる下降位置「Ｄ」と、中立位置「Ｎ」を
基準にその端部が後方に向かう姿勢で右側のラインマー
カ１３を作用姿勢に切換える右マーカ位置「Ｒ」と、中
立位置「Ｎ」を基準にその端部が前方に向かう姿勢で左
側のラインマーカ１３を作用姿勢に切換える左マーカ位
置「Ｌ」とに切換え自在に構成され、この強制昇降レバ
ー４０の基端部には該レバー４０が上昇位置「Ｕ」に操
作されたことを検出する上昇スイッチ４０Ｕと、該レバ
ー４０が下降位置「Ｄ」に操作されたことを検出する下
降スイッチ４０Ｄとが備えられている（ラインマーカ１
３の制御系については詳述せず）。

【００２０】図７に示すように、運転座席側方位置のコ
ントロールケース４１に対してダイヤル４２Ａで操作さ
れるポテンショメータ型のローリング角設定器４２と、
ダイヤル４３Ａで操作されるポテンショメータ型の制御
感度設定器４３と，ノブ４４Ａで操作される強制ローリ
ングスイッチ４４とを備え、苗植付装置Ａを自動昇降制
御する際には制御感度設定器４３で設定される制御目標
信号と前記フロートセンサ１２で計測される信号値とが
一致する方向にリフトシリンダ８を駆動するよう制御動
作が設定され、又、苗植付装置Ａをローリング制御する
際にはローリング角設定器４２で設定されるローリング
目標角と前記ローリングセンサ２６で計測される信号値
とが一致する方向にローリングモータ２０を駆動するよ
う制御動作が設定されると共に、強制ローリングスイッ
チ４４が操作された場合には、ローリングセンサ２６に
よる自動的なローリング制御に優先して強制ローリング
スイッチ４４で操作された側に苗植付装置Ａをローリン
グさせて保持するよう制御動作が設定されている。

【００２１】該田植機にはマイクロプロセッサを有した
制御装置４５を備えており、この制御装置４５の制御系
は図６に示すように構成されている。つまり、制御装置
４５に対して前記レバーセンサ１８、リンクスイッチ３
５、強制上昇スイッチ４０Ｕ、強制下降スイッチ４０
Ｄ、フロートセンサ３２、感度設定器４３、ローリング
センサ２６、ローリング角設定器４２、強制ローリング
スイッチ４３、及び、クラッチセンサ３７夫々からの入
力信号系が形成されると共に、前記リフトシリンダ８を
制御する電磁操作型の制御弁４６の上昇用及び下降用の
ソレノイド、前記ローリングモータ２０、前記植付クラ
ッチＣを入り切り操作するクラッチモータ３６夫々に対
する出力信号系が形成されている。又、制御弁４６は上
昇用及び下降用のソレノイドに通電する電流値に比例し
た開度を得るよう構成され、制御装置４５これらのソレ
ノイドに通電する際には、間歇信号のデューティ比の調
節でＰＷＭ式に電流を調節し得るように制御動作が設定
されでいる。

【００２２】そして、この制御装置４５では、主となる
制御に前記自動昇降制御、強制昇降制御がサブルーチン
の形でセットされており、これらの制御を以下に説明す
る。つまり、図９のフローチャートに示すように、自動
昇降制御を実行する自動昇降制御ルーチンでは、制御装
置４５が感度設定器４３からの信号値「Ｇ」を入力する
と共に、フロートセンサ３２からの信号値「Ｅ」を入力
し、この信号値「Ｅ」をマイクロプロセッサのレジス
タ、メモリ等に保存し、このように保存された信号値
「Ｅ」と前回に保存された信号値との減算処理によって
苗植付装置Ａの圃場面Ｓに対する上昇速度「Ｆ」を判別
する（＃１０１〜＃１０４ステップ）。この処理は整地
フロート１２の先端側が軸芯Ｐ周りで前下がり方向へ揺
動する速度を計測することで苗植付装置Ａの上昇方向へ
の速度のみを計測するものとなっている。

【００２３】次に、この上昇速度「Ｆ」が予め設定され
た値「Ｋ」より小さい場合には、上昇速度が過大ではな
いと判断して信号値「Ｇ」を基準に設定された不感帯と
信号値「Ｅ」とを比較し、比較の結果、信号値「Ｅ」が
不感帯の領域内に存在する場合には昇降制御を行わず、
不感帯の領域外にある場合には信号値「Ｇ」と信号値
「Ｅ」との偏差が大きいほど昇降速度を高めるよう制御
弁４５の目標開度を設定し、この目標開度を得るよう制
御弁４５のソレノイドを駆動する（＃１０５〜＃１０９
ステップ）。尚、値「Ｋ」が請求項１における規定速度
に対応する。

【００２４】又、苗植付装置Ａの上昇速度「Ｆ」が予め
設定された値「Ｋ」より大きい場合には、苗植付装置Ａ
の上昇速度が過大であるので、苗植付装置Ａの圃場面Ｓ
に対する追従性を向上させる目的から制御弁４５の目標
開度を全開状態に設定すると共に、ローリングモータ２
０の作動を停止させた後、この目標開度を得るよう制御
弁４５のソレノイドを駆動するものとなっている（＃１
１０，＃１１１，＃１０９ステップ）。尚、この処理で
＃１１１ステップで請求項３の規制手段Ｂが構成されて
いる。

【００２５】図１０のフローチャートに示すように、強
制昇降制御を実行する強制昇降制御ルーチンでは、強制
昇降レバー４０が上昇位置「Ｕ」に操作されたことを強
制上昇スイッチ４０Ｕで検出した場合には、フロートセ
ンサ３２の信号レベルに基づいて苗植付装置Ａが自動昇
降制御状態にあるか否かを判別し自動昇降制御状態にあ
る場合には、クラッチモータ３６を制御して植付クラッ
チＣを切り操作した後に、制御弁４６のソレノイドを駆
動して所定の開度に設定して苗植付装置Ａの上昇作動を
行い、この上昇作動で苗植付装置Ａが上限に達したこと
をリンクスイッチ３５で検出すると制御弁４６のソレノ
イドに対する電流の供給の停止で上昇作動を停止する処
理を行う（＃２０１〜＃２０６ステップ）。尚、強制昇
降レバー４０が上昇位置「Ｕ」に操作された際に苗植付
装置Ａが自動昇降制御状態にない場合には苗植付装置Ａ
が上限位置まで上昇した状態にあると判断できるので苗
植付装置Ａを昇降する制御は行わないものとなってい
る。

【００２６】又、強制昇降レバー４０が下降位置「Ｄ」
に操作されたことを強制下降スイッチ４０Ｄで検出した
場合には、リンクスイッチ３５からの信号の状態に基づ
いて苗植付装置Ａが上限にあるか否かを判別し、上限に
ある場合には、制御弁４６のソレノイドに対する電流の
供給で該制御弁４６を所定の開度に設定して苗植付装置
Ａの下降作動を行い、この下降作動で苗植付装置Ａの整
地フロート１２が接地したことをフロートセンサ３２か
らの信号に基づいて判別すると自動昇降制御に移行する
ものとなっている。更に、強制昇降レバー４０が下降位
置「Ｄ」に操作されたことを強制下降スイッチ４０Ｄで
検出した際に、苗植付装置Ａが作業高さにあることがフ
ロートセンサ３２からの信号に基づいて判別され、植付
クラッチＣが切り状態にあることをクラッチセンサ３７
からの信号に基づいて判別されるとクラッチモータ３６
を制御して植付クラッチＣを入り操作するものとなって
いる（植付クラッチＣ既に入り状態にある場合には制御
を行わない）（＃２０７〜＃２１２ステップ）。

【００２７】又、この強制昇降レバー４０の操作で苗植
付装置Ａを上昇させる際の制御弁４６の開度を自動昇降
制御時において＃１０８ステップで設定される開度より
大きい値で、かつ、＃１０８ステップで設定される全開
状態より小さい値に設定することで、この上昇速度を自
動昇降制御時において苗植付装置Ａの通常の昇降制御時
の下降速度より高速度で、かつ、苗植付装置Ａを強制追
従させるための下降速度より低速度に設定している。

【００２８】このように苗植付装置Ａを昇降させる速度
をグラフ化すると、図８に示すように、Ｔ１のタイミン
グで強制昇降レバー４０を下降位置「Ｄ」に操作して苗
植付装置Ａの下降を開始した場合には制御弁４６の開度
を比較的大きくしてＶ１の高速度で苗植付装置Ａの下降
が開始されるものとなっており、この下降によって整地
フロート１２が接地してＴ２のタイミングで自動昇降制
御に切換わった後には、軸芯Ｐ周りでの整地フロート１
２の揺動姿勢と目標姿勢との偏差が大きいほど苗植付装
置Ａを高速化する制御を行うものの、この自動昇降制御
時には制御弁４６の開度を制限して比較的低速度の昇降
作動を行うものとなっており、この制御の際にＴ３のタ
イミングで整地フロート１２が前下がり方向に規定速度
以上の速度で変位した場合には制御弁４６を全開状態に
して苗植付装置ＡをＶ２の最高速度で下降作動させるも
のとなっている。更に、Ｔ４のタイミングで強制昇降レ
バー４０を上昇位置「Ｕ」に操作して苗植付装置Ａの上
昇させた場合にはＶ１の高速度で苗植付装置Ａの上昇が
行われれ、Ｔ５のタイミングで上昇作動が停止するもの
となっている。

【００２９】このように、作業時には苗植付装置Ａの整
地フロート１２の軸芯Ｐ周りでの揺動姿勢を目標姿勢に
維持するよう苗植付装置Ａの昇降を行うものにおいて、
この整地フロート１２の揺動変位速度に基づく苗植付装
置Ａの昇降速度が予め設定された速度以下である場合に
は、目標姿勢と現実の整地フロート１２の姿勢との偏差
に基づいて、偏差が大きいほど速度の高速化を図る特性
で苗植付装置Ａの昇降を行うことで圃場面の高さに追従
して滑らかな昇降制御を可能にするものとなっており、
又、強制昇降レバー４０で苗植付装置Ａを上限まで上昇
させた後に強制昇降レバー４０で苗植付装置Ａを下降さ
せる際の速度を、自動昇降制御時における下降速度の最
高値より高速に設定することで強制下降時の能率の向上
を図るものとなっており、更に、例えば、前車輪１が耕
盤の凹部に落ち込んだ場合のように瞬間的に苗植付装置
Ａが上方に変化した場合には、強制昇降レバー４０の操
作時における強制下降速度より高速度で苗植付装置Ａの
下降を行うことで苗植付装置Ａを圃場面から浮き上がら
せることのない状態での作業を可能にするものとなって
おり、又、これと同時にローリングモータ２０の制御を
停止して苗植付装置Ａのローリング作動を強制的に停止
させることにより、高速で苗植付装置Ａが下降する際の
ショックの影響による苗植付装置Ａのローリング姿勢の
変化を抑制すると共に、走行機体３の姿勢がが瞬間的に
変化したことに起因する無駄なローリング制御を阻止す
るものとなっている。

【００３０】〔別実施の形態〕本発明は上記実施の形態
以外に、例えば、図１１に示すように、苗植付装置Ａを
ローリング自在に構成し、アクチュエータによるローリ
ング作動を行わないものにおいて、苗植付装置Ａの側に
軸芯Ｘと直交する姿勢にディスク５１を配置し、縦リン
ク９Ｖの後端位置にブラケット５２を介して軸芯Ｘに沿
う方向に変位自在にシフト部材５３を備え、このシフト
部材５３に対してディスク５１を挟圧してリンク機構９
に対する苗植付装置Ａのローリング作動を阻止するよう
ディスク５１を挟圧する方向に突出するピストン５４Ａ
を有した油圧シリンダ５４を備えて請求項２の規制手段
Ｂを構成すると共に、苗植付装置Ａを最高速度で下降さ
せる際には油圧シリンダ５４を作動させてディスク５１
を挟圧し、この機械的な制動力の作用で苗植付装置Ａの
ローリング作動を阻止するよう構成することも可能であ
る。

【００３１】又、本発明はローリング作動を阻止する構
造が図１１に示す構成以外のものであっても良く、ロー
リング作動を制動力等の作用で機械的に阻止するものと
実施の形態に記載したように駆動ローリングを行うもの
とと機械的にローリング作動を阻止するものとを組み合
わせることも可能である。

【００３２】更に、本発明では苗植付装置を昇降操作す
るアクチュエータを複動型に構成することで苗植付装置
Ａの下降時にはアクチュエータの駆動力で更に高速での
下降を行えるよう構成することも可能である。

【００３３】

【発明の効果】従って、圃場面に適した昇降制御感度を
維持しながら苗植付装置が瞬間的に持ち上がる方向に変
位させる状況が発生しても苗植付装置を大きく浮き上が
らせることなく圃場面に追従させて浮き苗を発生し難い
田植機が合理的に構成されたのである（請求項１）。
又、苗植付装置の下降速度の高速化で浮き苗の発生を一
層抑制するものとなり（請求項２）、苗植付装置の高速
下降時にも苗植付装置を適正なローリング姿勢に維持し
（請求項３）、苗植付装置の高速下降時にもローリング
用アクチュエータの無駄な作動を阻止し乍ら苗植付装置
を適正なローリング姿勢に維持するものとなった（請求
項４）。

【図面の簡単な説明】

【図１】田植機の全体側面図

【図２】強制昇降レバーの操作形態を示す側面図

【図３】昇降レバーの操作経路を示す平面図

【図４】苗植付装置のローリング作動系の正面図

【図５】フロートセンサの配置を示す側面図

【図６】制御系のブロック回路図

【図７】コントロールケースの平面図

【図８】苗植付装置の昇降作動速度をグラフ化した図

【図９】自動昇降制御ルーチンのフローチャート

【図１０】強制昇降制御ルーチンのフローチャート

【図１１】規制手段の別実施の形態の側面図

【符号の説明】

３ 走行機体 １２ 接地センサ ２０ アクチュエータ ４５ 制御装置 Ａ 苗植付装置 Ｂ 規制手段 Ｓ 圃場面 Ｘ 軸芯

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行機体に対して駆動昇降自在に苗植付
   装置を連結し、この苗植付装置に備えた接地センサで計
   測される苗植付装置の対圃場高さを目標高さに維持する
   よう苗植付装置の昇降を行う制御装置を備えた田植機で
   あって、 前記接地センサで計測される苗植付装置の持ち上げ方向
   への変位速度が設定速度以下である場合には、予め規定
   された規定速度より低速で苗植付装置の下降制御を行う
   と共に、接地センサで計測される苗植付装置の持ち上げ
   方向への変位速度が前記設定速度以上である場合には、
   前記規定速度より高速の追従速度で苗植付装置の下降制
   御を行うよう前記制御装置の制御動作を設定してある田
   植機。
2. 【請求項２】 前記制御装置の制御動作を、前記接地セ
   ンサが圃場面に接地しない高さから苗植付装置を下降さ
   せる場合には前記規定速度より高速の強制下降速度での
   下降を行い、又、この強制下降速度より前記追従速度を
   高速とするよう夫々の速度の値を設定してある請求項１
   記載の田植機。
3. 【請求項３】 前記苗植付装置が走行機体に対して前後
   向き姿勢の軸芯周りでローリング自在に支持されると共
   に、前記追従速度で苗植付装置の下降制御を行う際には
   苗植付装置のローリングを規制する規制手段を備えてい
   る請求項１又は２記載の田植機。
4. 【請求項４】 前記苗植付装置が走行機体に対して前後
   向き姿勢の軸芯周りでローリング自在に支持され、か
   つ、アクチュエータの駆動力で所定のローリング姿勢に
   維持されるよう構成されると共に、前記追従速度で苗植
   付装置の下降制御を行う際には苗植付装置のアクチュエ
   ータによるローリング作動を規制する規制手段を備えて
   いる請求項１又は２記載の田植機。